CN114633979A - 货物码放方法、装置、电子设备和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了货物码放方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：响应于接收到码垛任务，根据对应上述码垛任务的目标货物的货物尺寸，确定目标货物码放位是否可容纳上述目标货物；响应于确定上述目标货物码放位可容纳上述目标货物，控制相关联的机械臂沿朝向上述目标货物码放位的原点的方向，将上述目标货物码放在上述目标货物码放位上，其中，上述目标货物码放位上的货物是从上述原点开始码放的，且上述目标货物码放位上的货物在水平方向上是集中码放的。该实施方式与智慧物流有关，可以提升货物垛型的稳定性。

Description

货物码放方法、装置、电子设备和计算机可读介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及货物码放方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

随着物流仓储行业的发展，自动化的拣货和码垛系统应运而生。目前，在对货物进行码放时，通常采用的方式为：竖直将货物码放至一坐标位置。

然而，当采用上述方式确定货物的码放位置时，经常会存在如下技术问题：货物的实际码放位置偏离需码放的位置时，货物间存在缝隙，导致货物垛型的稳定性较差。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了货物码放方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种货物码放方法，该方法包括：响应于接收到码垛任务，根据对应上述码垛任务的目标货物的货物尺寸，确定目标货物码放位是否可容纳上述目标货物；响应于确定上述目标货物码放位可容纳上述目标货物，控制相关联的机械臂沿朝向上述目标货物码放位的原点的方向，将上述目标货物码放在上述目标货物码放位上，其中，上述目标货物码放位上的货物是从上述原点开始码放的，且上述目标货物码放位上的货物在水平方向上是集中码放的。

可选地，上述确定目标货物码放位是否可容纳上述目标货物，包括：对上述目标货物码放位的各个剩余空间进行排序，得到剩余空间序列，其中，上述剩余空间序列中各个剩余空间的目标顶点的竖坐标组成的序列升序排列；根据上述货物尺寸和上述剩余空间序列中各个剩余空间的排列顺序，确定上述剩余空间序列中是否存在可容纳上述目标货物的剩余空间；响应于确定上述剩余空间序列中存在可容纳上述目标货物的剩余空间，确定上述目标货物码放位可容纳上述目标货物。

可选地，上述控制相关联的机械臂沿朝向上述目标货物码放位的原点的方向，将上述目标货物码放在上述目标货物码放位上，包括：将上述剩余空间序列中可容纳上述目标货物的第一个剩余空间的放置坐标确定为上述目标货物的码放坐标；控制上述机械臂沿朝向上述目标货物码放位的原点的方向，将上述目标货物码放在上述目标货物码放位上对应上述码放坐标的位置。

可选地，在上述将上述剩余空间序列中可容纳上述目标货物的第一个剩余空间的放置坐标确定为上述目标货物的码放坐标之后，方法还包括：根据上述货物尺寸，对上述第一个剩余空间进行分割处理，得到对应上述第一个剩余空间的更新后的剩余空间；对上述目标货物码放位的各个剩余空间进行合并处理，得到合并处理后的各个剩余空间；对合并处理后的各个剩余空间进行排序，以更新剩余空间序列。

可选地，上述确定上述剩余空间序列中是否存在可容纳上述目标货物的剩余空间，包括：确定上述剩余空间序列中是否存在可直接容纳上述目标货物的剩余空间；响应于确定上述剩余空间序列中不存在可直接容纳上述目标货物的剩余空间，以及上述剩余空间序列中存在可容纳沿水平方向旋转目标角度后的上述目标货物的剩余空间，确定上述剩余空间序列中存在可容纳上述目标货物的剩余空间。

可选地，上述控制上述机械臂沿朝向上述目标货物码放位的原点的方向，将上述目标货物码放在上述目标货物码放位上对应上述码放坐标的位置，包括：响应于确定上述剩余空间序列中不存在可直接容纳上述目标货物的剩余空间，以及上述剩余空间序列中存在可容纳沿水平方向旋转目标角度后的上述目标货物的剩余空间，控制上述机械臂将上述目标货物沿水平方向旋转上述目标角度，以及控制上述机械臂沿朝向上述目标货物码放位的原点的方向，将上述目标货物码放在上述目标货物码放位上对应上述码放坐标的位置。

可选地，上述对上述目标货物码放位的各个剩余空间进行排序，得到剩余空间序列，包括：对于上述各个剩余空间中任意两个剩余空间，执行以下排序步骤：分别将上述任意两个剩余空间中各个剩余空间的上述目标顶点的坐标确定为第一顶点坐标和第二顶点坐标，其中，上述第一顶点坐标包括第一横坐标、第一纵坐标和第一竖坐标，上述第二顶点坐标包括第二横坐标、第二纵坐标和第二竖坐标；响应于确定上述第一顶点坐标和上述第二顶点坐标满足预设条件组中任意一个预设条件，将上述第二顶点坐标对应的剩余空间排列在上述第一顶点坐标对应的剩余空间后，其中，上述预设条件组包括：上述第一竖坐标小于上述第二竖坐标，上述第一竖坐标等于上述第二竖坐标、以及上述第一横坐标小于上述第二横坐标，上述第一竖坐标等于上述第二竖坐标、以及上述第一横坐标等于上述第二横坐标、以及上述第一纵坐标小于上述第二纵坐标；响应于确定上述第一顶点坐标和上述第二顶点坐标不满足上述预设条件组中的各个预设条件，将上述第二顶点坐标对应的剩余空间排列在上述第一顶点坐标对应的剩余空间前。

可选地，方法还包括：响应于确定上述剩余空间序列中不存在可容纳上述目标货物的剩余空间，生成表征更换货物码放位的货物码放位更换信息。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种货物码放装置，装置包括：确定单元，被配置成响应于接收到码垛任务，根据对应上述码垛任务的目标货物的货物尺寸，确定目标货物码放位是否可容纳上述目标货物；控制单元，被配置成响应于确定上述目标货物码放位可容纳上述目标货物，控制相关联的机械臂沿朝向上述目标货物码放位的原点的方向，将上述目标货物码放在上述目标货物码放位上，其中，上述目标货物码放位上的货物是从上述原点开始码放的，且上述目标货物码放位上的货物在水平方向上是集中码放的。

可选地，确定单元进一步被配置成：对上述目标货物码放位的各个剩余空间进行排序，得到剩余空间序列，其中，上述剩余空间序列中各个剩余空间的目标顶点的竖坐标组成的序列升序排列；根据上述货物尺寸和上述剩余空间序列中各个剩余空间的排列顺序，确定上述剩余空间序列中是否存在可容纳上述目标货物的剩余空间；响应于确定上述剩余空间序列中存在可容纳上述目标货物的剩余空间，确定上述目标货物码放位可容纳上述目标货物。

可选地，控制单元进一步被配置成：将上述剩余空间序列中可容纳上述目标货物的第一个剩余空间的放置坐标确定为上述目标货物的码放坐标；控制上述机械臂沿朝向上述目标货物码放位的原点的方向，将上述目标货物码放在上述目标货物码放位上对应上述码放坐标的位置。

可选地，在上述将上述剩余空间序列中可容纳上述目标货物的第一个剩余空间的放置坐标确定为上述目标货物的码放坐标之后，控制单元还进一步被配置成：根据上述货物尺寸，对上述第一个剩余空间进行分割处理，得到对应上述第一个剩余空间的更新后的剩余空间；对上述目标货物码放位的各个剩余空间进行合并处理，得到合并处理后的各个剩余空间；对合并处理后的各个剩余空间进行排序，以更新剩余空间序列。

可选地，确定单元进一步被配置成：确定上述剩余空间序列中是否存在可直接容纳上述目标货物的剩余空间；响应于确定上述剩余空间序列中不存在可直接容纳上述目标货物的剩余空间，以及上述剩余空间序列中存在可容纳沿水平方向旋转目标角度后的上述目标货物的剩余空间，确定上述剩余空间序列中存在可容纳上述目标货物的剩余空间。

可选地，控制单元进一步被配置成：响应于确定上述剩余空间序列中不存在可直接容纳上述目标货物的剩余空间，以及上述剩余空间序列中存在可容纳沿水平方向旋转目标角度后的上述目标货物的剩余空间，控制上述机械臂将上述目标货物沿水平方向旋转上述目标角度，以及控制上述机械臂沿朝向上述目标货物码放位的原点的方向，将上述目标货物码放在上述目标货物码放位上对应上述码放坐标的位置。

可选地，确定单元进一步被配置成：对于上述各个剩余空间中任意两个剩余空间，执行以下排序步骤：分别将上述任意两个剩余空间中各个剩余空间的上述目标顶点的坐标确定为第一顶点坐标和第二顶点坐标，其中，上述第一顶点坐标包括第一横坐标、第一纵坐标和第一竖坐标，上述第二顶点坐标包括第二横坐标、第二纵坐标和第二竖坐标；响应于确定上述第一顶点坐标和上述第二顶点坐标满足预设条件组中任意一个预设条件，将上述第二顶点坐标对应的剩余空间排列在上述第一顶点坐标对应的剩余空间后，其中，上述预设条件组包括：上述第一竖坐标小于上述第二竖坐标，上述第一竖坐标等于上述第二竖坐标、以及上述第一横坐标小于上述第二横坐标，上述第一竖坐标等于上述第二竖坐标、以及上述第一横坐标等于上述第二横坐标、以及上述第一纵坐标小于上述第二纵坐标；响应于确定上述第一顶点坐标和上述第二顶点坐标不满足上述预设条件组中的各个预设条件，将上述第二顶点坐标对应的剩余空间排列在上述第一顶点坐标对应的剩余空间前。

可选地，货物码放装置还包括：生成单元，被配置成响应于确定上述剩余空间序列中不存在可容纳上述目标货物的剩余空间，生成表征更换货物码放位的货物码放位更换信息。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的货物码放方法，可以提升货物垛型的稳定性。具体来说，造成货物垛型的稳定性较差的原因在于：货物的实际码放位置偏离需码放的位置时，货物间存在缝隙，导致货物垛型的稳定性较差。基于此，本公开的一些实施例的货物码放方法，首先，响应于接收到码垛任务，根据对应上述码垛任务的目标货物的货物尺寸，确定目标货物码放位是否可容纳上述目标货物。然后，响应于确定上述目标货物码放位可容纳上述目标货物，控制相关联的机械臂沿朝向上述目标货物码放位的原点的方向，将上述目标货物码放在上述目标货物码放位上。其中，上述目标货物码放位上的货物是从上述原点开始码放的，且上述目标货物码放位上的货物在水平方向上是集中码放的。也因为机械臂码放货物时，采用的是朝向原点的斜插摆放方式，可以从外向里将货物挤推至相应的码放位置。又因为目标货物码放位上的各个货物在水平方向上是集中摆放的，货物间不间断地摆放，即使水平方向相邻货物间有缝隙，其缝隙也较小，可以避免斜插摆放过程中将货物推歪。进而可以实现货物间的无缝隙码放。由此，提升了货物垛型的稳定性。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的一些实施例的货物码放方法的一个应用场景的示意图；

图2是根据本公开的货物码放方法的一些实施例的流程图；

图3是根据本公开的货物码放方法的另一些实施例的流程图；

图4是根据本公开的货物码放方法的一些实施例的货物码放位的剩余空间的示意图；

图5是根据本公开的货物码放装置的一些实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1是根据本公开一些实施例的货物码放方法的一个应用场景的示意图。

在图1的应用场景中，首先，计算设备101可以响应于接收到码垛任务102，根据对应上述码垛任务102的目标货物103的货物尺寸104，确定目标货物码放位105是否可容纳上述目标货物103。然后，计算设备101可以响应于确定上述目标货物码放位105可容纳上述目标货物103，控制相关联的机械臂106沿朝向上述目标货物码放位的原点107的方向，将上述目标货物103码放在上述目标货物码放位105上。例如，机械臂106可以沿朝向上述目标货物码放位的原点107的方向，将目标货物103码放在第一排从左到右第二个货物的右侧位置。其中，上述目标货物码放位105上的货物是从上述原点107开始码放的，且上述目标货物码放位105上的货物在水平方向上是集中码放的。

需要说明的是，上述计算设备101可以是硬件，也可以是软件。当计算设备为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备体现为软件时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

应该理解，图1中的计算设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的计算设备。

继续参考图2，示出了根据本公开的货物码放方法的一些实施例的流程200。该货物码放方法，包括以下步骤：

步骤201，响应于接收到码垛任务，根据对应码垛任务的目标货物的货物尺寸，确定目标货物码放位是否可容纳目标货物。

在一些实施例中，货物码放方法的执行主体(例如图1所示的计算设备101)可以响应于通过有线连接方式或者无线连接方式从终端接收到码垛任务，根据对应上述码垛任务的目标货物的货物尺寸，确定目标货物码放位是否可容纳上述目标货物。其中，上述码垛任务可以为将一来源处的至少一个货物码放至目标货物码放位的任务。当上述码垛任务对应的各个货物的货物尺寸相同时，上述码垛任务可以包括但不限于：货物尺寸、货物数量。当上述码垛任务对应的各个货物的货物尺寸相异时，上述码垛任务可以包括至少一个货物信息。上述货物信息可以包括但不限于：货物标识、货物尺寸。上述货物尺寸可以包括货物的长度、宽度和高度。上述货物数量可以为货物尺寸相同的待码放货物的数量。上述货物标识可以唯一标识货物。上述来源处可以为来源托，也可以为传送带。上述来源托可以为承载的货物需取下的装置。上述目标货物码放位可以为上述码垛任务对应的货物需码放的目的托或一固定位置。上述目的托可以为用于码放来源托承载的货物的装置。上述目标货物可以为对应上述码垛任务的任意一个待码放的货物。实践中，上述执行主体可以响应于确定上述目标货物码放位上未码放有货物，以及上述目标货物码放位的尺寸大于上述货物尺寸，确定目标货物码放位可容纳上述目标货物。实践中，上述执行主体还可以响应于确定上述目标货物码放位上码放有货物，确定上述目标货物码放位上与已经码放的货物水平相邻的位置是否可容纳上述目标货物。然后，响应于确定与已经码放的货物水平相邻的位置可容纳上述目标货物，确定目标货物码放位可容纳上述目标货物。需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB(ultra wideband)连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。

步骤202，响应于确定目标货物码放位可容纳目标货物，控制相关联的机械臂沿朝向目标货物码放位的原点的方向，将目标货物码放在目标货物码放位上。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述目标货物码放位可容纳上述目标货物，控制相关联的机械臂沿朝向上述目标货物码放位的原点的方向，将上述目标货物码放在上述目标货物码放位上。其中，上述目标货物码放位上的货物是从上述原点开始码放的，且上述目标货物码放位上的货物在水平方向上是集中码放的。可以理解的是，上述目标货物码放位上所码放的货物集中码放，不存在分散码放的货物。上述原点可以为上述目标货物码放位的坐标系的原点。上述机械臂可以为抓取式机械臂。上述机械臂可以在远离上述原点的位置。实践中，首先，上述执行主体可以根据上述目标货物的抓取位姿信息，控制上述机械臂从上述目标货物的来源处抓取上述目标货物。其中，上述抓取位姿信息可以为上述机械臂抓取目标货物时，调整位姿的相关信息，可以包括但不限于：横向旋转角度、纵向旋转角度、竖向旋转角度和平移值。上述横向旋转角度可以为机械臂需在机械臂坐标系下的横轴方向旋转的角度。上述纵向旋转角度可以为机械臂需在机械臂坐标系下的纵轴方向旋转的角度。上述竖向旋转角度可以为机械臂需在机械臂坐标系下的竖轴方向旋转的角度。上述平移值可以为机械臂需沿水平方向平移的数值。当上述平移值大于零时，可以表征机械臂需向一方向移动。当上述平移值小于零时，可以表征机械臂需向相反方向移动。例如，当上述平移值大于零时，可以表征机械臂需向右移动。当上述平移值小于零时，可以表征机械臂需向左移动。然后，可以控制上述机械臂沿朝向上述目标货物码放位的原点的方向，将上述目标货物码放在上述目标货物码放位上。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的货物码放方法，可以提升货物垛型的稳定性。具体来说，造成货物的实际码放位置偏离需码放的位置时，货物间存在缝隙，导致货物垛的稳定性较差的原因在于：货物的实际码放位置偏离需码放的位置时，货物间存在缝隙，导致货物垛型的稳定性较差。基于此，本公开的一些实施例的货物码放方法，首先，响应于接收到码垛任务，根据对应上述码垛任务的目标货物的货物尺寸，确定目标货物码放位是否可容纳上述目标货物。然后，响应于确定上述目标货物码放位可容纳上述目标货物，控制相关联的机械臂沿朝向上述目标货物码放位的原点的方向，将上述目标货物码放在上述目标货物码放位上。其中，上述目标货物码放位上的货物是从上述原点开始码放的，且上述目标货物码放位上的货物在水平方向上是集中码放的。也因为机械臂码放货物时，采用的是朝向原点的斜插摆放方式，可以从外向里将货物挤推至相应的码放位置。又因为目标货物码放位上的各个货物在水平方向上是集中摆放的，货物间不间断地摆放，即使水平方向相邻货物间有缝隙，其缝隙也较小，可以避免斜插摆放过程中将货物推歪。进而可以实现货物间的无缝隙码放。由此，提升了货物垛型的稳定性。

进一步参考图3，其示出了货物码放方法的另一些实施例的流程300。该货物码放方法的流程300，包括以下步骤：

步骤301，对目标货物码放位的各个剩余空间进行排序，得到剩余空间序列。

在一些实施例中，货物码放方法的执行主体(例如图1所示的计算设备101)可以对上述目标货物码放位的各个剩余空间进行排序，得到剩余空间序列。其中，上述剩余空间序列中各个剩余空间的目标顶点的竖坐标组成的序列升序排列。上述目标货物码放位的各个剩余空间可以为可用于放置货物的上述目标货物码放位上的三维空间。例如，当目标货物码放位上未放置货物时，剩余空间为上述目标货物码放位上的整个三维空间。当目标货物码放位上已放置有货物时，各个剩余空间可以为沿已放置货物的表面的竖直截面所划分出的各个三维子空间。上述各个剩余空间的划分规则可以为：若纵轴上的剩余长度大于等于横轴上的剩余长度，先以垂直于纵轴的竖直截面沿已放置的货物表面对三维空间进行划分，然后，以垂直于横轴的竖直截面沿已放置的货物表面对剩余的三维空间进行划分；若纵轴上的剩余长度小于横轴上的剩余长度，先以垂直于横轴的竖直截面沿已放置的货物表面对三维空间进行划分，然后，以垂直于纵轴的竖直截面沿已放置的货物表面对剩余的三维空间进行划分。上述剩余长度可以为放置货物后，上述目标货物码放位的三维空间中坐标轴上剩余的长度。如图4所示，目标货物码放位在先码放了一个货物，目标货物码放位对应的划分的各个剩余空间为：剩余空间1、剩余空间2和剩余空间3。剩余空间1、剩余空间2和剩余空间3是以垂直于纵轴的竖直截面XOZ截面和以垂直于横轴的竖直截面YOZ截面划分得到的。上述目标顶点可以为各个剩余空间接近三维空间原点O的顶点。图4中，上述目标顶点为各个剩余空间内侧的左下角顶点。

实践中，上述执行主体可以按照各个剩余空间的目标顶点的竖坐标从小到大的方式，对上述各个剩余空间进行排序，得到剩余空间序列，使得上述剩余空间序列中各个剩余空间的目标顶点的竖坐标组成的序列升序排列。由此，可以在接收到实时的码垛任务时，对需码放货物的目标货物码放位的各个剩余空间按照竖轴从下到上的方式进行排序。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，对于各个剩余空间中任意两个剩余空间，上述执行主体可以执行以下排序步骤：

第一步，分别将任意两个剩余空间中各个剩余空间的目标顶点的坐标确定为第一顶点坐标和第二顶点坐标。

在一些实施例中，上述执行主体可以分别将上述任意两个剩余空间中各个剩余空间的上述目标顶点的坐标确定为第一顶点坐标和第二顶点坐标。其中，上述第一顶点坐标包括第一横坐标、第一纵坐标和第一竖坐标，上述第二顶点坐标包括第二横坐标、第二纵坐标和第二竖坐标。实践中，首先，上述执行主体可以将上述任意两个剩余空间中一个剩余空间的上述目标顶点的坐标确定为第一顶点坐标。然后，上述执行主体可以将上述任意两个剩余空间中另一个剩余空间的上述目标顶点的坐标确定为第二顶点坐标。

第二步，响应于确定第一顶点坐标和第二顶点坐标满足预设条件组中任意一个预设条件，将第二顶点坐标对应的剩余空间排列在第一顶点坐标对应的剩余空间后。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述第一顶点坐标和上述第二顶点坐标满足预设条件组中任意一个预设条件，将上述第二顶点坐标对应的剩余空间排列在上述第一顶点坐标对应的剩余空间后。其中，上述预设条件组包括：上述第一竖坐标小于上述第二竖坐标，上述第一竖坐标等于上述第二竖坐标、以及上述第一横坐标小于上述第二横坐标，上述第一竖坐标等于上述第二竖坐标、以及上述第一横坐标等于上述第二横坐标、以及上述第一纵坐标小于上述第二纵坐标。

第三步，响应于确定第一顶点坐标和第二顶点坐标不满足预设条件组中的各个预设条件，将第二顶点坐标对应的剩余空间排列在第一顶点坐标对应的剩余空间前。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述第一顶点坐标和上述第二顶点坐标不满足上述预设条件组中的各个预设条件，将上述第二顶点坐标对应的剩余空间排列在上述第一顶点坐标对应的剩余空间前。

需要说明的是，通过对各个剩余空间中每组任意两个剩余空间进行排序，可以对各个剩余空间进行排序，得到剩余空间序列。通过上述排序步骤，可以将各个剩余空间按照竖直方向从下到上、横轴方向从小到大、纵轴方向从小到大的顺序排列，从而可以使得根据剩余空间序列确定码放坐标的货物按照竖直方向从下到上、横轴方向从小到大、纵轴方向从小到大的顺序排列，进而可以使得机械臂的末端放置货物时的执行路径上没有其他货物阻挡。

步骤302，根据货物尺寸和剩余空间序列中各个剩余空间的排列顺序，确定剩余空间序列中是否存在可容纳目标货物的剩余空间。

在一些实施例中，上述执行主体可以根据上述货物尺寸和上述剩余空间序列中各个剩余空间的排列顺序，确定上述剩余空间序列中是否存在可容纳上述目标货物的剩余空间。实践中，上述执行主体可以按照上述剩余空间序列中各个剩余空间的排列顺序，首先确定上述剩余空间序列中第一个剩余空间是否可容纳上述目标货物。之后，可以响应于确定上述剩余空间序列中第一个剩余空间不可容纳上述目标货物，确定上述剩余空间序列中第二个剩余空间是否可容纳上述目标货物，以此类推。实践中，上述执行主体可以响应于确定剩余空间的长度大于等于上述目标货物的长度、且剩余空间的宽度大于等于上述目标货物的宽度、且剩余空间的高度大于等于上述目标货物的高度，确定剩余空间可容纳上述目标货物。由此，可以从剩余空间序列中的第一个剩余空间开始，确定该剩余空间是否可容纳目标货物，若该剩余空间不可容纳目标货物，则判断下一个剩余空间是否可容纳目标货物。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，首先，上述执行主体可以确定上述剩余空间序列中是否存在可直接容纳上述目标货物的剩余空间。实践中，上述执行主体可以响应于确定上述剩余空间序列中存在长度大于等于上述目标货物的长度、且剩余空间的宽度大于等于上述目标货物的宽度、且剩余空间的高度大于等于上述目标货物的高度的剩余空间，确定上述剩余空间序列中存在可直接容纳上述目标货物的剩余空间。然后，可以响应于确定上述剩余空间序列中不存在可直接容纳上述目标货物的剩余空间，以及上述剩余空间序列中存在可容纳沿水平方向旋转目标角度后的上述目标货物的剩余空间，确定上述剩余空间序列中存在可容纳上述目标货物的剩余空间。其中，上述目标角度可以为90度。实践中，首先，上述执行主体可以响应于确定上述剩余空间序列中不存在可直接容纳上述目标货物的剩余空间，确定上述剩余空间序列中是否存在长度大于等于上述目标货物的宽度、且剩余空间的宽度大于等于上述目标货物的长度、且剩余空间的高度大于等于上述目标货物的高度的剩余空间。然后，可以响应于确定上述剩余空间序列中存在长度大于等于上述目标货物的宽度、且剩余空间的宽度大于等于上述目标货物的长度、且剩余空间的高度大于等于上述目标货物的高度的剩余空间，确定上述剩余空间序列中存在可容纳上述目标货物的剩余空间。由此，可以在剩余空间序列中的剩余空间不能直接容纳目标货物时，确定剩余空间是否能容纳水平旋转后的目标货物。

步骤303，响应于确定剩余空间序列中存在可容纳目标货物的剩余空间，确定目标货物码放位可容纳目标货物。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述剩余空间序列中存在可容纳上述目标货物的剩余空间，确定上述目标货物码放位可容纳上述目标货物。

步骤304，将剩余空间序列中可容纳目标货物的第一个剩余空间的放置坐标确定为目标货物的码放坐标。

在一些实施例中，上述执行主体可以将上述剩余空间序列中可容纳上述目标货物的第一个剩余空间的放置坐标确定为上述目标货物的码放坐标。其中，上述第一个剩余空间可以为上述剩余空间序列中首个可容纳上述目标货物的剩余空间。上述放置坐标可以为用于将货物放置在该第一个剩余空间的坐标。上述放置坐标可以为上述第一个剩余空间内对应上述目标顶点的坐标。例如，上述放置坐标可以为上述第一个剩余空间内侧的左下角顶点。上述码放坐标可以为对应上述放置坐标的码放上述目标货物的坐标。例如，当上述放置坐标为上述第一个剩余空间内侧的左下角顶点的坐标时，上述码放坐标可以为码放上述目标货物后，上述目标货物内侧的左下角顶点在上述三维空间内的坐标。由此，可以将首个可容纳目标货物的剩余空间的放置坐标确定目标货物的码放坐标，以作为目标货物的码放依据。

可选地，首先，上述执行主体可以根据上述货物尺寸，对上述第一个剩余空间进行分割处理，得到对应上述第一个剩余空间的更新后的剩余空间。实践中，上述执行主体可以以上述目标货物在上述第一个剩余空间中的上表面为水平截面，将上述第一个剩余空间划分为两个子剩余空间。之后，可以将上方的子剩余空间确定为对应上述第一个剩余空间的更新后的剩余空间。下方的子剩余空间可以用于放置上述目标货物。由此，可以分割出新的剩余空间，以对用于放置目标货物的剩余空间进行更新。然后，可以对上述目标货物码放位的各个剩余空间进行合并处理，得到合并处理后的各个剩余空间。实践中，上述执行主体可以响应于上述目标货物码放位的各个剩余空间中存在一面处于一个平面的两个剩余空间，将一面处于一个平面的每两个剩余空间合并为一个剩余空间。由此，可以减少剩余空间的数量，减少后续判断剩余空间是否能容纳货物的次数。之后，可以对合并处理后的各个剩余空间进行排序，以更新剩余空间序列。实践中，上述执行主体对各个剩余空间进行排序的方式可以参考步骤301，在此不再赘述。需要说明的是，更新剩余空间序列后，可以继续执行步骤302的步骤，以对当前码垛任务对应的下一个待码放的货物进行码放，直至对当前码垛任务对应的各个货物码放完毕。

步骤305，控制机械臂沿朝向目标货物码放位的原点的方向，将目标货物码放在目标货物码放位上对应码放坐标的位置。

在一些实施例中，上述执行主体可以控制上述机械臂沿朝向上述目标货物码放位的原点的方向，将上述目标货物码放在上述目标货物码放位上对应上述码放坐标的位置。实践中，首先，上述执行主体可以根据上述目标货物的抓取位姿信息，控制上述机械臂从上述目标货物的来源处抓取上述目标货物。然后，可以控制上述机械臂将上述目标货物放置在上述目标货物码放位上对应上述码放坐标的位置，使得上述目标货物的目标部位处于上述码放坐标的位置。例如，当上述放置坐标为上述第一个剩余空间内侧的左下角顶点的坐标时，上述目标部位为上述目标货物内侧的左下角顶点。由此，可以根据所确定的目标货物的码放坐标，控制机械臂将目标货物码放至相应的位置。

可以理解的是，若上述目标货物码放位上对应上述码放坐标的位置被在先码放的货物所占，即，在先码放的货物的位置发生偏移，上述机械臂在放置上述目标货物时，可以在码放上述目标货物的过程中，将上述在先码放的货物推至在先确定的码放坐标的位置，使得上述目标货物可以码放在当前确定的码放坐标对应的位置。由此，斜插式的放置方式可以减少码放的货物间的缝隙，提升货物垛型的稳定性。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以响应于确定上述剩余空间序列中不存在可直接容纳上述目标货物的剩余空间，以及上述剩余空间序列中存在可容纳沿水平方向旋转目标角度后的上述目标货物的剩余空间，控制上述机械臂将上述目标货物沿水平方向旋转上述目标角度，以及控制上述机械臂沿朝向上述目标货物码放位的原点的方向，将上述目标货物码放在上述目标货物码放位上对应上述码放坐标的位置。实践中，首先，上述执行主体可以控制上述机械臂从上述目标货物的来源处抓取上述目标货物。然后，可以控制上述机械臂将上述目标货物沿水平方向、以上述目标货物的竖直中轴线为旋转轴，顺时针或逆时针旋转上述目标角度。最后，可以沿朝向上述目标货物码放位的原点的方向，将旋转后的目标货物码放在上述目标货物码放位上对应上述码放坐标的位置。这里，码放后的上述目标货物的上述目标顶点处于上述码放坐标的位置。由此，可以在剩余空间序列中的剩余空间不能直接容纳目标货物，且剩余空间能容纳水平旋转后的目标货物时，对水平旋转后的目标货物进行码放。

可选地，上述执行主体可以响应于确定上述剩余空间序列中不存在可容纳上述目标货物的剩余空间，生成表征更换货物码放位的货物码放位更换信息。实践中，首先，上述执行主体可以响应于确定上述剩余空间序列中不存在可容纳上述目标货物的剩余空间，将预设的货物码放位序列中排列在上述目标货物码放位后的货物码放位确定为更换货物码放位。然后，可以将上述更换货物码放位的货物码放位标识确定为货物码放位更换信息。上述货物码放位标识可以唯一标识货物码放位。由此，可以在当前目标货物码放位不能码放上述目标货物时，根据货物码放位更换信息，确定用于码放上述目标货物的下一个货物码放位。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的货物码放方法，可以适用于实时码放货物的场景，且提升了货物垛型的稳定性，节省了设备资源，减少了系统的复杂程度和运行时间。本公开的一些实施例的货物码放方法，首先，响应于接收到码垛任务，对目标货物码放位的各个剩余空间进行排序，得到剩余空间序列。其中，上述剩余空间序列中各个剩余空间的目标顶点的竖坐标组成的序列升序排列。由此，可以在接收到实时的码垛任务时，对需码放货物的目标货物码放位的各个剩余空间按照竖轴从下到上的方式进行排序。然后，根据对应上述码垛任务的目标货物的货物尺寸和上述剩余空间序列中各个剩余空间的排列顺序，确定上述剩余空间序列中是否存在可容纳上述目标货物的剩余空间。由此，可以从剩余空间序列中的第一个剩余空间开始，确定该剩余空间是否可容纳目标货物，若该剩余空间不可容纳目标货物，则判断下一个剩余空间是否可容纳目标货物。之后，响应于确定上述剩余空间序列中存在可容纳上述目标货物的剩余空间，确定上述目标货物码放位可容纳上述目标货物。其次，将上述剩余空间序列中可容纳上述目标货物的第一个剩余空间的放置坐标确定为上述目标货物的码放坐标。由此，可以将首个可容纳目标货物的剩余空间的放置坐标确定目标货物的码放坐标，以作为目标货物的码放依据。最后，控制相关联的机械臂沿朝向上述目标货物码放位的原点的方向，将上述目标货物码放在上述目标货物码放位上对应上述码放坐标的位置。由此，可以根据所确定的目标货物的码放坐标，控制机械臂将目标货物码放至相应的位置。也因为可以在接收到码垛任务后实时进行货物码放，可以适用于实时码放货物的场景。又因为可以优先将目标货物码放在竖轴方向靠下的剩余空间，且可以实现货物间的无缝隙码放，提升了货物垛型的稳定性。还因为在确定目标货物的码放坐标时无需在货物垛的上方安装深度相机，节省了设备资源，减少了系统的复杂程度和运行时间。由此，可以适用于实时码放货物的场景，且提升了货物垛型的稳定性，节省了设备资源，减少了系统的复杂程度和运行时间。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种货物码放装置的一些实施例，这些装置实施例与图2所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，一些实施例的货物码放装置500包括：确定单元501和控制单元502。其中，确定单元501被配置成响应于接收到码垛任务，根据对应上述码垛任务的目标货物的货物尺寸，确定目标货物码放位是否可容纳上述目标货物；控制单元502被配置成响应于确定上述目标货物码放位可容纳上述目标货物，控制相关联的机械臂沿朝向上述目标货物码放位的原点的方向，将上述目标货物码放在上述目标货物码放位上，其中，上述目标货物码放位上的货物是从上述原点开始码放的，且上述目标货物码放位上的货物在水平方向上是集中码放的。

可选地，确定单元501可以进一步被配置成：对上述目标货物码放位的各个剩余空间进行排序，得到剩余空间序列，其中，上述剩余空间序列中各个剩余空间的目标顶点的竖坐标组成的序列升序排列；根据上述货物尺寸和上述剩余空间序列中各个剩余空间的排列顺序，确定上述剩余空间序列中是否存在可容纳上述目标货物的剩余空间；响应于确定上述剩余空间序列中存在可容纳上述目标货物的剩余空间，确定上述目标货物码放位可容纳上述目标货物。

可选地，控制单元502可以进一步被配置成：将上述剩余空间序列中可容纳上述目标货物的第一个剩余空间的放置坐标确定为上述目标货物的码放坐标；控制上述机械臂沿朝向上述目标货物码放位的原点的方向，将上述目标货物码放在上述目标货物码放位上对应上述码放坐标的位置。

可选地，在上述将上述剩余空间序列中可容纳上述目标货物的第一个剩余空间的放置坐标确定为上述目标货物的码放坐标之后，上述控制单元502还可以进一步被配置成：根据上述货物尺寸，对上述第一个剩余空间进行分割处理，得到对应上述第一个剩余空间的更新后的剩余空间；对上述目标货物码放位的各个剩余空间进行合并处理，得到合并处理后的各个剩余空间；对合并处理后的各个剩余空间进行排序，以更新剩余空间序列。

可选地，确定单元501可以进一步被配置成：确定上述剩余空间序列中是否存在可直接容纳上述目标货物的剩余空间；响应于确定上述剩余空间序列中不存在可直接容纳上述目标货物的剩余空间，以及上述剩余空间序列中存在可容纳沿水平方向旋转目标角度后的上述目标货物的剩余空间，确定上述剩余空间序列中存在可容纳上述目标货物的剩余空间。

可选地，控制单元502可以进一步被配置成：响应于确定上述剩余空间序列中不存在可直接容纳上述目标货物的剩余空间，以及上述剩余空间序列中存在可容纳沿水平方向旋转目标角度后的上述目标货物的剩余空间，控制上述机械臂将上述目标货物沿水平方向旋转上述目标角度，以及控制上述机械臂沿朝向上述目标货物码放位的原点的方向，将上述目标货物码放在上述目标货物码放位上对应上述码放坐标的位置。

可选地，确定单元501可以进一步被配置成：对于上述各个剩余空间中任意两个剩余空间，执行以下排序步骤：分别将上述任意两个剩余空间中各个剩余空间的上述目标顶点的坐标确定为第一顶点坐标和第二顶点坐标，其中，上述第一顶点坐标包括第一横坐标、第一纵坐标和第一竖坐标，上述第二顶点坐标包括第二横坐标、第二纵坐标和第二竖坐标；响应于确定上述第一顶点坐标和上述第二顶点坐标满足预设条件组中任意一个预设条件，将上述第二顶点坐标对应的剩余空间排列在上述第一顶点坐标对应的剩余空间后，其中，上述预设条件组包括：上述第一竖坐标小于上述第二竖坐标，上述第一竖坐标等于上述第二竖坐标、以及上述第一横坐标小于上述第二横坐标，上述第一竖坐标等于上述第二竖坐标、以及上述第一横坐标等于上述第二横坐标、以及上述第一纵坐标小于上述第二纵坐标；响应于确定上述第一顶点坐标和上述第二顶点坐标不满足上述预设条件组中的各个预设条件，将上述第二顶点坐标对应的剩余空间排列在上述第一顶点坐标对应的剩余空间前。

可选地，货物码放装置500还可以包括：生成单元(图中未示出)，被配置成响应于确定上述剩余空间序列中不存在可容纳上述目标货物的剩余空间，生成表征更换货物码放位的货物码放位更换信息。

可以理解的是，该装置500中记载的诸单元与参考图2描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置500及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备(例如图1中的计算设备101)600的结构示意图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备600可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

通常，以下装置可以连接至I/O接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图6中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从ROM 602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例中记载的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：响应于接收到码垛任务，根据对应上述码垛任务的目标货物的货物尺寸，确定目标货物码放位是否可容纳上述目标货物；响应于确定上述目标货物码放位可容纳上述目标货物，控制相关联的机械臂沿朝向上述目标货物码放位的原点的方向，将上述目标货物码放在上述目标货物码放位上，其中，上述目标货物码放位上的货物是从上述原点开始码放的，且上述目标货物码放位上的货物在水平方向上是集中码放的。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括确定单元和控制单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，确定单元还可以被描述为“响应于接收到码垛任务，根据对应上述码垛任务的目标货物的货物尺寸，确定目标货物码放位是否可容纳上述目标货物的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (11)

1.一种货物码放方法，包括：

响应于接收到码垛任务，根据对应所述码垛任务的目标货物的货物尺寸，确定目标货物码放位是否可容纳所述目标货物；

响应于确定所述目标货物码放位可容纳所述目标货物，控制相关联的机械臂沿朝向所述目标货物码放位的原点的方向，将所述目标货物码放在所述目标货物码放位上，其中，所述目标货物码放位上的货物是从所述原点开始码放的，且所述目标货物码放位上的货物在水平方向上是集中码放的。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定目标货物码放位是否可容纳所述目标货物，包括：

对所述目标货物码放位的各个剩余空间进行排序，得到剩余空间序列，其中，所述剩余空间序列中各个剩余空间的目标顶点的竖坐标组成的序列升序排列；

根据所述货物尺寸和所述剩余空间序列中各个剩余空间的排列顺序，确定所述剩余空间序列中是否存在可容纳所述目标货物的剩余空间；

响应于确定所述剩余空间序列中存在可容纳所述目标货物的剩余空间，确定所述目标货物码放位可容纳所述目标货物。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述控制相关联的机械臂沿朝向所述目标货物码放位的原点的方向，将所述目标货物码放在所述目标货物码放位上，包括：

将所述剩余空间序列中可容纳所述目标货物的第一个剩余空间的放置坐标确定为所述目标货物的码放坐标；

控制所述机械臂沿朝向所述目标货物码放位的原点的方向，将所述目标货物码放在所述目标货物码放位上对应所述码放坐标的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，在所述将所述剩余空间序列中可容纳所述目标货物的第一个剩余空间的放置坐标确定为所述目标货物的码放坐标之后，所述方法还包括：

根据所述货物尺寸，对所述第一个剩余空间进行分割处理，得到对应所述第一个剩余空间的更新后的剩余空间；

对所述目标货物码放位的各个剩余空间进行合并处理，得到合并处理后的各个剩余空间；

对合并处理后的各个剩余空间进行排序，以更新剩余空间序列。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定所述剩余空间序列中是否存在可容纳所述目标货物的剩余空间，包括：

确定所述剩余空间序列中是否存在可直接容纳所述目标货物的剩余空间；

响应于确定所述剩余空间序列中不存在可直接容纳所述目标货物的剩余空间，以及所述剩余空间序列中存在可容纳沿水平方向旋转目标角度后的所述目标货物的剩余空间，确定所述剩余空间序列中存在可容纳所述目标货物的剩余空间。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述控制所述机械臂沿朝向所述目标货物码放位的原点的方向，将所述目标货物码放在所述目标货物码放位上对应所述码放坐标的位置，包括：

响应于确定所述剩余空间序列中不存在可直接容纳所述目标货物的剩余空间，以及所述剩余空间序列中存在可容纳沿水平方向旋转目标角度后的所述目标货物的剩余空间，控制所述机械臂将所述目标货物沿水平方向旋转所述目标角度，以及控制所述机械臂沿朝向所述目标货物码放位的原点的方向，将所述目标货物码放在所述目标货物码放位上对应所述码放坐标的位置。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对所述目标货物码放位的各个剩余空间进行排序，得到剩余空间序列，包括：

对于所述各个剩余空间中任意两个剩余空间，执行以下排序步骤：

分别将所述任意两个剩余空间中各个剩余空间的所述目标顶点的坐标确定为第一顶点坐标和第二顶点坐标，其中，所述第一顶点坐标包括第一横坐标、第一纵坐标和第一竖坐标，所述第二顶点坐标包括第二横坐标、第二纵坐标和第二竖坐标；

响应于确定所述第一顶点坐标和所述第二顶点坐标满足预设条件组中任意一个预设条件，将所述第二顶点坐标对应的剩余空间排列在所述第一顶点坐标对应的剩余空间后，其中，所述预设条件组包括：所述第一竖坐标小于所述第二竖坐标，所述第一竖坐标等于所述第二竖坐标、以及所述第一横坐标小于所述第二横坐标，所述第一竖坐标等于所述第二竖坐标、以及所述第一横坐标等于所述第二横坐标、以及所述第一纵坐标小于所述第二纵坐标；

响应于确定所述第一顶点坐标和所述第二顶点坐标不满足所述预设条件组中的各个预设条件，将所述第二顶点坐标对应的剩余空间排列在所述第一顶点坐标对应的剩余空间前。

8.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述剩余空间序列中不存在可容纳所述目标货物的剩余空间，生成表征更换货物码放位的货物码放位更换信息。

9.一种货物码放装置，包括：

确定单元，被配置成响应于接收到码垛任务，根据对应所述码垛任务的目标货物的货物尺寸，确定目标货物码放位是否可容纳所述目标货物；

控制单元，被配置成响应于确定所述目标货物码放位可容纳所述目标货物，控制相关联的机械臂沿朝向所述目标货物码放位的原点的方向，将所述目标货物码放在所述目标货物码放位上，其中，所述目标货物码放位上的货物是从所述原点开始码放的，且所述目标货物码放位上的货物在水平方向上是集中码放的。

10.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的方法。

11.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的方法。

Images