CN113011823A - 装箱方法、装置、电子设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种装箱方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：获取物体的初始优先级，对于同一初始优先级的物体，控制调整各所述物体的姿态将组合形成至少一个装箱块；基于所述装箱块中物体的初始优先级，以及同一初始优先级中各装箱块的尺寸，确定各装箱块的块优先级；获取当前的可装箱轮廓，并提取所述可装箱轮廓的至少一个可放面，基于各可放面的面优先级以及所述各装箱块的块优先级，确定当前装箱块以及当前可放面，控制将所述当前装箱块放置到所述当前可放面，直到不存在当前装箱块和/或当前可放面，装箱结束。通过本发明实施例公开的技术方案，实现了操作方便，提高装箱效率。

Description

装箱方法、装置、电子设备以及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种装箱方法、装置、电子设备以及存储介质。

背景技术

现代物流是国民经济的基础产业，随着社会经济的发展，特别是电子商务、信息技术、公路交通基础设施的建设，物流产业得到迅猛发展。在物流中，码垛是货物装车的核心环节之一，尤其是在车厢内的码垛，现有的码垛算法大多是以机械臂为硬件基础，考虑的是逐一将货物码放入车厢内部的情形，工作效率较低，难以满足实际码垛需求。

发明内容

本发明提供一种装箱方法、装置、电子设备以及存储介质，以实现操作方便，提高装箱效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种装箱方法，该方法包括：

获取物体的初始优先级，对于同一初始优先级的物体，控制调整各所述物体的姿态将组合形成至少一个装箱块；

基于所述装箱块中物体的初始优先级，以及同一初始优先级中各装箱块的尺寸，确定各装箱块的块优先级；

获取当前的可装箱轮廓，并提取所述可装箱轮廓的至少一个可放面，基于各可放面的面优先级以及所述各装箱块的块优先级，确定当前装箱块以及当前可放面，控制将所述当前装箱块放置到所述当前可放面，直到不存在当前装箱块和/或当前可放面，装箱结束。

第二方面，本发明实施例还提供了一种装箱装置，该装置包括：

装箱块形成模块，用于获取物体的初始优先级，对于同一初始优先级的物体，控制调整各所述物体的姿态将组合形成至少一个装箱块；

块优先级确定模块，用于基于所述装箱块中物体的初始优先级，以及同一初始优先级中各装箱块的尺寸，确定各装箱块的块优先级；

装箱模块，用于获取当前的可装箱轮廓，并提取所述可装箱轮廓的至少一个可放面，基于各可放面的面优先级以及所述各装箱块的块优先级，确定当前装箱块以及当前可放面，控制将所述当前装箱块放置到所述当前可放面，直到不存在当前装箱块和/或当前可放面，装箱结束。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例提供的装箱方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例提供的装箱方法。

本发明实施例的技术方案具体包括：获取物体的初始优先级，对于同一初始优先级的物体，控制调整各物体的姿态将组合形成至少一个装箱块，并基于所述装箱块中物体的初始优先级，以及同一初始优先级中各装箱块的尺寸，确定各装箱块的块优先级；根据各装箱块的块优先级以及装箱块中物体的初始优先级实现先到达目的地的货物最后放置以及装箱块实现单次抓取大量获取货物，基于码垛的货物以及货物的优先级提高码垛效率；进一步的，获取当前的可装箱轮廓，并提取所述可装箱轮廓的至少一个可放面，基于各可放面的面优先级以及所述各装箱块的块优先级，确定当前装箱块以及当前可放面，控制将所述当前装箱块放置到所述当前可放面，直到不存在当前装箱块和/或当前可放面，装箱结束；基于可装箱轮廓设置的可放面的优先级以及装箱顺序提高码垛效率；通过本发明实施例提供的技术方案中生成的装箱块、装箱块的优先级以及可装箱轮廓的优先级，解决了现有技术中的单次抓取货物数量较少以及货物装卸效率低的问题，保证了先到达目的地的货物最后放置，实现了货物的快速装载，以及实现了单次抓取大量获取货物，提高了码垛效率。

附图说明

为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的一种装箱方法的流程示意图；

图2是本发明实施例一涉及的一种物体姿态的结构示意图；

图3a是本发明实施例一涉及的一种集装箱的结构示意图；

图3b是本发明实施例一涉及的一种可装箱轮廓的结构示意图；

图4a是本发明实施例一涉及的另一种集装箱的结构示意图；

图4b是本发明实施例一涉及的另一种可装箱轮廓的结构示意图；

图5是本发明实施例二提供的一种装箱装置的结构示意图；

图6为本发明实施例三提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种装箱方法的流程图，本实施例可适用于在软件测试中进行性能测试的情况。该方法可以由装箱装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现。

如图1所示，该方法具体包括以下步骤：

S110、获取物体的初始优先级，对于同一初始优先级的物体，控制调整各物体的姿态将组合形成至少一个装箱块。

可以理解的是，物体可以包括但不限于待装箱的货物，物体可以包括多种类型，例如可以是盒装物体、桶装物体以及其他类型的物体，本实施例不加以限制。物体的初始优先级可以是基于物体派送地点确定的装箱顺序的优先级，即可以根物体的优先级确定物体的装箱顺序。物体的姿态可以是将物体通过绕自身x、y、z轴旋转产生的物体姿态。具体的如图2所示，一个物体可以有6种姿态，将物体在x、y、z方向上的尺寸定义为长宽高时，该物体的6种姿态即存在6种不同的长宽高尺寸。

具体的，获取物体初始优先级的方法可以是：预先根据派送地点确定该地点对应的优先级，例如可以预先设置为当派送距离越远时初始优先级越高，并根据各物体以及物体对应的初始优先级生成各物体的初始优先级列表。以获取任一物体的初始优先级为例进行介绍：确定当前物体的派送地点，并根据派送地点确定当前物体的初始优先级，根据此方法确定各物体的初始优先级。

在本发明实施例中，获取待装箱的各物体以及各物体的初始优先级列表，基于该初始优先级列表确定同一初始优先级的至少一个物体，并将该至少一个物体的姿态进行调整后进行组合形成至少一个装箱块。其中，当同一初始优先级只有一个物体时，即该物体为一个装箱块；当同一初始优先级的物体有至少一个，即有多个时，将该物体的姿态进行调整后组成至少一个装箱块，即可以将所有物体组合成一个装箱块，当然也可以根据待码垛的可装箱轮廓生成多个可装箱块，本实施例对生成可装箱块的个数不加以限制。具体的，由于本实施例中的物体具有多种姿态，控制物体姿态调整组合成装箱块时，可以形成至少7种姿态的可装箱块。进一步的，将至少一个同一初始优先级的物体生成一个装箱块的有益效果在于：可以实现单次抓取大量货物，即可以提高码垛速度从而提高码垛效率；将至少一个同一初始优先级的物体生成多中姿态的装箱块的有益效果在于：可以有限利用集装箱的体积，以保证多装货物的情况下，实现货物码垛的稳定性。

可选的，获取物体的初始优先级，对于同一初始优先级的物体，控制调整各物体的姿态将组合形成至少一个装箱块的方法可以是：获取同一初始优先级的未组合物体列表，以及各物体的尺寸信息；以未组合物体中尺寸最大的物体为基础物体块，确定与基础物体块尺寸相匹配的未组合物体，控制调整尺寸相匹配的未组合物体的姿态，并将姿态调整后的未组合物体与基础物体块进行组合，更新基础物体块以及未组合物体列表，直到更新后的基础物体块的尺寸信息满足装箱块条件将更新后的基础物体块确定为一装箱块。其中，未组合物体列表中存储有各未组合成装箱块的物体，以及存储有各物体的物体信息，具体可以包括物体的类型信息、尺寸信息、派送地点信息以及根据派送地点确定的初始优先级信息。

具体的，基于上述未组合物体列表中的派送地点信息确定具有同一初始优先级的各未组合物体，以及各未组合物体的尺寸信息，并根据各未组合物体的尺寸信息对同一初始优先级的未组合物体进行姿态调整并组合，以形成多种姿态的可装快。

可选的，控制调整各未组合物体的姿态组合成至少一个装箱块的方法可以是：控制尺寸相匹配的未组合物体的姿态与基础物体块的姿态相同。

具体的，当上述各同一初始优先级各物体的尺寸相等时，确定任一物体为基础物体块，并确定该基础物体块的姿态，并基于各同一初始优先级的各物体的尺寸信息调整上述同一初始优先级的物体的姿态，使尺寸相匹配的未组合物体的姿态与基础物体块的姿态相同，以形成装箱块；实现单次抓取大量货物，并且保证装箱块在集装箱内的稳定性。

可选的，控制调整各物体的姿态组合成至少一个装箱块的方法还可以是：控制尺寸相匹配的未组合物体的姿态，以使未组合物体与基础物体块尺寸相匹配的边姿态相同。

具体的，当上述各同一初始优先级的各未组合物体的尺寸不相等时，确定体积最大的未组合物体为基础物体块，并确定该基础物体块的各边的尺寸信息；确定同一初始优先级的各未组合物体的尺寸信息，并调整各未组合物体的姿态，以使各未组合物体与基础物体块尺寸相匹配的边姿态相同，以形成装箱块。示例性的，当物体A为基础物体块，物体B为任一未组合物体，分别获取物体A和物体B的长、宽高尺寸值；若物体A的高度值与物体B的长度值相等，则调整物体B的姿态，以使物体B的长边与物体A的高边保持相同姿态，并对物体A和物体B进行组合，形成装箱块；进一步的，也可以在物体A和物体B组合的基础上，继续组合物体C等同一初始优先级的未组合物体，直至将多个边姿态相同的物体形成可装箱块，所形成的可装箱块的结构可以是从左至右的体积依次减小，以及从下至上的体积依次减小，以保证装箱块的稳定性。

S120、基于装箱块中物体的初始优先级，以及同一初始优先级中各装箱块的尺寸，确定各装箱块的块优先级。

在本发明实施例中，块优先级可以是各装箱块的优先级。其中，块优先级包括装箱块的高级优先级和装箱块的次级优先级。具体的，装箱块的高级优先级与装箱块中各物体的初始优先级相同，即是根据装箱块的派送地点确定的高级优先级，例如可以是当装箱块的派送距离越远时优先级越高；同一高级优先级中各装箱块的次优先级与装箱块的尺寸正相关，即当装箱块的尺寸越大时优先级越高。

具体的，根据装箱块中各物体的初始优先级确定该装箱块的高级优先级；并确定同一高级优先级中的各装箱块的尺寸信息，并根据各尺寸信息确定各同一高级优先级的装箱块的次级优先级。

S130、获取当前的可装箱轮廓，并提取可装箱轮廓的至少一个可放面，基于各可放面的面优先级以及各装箱块的块优先级，确定当前装箱块以及当前可放面，控制将当前装箱块放置到当前可放面，直到不存在当前装箱块和/或当前可放面，装箱结束。

在本发明实施例中，可装箱轮廓为基于集装箱的水平面中在横向方向上生成的横向节点所形成的至少一个矩阵轮廓。可放置轮廓的数量可以为一个也可以为多个，本实施例对此不加以限制。

其中，可放面为可装箱轮廓中平行于同一高度的水平面的矩形平面，即一个可装箱轮廓中包括至少一个可放面，并且一个可装箱轮廓的所有可放面在横向节点的尺寸一定相同。同一可装箱轮廓的各可放面的面优先级可以是基于可放面在当前可装箱轮廓中的高度预先确定的。

可选的，获取集装箱的当前可装箱轮廓，以及提取当前可装箱轮廓的至少一个可放面的方法可以是：基于集装箱内放置的物体的表面积形成可装箱轮廓；基于可装箱轮廓中相对于水平面的横向节点和纵向节点，提取相对于水平面的至少一个可放面；以及基于装箱顺序和各可放面相对于水平面的位置，确定各可放面的面优先级。

具体的，面优先级可以是当可放面的位置越靠近右侧时优先级越高，或者还可以是当可放面的在水平面上的高度越低时优先级越高，即当一个可装箱轮廓存在多个可放面时，优先在最低侧的可放面放置装箱块，并且尽量保证在放置完装箱块之后形成新的可装箱轮廓时依旧保持左高右低的阶梯状。

具体的，当集装箱内没有放置装箱块时，集装箱的水平面为一个可放置轮廓，且只有一个可放面；当集装箱内放置装箱块时，基于已放置装箱块的水平面会更新当前集装箱的可装箱轮廓，将此轮廓提取出来可作为下一次放置时的基础。

具体如图3a所示，当集装箱中放置一个装箱块时，集装箱的水平面横向方向上基于该放置装箱块的尺寸生成横向节点，并基于该横向节点将原有的一个可装箱轮廓更新为两个可装箱轮廓，并且确定新增的可装箱轮廓1中基于已放置装箱块在可装箱轮廓1的纵向方向上所生成的两个纵向节点，基于各纵向节点生成三个可放面，即从左到右方向上生成可放面1、可放面2以及可放面3，具体的更新的可装箱轮廓如图3b所示，并且分别基于上述三个可放面相对于水平面的位置，即三个可放面在水平面上的高度确定三个可放面的面优先级为可放面1<可放面2<可放面3。

在上述实施例的基础上，继续放置装箱块如图4a所示，则同样基于已放置装箱块在当前可装箱轮廓的横向方向生成的横向节点，将当前可装箱轮廓2更新为可装箱轮廓2和可装箱轮廓3，如图4b所示，基于图中可知可装箱轮廓2中包括可放面4和可放面5，并且可放面4的优先级低于可放面5。

在上述实施例的基础上，当装箱块在当前可装箱轮廓上放置时，若装箱块在当前可装箱轮廓的横向方向上的长度小于轮廓长度，则将轮廓拆分后再放置。每拆分一次，可装箱轮廓数量就会相应增加一次。若装箱块在当前可装箱轮廓的横向方向上的长度大于轮廓长度，且能保存放置稳定性，则扩大长度，相邻的轮廓长度相应地进行缩小。

可选的，基于各可放面的面优先级以及各装箱块的块优先级，确定当前装箱块以及当前可放面的方法可以是：对于面优先级最高的可放面，基于各装箱块的块优先级进行尺寸匹配，若存在尺寸匹配最大装箱块或者相邻块优先级的装箱块组合形成的复合装箱块，将面优先级最高的可放面确定为当前可放面，将尺寸匹配的存在最大装箱块或相邻块优先级的装箱块组合形成的复合装箱块确定为当前装箱块；若不存在，则基于下一面优先级最高的可放面和各装箱块进行匹配。

其中，复合装箱块为至少两个相邻高级优先级的装箱块进行姿态调整而组合形成的装箱块，复合装箱块的高级优先级为组成该复合装箱块的所有装箱块的高级优先级的平均值。当相邻高级优先级的至少两个装箱块尺寸相等时，将各装箱块调整各装箱块的姿态，当姿态相同时进行组合形成复合装箱块；当相邻高级优先级的至少两个装箱块尺寸不相等时，获取各装箱块的各边尺寸信息，调整各装箱块的姿态，使各装箱块的边姿态相同时进行组合形成复合装箱块，以保证装箱块在集装箱内的稳定性。

具体的，在对各可装箱轮廓中的各可放面进行装箱块放置时，按预先设定的装箱顺序，从最里侧的可装箱轮廓开始进行装箱。即在本实施例中，首先确定最里侧的可装箱轮廓，并基于该可装箱轮廓中的各可放面的优先级中最高优先级的可放面确定为当前可放面，并获取当前可放面的尺寸信息，以及获取高级优先级最高的各装箱块或者复合装箱块的尺寸信息，分别将当前可放面的尺寸信息与各装箱块尺寸信息和复合装箱块的尺寸信息进行比对，控制将尺寸匹配最大的装箱块或者复合装箱块放置于当前可放面，若没有尺寸匹配的装箱块或者复合装箱块，则获取下一优先级的可放面即相邻左侧的高度较高的可放面作为当前可放面，继续获取各装箱块或者复合装箱块的尺寸信息进行匹配，并进行放置直至不存在当前可放面，装箱结束即当前集装箱已经装满；或者进行放置至不存在当前装箱块，即装箱结束即说明当前待装箱物体均已装箱至集装箱中。

在本实施例中，控制将当前装箱块放置到当前可放面，可以是基于当前装箱块体积最大的面放置于当前可放面中，若存在多个相同体积但尺寸不同的装箱块或者复合块，分别将各装箱块或者复合装箱块放入到当前可放面上进行尝试，不同尺寸的装箱块或者复合装箱块放置后会对下次放置产生不同影响，计算这种影响下该轮廓上后续放置的总货物体积，选取影响最佳的装箱块或者复合装箱块作为当前可放面的当前装箱块，以保证当前集装箱内装箱块的稳定性。另一些实施例中，若当前可放面为最高可放面，并且基于当前可放面的尺寸信息与各装箱块的尺寸信息确定当前装箱块的水平尺寸大于当前可放面的水平尺寸，则控制将当前装箱块悬空位置处的物体放置到当前装箱块的垂直方向上方，以进一步的保证当前装箱块在当前可放面的稳定性。

在上述实施例的基础上，若确定任一装箱块的尺寸信息与最大的可放面的尺寸信息不匹配，即说明当前装箱块不能放进该集装箱内，则不再将该装箱块的尺寸信息与其他可放面的尺寸信息进行匹配，以减小工作量，提高码垛工作效率。

本发明实施例的技术方案具体包括：获取物体的初始优先级，对于同一初始优先级的物体，控制调整各物体的姿态将组合形成至少一个装箱块，并基于装箱块中物体的初始优先级，以及同一初始优先级中各装箱块的尺寸，确定各装箱块的块优先级；根据各装箱块的块优先级以及装箱块中物体的初始优先级实现先到达目的地的货物最后放置以及装箱块实现单次抓取大量获取货物，基于码垛的货物以及货物的优先级提高码垛效率；进一步的，获取当前的可装箱轮廓，并提取可装箱轮廓的至少一个可放面，基于各可放面的面优先级以及各装箱块的块优先级，确定当前装箱块以及当前可放面，控制将当前装箱块放置到当前可放面，直到不存在当前装箱块和/或当前可放面，装箱结束；基于可装箱轮廓设置的可放面的优先级以及装箱顺序提高码垛效率；通过本发明实施例提供的技术方案中生成的装箱块、装箱块的优先级以及可装箱轮廓的优先级，解决了现有技术中的单次抓取货物数量较少以及货物装卸效率低的问题，保证了先到达目的地的货物最后放置，实现了货物的快速装载，以及实现了单次抓取大量获取货物，提高了码垛效率。

以下是本发明实施例提供的装箱装置的实施例，该装置与上述各实施例的装箱方法属于同一个发明构思，在装箱装置的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述装箱方法的实施例。

实施例二

图5为本发明实施例二提供的装箱装置的结构示意图，本实施例可适用于在软件测试中进行性能测试的情况。该装箱装置的具体结构如下：装箱块形成模块210、块优先级确定模块220和装箱模块230；其中，

装箱块形成模块210，用于获取物体的初始优先级，对于同一初始优先级的物体，控制调整各所述物体的姿态将组合形成至少一个装箱块。

块优先级确定模块220，用于基于所述装箱块中物体的初始优先级，以及同一初始优先级中各装箱块的尺寸，确定各装箱块的块优先级。

装箱模块230，用于获取当前的可装箱轮廓，并提取所述可装箱轮廓的至少一个可放面，基于各可放面的面优先级以及所述各装箱块的块优先级，确定当前装箱块以及当前可放面，控制将所述当前装箱块放置到所述当前可放面，直到不存在当前装箱块和/或当前可放面，装箱结束。

在上述实施例的基础上，装箱块形成模块210，包括：

未组合物体列表获取单元，用于获取所述同一初始优先级的未组合物体列表，以及各物体的尺寸信息。

装箱块形成单元，用于以所述未组合物体中尺寸最大的物体为基础物体块，确定与所述基础物体块尺寸相匹配的未组合物体，控制调整所述尺寸相匹配的未组合物体的姿态，并将姿态调整后的未组合物体与所述基础物体块进行组合，更新所述基础物体块以及所述未组合物体列表，直到更新后的基础物体块的尺寸信息满足装箱块条件将所述更新后的基础物体块确定为一装箱块。

在上述实施例的基础上，装箱块形成模块210，包括：

第一姿态控制单元，用于控制所述尺寸相匹配的未组合物体的姿态与所述基础物体块的姿态相同。

第二姿态控制单元，用于控制所述尺寸相匹配的未组合物体的姿态，以使所述未组合物体与所述基础物体块尺寸相匹配的边姿态相同。

在上述实施例的基础上，装箱块的高级优先级与装箱块中各物体的初始优先级相同，同一高级优先级中各装箱块的次级优先级与所述装箱块的尺寸正相关。

在上述实施例的基础上，装箱模块230，包括：

可放面确定单元，用于基于所述可装箱轮廓中相对于水平面的横向节点和纵向节点，提取相对于水平面的至少一个可放面。

面优先级确定单元，用于基于装箱顺序和各所述可放面相对于水平面的位置，确定各所述可放面的面优先级。

在上述实施例的基础上，装箱模块230，包括：

第一装箱块匹配单元，用于对于面优先级最高的可放面，基于各所述各装箱块的块优先级进行尺寸匹配，若存在尺寸匹配最大装箱块或者相邻块优先级的装箱块组合形成的复合装箱块，将所述面优先级最高的可放面确定为当前可放面，将所述尺寸匹配的存在最大装箱块或相邻块优先级的装箱块组合形成的复合装箱块确定为当前装箱块。

第二装箱块匹配单元，用于若不存在，则基于下一面优先级最高的可放面和各装箱块进行匹配。

在上述实施例的基础上，装箱模块230，包括：

装箱单元，用于若所述当前装箱块的水平尺寸大于所述当前可放面的水平尺寸，则控制将当前装箱块悬空位置处的物体放置到所述当前装箱块的垂直方向上方。

本发明实施例的技术方案具体包括：获取物体的初始优先级，对于同一初始优先级的物体，控制调整各物体的姿态将组合形成至少一个装箱块，并基于所述装箱块中物体的初始优先级，以及同一初始优先级中各装箱块的尺寸，确定各装箱块的块优先级；根据各装箱块的块优先级以及装箱块中物体的初始优先级实现先到达目的地的货物最后放置以及装箱块实现单次抓取大量获取货物，基于码垛的货物以及货物的优先级提高码垛效率；进一步的，获取当前的可装箱轮廓，并提取所述可装箱轮廓的至少一个可放面，基于各可放面的面优先级以及所述各装箱块的块优先级，确定当前装箱块以及当前可放面，控制将所述当前装箱块放置到所述当前可放面，直到不存在当前装箱块和/或当前可放面，装箱结束；基于可装箱轮廓设置的可放面的优先级以及装箱顺序提高码垛效率；通过本发明实施例提供的技术方案中生成的装箱块、装箱块的优先级以及可装箱轮廓的优先级，解决了现有技术中的单次抓取货物数量较少以及货物装卸效率低的问题，保证了先到达目的地的货物最后放置，实现了货物的快速装载，以及实现了单次抓取大量获取货物，提高了码垛效率。

本发明实施例所提供的装箱装置可执行本发明任意实施例所提供的装箱方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

值得注意的是，上述装箱装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

实施例三

图6为本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备12的框图。图6显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备12以通用计算电子设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图6所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图6中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及样本数据获取，例如实现本发实施例所提供的一种装箱方法步骤，装箱方法包括：

获取物体的初始优先级，对于同一初始优先级的物体，控制调整各所述物体的姿态将组合形成至少一个装箱块；

基于所述装箱块中物体的初始优先级，以及同一初始优先级中各装箱块的尺寸，确定各装箱块的块优先级；

获取当前的可装箱轮廓，并提取所述可装箱轮廓的至少一个可放面，基于各可放面的面优先级以及所述各装箱块的块优先级，确定当前装箱块以及当前可放面，控制将所述当前装箱块放置到所述当前可放面，直到不存在当前装箱块和/或当前可放面，装箱结束。

当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例所提供的样本数据获取方法的技术方案。

实施例四

本实施例四提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现例如实现本发实施例所提供的一种装箱方法步骤，装箱方法包括：

获取物体的初始优先级，对于同一初始优先级的物体，控制调整各所述物体的姿态将组合形成至少一个装箱块；

基于所述装箱块中物体的初始优先级，以及同一初始优先级中各装箱块的尺寸，确定各装箱块的块优先级；

获取当前的可装箱轮廓，并提取所述可装箱轮廓的至少一个可放面，基于各可放面的面优先级以及所述各装箱块的块优先级，确定当前装箱块以及当前可放面，控制将所述当前装箱块放置到所述当前可放面，直到不存在当前装箱块和/或当前可放面，装箱结束。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种装箱方法，其特征在于，包括：

获取物体的初始优先级，对于同一初始优先级的物体，控制调整各所述物体的姿态将组合形成至少一个装箱块；

基于所述装箱块中物体的初始优先级，以及同一初始优先级中各装箱块的尺寸，确定各装箱块的块优先级；

获取当前的可装箱轮廓，并提取所述可装箱轮廓的至少一个可放面，基于各可放面的面优先级以及所述各装箱块的块优先级，确定当前装箱块以及当前可放面，控制将所述当前装箱块放置到所述当前可放面，直到不存在当前装箱块和/或当前可放面，装箱结束。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对于同一初始优先级的物体，控制调整各所述物体的姿态将组合形成至少一个装箱块，包括：

获取所述同一初始优先级的未组合物体列表，以及各物体的尺寸信息；

以所述未组合物体中尺寸最大的物体为基础物体块，确定与所述基础物体块尺寸相匹配的未组合物体，控制调整所述尺寸相匹配的未组合物体的姿态，并将姿态调整后的未组合物体与所述基础物体块进行组合，更新所述基础物体块以及所述未组合物体列表，直到更新后的基础物体块的尺寸信息满足装箱块条件将所述更新后的基础物体块确定为一装箱块。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制调整所述尺寸相匹配的未组合物体的姿态，包括：

控制所述尺寸相匹配的未组合物体的姿态与所述基础物体块的姿态相同；或者，

控制所述尺寸相匹配的未组合物体的姿态，以使所述未组合物体与所述基础物体块尺寸相匹配的边姿态相同。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述装箱块的高级优先级与装箱块中各物体的初始优先级相同，同一高级优先级中各装箱块的次级优先级与所述装箱块的尺寸正相关。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述可装箱轮廓的至少一个可放面，包括：

基于所述可装箱轮廓中相对于水平面的横向节点和纵向节点，提取相对于水平面的至少一个可放面；

基于装箱顺序和各所述可放面相对于水平面的位置，确定各所述可放面的面优先级。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各可放面的面优先级以及所述各装箱块的块优先级，确定当前装箱块以及当前可放面，包括：

对于面优先级最高的可放面，基于各所述各装箱块的块优先级进行尺寸匹配，若存在尺寸匹配最大装箱块或者相邻块优先级的装箱块组合形成的复合装箱块，将所述面优先级最高的可放面确定为当前可放面，将所述尺寸匹配的存在最大装箱块或相邻块优先级的装箱块组合形成的复合装箱块确定为当前装箱块；

若不存在，则基于下一面优先级最高的可放面和各装箱块进行匹配。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制将所述当前装箱块放置到所述当前可放面，包括：

若所述当前装箱块的水平尺寸大于所述当前可放面的水平尺寸，则控制将当前装箱块悬空位置处的物体放置到所述当前装箱块的垂直方向上方。

8.一种装箱装置，其特征在于，包括：

装箱块形成模块，用于获取物体的初始优先级，对于同一初始优先级的物体，控制调整各所述物体的姿态将组合形成至少一个装箱块；

块优先级确定模块，用于基于所述装箱块中物体的初始优先级，以及同一初始优先级中各装箱块的尺寸，确定各装箱块的块优先级；

装箱模块，用于获取当前的可装箱轮廓，并提取所述可装箱轮廓的至少一个可放面，基于各可放面的面优先级以及所述各装箱块的块优先级，确定当前装箱块以及当前可放面，控制将所述当前装箱块放置到所述当前可放面，直到不存在当前装箱块和/或当前可放面，装箱结束。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的装箱方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的装箱方法。

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