CN110045723A - 一种引导无人设备到达目标位置的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种引导无人设备到达目标位置的方法和系统，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：根据无人设备的原点位置以及其在该原点位置上的行驶方向，将所述无人设备行驶的平面划分为多个象限；基于目标位置从所述多个象限中确定出目标象限；根据所述目标象限以及预设的指令规则确定出行驶指令，使得所述无人设备按照该行驶指令从所述原点位置到达所述目标位置。本发明实施例能够基于象限方位规则指导无人设备进行弧线移动，并且减少了对目标位置周围点位的影响，提高了无人搬运车行驶场地的利用率。

Description

一种引导无人设备到达目标位置的方法和系统

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种引导无人设备到达目标位置的方法和系统。

背景技术

随着物流领域的发展，无人设备的应用越来越普遍，例如AGV(Automated GuidedVehicle)。现有技术中AGV采用地面二维码导航技术，其中，地面二维码的布局为矩阵型，每个二维码构成该矩阵型的矩阵点位，使得AGV沿着该矩阵型的行或列上的矩阵点位直线行驶。且该矩阵型的行或列上相邻的矩阵点位的间距与AGV的大小规模相适，进而AGV行驶时不脱离该矩阵型上的矩阵点位。在二维码矩阵型中，指定了一些二维码矩阵点位为特定操作点，例如将某一列或行中的二维码矩阵点位指定为换面点。因为AGV搬运的货架分A、B面，当拣货工作站需要某一面在另一侧时，AGV需搬运货架到指定的换面点对货架进行换面。

AGV到达换面点之后，将用于顶起货架的托盘旋转180度，进而货架也会跟着一起旋转180度完成换面，该旋转所占用的区域大于AGV正常行驶的区域。所以在换面的过程中，会影响到换面点所在的行和列上的行驶。因此，在引导该AGV到达指定操作点时，需要锁定该指定操作点以及该指定操作点所在行和列上的相邻的4个矩阵点位。由于AGV在该矩阵型上的行驶是单向行驶，所以同时锁定占用5个矩阵点位，会影响到3行3列的行驶布局，使得行驶场地利用率低。并且，货架换面完成后，AGV带货架要离开换面点时，重新规划路径只有四种选择，即前后左右，灵活度不高。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种引导无人设备到达目标位置的方法和系统，能够基于象限方位规则指导无人设备进行弧线移动，并且减少了对目标位置周围点位的影响，提高了无人搬运车行驶场地的利用率。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种的引导无人设备到达目标位置方法。

本发明实施例的引导无人设备到达目标位置的方法包括：根据无人设备的原点位置以及其在该原点位置上的行驶方向，将所述无人设备行驶的平面划分为多个象限；基于目标位置从所述多个象限中确定出目标象限；根据所述目标象限以及预设的指令规则确定出行驶指令，使得所述无人设备按照该行驶指令从所述原点位置到达所述目标位置。

可选地，所述目标位置位于相邻的四个矩阵点位之间；以及在根据所述目标象限以及预设的指令规则确定出行驶指令之前，还包括：生成锁定所述目标位置周围的四个矩阵点位的指令。

可选地，所述根据无人设备的原点位置以及其在该原点位置上的行驶方向，将所述无人设备行驶的平面划分为多个象限的步骤包括：以无人设备的原点位置为坐标原点，以无人设备在该原点位置上的行驶方向为横坐标轴或纵坐标轴的正方向，建立直角坐标系；根据所述直角坐标系将所述无人设备行驶的平面划分为四个象限。

可选地，在将所述无人设备行驶的平面划分为多个象限之前，还包括：基于所述无人设备的当前位置以及目标位置，根据路径最短或者行驶时间最短规划路线，使得所述无人设备按照该路线到达所述原点位置。

为实现上述目的，根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种引导无人设备到达目标位置的系统。

本发明实施例的引导无人设备到达目标位置的系统包括：象限划分模块，用于根据无人设备的原点位置以及其在该原点位置上的行驶方向，将所述无人设备行驶的平面划分为多个象限；目标象限确定模块，用于基于目标位置从所述多个象限中确定出目标象限；行驶指令确定模块，用于根据所述目标象限以及预设的指令规则确定出行驶指令，使得所述无人设备按照该行驶指令从所述原点位置到达所述目标位置。

可选地，还包括锁定指定生成模块，用于生成锁定所述目标位置周围的四个矩阵点位的指令；其中，所述目标位置位于相邻的四个矩阵点位之间。

可选地，所述象限划分模块还用于，以无人设备的原点位置为坐标原点，以无人设备在该原点位置上的行驶方向为横坐标轴或纵坐标轴的正方向，建立直角坐标系；根据所述直角坐标系将所述无人设备行驶的平面划分为四个象限。

可选地，还包括规划模块，用于基于所述无人设备的当前位置以及目标位置，根据路径最短或者行驶时间最短规划路线，使得所述无人设备按照该路线到达所述原点位置。

为实现上述目的，根据本发明实施例的再一个方面，提供了一种引导无人设备到达目标位置的电子设备。

本发明实施例的引导无人设备到达目标位置的电子设备包括：一个或多个处理器；存储系统，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述任一项的引导无人设备到达目标位置的方法。

为实现上述目的，根据本发明实施例的再一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现上述任一项的引导无人设备到达目标位置的方法。

上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：能够基于象限方位规则指导无人设备进行弧线移动，解决了现有技术中规划路径只有四种选择即前后左右，灵活度不高的问题。并且减少了对目标位置周围点位的影响，提高了无人搬运车行驶场地的利用率。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是根据本发明实施例的引导无人设备到达目标位置的方法的主要流程的示意图；

图2是现有技术中目标位置的示意图；

图3是根据本发明实施例的目标位置的示意图；

图4是根据本发明实施例的创建的直角坐标系的示意图；

图5是根据本发明实施例的创建的直角坐标系的示意图；

图6是根据本发明实施例的无人设备行驶路线的示意图；

图7是根据本发明实施例引导无人设备到达目标位置的系统的主要模块的示意图；

图8是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图9是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是根据本发明实施例的引导无人设备到达目标位置的方法的主要流程的示意图，如图1所示，本发明实施例的引导无人设备到达目标位置的方法主要包括：

步骤S101：根据无人设备的原点位置以及其在该原点位置上的行驶方向，将无人设备行驶的平面划分为多个象限。在该过程中，以无人设备的原点位置为坐标原点，以无人设备在该原点位置上的行驶方向为横坐标轴的正方向，建立直角坐标系。或者，以无人设备的原点位置为坐标原点，以无人设备在该原点位置上的行驶方向为纵坐标轴的正方向，建立直角坐标系。根据直角坐标系将无人设备行驶的平面划分为四个象限，对于四个象限的界定，可将横坐标轴和纵坐标轴的正方向组成的象限为第一象限，并顺时针定义第二、三和四象限。或者，可将横坐标轴和纵坐标轴的正方向组成的象限为第一象限，并逆时针定义第二、三和四象限。通过该方式，可引导无人设备进行不同方向的弧线旋转移动。

在将无人设备行驶的平面划分为多个象限之前，基于无人设备的当前位置以及目标位置，根据路径最短或者行驶时间最短规划路线，使得无人设备按照该路线到达原点位置。

步骤S102：基于目标位置从多个象限中确定出目标象限。目标位置位于相邻的四个矩阵点位之间；以及在根据目标象限以及预设的指令规则确定出行驶指令之前，生成锁定目标位置周围的四个矩阵点位的指令。

图2是现有技术中目标位置的示意图，无人设备在矩阵型的行和列中沿着箭头的方向单向行驶移动。如图2所示，现有技术中满足特定操作的目标位置设置在该矩阵型的某个点上，如图2中所示的A点。如果无人设备需要到达A点进行换面操作的话，沿着图2中所示的圆形轨迹旋转，该圆形区域超出了所在点A的方形区域，所以当周围四点有其他设备经过时就会与其棱角发生碰撞，则如果在A点进行会影响到A点周围的A1、A2、A3和A4这个四个位置点的运行。因此，如果在A点进行换面操作的话，则需要锁定A1、A2、A3和A4这个四个位置点，使其不能有其他设备通过，进而影响到A、A1、A2、A3和A4这个五个位置点所在的3行和3列上的行驶布局。而且，在A点进行换面操作之后，在进行路径规划时，只能按照箭头方向前后左右进行移动，灵活度不高。

图3是根据本发明实施例的目标位置的示意图，无人设备在矩阵型的行和列中沿着箭头的方向单向行驶移动。如图3所示，在本发明实施例中，目标位置B点位于原矩阵型中相邻的四个矩阵点位B1、B2、B3和B4之间。如果无人设备在B点进行换面操作的话，同样沿着图3中所示的圆形轨迹旋转，该圆形区域超出了所在点B的方形区域，则影响到B点周围的B1、B2、B3和B4这个四个位置点的运行。但是，B、B1、B2、B3和B4这五个点所在的行和列为2行2列，进而减少了特定操作例如换面操作的影响，提高了场地利用率。

步骤S103：根据目标象限以及预设的指令规则确定出行驶指令，使得无人设备按照该行驶指令从原点位置到达目标位置。无人设备到达该目标位置后，则可进行相应的操作。

在本发明实施例中，以AGV(Automated Guided Vehicle自动导引运输车)到达换面点进行换面为例对本技术方案进行说明。当AGV到达原点位置之后，以该原点位置为原点，AGV车头方向为正方向，把位置关系分为四个象限。图4是根据本发明实施例的创建的直角坐标系的示意图，图4以车头方向为Y轴(纵坐标轴)正方向为例，目的位置分布在四个象限内，根据不同的位置关系以及预设的指令规则给小车下达行驶指令。例如，在图4所示的坐标系中，指令规则设置为：如果目标位置位于第一象限中，则行驶指令为右弧线转弯；如果目标位置位于第二象限中，则行驶指令为掉头并且左弧线转弯；如果目标位置位于第三象限中，则行驶指令为掉头右弧线转弯；如果目标位置位于第四象限中，则行驶指令为左弧线转弯。AGV按照该行驶指令到达换面点后，停止在换面点上，旋转用于顶起货架的托盘180度，货架也会跟着一起旋转180度完成换面。

在本发明实施例中，AGV采用地面二维码导航技术，其中，地面二维码的布局为矩阵型，每个二维码构成该阵型的矩阵点位，使得AGV沿着该矩阵型的行或列上的矩阵点位直线行驶。在该二维码矩阵型中，可以根据目标位置新增二维码点位，如图5所示，该二维码点位设置在相邻的四个矩阵点位中间，即相邻的四个矩阵点位组成的矩阵的中心点，如果原点位置的坐标为(1，1)，则换面点的坐标为(1.5，1.5)。图5是根据本发明实施例的创建的直角坐标系的示意图，在本发明实施例中，AGV在原点位置即起始点(1，1)上的行驶方向为东，则换面点(1.5，1.5)所在的象限为第四象限。预设的指令规则如下表：

通过上述过程，确定出AGV的原点位置以及在该原点位置上的行驶方向、目标位置以及目标象限分别为【(1,1)、东、(1.5,1.5)、第四象限】，则根据上表指令规则确定出AGV的行驶指令为左弧线转弯，根据该行驶指令到达换面点。图6是根据本发明实施例的无人设备行驶路线的示意图，如图6所示，给需要货架换面的AGV规划路径到达换面入口点，基于该入口点到达原点位置，并且AGV锁定换面点周围共5个点位(包括换面点)，不允许其他AGV小车经过。在本发明实施例中，AGV在原点位置上车头朝东(行驶方向为东)，AGV调取地图系统确定换面点位置，并且基于四象限规则确定出换面点在第四象限，于是AGV根据四象限方位指令执行“左弧线转弯”。AGV按照该行驶指令到达换面点，执行货架换面操作，且该AGV在换面点上车头朝北。货架换面结束后，AGV调取地图系统获取换面点的位置以及出口位置，该出口位置的确定还可根据原始规划路线进行确定出。通过创建坐标系以及确定出口位置位于第二象限，进一步根据指令规则确定出继续行驶的指令。然后，根据该指令从出口点离开，完成换面流程，AGV按照原始规划的路线继续进行行驶。并且，目标位置位于相邻的四个矩阵点位之间，在不改变现有技术的行驶矩阵的前提下，能够基于象限方位规则指导无人设备进行弧线移动，并且减少了对目标位置周围点位的影响，从影响3行3列减少为影响2行2列，提高了无人搬运车行驶场地的利用率。

图7是根据本发明实施例引导无人设备到达目标位置的系统的主要模块的示意图，如图7所示，本发明实施例引导无人设备到达目标位置的系统700包括象限划分模块701、目标象限确定模块702和行驶指令确定模块703。

象限划分模块701用于，根据无人设备的原点位置以及其在该原点位置上的行驶方向，将无人设备行驶的平面划分为多个象限。象限划分模块还用于，以无人设备的原点位置为坐标原点，以无人设备在该原点位置上的行驶方向为横坐标轴或纵坐标轴的正方向，建立直角坐标系；根据直角坐标系将无人设备行驶的平面划分为四个象限。象限划分模块以无人设备的原点位置为坐标原点，以无人设备在该原点位置上的行驶方向为横坐标轴的正方向，建立直角坐标系。或者，以无人设备的原点位置为坐标原点，以无人设备在该原点位置上的行驶方向为纵坐标轴的正方向，建立直角坐标系。象限划分模块根据直角坐标系将无人设备行驶的平面划分为四个象限，对于四个象限的界定，可将横坐标轴和纵坐标轴的正方向组成的象限为第一象限，并顺时针定义第二、三和四象限。或者，可将横坐标轴和纵坐标轴的正方向组成的象限为第一象限，并逆时针定义第二、三和四象限。通过该方式，可引导无人设备进行不同方向的弧线旋转移动。

目标象限确定模块702用于，基于目标位置从多个象限中确定出目标象限。本发明实施例引导无人设备到达目标位置的系统还包括锁定指定生成模块，用于生成锁定目标位置周围的四个矩阵点位的指令；其中，目标位置位于相邻的四个矩阵点位之间。

行驶指令确定模块703用于，根据目标象限以及预设的指令规则确定出行驶指令，使得无人设备按照该行驶指令从原点位置到达目标位置。

本发明实施例引导无人设备到达目标位置的系统还包括规划模块，用于基于无人设备的当前位置以及目标位置，根据路径最短或者行驶时间最短规划路线，使得无人设备按照该路线到达原点位置。

根据本发明实施例，基于目标位置和原点位置，锁定指定生成模块锁定换面点周围共5个点位(包括换面点)，不允许其他无人设备经过。在本发明实施例中，无人设备调取地图系统确定目标位置，并且目标象限确定模块基于四象限规则确定出目标位置所在的目标象限，于是无人设备根据目标象限方位指令执行相应的行驶指令。无人设备按照该行驶指令到达目标位置后，执行相应的操作。并且，在该目标位置执行完成相应操作之后，根据地图系统获取当前目标位置以及下一个目标位置，该下一个目标位置的确定还可根据原始规划路线进行确定出。通过创建坐标系以及确定下一个目标位置位于的象限，进一步根据指令规则确定出继续行驶的指令。然后，根据该指令从当前目标位置离开，完成相应的操作，进而无人设备可按照原始规划的路线继续进行行驶。本发明实施例能够基于象限方位规则指导无人设备进行弧线移动，并且减少了对目标位置周围点位的影响，从影响3行3列减少为影响2行2列，提高了无人搬运车行驶场地的利用率。

图8示出了可以应用本发明实施例的引导无人设备到达目标位置的方法或引导无人设备到达目标位置的系统的示例性系统架构800。

如图8所示，系统架构800可以包括终端设备801、802、803，网络804和服务器805。网络808用以在终端设备801、802、803和服务器805之间提供通信链路的介质。网络804可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备801、802、803通过网络804与服务器805交互，以接收或发送消息等。终端设备801、802、803上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。

终端设备801、802、803可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器805可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备801、802、803所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果反馈给终端设备。

需要说明的是，本发明实施例所提供的引导无人设备到达目标位置的方法一般由服务器805执行，相应地，引导无人设备到达目标位置的系统一般设置于服务器805中。

应该理解，图8中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

下面参考图9，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统900的结构示意图。图9示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图9所示，计算机系统900包括中央处理单元(CPU)901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的程序或者从存储部分908加载到随机访问存储器(RAM)903中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 903中，还存储有系统900操作所需的各种程序和数据。CPU 901、ROM 902以及RAM 903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。

以下部件连接至I/O接口905：包括键盘、鼠标等的输入部分906；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分907；包括硬盘等的存储部分908；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分909。通信部分909经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器910也根据需要连接至I/O接口905。可拆卸介质911，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器910上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分908。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分909从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质911被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)901执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括象限划分模块、目标象限确定模块和行驶指令确定模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，象限划分模块还可以被描述为“根据无人设备的原点位置以及其在该原点位置上的行驶方向，将所述无人设备行驶的平面划分为多个象限的模块”。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：根据无人设备的原点位置以及其在该原点位置上的行驶方向，将所述无人设备行驶的平面划分为多个象限；基于目标位置从所述多个象限中确定出目标象限；根据所述目标象限以及预设的指令规则确定出行驶指令，使得所述无人设备按照该行驶指令从所述原点位置到达所述目标位置。

根据本发明实施例的技术方案，基于目标位置和原点位置，锁定换面点周围共5个点位(包括换面点)，不允许其他无人设备经过。在本发明实施例中，无人设备调取地图系统确定目标位置，并且基于四象限规则确定出目标位置所在的目标象限，于是无人设备根据目标象限方位指令执行相应的行驶指令。无人设备按照该行驶指令到达目标位置后，执行相应的操作。并且，在该目标位置执行完成相应操作之后，根据地图系统获取当前目标位置以及下一个目标位置，该下一个目标位置的确定还可根据原始规划路线进行确定出。通过创建坐标系以及确定下一个目标位置位于的象限，进一步根据指令规则确定出继续行驶的指令。然后，根据该指令从当前目标位置离开，完成相应的操作，进而无人设备可按照原始规划的路线继续进行行驶。并且，目标位置位于相邻的四个矩阵点位之间，在不改变现有技术的行驶矩阵的前提下，能够基于象限方位规则指导无人设备进行弧线移动，解决了现有技术中规划路径只有四种选择即前后左右，灵活度不高的问题。并且减少了对目标位置周围点位的影响，从影响3行3列减少为影响2行2列，提高了无人搬运车行驶场地的利用率。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种引导无人设备到达目标位置的方法，其特征在于，包括：

根据无人设备的原点位置以及其在该原点位置上的行驶方向，将所述无人设备行驶的平面划分为多个象限；

基于目标位置从所述多个象限中确定出目标象限；

根据所述目标象限以及预设的指令规则确定出行驶指令，使得所述无人设备按照该行驶指令从所述原点位置到达所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标位置位于相邻的四个矩阵点位之间；以及

在根据所述目标象限以及预设的指令规则确定出行驶指令之前，还包括：生成锁定所述目标位置周围的四个矩阵点位的指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据无人设备的原点位置以及其在该原点位置上的行驶方向，将所述无人设备行驶的平面划分为多个象限的步骤包括：

以无人设备的原点位置为坐标原点，以无人设备在该原点位置上的行驶方向为横坐标轴或纵坐标轴的正方向，建立直角坐标系；

根据所述直角坐标系将所述无人设备行驶的平面划分为四个象限。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述无人设备行驶的平面划分为多个象限之前，还包括：

基于所述无人设备的当前位置以及目标位置，根据路径最短或者行驶时间最短规划路线，使得所述无人设备按照该路线到达所述原点位置。

5.一种引导无人设备到达目标位置的系统，其特征在于，包括：

象限划分模块，用于根据无人设备的原点位置以及其在该原点位置上的行驶方向，将所述无人设备行驶的平面划分为多个象限；

目标象限确定模块，用于基于目标位置从所述多个象限中确定出目标象限；

行驶指令确定模块，用于根据所述目标象限以及预设的指令规则确定出行驶指令，使得所述无人设备按照该行驶指令从所述原点位置到达所述目标位置。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，还包括锁定指定生成模块，用于生成锁定所述目标位置周围的四个矩阵点位的指令；其中，所述目标位置位于相邻的四个矩阵点位之间。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述象限划分模块还用于，以无人设备的原点位置为坐标原点，以无人设备在该原点位置上的行驶方向为横坐标轴或纵坐标轴的正方向，建立直角坐标系；根据所述直角坐标系将所述无人设备行驶的平面划分为四个象限。

8.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，还包括规划模块，用于基于所述无人设备的当前位置以及目标位置，根据路径最短或者行驶时间最短规划路线，使得所述无人设备按照该路线到达所述原点位置。

9.一种引导无人设备到达目标位置的电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储系统，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。