CN112239037B - 一种基于储货设备的拣货方法、拣货装置和拣货系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于储货设备的拣货方法、拣货装置和拣货系统，涉及仓储物流技术领域。该方法的一具体实施方式包括：储货设备包括主架体，以及安装在主架体上的置物层；其中，水平旋转置物层所形成的旋转轨迹为仓库地图网格的内接圆或者在内接圆内部；基于储货设备进行拣货时，包括：运输设备按照搬运任务指定的拣货路径，将放置有目标货物的储货设备搬运至指定的拣货工作站，以便由拣货人员或者拣货设备进行拣货作业；在进行拣货作业之前，原地旋转储货设备直至存在目标货物的拣货面朝向拣货人员或拣货设备。该方法通过限定储货设备的置物层的旋转轨迹在仓库地图网格的内接圆内部，使得储货设备可以原地旋转，提高了搬运效率和拣货效率。

Description

一种基于储货设备的拣货方法、拣货装置和拣货系统

技术领域

本发明涉及仓储物流领域，尤其涉及一种基于储货设备的拣货方法、拣货装置和拣货系统。

背景技术

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)作为物流拣选过程中的核心设备，在接收到搬运任务后，会将目标货物所在的货架搬运到指定的拣货工作站进行拣货作业。AGV搬运货架的过程中，如果该货架朝向拣货人员的拣货面不存在目标货物，或者该拣货面的拣货任务已完成、且其他拣货面存在拣货任务时，需要旋转货架。

由于现有货架旋转时所扫过的区域大于仓库地图上该货架对应的网格，故在旋转过程中该货架会与相邻货架发生碰撞。为了防止旋转过程中该货架与相邻货架发生碰撞，需要将其搬运到仓库的转向区进行旋转，之后再重新排队进入拣货工作站；同时锁死仓库地图中该转向区对应的网格，防止其他设备进入该转向区。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

(1)在需要旋转货架时，AGV必须先将该货架搬运到转向区进行旋转，然后再回到拣货工作站进行拣货作业，耗费AGV的搬运能力，搬运效率低，拣货效率低；

(2)旋转货架结束前，需要锁死仓库地图中转向区对应的网格，不允许其他设备通行，其他设备只能原地等待或者重新进行路径规划，容易造成交通拥堵，同时限制了系统中AGV数量的上限，导致系统的搬运能力、拣货能力受限；

(3)每个拣货工作站包含一个拣货位，并由一个拣货人员负责，在当前货架的拣货任务完成后，拣货人员需要等待当前货架离开以及下一货架的到来，拣货效率低，系统的出库能力差；拣货工作站占地面积大，而仓库面积一定，导致拣货工作站的布局数量少，系统的拣货能力低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种基于储货设备的拣货方法、拣货装置和拣货系统，通过限定储货设备的置物层的旋转轨迹为仓库地图网格的内接圆或在内接圆内部，使得储货设备可以原地旋转，无需在仓库中设置单独的转向区，降低了搬运次数，提高了搬运效率和拣货效率。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种基于储货设备的拣货方法。

本发明实施例的一种基于储货设备的拣货方法，所述储货设备包括主架体，以及安装在所述主架体上的置物层；其中，水平旋转所述置物层所形成的旋转轨迹为仓库地图网格的内接圆或在所述内接圆内部，所述网格用于容纳一个所述储货设备；基于所述储货设备进行拣货时，包括：运输设备在接收到搬运任务后，按照所述搬运任务指定的拣货路径，将放置有目标货物的所述储货设备搬运至指定的拣货工作站，以便由拣货人员或者拣货设备进行拣货作业；在进行所述拣货作业之前，若所述储货设备的朝向所述拣货人员或所述拣货设备的拣货面不存在所述目标货物，则由所述运输设备原地旋转所述储货设备直至存在所述目标货物的拣货面朝向所述拣货人员或所述拣货设备。

可选地，所述置物层的外边角部分为圆弧结构，且圆弧半径小于等于所述仓库地图网格的内接圆半径。

可选地，所述拣货工作站包括多个进站位和多个出站位，所述多个进站位和所述多个出站位形成包括入站路线和出站路线的第一至第二移动路线，所述第一至第二移动路线的入站路线或者出站路线的相同位置均设置有拣货位。

可选地，由拣货人员或者拣货设备进行拣货作业，包括：由一个所述拣货人员或者所述拣货设备在所述拣货工作站的拣货位进行拣货作业；在所述拣货人员或者所述拣货设备完成所述拣货工作站的其中一个拣货位的拣货作业，且另一个拣货位存在拣货作业的情况下，直接执行所述另一个拣货位的拣货作业。

可选地，相邻的两个所述拣货工作站公用一条所述出站路线。

可选地，所述方法还包括：若所述拣货工作站接收的拣货任务所包含的目标货物分布在同一储货设备的不同拣货面，且已完成朝向所述拣货人员或者所述拣货设备的拣货面的拣货作业时，原地旋转所述储货设备，以进行剩余拣货面的目标货物拣选。

为实现上述目的，根据本发明实施例的另一方面，提供了一种基于储货设备的拣货装置。

本发明实施例的一种基于储货设备的拣货装置，包括：储货设备、搬运模块和旋转模块，所述储货设备包括主架体，以及安装在所述主架体上的置物层；其中，水平旋转所述置物层所形成的旋转轨迹为仓库地图网格的内接圆或在所述内接圆内部，所述网格用于容纳一个所述储货设备；所述搬运模块，用于在接收到搬运任务后，按照所述搬运任务指定的拣货路径，将放置有目标货物的所述储货设备搬运至指定的拣货工作站；所述旋转模块，设置于所述搬运模块上，用于；在所述拣货工作站进行拣货作业之前，若所述储货设备的朝向拣货人员或拣货设备的拣货面不存在所述目标货物时，原地旋转所述储货设备直至存在所述目标货物的拣货面朝向所述拣货人员或所述拣货设备。

可选地，所述置物层的外边角部分为圆弧结构，且圆弧半径小于等于所述仓库地图网格的内接圆半径。

可选地，所述旋转模块，还用于若所述拣货工作站接收的拣货任务所包含的目标货物分布在同一储货设备的不同拣货面，且已完成朝向所述拣货人员或者所述拣货设备的拣货面的拣货作业时，原地旋转所述储货设备，以进行剩余拣货面的目标货物拣选。

为实现上述目的，根据本发明实施例的另一方面，提供了一种拣货系统。

本发明实施例的一种拣货系统，包括：拣货工作站和拣货装置；所述拣货工作站包括多个进站位和多个出站位，所述多个进站位和所述多个出站位形成包括入站路线和出站路线的第一至第二移动路线，所述第一至第二移动路线的入站路线或者出站路线的相同位置均设置有拣货位。

可选地，所述系统还包括：拣货设备，设置在所述拣货工作站内，用于在接收到拣货任务后，按照所述拣货任务的指示，在所述拣货工作站的相应拣货位进行拣货作业；以及在完成所述拣货工作站的其中一个拣货位的拣货作业，且另一个拣货位存在拣货作业的情况下，直接执行所述另一个拣货位的拣货作业。

可选地，相邻的两个所述拣货工作站公用一条所述出站路线。

为实现上述目的，根据本发明实施例的再一方面，提供了一种电子设备。

本发明实施例的一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例的一种基于储货设备的拣货方法。

为实现上述目的，根据本发明实施例的再一方面，提供了一种计算机可读介质。

本发明实施例的一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明实施例的一种基于储货设备的拣货方法。

上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过限定储货设备的置物层的旋转轨迹为仓库地图网格的内接圆或在内接圆内部，使得储货设备可以原地旋转，无需在仓库中设置单独的转向区，降低了搬运次数，提高了搬运效率和拣货效率；通过将储货设备的置物层的外边角部分设置为圆弧结构，且圆弧半径小于等于仓库地图网格的内接圆半径，使得储货设备可以原地旋转的同时，保证了置物层的面积；储货设备原地旋转，不影响相邻通道中其他设备的正向通行，能够缓解仓库中交通拥堵的情况，提高系统中运输设备的密度，提高系统的搬运能力和拣货能力；一个拣货工作站包含两个拣货位，在仓库面积一定时，拣货位数量翻倍，进一步提高了拣货效率；由一个拣货设备负责两个拣货位的拣货作业，实现了两个拣货位的交替拣货，消除了等待当前货架离开以及下一货架到的时间，提高了拣货效率；在一定仓库面积的前提下，增加了拣货工作站的布局数量，提高了系统拣货能力；储货设备原地旋转，实现了多个拣货面的连续拣货，进一步提高了拣货效率。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是现有技术的仓库布局示意图；

图2是根据本发明实施例的基于储货设备的拣货方法的主要步骤的示意图；

图3是本发明实施例一的储货设备立体结构示意图；

图4是本发明实施例一的储货设备仰视结构示意图；

图5是本发明实施例一的储货设备的旋转轨迹示意图；

图6是本发明实施例二的置物层的截面示意图；

图7是本发明实施例三的置物层的截面示意图；

图8是本发明实施例一的仓库布局示意图；

图9是本发明实施例二的仓库布局示意图；

图10是本发明实施例一的拣货工作站的布局示意图；

图11是本发明实施例二的拣货工作站的布局示意图；

图12是根据本发明实施例的基于储货设备的拣货方法的主要流程示意图；

图13是根据本发明实施例的基于储货设备的拣货装置的主要模块的示意图；

图14是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图15是适用于来实现本发明实施例的电子设备的计算机装置的结构示意图。

图中，1—主架体，2—置物层，3—支撑结构。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是现有技术的仓库布局示意图。如图1所示，仓库内包括5个拣货工作站、货架区和充电区。其中，货架区用于存放货架，货架包括4个立柱构成的主架体和置物层，4个立柱分别穿过置物层，以固定置物层，货架的投影为矩形。置物层用于存放货物，实施例中为层板。充电区用于给AGV充电。

拣货工作站用于进行拣货作业。每个拣货工作站包括一个拣货位和一个转向区，转向区内的黑色圆圈为货架的旋转轨迹。一个拣货人员负责一个拣货工作站的拣货作业。AGV通过顶升的方式，沿着仓库地面的二维码，将货架搬运至某个拣货工作站的拣货位后，拣货人员在该拣货位进行货物拣选。一个货架可以有一个或者多个拣货面，以长方体的货架为例，最多有前、后、左、右4个拣货面，最少有1个拣货面。

在货物拣选过程中，朝向拣货人员的拣货面可能并不存在待拣选货物或者当前拣货面的拣货作业已完成，且该货架的其他拣货面仍存在未完成的拣货作业，此时需要旋转货架。由于货架的旋转轨迹超出了仓库地图方格，故每次旋转货架时均需将货架搬运到转向区进行。在旋转货架时，为了避免与相邻货架发生碰撞，转向区最少占用4个方格，图1中拣货工作站1、2、3的转向区为包括旋转点的6个白色方格，拣货工作站4、5的转向区为包括旋转点的4个白色方格。

以拣选工作站1为例，图1中还标示了货架进出该工作站的移动路线(见图1中的箭头)，货架进出其他工作站的移动路线与进出拣选工作站1的移动路线相同。由于拣货工作站为经过拣货位的一进一出路线，且转向区最少需占用4个方格，为了实现货物拣选，拣货工作站最小占用12个方格。假设图1中仓库地图的方格尺寸为1m×1m，货架的投影尺寸为0.9m×0.9m，则可得出拣货工作站1、2、3的占地面积为16m²，拣货工作站4、5的占地面积为最小占地面积12m²。

图2是根据本发明实施例的基于储货设备的拣货方法的主要步骤的示意图。如图2所示，本发明实施例的基于储货设备的拣货方法，主要包括如下步骤：

步骤S201：运输设备在接收到搬运任务后，按照所述搬运任务指定的拣货路径，将放置有目标货物的所述储货设备搬运至指定的拣货工作站。运输设备用于接收系统指令，并按照指令搬运储货设备至拣货工作站，并排队进站；在拣货完成后，按照指令将储货设备搬运回仓库存储位。实施例中，运输设备为AGV。储货设备包括主架体，以及安装在主架体上的置物层；置物层的形状要保证其水平旋转所形成的旋转轨迹为仓库地图网格的内接圆或者旋转轨迹在内接圆内部，以使储货设备水平旋转所扫过的区域不超出网格范围。此时可以原地旋转储货设备，而不会与其他相邻储货设备发生碰撞。另外，一个网格用于容纳一个储货设备。

步骤S202：拣货人员或者拣货设备在拣货工作站的拣货位进行拣货作业。运输设备将储货设备搬运到指定拣货工作站的拣货位，并把存在有目标货物的拣货面朝向拣货人员或者拣货设备，拣货人员或者拣货设备把目标货物从储货设备的储位拣选出来，之后投放至货物容器中。

在进行所述拣货作业之前，若所述储货设备的朝向所述拣货人员或所述拣货设备的拣货面不存在所述目标货物，则由所述运输设备原地旋转所述储货设备直至存在所述目标货物的拣货面朝向所述拣货人员或所述拣货设备。拣货作业时，需要把储货设备的有目标货物的拣货面朝向拣货人员或者拣货设备，方便进行拣货作业。故在拣货作业之前，需判断该储货设备的朝向拣货人员或者拣货设备的拣货面是否存在目标货物，若不存在目标货物，则由运输设备原地旋转储货设备，直至存在目标货物的拣货面朝向拣货人员或者拣货设备。

为了使储货设备可以原地旋转，要保证水平旋转置物层所形成的旋转轨迹为仓库地图的网格的内接圆或在内接圆内部，其具体形状不受限制。主架体的立柱穿过置物层，以固定置物层，此时储货设备的投影等同于置物层的投影，储货设备水平旋转所扫过的区域不超出网格范围。实施例中，设定置物层的尺寸形状，以使其旋转形成的旋转轨迹为网格的内接圆，此时，储货设备的旋转轨迹也为网格的内接圆。

实施例中可以通过多种方式实现置物层。比如，置物层的外边角部分设置为圆弧结构，并设置圆弧半径小于等于仓库地图的网格的内接圆的半径；再比如，以现有储货设备的置物层与网格内接圆的两个交点构成的直线为切除线，直接切除现有储货设备的置物层的外边角部分；再比如，在现有储货设备的置物层的外边角部分各切除一个小立方体，该小立方体的长和宽为该置物层与网格内接圆的两个交点该置物层的顶点的连线。其中，外边角为置物层水平投影所形成图形的相邻两条边的夹角。

图3是本发明实施例一的储货设备立体结构示意图，图4是本发明实施例一的储货设备仰视结构示意图。如图3和图4所示，本发明实施例一的储货设备包括主架体1和多层结构相同的置物层2，主架体1包括多根立柱；置物层2用于存放货物，多根立柱穿过置物层以使其安装在主架体1上。置物层2的外边角部分均为圆弧结构，且圆弧半径基于地图方格的内接圆半径设计。如图4所示，置物层2的截面包括4段圆弧和4条线段，4段圆弧和4条线段交替连接。在一优选的实施例中，置物层2的下方还设置有支撑结构3，用于支撑置物层2。该储货设备的拣货面可以是4条线段所在的面。

图5是本发明实施例一的储货设备的旋转轨迹示意图。仓库地图中一个方格容纳一个储货设备，为了能够实现储货设备的原地旋转，置物层2的圆弧半径需小于等于仓库地图的方格的内接圆半径。在一优选的实施例中，置物层2的圆弧半径等于仓库地图的方格的内接圆半径时(如图5所示)，在能够保证原地旋转前提下，使得置物层2的面积最大。此时，置物层2的旋转轨迹刚好为仓库地图方格的内接圆。图5中最外层的方格为地图方格，中间的虚线圆形为置物层2的旋转轨迹。

以储货设备为货架为例，假设仓库地图的方格尺寸仍旧为1m×1m，现有货架的投影尺寸为0.9m×0.9m，将货架的置物层的四个角去掉，替换为半径为0.5m的圆弧，此时货架的旋转轨迹由0.9m×0.9m的正方形外接圆变成1m×1m的正方形内接圆。货架在1m×1m的范围内可以自由旋转。

图6是本发明实施例二的置物层的截面示意图。如图6所示，最外层的方格为地图方格，置物层2的截面为八边形，主架体1的立柱穿过置物层2，置物层2的旋转轨迹为虚线圆形，未超出地图方格的范围。实施例中，可以直接按照图6所示形状以及尺寸要求制作置物层2；还可以通过切除现有储货设备的置物层的外边角部分得到，切除线为现有储货设备的置物层与仓库地图的网格内接圆的交点的连线，即A1A2、A3A4、A5A6以及A7A8所形成的直线。

图7是本发明实施例三的置物层的截面示意图。如图7所示，最外层的方格为地图方格，置物层2的截面为十二边形，主架体1的立柱穿过置物层2，置物层2的旋转轨迹为虚线圆形，未超出地图方格的范围。实施例中，可以直接按照图7所示形状以及尺寸要求制作置物层2；还可以通过在现有储货设备的置物层的外边角部分各切除一个小立方体得到，该小立方体的长和宽现有储货设备的置物层与网格内接圆的两个交点与该置物层的顶点的连线，即切除MB1B2B3、NB4B5B6、OB7B8B9、PB10B11B12所形成的矩形对应的立方体，其中，M、N、O、P为现有储货设备的置物层顶面的四个顶点。

将仓库货架区的货架全部替换为本发明改进后的储货设备，以进行货物拣选操作。图8是本发明实施例一的仓库布局示意图。如图8所示，货架区的货架全部替换为本发明改进后的如图3所示的货架，该货架的投影为现有货架的矩形投影与仓库地图方格的内接圆的交集形状。由于本发明的货架可以实现原地旋转，故无需再在拣货工作站内设置单独的转向区，原转向区可用于运输设备(比如AGV)通行。

如图8所示，一个拣货工作站包括两个相邻的拣选位，并由一个拣货人员或者拣货设备负责。各拣货工作站内包括多个进站位和多个出站位，并形成两条移动路线，这两条移动路线的相同位置上分别设置一个拣货位。每条移动路线包括入站路线和出站路线，入站路线所经过的方格为进站位，出站路线所经过的方格为出站位。

在一优选的实施例中，两条移动路线的入站路线相邻或者出站路线相邻。基于移动路线的方向，如果这两条移动路线的入站路线相邻(见拣货工作站1的示例)，则这两个拣货位可以设置在相应的进站线路上；如果这两条移动路线的出站路线相邻(见拣货工作站2的示例)，则这两个拣货位可以设置在相应的出站线路上。相比现有技术，本方案能够使得相同仓库面积的拣货位的数量翻倍，用最少的人拣选了尽量多的货物。

图9是本发明实施例二的仓库布局示意图。如图9所示，该实施例中，相邻的两个拣货工作站公用一条出站路线(见拣货工作站1和拣货工作站2的示例)，使得相同仓库面积下，拣货位的数量大于现有技术的2倍。

图10是本发明实施例一的拣货工作站的布局示意图。由图10可知，实施例一的拣货工作站包括第一移动路线和第二移动路线，每条移动路线均包括入站路线和出站路线，第一移动路线的入站路线和第二移动路线的入站路线的相同位置设置均设置有一个拣货位。

图11是本发明实施例二的拣货工作站的布局示意图。由图11可知，实施例二的拣货工作站也包括两条移动路线，但是共用一条出站路线。该拣货工作站中也设置有两个拣货位，两条移动路线的入站路线相同位置设置均设置有一个拣货位。此方案缩减了一个拣货工作站的占地面积。

图12是根据本发明实施例的基于储货设备的拣货方法的主要流程示意图。如图12所示，本发明实施例的基于储货设备的拣货方法，主要包括如下步骤：

步骤S1201：WMS系统实时接收订单数据，通过订单任务将订单数据发送至WCS系统。其中，WMS系统为仓库管理系统，英文全称为Warehouse Management System；WCS系统为仓库控制系统，英文全称为Warehouse Control System。

步骤S1202：WCS系统根据订单任务生成搬运任务和拣货任务，将搬运任务发送至AGV，将拣货任务发送至拣货工作站的终端设备。其中，搬运任务用于指示AGV搬运储货设备；拣货任务用于指示拣货人员或者拣货设备进行货物拣选，该任务是把订单任务中涉及的货物，结合货物在仓库的位置信息等库存情况进行组合，便于在完成订单货物拣选的前提下，搬运最少的储货设备。

另外，终端设备可以是电脑、手机、平板等终端，以供拣货人员查看拣货任务；也可以是拣货机器人等拣货设备。WCS系统中记录有每个储货设备每个拣货面的每个储位存放的货物。

步骤S1203：AGV根据搬运任务将储货设备从货架区的存储位搬运至拣货工作站，并从其中一条入站路线进入拣货工作站，以由拣货人员或者拣货设备进行拣货作业。AGV搬运储货设备到拣货位，需要把有拣货任务的拣货面朝向拣货人员或者拣货设备。常规情况下，储设备在被搬运的过程中，其各个面相对仓库地图来说是不变的。如果有拣选任务的面与最终朝向拣货人员或者拣货设备的面不相同时，需要在拣货之前原地旋转储货设备，以将有拣货任务的拣货面朝向拣货人员或者拣货设备。

若终端设备是电脑、手机、平板等终端，拣货人员根据终端设备屏幕的提示信息，将相应货物从储货设备的储位拣选出来。其中，该提示信息包括货物所在储货设备的货格信息和货物信息。之后用扫码设备扫码，读取货物信息，系统将读物的货物信息与订单任务进行比对，确认拣选出的货物无误后，投放至货物容器中。若终端设备为拣货机器人等拣货设备时，在接收到拣货任务后，拣货设备按照拣货任务的指示，在拣货工作站的相应拣货位进行拣货作业。

步骤S1204：在拣货人员或者拣货设备完成拣货作业后，AGV将储货设备搬运回货架区的存储位。

实际应用场景中，订单任务中会涉及多件不同的货物，并且分布在一个储货设备的不同拣货面，此时，当一个拣货面的拣货作业完成后，AGV旋转带动储货设备原地换面，进行下一货物的拣选。无需如现有技术一般，需将储货设备搬运到指定的转向区旋转，节约了储货设备的搬运能力，降低了拣货时间。

进一步地，WMS系统接收用户的订单是随机连续的，当一个储货设备结束拣货任务后，在回库途中，如果接收到新订单，此时储货设备也可以原地转向，并回到相应的拣货工作站进行拣货。

在一优选的实施例中，如果拣货人员或者拣货设备当前在第一拣货位进行拣货作业时，AGV搬运储货设备在第二拣货位等待。当第一拣货位的拣货作业结束后，AGV将其通过第一移动路线的出站路线送回货架区的存储位，同时拣货人员或者拣货设备直接进行第二拣货位的拣货作业。至此实现了一个拣货人员或者拣货设备负责两个拣货位的拣货，使用货等人的方式，而非人等货的方式，消除了拣货人员或者拣货设备等待AGV离开以及到来的时间，降低了拣货时长。

仓库中AGV的数量是根据拣货工作站的拣货能力来确定的，比如图1的仓库布局中有5个拣货工作站，每个拣货工作站配5辆AGV，仓库中AGV数量的上限是25辆，如果超过会导致其他接到搬运任务的AGV停留在正常通行的线路上，造成交通拥堵。本实施例中，在同样的仓库面积下，拣货工作站的数量可以上升至7个(见图9)，且每个拣货工作站2个拣选位，则可以配置至少35辆AGV，增大了AGV的密度，缓解了拥堵情况，提高了拣货能力。

通过本发明实施例的基于储货设备的拣货方法可以看出，通过限定储货设备的置物层的旋转轨迹为仓库地图网格的内接圆或在内接圆内部，使得储货设备可以原地旋转，无需在仓库中设置单独的转向区，降低了搬运次数，提高了搬运效率和拣货效率；储货设备原地旋转，不影响相邻通道中其他设备的正向通行，能够缓解仓库中交通拥堵的情况，提高系统中运输设备的密度，提高系统的搬运能力和拣货能力。

图13是根据本发明实施例的基于储货设备的拣货装置的主要模块的示意图。如图13所示，本发明实施例的基于储货设备的拣货装置1300，主要包括：

储货设备1301，用于存放货物，包括主架体，以及安装在所述主架体上的置物层；其中，水平旋转所述置物层所形成的旋转轨迹为仓库地图网格的内接圆或在所述内接圆内部。置物层的形状要保证其水平旋转所形成的旋转轨迹为仓库地图网格的内接圆或者旋转轨迹在内接圆内部，以使储货设备水平旋转所扫过的区域不超出网格范围。此时可以原地旋转储货设备，而不会与其他相邻储货设备发生碰撞。另外，一个网格用于容纳一个储货设备。

搬运模块1302，用于在接收到搬运任务后，按照所述搬运任务指定的拣货路径，将放置有目标货物的所述储货设备搬运至指定的拣货工作站。运输设备用于接收系统指令，并按照指令搬运储货设备至拣货工作站，并排队进站；在拣货完成后，按照指令将储货设备搬运回仓库存储位。实施例中，运输设备为AGV。

旋转模块1303，设置于所述搬运模块上，用于在所述拣货工作站进行拣货作业之前，若所述储货设备的朝向拣货人员或拣货设备的拣货面不存在所述目标货物时，原地旋转所述储货设备直至存在所述目标货物的拣货面朝向所述拣货人员或所述拣货设备。在进行所述拣货作业之前，若所述储货设备的朝向所述拣货人员或所述拣货设备的拣货面不存在所述目标货物，则原地旋转所述储货设备直至存在所述目标货物的拣货面朝向所述拣货人员或所述拣货设备。拣货作业时，需要把有目标货物的拣货面朝向拣货人员或者拣货设备，方便进行拣货作业。故在拣货作业之前，需判断该储货设备的朝向拣货人员或者拣货设备的拣货面是否存在目标货物，若不存在目标货物，则由运输设备原地旋转储货设备，直至存在目标货物的拣货面朝向拣货人员或者拣货设备。

本发明实施例中还提供了一种拣货系统，该拣货系统包括拣货工作站和拣货装置。其中，拣货工作站包括多个进站位和多个出站位，多个进站位和多个出站位形成包括入站路线和出站路线的第一至第二移动路线，第一至第二移动路线的入站路线或者出站路线的相同位置均设置有拣货位。拣货装置包括储货设备1301、搬运模块1302和旋转模块1303。

拣货工作站内设置有终端设备，该终端设备可以是电脑、手机、平板等终端，以供拣货人员查看拣货任务；也可以是拣货机器人等拣货设备。若终端设备是电脑、手机、平板等终端，则在接收到拣货任务后，将拣货任务在屏幕上显示，以使拣货人员按照拣货任务的指示，在相应拣货位、将相应货物从储货设备的储位拣选出来，之后投放至货物容器中。若终端设备是拣货机器人等拣货设备，则在接收到拣货任务后，按照拣货任务的指示，在拣货工作站的相应拣货位、将相应货物从储货设备的储位拣选出来，之后投放至货物容器中。

在拣货人员或者拣货设备完成拣货工作站的其中一个拣货位的拣货作业，且另一个拣货位存在拣货作业的情况下，直接执行另一个拣货位的拣货作业。该方式由一个拣货人员或者拣货设备负责两个拣货位的拣货作业，实现了两个拣货位的交替拣货，消除了等待当前货架离开以及下一货架到的时间，提高了拣货效率。

从以上描述可以看出，通过限定储货设备的置物层的旋转轨迹为仓库地图的网格的内接圆或在内接圆内部，使得储货设备可以原地旋转，无需在仓库中设置单独的转向区，降低了搬运次数，提高了搬运效率和拣货效率；储货设备原地旋转，不影响相邻通道中其他设备的正向通行，能够缓解仓库中交通拥堵的情况，提高系统中运输设备的密度，提高系统的搬运能力和拣货能力。

图14示出了可以应用本发明实施例的基于储货设备的拣货方法或基于储货设备的拣货装置的示例性系统架构1400。

如图14所示，系统架构1400可以包括终端设备1401、1402、1403，网络1404和服务器1405。网络1404用以在终端设备1401、1402、1403和服务器1405之间提供通信链路的介质。网络1404可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备1401、1402、1403通过网络1404与服务器1405交互，以接收或发送消息等。终端设备1401、1402、1403上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。

终端设备1401、1402、1403可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器1405可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备1401、1402、1403发送的任务进行分析的后台管理服务器。后台管理服务器可以对接收到订单任务进行分析等处理，并将处理结果(生成的拣货任务)反馈给终端设备。

应该理解，图14中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

根据本发明的实施例，本发明还提供了一种电子设备和一种计算机可读介质。

本发明的电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例的一种基于储货设备的拣货方法。

本发明的计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明实施例的一种基于储货设备的拣货方法。

下面参考图15，其示出了适用于来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统1500的结构示意图。图15示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图15所示，计算机系统1500包括中央处理单元(CPU)1501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1502中的程序或者从存储部分1508加载到随机访问存储器(RAM)1503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1503中，还存储有计算机系统1500操作所需的各种程序和数据。CPU 1501、ROM 1502以及RAM 1503通过总线1504彼此相连。输入/输出(I/O)接口1505也连接至总线1504。

以下部件连接至I/O接口1505：包括键盘、鼠标等的输入部分1506；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分1507；包括硬盘等的存储部分1508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1509。通信部分1509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1510也根据需要连接至I/O接口1505。可拆卸介质1511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1508。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文主要步骤图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行主要步骤图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1501执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括搬运拣货模块和判断旋转模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，搬运拣货模块还可以被描述为“在接收到搬运任务后，按照所述搬运任务指定的拣货路径，将放置有目标货物的所述储货设备搬运至指定的拣货工作站，由拣货人员或者拣货设备进行拣货作业的模块”。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：运输设备在接收到搬运任务后，按照所述搬运任务指定的拣货路径，将放置有目标货物的所述储货设备搬运至指定的拣货工作站，以便由拣货人员或者拣货设备进行拣货作业；在进行所述拣货作业之前，若所述储货设备的朝向所述拣货人员或所述拣货设备的拣货面不存在所述目标货物，则由所述运输设备原地旋转所述储货设备直至存在所述目标货物的拣货面朝向所述拣货人员或所述拣货设备。所述储货设备包括主架体，以及安装在所述主架体上的置物层；其中，水平旋转所述置物层的旋转轨迹为仓库地图网格的内接圆或所述内接圆内部，所述网格用于容纳一个所述储货设备。

从以上描述可以看出，通过限定储货设备的置物层的旋转轨迹为仓库地图的网格的内接圆或在内接圆内部，使得储货设备可以原地旋转，无需在仓库中设置单独的转向区，降低了搬运次数，提高了搬运效率和拣货效率；储货设备原地旋转，不影响相邻通道中其他设备的正向通行，能够缓解仓库中交通拥堵的情况，提高系统中运输设备的密度，提高系统的搬运能力和拣货能力。

上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (14)

1.一种基于储货设备的拣货方法，其特征在于，

所述储货设备包括主架体，以及安装在所述主架体上的置物层；其中，水平旋转所述置物层所形成的旋转轨迹为仓库地图网格的内接圆或在所述内接圆内部，所述网格用于容纳一个所述储货设备；

基于所述储货设备进行拣货时，包括：

运输设备在接收到搬运任务后，按照所述搬运任务指定的拣货路径，将放置有目标货物的所述储货设备搬运至指定的拣货工作站，以便由拣货人员或者拣货设备进行拣货作业；

在仓库内无需设置单独的转向区，在进行所述拣货作业之前，若所述储货设备的朝向所述拣货人员或所述拣货设备的拣货面不存在所述目标货物，则由所述运输设备原地旋转所述储货设备直至存在所述目标货物的拣货面朝向所述拣货人员或所述拣货设备；

其中，两个拣货工作站之间相邻设置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述置物层的外边角部分为圆弧结构，且圆弧半径小于等于所述仓库地图网格的内接圆半径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拣货工作站包括多个进站位和多个出站位，所述多个进站位和所述多个出站位形成包括入站路线和出站路线的第一至第二移动路线，所述第一至第二移动路线的入站路线或者出站路线的相同位置均设置有拣货位。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，由拣货人员或者拣货设备进行拣货作业，包括：

由一个所述拣货人员或者所述拣货设备在所述拣货工作站的拣货位进行拣货作业；

在所述拣货人员或者所述拣货设备完成所述拣货工作站的其中一个拣货位的拣货作业，且另一个拣货位存在拣货作业的情况下，直接执行所述另一个拣货位的拣货作业。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，相邻的两个所述拣货工作站公用一条所述出站路线。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述拣货工作站接收的拣货任务所包含的目标货物分布在同一储货设备的不同拣货面，且已完成朝向所述拣货人员或者所述拣货设备的拣货面的拣货作业时，原地旋转所述储货设备，以进行剩余拣货面的目标货物拣选。

7.一种基于储货设备的拣货装置，其特征在于，包括：储货设备、搬运模块和旋转模块，

所述储货设备包括主架体，以及安装在所述主架体上的置物层；其中，水平旋转所述置物层所形成的旋转轨迹为仓库地图网格的内接圆或在所述内接圆内部，所述网格用于容纳一个所述储货设备；

所述搬运模块，用于在接收到搬运任务后，按照所述搬运任务指定的拣货路径，将放置有目标货物的所述储货设备搬运至指定的拣货工作站；其中，两个拣货工作站之间相邻设置；

所述旋转模块，设置于所述搬运模块上，用于在所述拣货工作站进行拣货作业之前，若所述储货设备的朝向拣货人员或拣货设备的拣货面不存在所述目标货物时，原地旋转所述储货设备直至存在所述目标货物的拣货面朝向所述拣货人员或所述拣货设备。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述置物层的外边角部分为圆弧结构，且圆弧半径小于等于所述仓库地图网格的内接圆半径。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述旋转模块，还用于

若所述拣货工作站接收的拣货任务所包含的目标货物分布在同一储货设备的不同拣货面，且已完成朝向所述拣货人员或者所述拣货设备的拣货面的拣货作业时，原地旋转所述储货设备，以进行剩余拣货面的目标货物拣选。

10.一种拣货系统，其特征在于，包括：拣货工作站和权利要求7-9中任一项所述的拣货装置；

所述拣货工作站包括多个进站位和多个出站位，所述多个进站位和所述多个出站位形成包括入站路线和出站路线的第一至第二移动路线，所述第一至第二移动路线的入站路线或者出站路线的相同位置均设置有拣货位。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：拣货设备，设置在所述拣货工作站内，用于

在接收到拣货任务后，按照所述拣货任务的指示，在所述拣货工作站的相应拣货位进行拣货作业；以及

在完成所述拣货工作站的其中一个拣货位的拣货作业，且另一个拣货位存在拣货作业的情况下，直接执行所述另一个拣货位的拣货作业。

12.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，相邻的两个所述拣货工作站公用一条所述出站路线。

13.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

14.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。