CN112551015B - 一种在搬运过程中旋转货架的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种在搬运过程中旋转货架的方法和装置，涉及仓储物流技术领域。该方法的一具体实施方式包括：规划无人搬运车从待拣货货架所对应的码点至操作工位的搬运路径；根据旋转操作的执行信息确定是否存在旋转路径，其中，旋转路径为搬运路径上可执行旋转操作的直线路段；若存在旋转路径，锁定旋转路径及其相邻路径上的码点，在旋转路径上行驶时同步执行旋转操作。该实施方式降低了操作流程的复杂度，减少了时耗，大幅提升了无人搬运车的工作效率。

Description

一种在搬运过程中旋转货架的方法和装置

技术领域

本发明涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种在搬运过程中旋转货架的方法和装置。

背景技术

为了提高货架存放商品的品类数量以及货架的空间利用率，常将货架分成A/B两面，每一面再分成若干层。然后由无人搬运车(AGV，Automated Guided Vehicle)行驶至货架的正下方顶起货架，将货架搬运至工作站的操作点位，由工作人员进行相应的业务操作。

由于工作站的操作工位是固定不变的，而货架则包括A/B两面，若直接将货架搬运至工作站，常会出现货架待操作面与操作工位不匹配的问题。目前常规的操作方案是通过设定固定的换面码点，由搬运AGV将货架搬运至该换面码点进行换面后，再将货架搬运至工作站的操作工位上。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

1.由于需要在场地内设置固定的换面码点，且无人搬运车需要先行驶至该固定换面码点进行换面后再行驶至操作工位，无人搬运车需要规划两次路线，且增加了操作流程的复杂度；

2.每次换面的一整套指令动作耗时较长，易造成交通拥堵，导致工作效率下降。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种在搬运过程中旋转货架的方法和装置，能够降低操作流程的复杂度，减少耗时，大幅提升无人搬运车的工作效率。

为实现上述目的，根据本发明实施例的第一方面，提供了一种在搬运过程中旋转货架的方法，包括：

规划无人搬运车从待拣货货架所对应的码点至操作工位的搬运路径；

根据旋转操作的执行信息确定是否存在旋转路径，其中，旋转路径为搬运路径上可执行旋转操作的直线路段；

若存在旋转路径，锁定旋转路径及其相邻路径上的码点，在旋转路径上行驶时同步执行旋转操作。

进一步地，旋转操作的执行信息包括旋转路径所需的直线距离、搬运路径及其相邻路径的占用状态。

进一步地，旋转路径所需的直线距离是根据无人搬运车的搬运速度和旋转操作所需时间进行确定。

进一步地，若不存在旋转路径，在搬运路径上选取一个旋转码点执行旋转操作，其中，在执行旋转操作之前，锁定旋转码点及其相邻码点。

进一步地，旋转码点是根据搬运路径及其相邻路径上各码点的行驶热度进行选取。

进一步地，在执行旋转操作的过程中，将待拣货货架行驶经过的被锁定码点及其相邻被锁定码点进行解锁。

根据本发明实施例的第二方面，提供了一种在搬运过程中旋转货架的装置，包括：

路径规划模块，用于规划无人搬运车从待拣货货架所对应的码点至操作工位的搬运路径；

旋转路径确定模块，用于根据旋转操作的执行信息确定是否存在旋转路径，其中，旋转路径为搬运路径上可执行旋转操作的直线路段；

旋转模块，若存在旋转路径，旋转模块用于锁定旋转路径及其相邻路径上的码点，然后在旋转路径上行驶时同步执行旋转操作。

进一步地，上述旋转货架的装置还包括旋转码点选取模块，若不存在旋转路径，旋转码点选取模块用于在搬运路径上选取一个旋转码点执行旋转操作，其中，在执行旋转操作之前，旋转码点选取模块还用于锁定旋转码点及其相邻码点。

根据本发明实施例的第三方面，提供了一种终端，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述任一种在搬运过程中旋转货架的方法。

根据本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一种在搬运过程中旋转货架的方法。

上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：因为采用规划无人搬运车从待拣货货架所对应的码点至操作工位的搬运路径；根据旋转操作的执行信息确定是否存在旋转路径，其中，旋转路径为搬运路径上可执行旋转操作的直线路段；若存在旋转路径，锁定旋转路径及其相邻路径上的码点，在旋转路径上行驶时同步执行旋转操作的技术手段，所以克服了现有技术中仅能在固定的换面码点执行旋转换面操作、导致操作流程复杂、交通拥堵的技术问题，进而达到降低操作流程的复杂度，减少耗时，大幅提升无人搬运车的工作效率的技术效果。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是根据本发明第一实施例提供的在搬运过程中旋转货架的方法的主要流程的示意图；

图2a、2b是根据本发明第二实施例提供的两种在旋转码点进行旋转操作的示意图；

图3是根据本发明第三实施例提供的锁定旋转路径及其相邻路径上的码点的示意图；

图4是根据本发明实施例的在搬运过程中旋转货架的装置的主要模块的示意图；

图5是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图6是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是根据本发明第一实施例提供的在搬运过程中旋转货架的方法的主要流程的示意图。如图1所示，本发明实施例提供的在搬运过程中旋转货架的方法包括：

步骤S101，规划无人搬运车从待拣货货架所对应的码点至操作工位的搬运路径。

现有技术中设置固定换面码点需要规划两次路径，首先是起始点(待拣货货架所对应的码点)至固定换面点的路径，待执行旋转换面后，再规划固定换面码点至操作工位的路径。本方案提供了在搬运过程中实现旋转货架使得仅规划起始点(待拣货货架所对应的码点)至操作工位的搬运路径即可，降低了流程的复杂度和多次路径导致的交通拥堵，减少了耗时，大幅提升无人搬运车的工作效率。同时，上述搬运路径的规划可以采用现有的规划方法，约束条件可以包括下列中的一种或多种：最少时间、最短路径、路径行驶热度、对其他无人运输车的行驶路径影响最小等。

步骤S102，确定待拣货货架是否需要进行旋转操作。若是，即需要执行旋转操作，则执行步骤S103；若否，即不需要执行旋转操作，则转到步骤S106。

根据本发明实施例，上述确定待拣货货架是否需要执行旋转操作的步骤包括：根据待拣货货架的方位标识和操作工位的操作方位，确定待拣货货架是否需要执行旋转操作，其中，旋转操作包括旋转方向和旋转角度。具体地，无人搬运车首先运行至待拣货货架的正下方，支撑起待拣货货架，同时获取待拣货货架正下方的方位标识(在一具体实施方式中，待拣货货架正下方粘贴有二维码，指示着该货架当前的方位)，并将该方位标识发送至调度系统，调度系统将待拣货货架的当前方位和操作工位的操作方位进行匹配，得到待拣货货架是否需要执行旋转操作(包括旋转方向和旋转角度)，并将结果反馈给无人运输车。

步骤S103，根据旋转操作的执行信息确定是否存在可执行旋转操作的旋转路径，其中，旋转路径为搬运路径上可执行旋转操作的直线路段。若是，即存在旋转路径，则执行步骤S104，若否，即不存在旋转路径，则转到步骤S105。

根据本发明一实施例，上述旋转操作的执行信息包括旋转路径所需的直线距离、搬运路径及其相邻路径的占用状态。具体地，根据本发明实施例的一具体实施方式，首先在搬运路径中找到满足符合旋转路径所需直线距离的路段，然后根据无人搬运车的运行速度，通过调度系统获取当支撑有待拣货货架的无人搬运车行驶至该路段时，该路段及其相邻(该路段左右两侧的平行路段)的占用状态，即是否有无人搬运车在该路段上行驶，如果没有，则确定该路段为可执行旋转操作的旋转路径。

实际操作过程中，经常会获得多条可执行旋转操作的旋转路径，对于此种情形，可以在包括多条旋转路径的备选路径集中，随机选取一条路径作为执行旋转操作的旋转路径，也可以选取一条对整体交通运行影响最小的路径作为执行旋转操作的旋转路径，即通过调度系统预判，选取一条行驶热度较低的路径作为旋转路径。

进一步地，根据本发明一实施例，根据无人搬运车的搬运速度和旋转操作所需时间确定旋转路径所需的直线距离。

步骤S104，锁定旋转路径及相邻路径上的码点，在旋转路径上行驶时同步执行旋转操作。通过将旋转路径及其相邻路径上的码点进行锁定，在锁定期间，仅能支撑有待拣货货架的无人搬运车可以在旋转路径上行驶，其他想要通过锁定区域的无人搬运车需要在旁边等待或者重新规划行驶路径，避免了待拣货货架在旋转操作过程中被剐蹭。通过上述设置，使得待拣货货架能够在运行过程中同步执行旋转操作，在减少耗时的同时，大幅提升了无人搬运车的工作效率。

进一步地，根据本发明实施例，在执行上述旋转操作的过程中，将待拣货货架行驶经过的被锁定码点及其相邻被锁定码点进行解锁。具体地，由于支撑着待拣货货架的无人搬运车一直处于行驶状态，根据本发明实施例的具体实施方式，在旋转路径上，一边执行旋转操作，一边将待拣货货架行驶经过的被锁定码点及其相邻被锁定码点解锁释放，进一步地降低了由于多个码点被锁定导致的交通堵塞的场景，提高了整体通行效率。

步骤S105，在搬运路径上选取一个旋转码点执行旋转操作，其中，在执行旋转操作之前，锁定旋转码点及其相邻码点。若待拣货货架距离操作工位较近，可能难以找到一条直线路段用于执行旋转操作，此时可在搬运路径上选取一个用于执行旋转操作的旋转码点，当无人搬运车运行至该旋转码点时停止搬运，进行旋转操作后，再继续行驶，将待拣货货架搬运至操作工位，为了避免货架在执行旋转操作时发生剐蹭等安全事故，在进行旋转操作之前，将该旋转码点及其相邻码点进行锁定。在旋转码点执行旋转操作的操作步骤可以采用“五点换面法”、“四点换面法”等方法。与现有技术不同的是，本方案是在搬运路径上选取一码点进行旋转操作，避免了现有技术中通过设置固定的旋转换面码点导致需要规划两条路径，导致操作流程复杂度增高、整体通行效率降低的问题。

进一步地，根据本发明实施例，上述旋转码点是根据搬运路径及其相邻路径上各码点的行驶热度选取。通过调度系统追踪历史记录，以及预判各码点在已规划的待行驶路径上的行驶热度，选取行驶热度较低的码点作为旋转码点，通过上述设置能够进一步降低旋转操作整体通行效率的影响，进而提升无人搬运车的工作效率。

“五点换面”：如图2a所示，将旋转码点以及与旋转码点直接相连的四个相邻码点进行锁定，支撑着待拣货货架的无人搬运车行驶至旋转码点进行旋转操作后，再将该五个码点解锁释放。

“四点换面”：如图2b所示，将两两相邻的四个码点(四个码点组成一个四边形)进行锁定，选取该“四边形”的中心点为上述旋转码点，支撑着待拣货货架的无人搬运车行驶至四边形的中心位置进行旋转换面，然后再将该四个码点解锁释放。

步骤S106，根据搬运路径将待拣货货架搬运至操作工位。执行完旋转操作后，将待拣货货架搬运至操作工位进行上架或下架等拣货操作，完成搬运操作。

根据本发明实施例的技术方案，因为采用规划无人搬运车从待拣货货架所对应的码点至操作工位的搬运路径；根据旋转操作执行信息确定是否存在旋转路径，其中，旋转路径为搬运路径上可执行旋转操作的直线路段；若存在旋转路径，锁定旋转路径及其相邻路径上的码点，在旋转路径上行驶时同步执行旋转操作的技术手段，所以克服了现有技术中仅能在固定的换面码点进行旋转换面操作、导致操作流程复杂、交通拥堵的技术问题，进而达到降低操作流程的复杂度，减少耗时，大幅提升无人搬运车的工作效率的技术效果。

图3根据本发明第三实施例提供的锁定旋转路径及其相邻路径上的码点的示意图；如图3所示，

规划的搬运路径中存在一段直线路段，即码点1至码点9所表示的路段，根据无人搬运车的行驶速度和旋转操作所需要的时间，得到旋转路径所需的直线距离为码点1至码点6之间的路段，确定旋转路径为码点1至码点6所表示的路段，码点a～f之间的路段、码点A～F之间的路段为与旋转路径相平行且相邻的路径，支撑着待搬运货架的无人搬运车行驶至旋转路径(即将进入码点1)之间，将码点1～6、码点a～f、码点A～F共计18的码点进行锁定，禁止其他无人运输车在被锁定码点上行驶。码点锁定后，当无人搬运车进入码点1之后，调度系统发送旋转指令，无人搬运车一边沿着旋转路径行驶，一边进行旋转换面操作。同时，为了尽量避免对其他无人搬运车运行的影响，要尽快释放被锁定的码点，当无人搬运车行驶到码点2时，即将码点1、码点a和码点A解锁释放，以此类推，无人搬运车每行驶过一个码点，即释放3个被锁定的码点，当无人搬运车行驶至码点7时，旋转操作彻底完成，同时所有被锁定的码点也全部解锁释放。

图4是根据本发明实施例的在搬运过程中旋转货架的装置的主要模块的示意图；如图4所示，提供了一种在搬运过程中旋转货架的装置400，包括：

路径规划模块401，用于规划无人搬运车从待拣货货架所对应的码点至操作工位的搬运路径；

现有技术中设置固定换面码点需要规划两次路径，首先是起始点(待拣货货架所对应的码点)至固定换面点的路径，待执行旋转换面后，再规划固定换面码点至操作工位的路径。本方案提供了在搬运过程中实现旋转货架使得仅规划起始点(待拣货货架所对应的码点)至操作工位的搬运路径即可，降低了流程的复杂度和多次路径导致的交通拥堵，减少了耗时，大幅提升无人搬运车的工作效率。同时，上述搬运路径的规划可以采用现有的规划方法，约束条件可以包括下列中的一种或多种：最少时间、最短路径、路径行驶热度、对其他无人运输车的行驶路径影响最小等。

根据本发明实施例，在搬运过程中旋转货架的装置400还包括旋转操作确定模块，用于确定待拣货货架是否需要进行旋转操作。

根据本发明实施例，旋转操作确定模块还用于根据待拣货货架的方位标识和操作工位的操作方位，确定待拣货货架是否需要进行旋转操作，其中，旋转操作包括旋转方向和旋转角度。无人搬运车首先运行至待拣货货架的正下方，支撑起待拣货货架，同时获取待拣货货架正下方的方位标识(在一具体实施方式中，待拣货货架正下方粘贴有二维码，指示着该货架当前的方位)，并将该方位标识发送至调度系统，调度系统将待拣货货架的当前方位和操作工位的操作方位进行匹配，得到待拣货货架是否需要进行旋转操作(包括旋转方向和旋转角度)，并将结果反馈给无人运输车。

旋转路径确定模块402，若需要进行旋转操作，旋转路径确定模块402用于根据旋转操作的执行信息确定是否存在旋转路径，其中，旋转路径为搬运路径上可执行旋转操作的直线路段。

根据本发明实施例，上述旋转操作的执行信息包括旋转路径所需的直线距离、搬运路径及其相邻路径的占用状态。具体地，根据本发明实施例的一具体实施方式，旋转路径确定模块402首先在搬运路径中找到满足符合旋转路径所需直线距离的路段，然后根据无人搬运车的运行速度，通过调度系统获取当支撑待拣货货架的无人搬运车行驶至该路段时，该路段及其相邻(该路段左右两侧的平行路段)的占用状态，即是否有无人搬运车在该路段上行驶，如果没有，则确定该路段为可执行旋转操作的旋转路径。

实际操作过程中，经常会获得多条可进行旋转操作的旋转路径，对于此种情形，可以在包括多条旋转路径的备选路径集中，随机选取一条路径作为执行旋转操作的旋转路径，也可以选取一条对整体交通运行影响最小的路径作为执行旋转操作的旋转路径，即通过调度系统预判，选取一条行驶热度较低的路径作为旋转路径。

进一步地，根据本发明一实施例，根据无人搬运车的搬运速度和旋转操作所需时间确定旋转路径所需的直线距离。

旋转模块403，若存在旋转路径，旋转模块403用于锁定旋转路径及其相邻路径上的码点，在旋转路径上行驶时同步进行旋转操作。通过将旋转路径及其相邻路径上的码点进行锁定，在锁定期间，仅能支撑有待拣货货架的无人搬运车在旋转路径上行驶，其他要通过锁定区域的无人搬运车在旁边等待或者重新规划行驶路径，避免了待拣货货架在旋转操作过程中被剐蹭。

进一步地，根据本发明实施例，旋转模块403还用于在执行旋转操作的过程中，将待拣货货架行驶经过的被锁定码点及其相邻被锁定码点进行解锁。具体地，由于支撑着待拣货货架的无人搬运车一直处于行驶状态，根据本发明实施例一具体实施方式，在旋转路径上，一边执行旋转操作，一边将待拣货货架行驶经过的被锁定码点及其相邻被锁定码点解锁释放，进一步地降低了由于多个码点被锁定导致的交通堵塞的场景，提高了整体通行效率。

根据本发明实施例，在搬运路径上旋转货架的装置400还包括旋转码点选取模块，若不存在旋转路径，在搬运路径上选取一个旋转码点执行旋转操作，其中，在执行旋转操作之前，锁定旋转码点及其相邻码点。若待拣货货架距离操作工位较近，可能难以找到一条直线路段用于执行旋转操作，此时可在搬运路径上选取一个用于执行旋转操作的旋转码点，当无人搬运车运行至该旋转码点时停止搬运，进行旋转操作后，再继续行驶，将待拣货货架搬运至操作工位，为了避免货架在执行旋转操作时发生剐蹭等安全事故，在执行旋转操作之前，将该旋转码点及其相邻码点进行锁定。在旋转码点执行旋转操作的操作步骤可以采用“五点换面法”、“四点换面法”等方法。与现有技术不同的是，本方案是在搬运路径上选取一码点执行旋转操作，避免了现有技术中通过设置固定的旋转换面码点导致需要规划两条路径，导致操作流程复杂度增高、整体通行效率降低的问题。

进一步地，根据本发明实施例，上述旋转码点是根据搬运路径及其相邻路径上各码点的行驶热度选取。通过调度系统追踪历史记录，以及预判各码点在已规划的待行驶路径上的行驶热度，选取行驶热度较低的码点作为旋转码点，通过上述设置能够进一步降低旋转操作整体通行效率的影响，进而提升无人搬运车的工作效率。

搬运模块404，执行完旋转操作后，搬运模块404用于根据搬运路径将待拣货货架搬运至操作工位。执行完旋转操作后，将待拣货货架搬运至操作工位进行上架或下架等拣货操作，完成搬运操作。

根据本发明实施例的技术方案，因为采用规划无人搬运车从待拣货货架所对应的码点至操作工位的搬运路径；根据旋转操作的执行信息确定是否存在旋转路径，其中，旋转路径为搬运路径上可执行旋转操作的直线路段；若存在旋转路径，锁定旋转路径及其相邻路径上的码点，在旋转路径上行驶时同步执行旋转操作的技术手段，所以克服了现有技术中仅能在固定的换面码点执行旋转换面操作、导致操作流程复杂、交通拥堵的技术问题，进而达到降低操作流程的复杂度，减少耗时，大幅提升无人搬运车的工作效率的技术效果。

图5示出了可以应用本发明实施例的在搬运过程中旋转货架的方法或在搬运过程中旋转货架的装置的示例性系统架构500。

如图5所示，系统架构500可以包括终端设备501、502、503，网络504和服务器505(此架构仅仅是示例，具体架构中包含的组件可以根据申请具体情况调整)。网络504用以在终端设备501、502、503和服务器505之间提供通信链路的介质。网络504可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备501、502、503通过网络504与服务器505交互，以接收或发送消息等。终端设备501、502、503上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。

终端设备501、502、503可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器505可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备501、502、503所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、产品信息--仅为示例)反馈给终端设备。

需要说明的是，本发明实施例所提供的在搬运过程中旋转货架的方法一般由服务器505执行，相应地，在搬运过程中旋转货架的装置一般设置于服务器505中。

应该理解，图5中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统600的结构示意图。图6示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括路径规划模块、旋转路径确定模块、旋转模块。其中，这些模块的名称某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，路径规划模块还可以描述为“用于规划无人搬运车从待拣货货架所对应的码点至操作工位的搬运路径”。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：规划无人搬运车从待拣货货架所对应的码点至操作工位的搬运路径；根据旋转操作的执行信息确定是否存在旋转路径，其中，旋转路径为搬运路径上可执行旋转操作的直线路段；若存在旋转路径，锁定旋转路径及其相邻路径上的码点，在旋转路径上行驶时同步执行旋转操作。

根据本发明实施例的技术方案，因为采用规划无人搬运车从待拣货货架所对应的码点至操作工位的搬运路径；根据旋转操作的执行信息确定是否存在旋转路径，其中，旋转路径为搬运路径上可执行旋转操作的直线路段；若存在旋转路径，锁定旋转路径及其相邻路径上的码点，在旋转路径上行驶时同步执行旋转操作的技术手段，所以克服了现有技术中仅能在固定的换面码点执行旋转换面操作、导致操作流程复杂、交通拥堵的技术问题，进而达到降低操作流程的复杂度，减少耗时，大幅提升无人搬运车的工作效率的技术效果。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (9)

1.一种在搬运过程中旋转货架的方法，其特征在于，包括：

规划无人搬运车从待拣货货架所对应的码点至操作工位的搬运路径；

根据旋转操作的执行信息确定是否存在旋转路径，其中，所述旋转路径为所述搬运路径上可执行旋转操作的直线路段，所述旋转操作的执行信息包括所述旋转路径所需的直线距离、所述搬运路径及其相邻路径的占用状态；

若存在所述旋转路径，锁定所述旋转路径及其相邻路径上的码点，在所述旋转路径上行驶时同步执行所述旋转操作。

2.根据权利要求1所述的在搬运过程中旋转货架的方法，其特征在于，所述旋转路径所需的直线距离是根据所述无人搬运车的搬运速度和所述旋转操作所需时间进行确定。

3.根据权利要求1所述的在搬运过程中旋转货架的方法，其特征在于，若不存在所述旋转路径，在所述搬运路径上选取一个旋转码点执行所述旋转操作，其中，在执行所述旋转操作之前，锁定所述旋转码点及其相邻码点。

4.根据权利要求3所述的在搬运过程中旋转货架的方法，其特征在于，所述旋转码点是根据所述搬运路径及其相邻路径上各码点的行驶热度进行选取。

5.根据权利要求1所述的在搬运过程中旋转货架的方法，其特征在于，在所述执行旋转操作的过程中，将所述待拣货货架行驶经过的被锁定码点及其相邻被锁定码点进行解锁。

6.一种在搬运过程中旋转货架的装置，其特征在于，包括：

路径规划模块，用于规划无人搬运车从待拣货货架所对应的码点至操作工位的搬运路径；

旋转路径确定模块，用于根据旋转操作的执行信息确定是否存在旋转路径，其中，所述旋转路径为所述搬运路径上可执行旋转操作的直线路段，所述旋转操作的执行信息包括所述旋转路径所需的直线距离、所述搬运路径及其相邻路径的占用状态；

旋转模块，若存在所述旋转路径，所述旋转模块用于锁定所述旋转路径及其相邻路径上的码点，然后在所述旋转路径上行驶时同步执行所述旋转操作。

7.根据权利要求6所述的在搬运过程中旋转货架的装置，其特征在于，所述旋转货架的装置还包括旋转码点选取模块，若不存在所述旋转路径，所述旋转码点选取模块用于在所述搬运路径上选取一个旋转码点执行所述旋转操作，其中，在执行所述旋转操作之前，所述旋转码点选取模块还用于锁定所述旋转码点及其相邻码点。

8.一种终端，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

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