CN113859832B - 货物搬运方法、机器人、控制终端以及仓储系统 - Google Patents
货物搬运方法、机器人、控制终端以及仓储系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113859832B CN113859832B CN202111112713.3A CN202111112713A CN113859832B CN 113859832 B CN113859832 B CN 113859832B CN 202111112713 A CN202111112713 A CN 202111112713A CN 113859832 B CN113859832 B CN 113859832B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- current
- robot
- cargo
- robots
- goods
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
- B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本申请提供一种货物搬运方法、机器人、控制终端以及仓储系统，方法包括：在当前机器人前往货物搬运目的地的行进路线上存在其他机器人时，获取辅助传输策略，辅助传输策略用于辅助当前机器人将所搬运的当前货物通过其他机器人传输至货物搬运目的地；根据辅助传输策略，通过其他机器人依次对当前货物进行传输，直至当前货物到达货物搬运目的地。本申请中，在当前机器人自身未靠近货物搬运目的地的情况下，基于辅助传输策略，当前机器人也可以通过相对较为靠近该目的地的其他机器人将货物传输至目的地，从而，保证当前机器人可以完成货物传输并离开，避免机器人拥堵。
Description
技术领域
本申请涉及仓储技术领域，尤其涉及一种货物搬运方法、机器人、控制终端以及仓储系统。
背景技术
在仓储系统中，为了提高货物搬运效率，通常设置有较大数量的用于进行货物搬运的机器人，机器人可以将货架上的货物搬运到货物处理地点，例如操作台等。
当仓储系统当前需要处理的货物数量较多时，例如存在大量的出库任务订单，仓储系统中的控制终端会控制多个机器人执行货物搬运处理。
然而，由于操作台的数量有限，当多个机器人在较短的时间间隔内都将货物搬运至同一个操作台，会导致多个机器人全部停靠在该操作台附近，从而造成机器人拥堵。
发明内容
本申请提供一种货物搬运方法、机器人、控制终端以及仓储系统，用以解决现有技术存在的问题。
第一方面，本申请提供一种货物搬运方法，应用于机器人，所述机器人设置有将承载的货物转移至其他机器人的万向滚轮，所述方法包括：
在当前机器人前往货物搬运目的地的行进路线上存在其他机器人时，获取辅助传输策略，所述辅助传输策略用于辅助所述当前机器人将所搬运的当前货物通过所述其他机器人传输至所述货物搬运目的地；
根据所述辅助传输策略，通过所述其他机器人依次对所述当前货物进行传输，直至所述当前货物到达所述货物搬运目的地。
在一些实施例中，所述辅助传输策略包括：所述当前货物经由所述当前机器人以及所述其他机器人被传输至所述货物搬运目的地的货物传输路线；
通过所述其他机器人依次对所述当前货物进行传输，包括：
将所述当前货物传输至所述货物传输路线中位于当前机器人下一个位置的其他机器人，以使得所述其他机器人按照所述货物传输路线将所述当前货物传输至所述货物搬运目的地。
在一些实施例中，获取辅助传输策略，包括：
根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定所述货物传输路线。
在一些实施例中，根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定所述货物传输路线，包括：
获取所述其他机器人的货物承载情况；
根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的货物承载情况、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定由所述当前位置到所述货物搬运目的地的货物传输路线；
发送所述货物传输路线至控制终端，以使得所述控制终端控制所述其他机器人按照所述货物传输路线将所述当前货物传输至所述货物搬运目的地。
在一些实施例中，根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的货物承载情况、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定由所述当前位置到所述货物搬运目的地的货物传输路线，包括：
根据所述其他机器人的货物承载情况，从所述其他机器人中确定当前未承载有货物的第一机器人；
根据所述当前机器人的当前位置、以及所述第一机器人的位置，确定由所述当前位置到所述货物搬运目的地的路线为所述货物传输路线。
在一些实施例中，根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的货物承载情况、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定由所述当前位置到所述货物搬运目的地的货物传输路线，包括：
根据所述其他机器人的货物承载情况，从所述其他机器人中确定当前未承载有货物的第一机器人，以及当前承载有货物、且存在可以承载及传输所述当前货物的空闲空间的第二机器人；
根据所述当前机器人的当前位置、所述第一机器人的位置以及所述第二机器人的位置，确定由所述当前位置到所述货物搬运目的地的路线为所述货物传输路线。
在一些实施例中，还包括：
在由所述当前位置到所述货物搬运目的地的路线的数量为至少两条时，确定距离最短的路线为所述货物传输路线。
在一些实施例中，获取所述其他机器人的货物承载情况，包括：
通过图像传感器拍摄其他机器人的图像，以获取所述其他机器人的货物承载情况；或者，
向控制终端发送第一查询消息，并接收所述控制终端基于所述第一查询消息发送的第一反馈消息，所述第一反馈消息包含所述其他机器人的货物承载情况。
在一些实施例中，所述辅助传输策略包括：在所述行进路线上与所述当前机器人相邻、用于将所述当前货物向所述货物搬运目的地进行传输的第三机器人；
通过所述其他机器人依次对所述当前货物进行传输，包括：
将所述当前货物传输至所述第三机器人；
用所述第三机器人对当前机器人进行更新，得到更新后的当前机器人，以获取更新后的当前机器人对应的辅助传输策略，并执行将所述当前货物传输至更新后的当前机器人对应的第三机器人的步骤，直至所述当前货物到达所述货物搬运目的地。
在一些实施例中，获取辅助传输策略，包括：
根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定在所述行进路线上与所述当前机器人相邻、用于将所述当前货物向所述货物搬运目的地进行传输的第三机器人。
在一些实施例中，获取辅助传输策略，包括：
向控制终端发送第二查询消息，并接收所述控制终端基于所述第二查询消息发送的第二反馈消息，所述第二反馈消息包含由所述控制终端确定得到的辅助传输策略。
在一些实施例中，还包括：
在将所述当前货物传输至所述其他机器人后，离开所述当前机器人所在的当前位置。
第二方面，本申请提供一种货物搬运方法，应用于控制终端，所述方法包括：
接收当前机器人发送的辅助传输策略，所述辅助传输策略包含将当前机器人所搬运的当前货物通过其他机器人传输至货物搬运目的地的货物传输路线，所述其他机器人为位于所述当前机器人前往货物搬运目的地的行进路线上的机器人；
根据所述辅助传输策略，向所述其他机器人发送控制指令，所述控制指令用于控制所述其他机器人按照所述货物传输路线依次将所述当前货物传输至所述货物搬运目的地。
在一些实施例中，还包括：
在接收到所述当前机器人发送的第一查询消息时，发送包含其他机器人的货物承载情况的第一反馈消息至所述当前机器人。
在一些实施例中，还包括：
获取所述其他机器人的货物承载情况的变化信息；
根据所述货物承载情况的变化信息，对所述货物传输路线进行更新，并根据更新后的货物传输路线向所述其他机器人发送控制指令，以使得所述其他机器人按照所述更新后的货物传输路线将所述当前货物传输至所述货物搬运目的地。
第三方面，本申请提供一种货物搬运方法，应用于控制终端，所述方法包括：
在接收到当前机器人发送的第二查询消息时，确定辅助传输策略，所述辅助传输策略用于辅助所述当前机器人将所搬运的当前货物通过其他机器人传输至货物搬运目的地，所述其他机器人为位于所述当前机器人前往货物搬运目的地的行进路线上的机器人；
根据所述辅助传输策略发送第二反馈消息至所述当前机器人，所述第二反馈消息用于指示所述当前机器人根据所述辅助传输策略，通过所述其他机器人依次对所述当前货物进行传输，直至所述当前货物到达所述货物搬运目的地。
在一些实施例中，所述辅助传输策略包括：所述当前货物经由所述当前机器人以及所述其他机器人被传输至所述货物搬运目的地的货物传输路线。
在一些实施例中，确定辅助传输策略，包括：
根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定所述货物传输路线。
在一些实施例中，根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定所述货物传输路线，包括：
获取所述其他机器人的货物承载情况；
根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的货物承载情况、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定由所述当前位置到所述货物搬运目的地的货物传输路线。
在一些实施例中，根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的货物承载情况、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定由所述当前位置到所述货物搬运目的地的货物传输路线，包括：
根据所述其他机器人的货物承载情况，从所述其他机器人中确定当前未承载有货物的第一机器人；
根据所述当前机器人的当前位置、以及所述第一机器人的位置，确定由所述当前位置到所述货物搬运目的地的路线为所述货物传输路线。
在一些实施例中，根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的货物承载情况、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定由所述当前位置到所述货物搬运目的地的货物传输路线，包括：
根据所述其他机器人的货物承载情况，从所述其他机器人中确定当前未承载有货物的第一机器人，以及当前承载有货物、且存在可以承载及传输所述当前货物的空闲空间的第二机器人；
根据所述当前机器人的当前位置、所述第一机器人的位置以及所述第二机器人的位置，确定由所述当前位置到所述货物搬运目的地的路线为所述货物传输路线。
在一些实施例中，还包括：
在由所述当前位置到所述货物搬运目的地的路线的数量为至少两条时，确定距离最短的路线为所述货物传输路线。
在一些实施例中，所述辅助传输策略包括：在所述行进路线上与所述当前机器人相邻、用于将所述当前货物向所述货物搬运目的地进行传输的第三机器人。
在一些实施例中，确定辅助传输策略，包括：
根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定在所述行进路线上与所述当前机器人相邻、用于将所述当前货物向所述货物搬运目的地进行传输的第三机器人。
在一些实施例中，还包括：
根据所述辅助传输策略，向所述其他机器人发送控制指令，所述控制指令用于控制所述其他机器人依次将所述当前货物传输至所述货物搬运目的地。
第四方面，本申请提供一种机器人，包括：存储器，处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的货物搬运方法。
第五方面，本申请提供一种控制终端，包括：存储器，处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的货物搬运方法。
第六方面，本申请提供一种仓储系统，包括上述的机器人以及控制终端。
本申请提供的货物搬运方法、机器人、控制终端以及仓储系统，方法包括：在当前机器人前往货物搬运目的地的行进路线上存在其他机器人时，获取辅助传输策略，辅助传输策略用于辅助当前机器人将所搬运的当前货物通过其他机器人传输至货物搬运目的地；根据辅助传输策略，通过其他机器人依次对当前货物进行传输，直至当前货物到达货物搬运目的地。本申请中，在当前机器人自身未靠近货物搬运目的地的情况下，基于辅助传输策略，当前机器人也可以通过相对较为靠近该目的地的其他机器人将货物传输至目的地，从而，保证当前机器人可以完成货物传输并离开，避免机器人拥堵。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1为现有技术中多个机器人将货物搬运至操作台的示意图；
图2为本申请实施例中机器人的部分结构示意图；
图3为本申请实施例提供的货物搬运方法的示意图；
图4为本申请实施例中当前机器人确定货物传输路线的示意图；
图5为本申请实施例中当前机器人确定货物传输路线的另一示意图；
图6为本申请实施例中通过其他机器人依次对当前货物进行传输的示意图；
图7为本申请实施例提供的货物搬运方法的另一示意图；
图8为本申请实施例提供的货物搬运方法的另一示意图；
图9为本申请实施例提供的机器人的结构示意图；
图10为本申请实施例提供的控制终端的结构示意图；
图11为本申请实施例中应用于机器人的货物搬运装置的示意图；
图12为本申请实施例中应用于控制终端的货物搬运装置的示意图；
图13为本申请实施例中应用于控制终端的货物搬运装置的另一示意图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本申请实施例中所使用的单数形式的“一种”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“三种，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。
仓储系统通常包括用于进行货物搬运的机器人以及用于控制机器人的控制终端，该控制终端例如可以是服务器等。为了提高货物搬运效率，中大型的仓储系统通常设置有较大数量的机器人，机器人可以将货架上的货物搬运到货物处理地点，例如操作台等。当仓储系统当前需要处理的货物数量较多时，例如存在大量的出库任务订单，仓储系统中的控制终端会控制多个机器人执行货物搬运处理。
图1为现有技术中多个机器人将货物搬运至操作台的示意图，如图1所示，由于操作台的数量有限，当多个机器人在较短的时间间隔内都将货物搬运至同一个操作台，仅靠近操作台的机器人(例如机器人R1)能够将货物搬运至操作台，而远离操作台的机器人(例如机器人R2)无法放置货物，因此会导致多个机器人全部停靠在该操作台附近，形成“靠近操作台的机器人出不去，远离操作台的机器人进不来”的情况，从而造成机器人拥堵。
本申请提供的货物搬运方法、机器人、控制终端以及仓储系统，旨在解决现有技术的如上技术问题。
本申请方案的主要构思为：对于进行货物搬运的机器人，可以在机器人上方设置多个万向滚轮，在多个机器人都停靠在操作台附近时，当靠近操作台的机器人放置完货物后，即靠近操作台的机器人未承载有货物时，远离操作台的机器人可以通过万向滚轮将货物传输给靠近操作台的机器人，靠近操作台的机器人再将货物放置到操作台，从而，远离操作台的机器人可以在转移完货物后离开，而不会堵住靠近操作台的机器人，使得靠近操作台的机器人也可以在完成货物传输后顺利离开，从而解决机器人拥堵的问题。
另外，对本申请中机器人上所设置的万向滚轮结构进行解释说明。
图2为本申请实施例中机器人的部分结构示意图，如图2所示，机器人上方设置有多个万向滚轮，货物承载于万向滚轮上，万向滚轮可以沿任意方向滚动，例如图中的OA方向、OB方向、OC方向等，使得货物可以在万向滚轮的带动下向任意方向移动。
另外，万向滚轮可以是覆盖机器人的整个上表面，使得两个机器人在相邻时，即两个机器人的任意两条边或两个角互相靠近时，离两条边或两个角最近多个万向滚轮可以互相配合，从而将货物由一个机器人转移至另外一个机器人。
例如，当另外一个机器人沿BC边与图2中的机器人相邻时，图2中的机器人可以控制万向滚轮沿图2中的OB方向滚动，同时，另外一个机器人也控制万向滚轮按照相同的方向滚动，从而，两个机器人的靠近BC边的万向滚轮互相衔接配合，将货物由图2中的机器人转移至另外一个机器人上。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
在一些实施例中，提供一种货物搬运方法，应用于机器人，机器人设置有将承载的货物转移至其他机器人的万向滚轮。
图3为本申请实施例提供的货物搬运方法的示意图，如图3所示，该方法主要包括以下步骤：
S110、在当前机器人前往货物搬运目的地的行进路线上存在其他机器人时，获取辅助传输策略，辅助传输策略用于辅助当前机器人将所搬运的当前货物通过其他机器人传输至货物搬运目的地；
其中，当前机器人对应于远离操作台的机器人，例如图1中的R2；其他机器人对应于相比于当前机器人而言更靠近操作台的机器人，例如图1中的R1。
当前机器人为当前承载有货物的机器人，当前机器人需要将该货物搬运至货物搬运目的地，例如图1中的操作台，然而，由于当前机器人前往操作台的行进路径上存在其他机器人，使得当前机器人无法直接前往操作台放置货物，因此，当前机器人获取辅助传输策略，该辅助传输策略用于辅助当前机器人将所搬运的当前货物通过其他机器人传输至货物搬运目的地。
可选的，当前机器人获取辅助传输策略的步骤中，该辅助传输策略可以是由机器人自身确定得到，也可以是由仓储系统中的控制终端确定得到，机器人再从控制终端获取得到。
S120、根据辅助传输策略，通过其他机器人依次对当前货物进行传输，直至当前货物到达货物搬运目的地。
在当前机器人获取辅助传输策略后，基于该辅助传输策略，当前机器人可以将所承载的当前货物通过其他机器人依次进行传输，直至当前货物到达货物搬运目的地。
本实施例提供一种货物搬运方法，在当前机器人自身未靠近货物搬运目的地的情况下，基于辅助传输策略，当前机器人也可以通过相对较为靠近该目的地的其他机器人将货物传输至目的地，从而，保证当前机器人可以完成货物传输并离开，避免机器人拥堵。
在一些实施例中，辅助传输策略包括：当前货物经由当前机器人以及其他机器人被传输至货物搬运目的地的货物传输路线；也就是说，辅助传输策略可以是包含机器人将当前货物传输至目的地的整个传输路线，该整个传输路线由当前机器人以及辅助进行货物传输的所有其他机器人组成。
对应的，通过其他机器人依次对当前货物进行传输，包括：
S121、当前机器人将当前货物传输至货物传输路线中位于当前机器人下一个位置的其他机器人，以使得其他机器人按照货物传输路线将当前货物传输至货物搬运目的地。
结合图1所示的场景进行解释说明，假设辅助传输策略中的整个货物传输路线为：R2-Ra-…-Rb-R1(Ra-…-Rb为R2与R1之间的其他机器人)，即表示当前机器人R2首先将货物传输至机器人Ra，由Ra再将当前货物传输至下一个机器人，在经过多次传输后，当前货物传输至机器人Rb，最后，Rb将当前货物传输至R1，由R1将当前货物放置于目的地，从而，在机器人R2不靠近目的地的情况下，通过整个传输路线将当前货物搬运至目的地。
在一些实施例中，获取辅助传输策略，包括：S111、根据当前机器人的当前位置、其他机器人的位置以及货物搬运目的地的位置，确定货物传输路线。
本实施例中，当前机器人获取辅助传输策略的过程，可以是由当前机器人自身确定得到该辅助传输策略，即当前机器人根据当前机器人的当前位置、其他机器人的位置以及货物搬运目的地的位置，确定整个货物传输路线。
在一些实施例中，根据当前机器人的当前位置、其他机器人的位置以及货物搬运目的地的位置，确定货物传输路线，包括：
S111a、获取其他机器人的货物承载情况；
S111b、根据当前机器人的当前位置、其他机器人的货物承载情况、其他机器人的位置以及货物搬运目的地的位置，确定由当前位置到货物搬运目的地的货物传输路线；
S111c、发送货物传输路线至控制终端，以使得控制终端控制其他机器人按照货物传输路线将当前货物传输至货物搬运目的地。
具体的，其他机器人的货物承载情况包括其他机器人当前所承载的货物的情况，例如货物数量、货物大小等。
当其他机器人未承载有货物，或者，承载的货物数量较少、货物较小时，说明该其他机器人具备一定的空闲货物承载空间，可以辅助当前机器人进行货物传输；
另外，当其他机器人承载的货物数量较多、货物较大时，说明该其他机器人不具备足够的空闲货物承载空间，无法辅助当前机器人进行货物传输。
可选的，其他机器人的货物承载情况也可以是在未来某时刻或者某时间段内(例如从当前时刻开始的三分钟时间内)的预计货物情况。基于预计货物情况来确定货物传输路线，可以避免对其他机器人在未来时刻的工作造成影响，使得确定得到的货物传输路线更加科学合理。
例如，预计货物情况可以是由控制终端进行预测得到，当前机器人可以向控制终端发送相应的查询指令，从而，控制终端根据接收到的查询指令向当前机器人反馈其他机器人的预计货物情况。
因此，当前机器人可以根据其他机器人的货物承载情况，结合当前机器人的当前位置、其他机器人的位置以及货物搬运目的地的位置，确定由当前位置到货物搬运目的地的货物传输路线，并将确定得到的货物传输路线发送至控制终端，以使得控制终端控制其他机器人按照货物传输路线将当前货物传输至货物搬运目的地。
本实施例中，通过当前机器人确定整个货物传输路线，再通过控制终端对其他机器人的传输行为进行控制，使得当前机器人的当前货物可以被传输至目的地，从而完成当前机器人的货物传输。
在一些实施例中，根据当前机器人的当前位置、其他机器人的货物承载情况、其他机器人的位置以及货物搬运目的地的位置，确定由当前位置到货物搬运目的地的货物传输路线，包括：
根据其他机器人的货物承载情况，从其他机器人中确定当前未承载有货物的第一机器人；根据当前机器人的当前位置、以及第一机器人的位置，确定由当前位置到货物搬运目的地的路线为货物传输路线。
图4为本申请实施例中当前机器人确定货物传输路线的示意图，如图4所示，A-I表示机器人，其中，机器人H为当前机器人，当前机器人承载有当前货物。黑色表示当前承载有货物的机器人，白色表示当前未承载有货物的机器人，当前机器人在确定货物传输路线时，可以仅选择当前未承载有货物的其他机器人。
例如，图4中B为最靠近操作台的机器人，通过机器人B可以将当前货物放置在操作台，当前未承载有货物的第一机器人包括机器人B、C、E、F，因此，机器人H可以至少确定以下货物传输路线：
路线L1：H-E-B；
路线L2：H-E-F-C-B；
路线L3：H-E-C-B；
路线L4：H-F-C-B；
从而，根据以上任一货物传输路线，当前机器人可以将当前货物传输至操作台，从而完成货物搬运处理。
在一些实施例中，根据当前机器人的当前位置、其他机器人的货物承载情况、其他机器人的位置以及货物搬运目的地的位置，确定由当前位置到货物搬运目的地的货物传输路线，包括：
根据其他机器人的货物承载情况，从其他机器人中确定当前未承载有货物的第一机器人，以及当前承载有货物、且存在可以承载及传输当前货物的空闲空间的第二机器人；根据当前机器人的当前位置、第一机器人的位置以及第二机器人的位置，确定由当前位置到货物搬运目的地的路线为货物传输路线。
图5为本申请实施例中当前机器人确定货物传输路线的另一示意图，如图5所示，A-I表示机器人，其中，机器人H为当前机器人，当前机器人承载有当前货物。全黑色表示当前承载有货物、且不存在可以承载及传输当前货物的空闲空间的机器人，部分黑色表示当前承载有货物、但存在可以承载及传输当前货物的空闲空间的机器人，白色表示当前未承载有货物的机器人，当前机器人在确定货物传输路线时，可以同时考虑当前未承载有货物的其他机器人，以及当前承载有货物、但存在可以承载及传输当前货物的空闲空间的机器人。
例如，图5中B为最靠近操作台的机器人，通过机器人B可以将当前货物放置在操作台，当前未承载有货物的第一机器人包括机器人A、B、C、D、F，当前承载有货物、且存在可以承载及传输当前货物的空闲空间的第二机器人包括机器人E，因此，当前机器人H可以至少确定以下货物传输路线：
路线L5：H-D-A-B；
路线L6：H-D-B；
路线L7：H-E-B；
路线L8：H-E-F-B；
路线L9：H-E-C-B；
路线L10：H-F-C-B；
路线L11：H-F-B；
从而，根据以上任一货物传输路线，当前机器人可以将当前货物传输至操作台，从而完成货物搬运处理。
在一些实施例中，还包括：在由当前位置到货物搬运目的地的路线的数量为至少两条时，确定距离最短的路线为货物传输路线。
具体的，若当前机器人确定得到的货物传输路线为至少两条，则当前机器人可以选择传输距离最短的路线为最终的货物传输路线。
例如，参考图4，在图4所示的4条货物传输路线中，路线L1的传输距离最短，则可以将路线L1确定为最终的货物传输路线。
参考图5，在图5所示的7条货物传输路线中，路线L5的传输距离最短，则可以将路线L5确定为最终的货物传输路线。
从而，通过传输距离最短的路线进行货物传输，有利于缩短货物传输时间，提高货物传输效率。
在一些实施例中，获取其他机器人的货物承载情况，包括：通过图像传感器拍摄其他机器人的图像，以获取其他机器人的货物承载情况。
具体的，当前机器人可以通过图像传感器，例如设置于机器人上的摄像头等，拍摄其他机器人的图像，通过对图像进行图像处理以得到其他机器人的货物承载情况，即得到其他机器人当前所承载的货物的情况，例如货物数量、货物大小等。
当其他机器人未承载有货物，或者，承载的货物数量较少、货物较小时，说明该其他机器人具备一定的空闲货物承载空间，可以辅助当前机器人进行货物传输；另外，当其他机器人承载的货物数量较多、货物较大时，说明该其他机器人不具备足够的空闲货物承载空间，无法辅助当前机器人进行货物传输。
从而，当前机器人通过图像传感器拍摄其他机器人的图像，以获取其他机器人的货物承载情况，可以有助于当前机器人确定辅助传输策略。
在一些实施例中，获取其他机器人的货物承载情况，包括：向控制终端发送第一查询消息，并接收控制终端基于第一查询消息发送的第一反馈消息，第一反馈消息包含其他机器人的货物承载情况。
具体的，控制终端实时保存有各机器人的当前货物承载情况，因此当前机器人也可以向控制终端发送第一查询信息，以查询其他机器人的货物承载情况。
控制终端在接收到当前机器人发送的第一查询信息后，向当前机器人反馈相应的第一反馈消息，该第一反馈消息包含其他机器人的货物承载情况，使得当前机器人可以获取其他机器人的货物承载情况，从而有助于当前机器人确定辅助传输策略。
在一些实施例中，辅助传输策略包括：在行进路线上与当前机器人相邻、用于将当前货物向货物搬运目的地进行传输的第三机器人；也就是说，辅助传输策略可以是仅包括辅助当前机器人进行货物传输的下一个机器人。
对应的，通过其他机器人依次对当前货物进行传输，包括：
S122、用所述第三机器人对当前机器人进行更新，得到更新后的当前机器人，以获取更新后的当前机器人对应的辅助传输策略，并执行将所述当前货物传输至更新后的当前机器人对应的第三机器人的步骤，直至所述当前货物到达所述货物搬运目的地。
图6为本申请实施例中通过其他机器人依次对当前货物进行传输的示意图，如图6所示，当前机器人为机器人H，当前机器人货物的辅助传输策略包含进行货物传输的下一个机器人，即机器人E，则机器人H首先将当前货物传输至机器人E。
在获取到当前货物后，用所述第三机器人对当前机器人进行更新，得到更新后的当前机器人，即用机器人E对当前机器人进行更新，也就是将机器人E更新为新的当前机器人，此时，机器人E无法直接将当前货物放置于操作台，因此，机器人E重新获取辅助传输策略，确定进行货物传输的下一个机器人为机器人B，即新的当前机器人E对应的第三机器人为机器人B，则机器人E将当前货物传输至机器人B。
在获取到当前货物后，机器人B更新为新的当前机器人，此时，机器人B可以直接将当前货物放置于操作台，因此，机器人B无需再继续获取辅助传输策略，即机器人B直接将当前货物放置于操作台即可，完成当前货物的传输。
下表1为本实施例中不同时刻各机器人的说明情况：
| 承载当前货物的机器人 | 当前机器人 | 第三机器人 |
| H | H | E |
| E | E | B |
| B | B | / |
参考上述表1，在本实施例中，
(1)在当前货物位于机器人H上时，当前机器人为机器人H，对应的第三机器人为机器人E；
(2)在机器人H将货物传输至机器人E后，利用机器人E对当前机器人进行更新，即将机器人E作为更新后的当前机器人，然后由机器人E获取对应的辅助传输策略，在机器人E对应的辅助传输策略中，包含机器人E对应的第三机器人为机器人B。
(3)在机器人E将货物传输至机器人B后，利用机器人B对当前机器人进行更新，即将机器人B作为更新后的当前机器人。但是由于机器人B可以直接将货物传输至操作台，因此，机器人B无需再获取辅助传输策略，即不存在机器人B对应的第三机器人。
从而，在机器人H不靠近目的地的情况下，通过各机器人的配合工作，可以将机器人H所承载的当前货物搬运至目的地。
另外，根据各机器人的实时货物承载情况，逐个确定下一个用于进行货物传输的机器人，也可以保证辅助传输策略的实时性，使得辅助传输策略更加灵活多变。
在一些实施例中，获取辅助传输策略，包括：根据当前机器人的当前位置、其他机器人的位置以及货物搬运目的地的位置，确定在行进路线上与当前机器人相邻、用于将当前货物向货物搬运目的地进行传输的第三机器人。
具体的，当前机器人在确定第三机器人时，可以从与当前机器人相邻的其他机器人中进行选择，且需要保证第三机器人是位于当前机器人前往目的地的行进路线上。
其中，在行进路线上与当前机器人相邻，可以是行进路线的正前方，也可以是左前方或者右前方。例如，对于机器人H而言，在行进路线上与当前机器人H相邻的机器人则包括机器人D、E、F。
另外，第三机器人还需要满足可以将当前货物向货物搬运目的地进行传输，即该第三机器人当前为承载有货物，或者，虽然承载有货物，但仍有足够的空闲空间来传输当前货物。例如，对于机器人H而言，在行进路线上与当前机器人H相邻的机器人包括机器人D、E、F，但是由于机器人D承载有货物，且未有足够的空闲空间来传输当前货物，因此D无法作为第三机器人。
在一些实施例中，获取辅助传输策略，包括：
S112、当前机器人向控制终端发送第二查询消息，并接收控制终端基于第二查询消息发送的第二反馈消息，第二反馈消息包含由控制终端确定得到的辅助传输策略。
对于当前机器人而言，辅助传输策略可以是由仓储系统中的控制终端确定，机器人再从控制终端获取得到。
具体的，在当前机器人前往货物搬运目的地的行进路线上存在其他机器人时，当前机器人可以向控制终端发送第二查询消息，以查询辅助传输策略。
控制终端在接收到当前机器人发送的第二查询消息后，确定得到辅助传输策略，并向当前机器人发送第二反馈消息，该第二反馈消息包含辅助传输策略，即包含当前货物经由当前机器人以及其他机器人被传输至货物搬运目的地的货物传输路线，或者，包含在行进路线上与当前机器人相邻、用于将当前货物向货物搬运目的地进行传输的第三机器人，从而，当前机器人可以基于第二反馈消息包含的辅助传输策略进行货物传输处理。
在一些实施例中，还包括：在将当前货物传输至其他机器人后，离开当前机器人所在的当前位置。
具体的，在当前机器人将当前货物传输至其他机器人后，由于当前机器人自身为未承载有货物的情况，因此，当前机器人可以离开当前所在的位置，并执行其他处理，例如重新搬运其他的货物等，从而避免目的地附近机器人过多造成拥堵的情况。
在一些实施例中，对于由机器人确定辅助传输策略、且辅助传输策略包含整个货物传输路线的场景，提供一种货物搬运方法，应用于控制终端。
图7为本申请实施例提供的货物搬运方法的另一示意图，如图7所示，该方法主要包括以下步骤：
S210、接收当前机器人发送的辅助传输策略，辅助传输策略包含将当前机器人所搬运的当前货物通过其他机器人传输至货物搬运目的地的货物传输路线，其他机器人为位于当前机器人前往货物搬运目的地的行进路线上的机器人；
其中，当前机器人在确定整个货物传输路线后，当前机器人将整个货物传输路线发送至控制终端，该整个传输路线由当前机器人以及辅助进行货物传输的所有其他机器人组成。
S220、根据辅助传输策略，向其他机器人发送控制指令，控制指令用于控制其他机器人按照货物传输路线依次将当前货物传输至货物搬运目的地。
控制终端在接收到辅助传输策略后，向货物传输路线中的其他机器人发送相应的控制指令，以控制其他机器人配合当前机器人将当前货物传输至货物搬运目的地。
从而，在当前机器人自身未靠近货物搬运目的地的情况下，控制终端基于辅助传输策略向其他机器人发送控制指令，使得其他机器人将货物传输至目的地，从而，保证当前机器人可以完成货物传输并离开，避免机器人拥堵。
在一些实施例中，还包括：在接收到当前机器人发送的第一查询消息时，发送包含其他机器人的货物承载情况的第一反馈消息至当前机器人。
具体的，控制终端实时保存有各机器人的当前货物承载情况，因此当前机器人也可以向控制终端发送第一查询信息，以查询其他机器人的货物承载情况。
控制终端在接收到当前机器人发送的第一查询信息后，向当前机器人反馈相应的第一反馈消息，该第一反馈消息包含其他机器人的货物承载情况，使得当前机器人可以获取其他机器人的货物承载情况，从而有助于当前机器人确定辅助传输策略。
在一些实施例中，还包括：获取其他机器人的货物承载情况的变化信息；根据货物承载情况的变化信息，对货物传输路线进行更新，并根据更新后的货物传输路线向其他机器人发送控制指令，以使得其他机器人按照更新后的货物传输路线将当前货物传输至货物搬运目的地。
具体的，控制终端在接收到辅助传输策略后，向货物传输路线中的其他机器人发送相应的控制指令，以控制其他机器人配合当前机器人将当前货物传输至货物搬运目的地。
在该处理过程中，由于其他机器人的货物承载情况会实时发生变化，因此，控制终端可以根据各机器人的实时货物承载情况，对货物传输路线进行调整更新，并根据更新后的货物传输路线进行机器人的传输控制，保证辅助传输策略的实时性，使得辅助传输策略更加灵活多变。
在一些实施例中，对于由控制终端确定辅助传输策略的场景，提供一种货物搬运方法，应用于控制终端。
图8为本申请实施例提供的货物搬运方法的另一示意图，如图8所示，该方法主要包括以下步骤：
S310、在接收到当前机器人发送的第二查询消息时，确定辅助传输策略，辅助传输策略用于辅助当前机器人将所搬运的当前货物通过其他机器人传输至货物搬运目的地，其他机器人为位于当前机器人前往货物搬运目的地的行进路线上的机器人；
具体的，在当前机器人前往货物搬运目的地的行进路线上存在其他机器人时，当前机器人可以向控制终端发送第二查询消息，以查询辅助传输策略。控制终端在接收到当前机器人发送的第二查询消息后，确定得到辅助传输策略。
S320、根据辅助传输策略发送第二反馈消息至当前机器人，第二反馈消息用于指示当前机器人根据辅助传输策略，通过其他机器人依次对当前货物进行传输，直至当前货物到达货物搬运目的地。
控制终端在确定得到辅助传输策略后，向当前机器人发送第二反馈消息，该第二反馈消息包含辅助传输策略，即包含当前货物经由当前机器人以及其他机器人被传输至货物搬运目的地的货物传输路线，或者，包含在行进路线上与当前机器人相邻、用于将当前货物向货物搬运目的地进行传输的第三机器人，从而，当前机器人可以基于第二反馈消息包含的辅助传输策略进行货物传输处理。
在一些实施例中，辅助传输策略包括：当前货物经由当前机器人以及其他机器人被传输至货物搬运目的地的货物传输路线。
在一些实施例中，确定辅助传输策略，包括：根据当前机器人的当前位置、其他机器人的位置以及货物搬运目的地的位置，确定货物传输路线。
在一些实施例中，根据当前机器人的当前位置、其他机器人的位置以及货物搬运目的地的位置，确定货物传输路线，包括：
获取其他机器人的货物承载情况；根据当前机器人的当前位置、其他机器人的货物承载情况、其他机器人的位置以及货物搬运目的地的位置，确定由当前位置到货物搬运目的地的货物传输路线。
在一些实施例中，根据当前机器人的当前位置、其他机器人的货物承载情况、其他机器人的位置以及货物搬运目的地的位置，确定由当前位置到货物搬运目的地的货物传输路线，包括：
根据其他机器人的货物承载情况，从其他机器人中确定当前未承载有货物的第一机器人；根据当前机器人的当前位置、以及第一机器人的位置，确定由当前位置到货物搬运目的地的路线为货物传输路线。
在一些实施例中，根据当前机器人的当前位置、其他机器人的货物承载情况、其他机器人的位置以及货物搬运目的地的位置，确定由当前位置到货物搬运目的地的货物传输路线，包括：
根据其他机器人的货物承载情况，从其他机器人中确定当前未承载有货物的第一机器人，以及当前承载有货物、且存在可以承载及传输当前货物的空闲空间的第二机器人；根据当前机器人的当前位置、第一机器人的位置以及第二机器人的位置，确定由当前位置到货物搬运目的地的路线为货物传输路线。
在一些实施例中，还包括：在由当前位置到货物搬运目的地的路线的数量为至少两条时，确定距离最短的路线为货物传输路线。
在一些实施例中，辅助传输策略包括：在行进路线上与当前机器人相邻、用于将当前货物向货物搬运目的地进行传输的第三机器人。
在一些实施例中，确定辅助传输策略，包括：根据当前机器人的当前位置、其他机器人的位置以及货物搬运目的地的位置，确定在行进路线上与当前机器人相邻、用于将当前货物向货物搬运目的地进行传输的第三机器人。
可以理解，上述控制终端确定得到辅助传输策略的原理，与前述实施例中当前机器人确定得到辅助传输策略的原理相同，在此不再赘述。
应该理解的是，虽然上述实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一些实施例中，提供一种机器人。
图9为本申请实施例提供的机器人的结构示意图，如图9所示，该机器人10，包括：处理器11、存储器12以及第一通信模块13。
存储器用于存储程序和数据，处理器调用存储器存储的程序，以执行前述任一应用于机器人的方法实施例的技术方案。第一通信模块，用于与控制终端进行通信。
在一些实施例中，提供一种控制终端。
图10为本申请实施例提供的控制终端的结构示意图，如图10所示，该控制终端20，包括：处理器21、存储器22以及第二通信模块23。
存储器用于存储程序和数据，处理器调用存储器存储的程序，以执行前述任一应用于控制终端的方法实施例的技术方案。第二通信模块，用于与机器人进行通信。
在上述机器人以及控制终端中，存储器和处理器之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可以通过一条或者多条通信总线或信号线实现电性连接，如可以通过总线连接。存储器中存储有实现数据访问控制方法的计算机执行指令，包括至少一个可以软件或固件的形式存储于存储器中的软件功能模块，处理器通过运行存储在存储器内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。
存储器可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器用于存储程序，处理器在接收到执行指令后，执行程序。进一步地，上述存储器内的软件程序以及模块还可包括操作系统，其可包括各种用于管理系统任务(例如内存管理、存储设备控制、电源管理等)的软件组件和/或驱动，并可与各种硬件或软件组件相互通信，从而提供其他软件组件的运行环境。
处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
在一些实施例中，提供一种货物搬运装置，应用于机器人，所述机器人设置有将承载的货物转移至其他机器人的万向滚轮。
图11为本申请实施例中应用于机器人的货物搬运装置的示意图，如图11所示，该装置包括：
获取模块110，用于在当前机器人前往货物搬运目的地的行进路线上存在其他机器人时，获取辅助传输策略，所述辅助传输策略用于辅助所述当前机器人将所搬运的当前货物通过所述其他机器人传输至所述货物搬运目的地；
传输模块120，用于根据所述辅助传输策略，通过所述其他机器人依次对所述当前货物进行传输，直至所述当前货物到达所述货物搬运目的地。
在一些实施例中，所述辅助传输策略包括：所述当前货物经由所述当前机器人以及所述其他机器人被传输至所述货物搬运目的地的货物传输路线；
通过所述其他机器人依次对所述当前货物进行传输，包括：
将所述当前货物传输至所述货物传输路线中位于当前机器人下一个位置的其他机器人，以使得所述其他机器人按照所述货物传输路线将所述当前货物传输至所述货物搬运目的地。
在一些实施例中，获取辅助传输策略，包括：
根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定所述货物传输路线。
在一些实施例中，根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定所述货物传输路线，包括：
获取所述其他机器人的货物承载情况；
根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的货物承载情况、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定由所述当前位置到所述货物搬运目的地的货物传输路线；
发送所述货物传输路线至控制终端，以使得所述控制终端控制所述其他机器人按照所述货物传输路线将所述当前货物传输至所述货物搬运目的地。
在一些实施例中，根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的货物承载情况、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定由所述当前位置到所述货物搬运目的地的货物传输路线，包括：
根据所述其他机器人的货物承载情况，从所述其他机器人中确定当前未承载有货物的第一机器人；
根据所述当前机器人的当前位置、以及所述第一机器人的位置，确定由所述当前位置到所述货物搬运目的地的路线为所述货物传输路线。
在一些实施例中，根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的货物承载情况、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定由所述当前位置到所述货物搬运目的地的货物传输路线，包括：
根据所述其他机器人的货物承载情况，从所述其他机器人中确定当前未承载有货物的第一机器人，以及当前承载有货物、且存在可以承载及传输所述当前货物的空闲空间的第二机器人；
根据所述当前机器人的当前位置、所述第一机器人的位置以及所述第二机器人的位置，确定由所述当前位置到所述货物搬运目的地的路线为所述货物传输路线。
在一些实施例中，还包括：
在由所述当前位置到所述货物搬运目的地的路线的数量为至少两条时，确定距离最短的路线为所述货物传输路线。
在一些实施例中，获取所述其他机器人的货物承载情况，包括：
通过图像传感器拍摄其他机器人的图像，以获取所述其他机器人的货物承载情况；或者，
向控制终端发送第一查询消息，并接收所述控制终端基于所述第一查询消息发送的第一反馈消息，所述第一反馈消息包含所述其他机器人的货物承载情况。
在一些实施例中，所述辅助传输策略包括：在所述行进路线上与所述当前机器人相邻、用于将所述当前货物向所述货物搬运目的地进行传输的第三机器人；
通过所述其他机器人依次对所述当前货物进行传输，包括：
将所述当前货物传输至所述第三机器人；
用所述第三机器人对当前机器人进行更新，得到更新后的当前机器人，以获取更新后的当前机器人对应的辅助传输策略，并执行将所述当前货物传输至更新后的当前机器人对应的第三机器人的步骤，直至所述当前货物到达所述货物搬运目的地。
在一些实施例中，获取辅助传输策略，包括：
根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定在所述行进路线上与所述当前机器人相邻、用于将所述当前货物向所述货物搬运目的地进行传输的第三机器人。
在一些实施例中，获取辅助传输策略，包括：
向控制终端发送第二查询消息，并接收所述控制终端基于所述第二查询消息发送的第二反馈消息，所述第二反馈消息包含由所述控制终端确定得到的辅助传输策略。
在一些实施例中，还包括：
移动模块，用于在将所述当前货物传输至所述其他机器人后，离开所述当前机器人所在的当前位置。
在一些实施例中，提供一种货物搬运装置，应用于控制终端。
图12为本申请实施例中应用于控制终端的货物搬运装置的示意图，如图12所示，该装置包括：
接收模块210，用于接收当前机器人发送的辅助传输策略，所述辅助传输策略包含将当前机器人所搬运的当前货物通过其他机器人传输至货物搬运目的地的货物传输路线，所述其他机器人为位于所述当前机器人前往货物搬运目的地的行进路线上的机器人；
控制模块220，用于根据所述辅助传输策略，向所述其他机器人发送控制指令，所述控制指令用于控制所述其他机器人按照所述货物传输路线依次将所述当前货物传输至所述货物搬运目的地。
在一些实施例中，还包括：
发送模块，用于在接收到所述当前机器人发送的第一查询消息时，发送包含其他机器人的货物承载情况的第一反馈消息至所述当前机器人。
在一些实施例中，还包括：
更新模块，用于获取所述其他机器人的货物承载情况的变化信息；根据所述货物承载情况的变化信息，对所述货物传输路线进行更新，并根据更新后的货物传输路线向所述其他机器人发送控制指令，以使得所述其他机器人按照所述更新后的货物传输路线将所述当前货物传输至所述货物搬运目的地。
在一些实施例中，提供一种货物搬运装置，应用于控制终端。
图13为本申请实施例中应用于控制终端的货物搬运装置的另一示意图，如图13所示，该装置包括：
确定模块310，用于在接收到当前机器人发送的第二查询消息时，确定辅助传输策略，所述辅助传输策略用于辅助所述当前机器人将所搬运的当前货物通过其他机器人传输至货物搬运目的地，所述其他机器人为位于所述当前机器人前往货物搬运目的地的行进路线上的机器人；
发送模块320，用于根据所述辅助传输策略发送第二反馈消息至所述当前机器人，所述第二反馈消息用于指示所述当前机器人根据所述辅助传输策略，通过所述其他机器人依次对所述当前货物进行传输，直至所述当前货物到达所述货物搬运目的地。
在一些实施例中，所述辅助传输策略包括：所述当前货物经由所述当前机器人以及所述其他机器人被传输至所述货物搬运目的地的货物传输路线。
在一些实施例中，确定辅助传输策略，包括：
根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定所述货物传输路线。
在一些实施例中，根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定所述货物传输路线，包括：
获取所述其他机器人的货物承载情况；
根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的货物承载情况、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定由所述当前位置到所述货物搬运目的地的货物传输路线。
在一些实施例中，根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的货物承载情况、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定由所述当前位置到所述货物搬运目的地的货物传输路线，包括：
根据所述其他机器人的货物承载情况，从所述其他机器人中确定当前未承载有货物的第一机器人；
根据所述当前机器人的当前位置、以及所述第一机器人的位置，确定由所述当前位置到所述货物搬运目的地的路线为所述货物传输路线。
在一些实施例中，根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的货物承载情况、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定由所述当前位置到所述货物搬运目的地的货物传输路线，包括：
根据所述其他机器人的货物承载情况，从所述其他机器人中确定当前未承载有货物的第一机器人，以及当前承载有货物、且存在可以承载及传输所述当前货物的空闲空间的第二机器人；
根据所述当前机器人的当前位置、所述第一机器人的位置以及所述第二机器人的位置，确定由所述当前位置到所述货物搬运目的地的路线为所述货物传输路线。
在一些实施例中，还包括：在由所述当前位置到所述货物搬运目的地的路线的数量为至少两条时，确定距离最短的路线为所述货物传输路线。
在一些实施例中，所述辅助传输策略包括：在所述行进路线上与所述当前机器人相邻、用于将所述当前货物向所述货物搬运目的地进行传输的第三机器人。
在一些实施例中，确定辅助传输策略，包括：
根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定在所述行进路线上与所述当前机器人相邻、用于将所述当前货物向所述货物搬运目的地进行传输的第三机器人。
在一些实施例中，还包括：根据所述辅助传输策略，向所述其他机器人发送控制指令，所述控制指令用于控制所述其他机器人依次将所述当前货物传输至所述货物搬运目的地。
在一些实施例中，提供一种仓储系统，包括上述实施例的机器人以及控制终端。
在一些实施例中，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现本申请各方法实施例的步骤。
在一些实施例中，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请各方法实施例的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的申请后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。
Claims (26)
1.一种货物搬运方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人设置有将承载的货物转移至其他机器人的万向滚轮，所述方法包括：
在当前机器人前往货物搬运目的地的行进路线上存在其他机器人时，获取辅助传输策略，所述辅助传输策略用于辅助所述当前机器人将所搬运的当前货物通过所述其他机器人传输至所述货物搬运目的地；
根据所述辅助传输策略，通过所述其他机器人依次对所述当前货物进行传输，直至所述当前货物到达所述货物搬运目的地；
所述辅助传输策略包括：在所述行进路线上与所述当前机器人相邻、用于将所述当前货物向所述货物搬运目的地进行传输的第三机器人；
通过所述其他机器人依次对所述当前货物进行传输，包括：
将所述当前货物传输至所述第三机器人；
用所述第三机器人对当前机器人进行更新，得到更新后的当前机器人，以获取更新后的当前机器人对应的辅助传输策略，并执行将所述当前货物传输至更新后的当前机器人对应的第三机器人的步骤，直至所述当前货物到达所述货物搬运目的地。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辅助传输策略包括：所述当前货物经由所述当前机器人以及所述其他机器人被传输至所述货物搬运目的地的货物传输路线；
通过所述其他机器人依次对所述当前货物进行传输，包括：
将所述当前货物传输至所述货物传输路线中位于当前机器人下一个位置的其他机器人，以使得所述其他机器人按照所述货物传输路线将所述当前货物传输至所述货物搬运目的地。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取辅助传输策略，包括：
根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定所述货物传输路线。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定所述货物传输路线，包括：
获取所述其他机器人的货物承载情况；
根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的货物承载情况、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定由所述当前位置到所述货物搬运目的地的货物传输路线；
发送所述货物传输路线至控制终端，以使得所述控制终端控制所述其他机器人按照所述货物传输路线将所述当前货物传输至所述货物搬运目的地。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的货物承载情况、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定由所述当前位置到所述货物搬运目的地的货物传输路线，包括：
根据所述其他机器人的货物承载情况，从所述其他机器人中确定当前未承载有货物的第一机器人；
根据所述当前机器人的当前位置、以及所述第一机器人的位置，确定由所述当前位置到所述货物搬运目的地的路线为所述货物传输路线。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的货物承载情况、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定由所述当前位置到所述货物搬运目的地的货物传输路线，包括：
根据所述其他机器人的货物承载情况，从所述其他机器人中确定当前未承载有货物的第一机器人，以及当前承载有货物、且存在可以承载及传输所述当前货物的空闲空间的第二机器人；
根据所述当前机器人的当前位置、所述第一机器人的位置以及所述第二机器人的位置，确定由所述当前位置到所述货物搬运目的地的路线为所述货物传输路线。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，还包括：
在由所述当前位置到所述货物搬运目的地的路线的数量为至少两条时，确定距离最短的路线为所述货物传输路线。
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取所述其他机器人的货物承载情况，包括：
通过图像传感器拍摄其他机器人的图像，以获取所述其他机器人的货物承载情况；或者，
向控制终端发送第一查询消息，并接收所述控制终端基于所述第一查询消息发送的第一反馈消息，所述第一反馈消息包含所述其他机器人的货物承载情况。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取辅助传输策略，包括：
根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定在所述行进路线上与所述当前机器人相邻、用于将所述当前货物向所述货物搬运目的地进行传输的第三机器人。
10.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，获取辅助传输策略，包括：
向控制终端发送第二查询消息，并接收所述控制终端基于所述第二查询消息发送的第二反馈消息，所述第二反馈消息包含由所述控制终端确定得到的辅助传输策略。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在将所述当前货物传输至所述其他机器人后，离开所述当前机器人所在的当前位置。
12.一种货物搬运方法，其特征在于，应用于控制终端，所述方法包括：
接收当前机器人发送的辅助传输策略，所述辅助传输策略包含将当前机器人所搬运的当前货物通过其他机器人传输至货物搬运目的地的货物传输路线，所述其他机器人为位于所述当前机器人前往货物搬运目的地的行进路线上的机器人；
根据所述辅助传输策略，向所述其他机器人发送控制指令，所述控制指令用于控制所述其他机器人按照所述货物传输路线依次将所述当前货物传输至所述货物搬运目的地；
所述辅助传输策略包括：在所述行进路线上与所述当前机器人相邻、用于将所述当前货物向所述货物搬运目的地进行传输的第三机器人；
控制所述其他机器人按照所述货物传输路线依次将所述当前货物传输至所述货物搬运目的地，包括：
控制所述当前机器人将所述当前货物传输至所述第三机器人；
用所述第三机器人对当前机器人进行更新，得到更新后的当前机器人，并接收更新后的当前机器人对应的辅助传输策略，控制所述更新后的当前机器人执行将所述当前货物传输至更新后的当前机器人对应的第三机器人的步骤，直至所述当前货物到达所述货物搬运目的地。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，还包括：
在接收到所述当前机器人发送的第一查询消息时，发送包含其他机器人的货物承载情况的第一反馈消息至所述当前机器人。
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述其他机器人的货物承载情况的变化信息；
根据所述货物承载情况的变化信息，对所述货物传输路线进行更新，并根据更新后的货物传输路线向所述其他机器人发送控制指令，以使得所述其他机器人按照所述更新后的货物传输路线将所述当前货物传输至所述货物搬运目的地。
15.一种货物搬运方法，其特征在于，应用于控制终端，所述方法包括：
在接收到当前机器人发送的第二查询消息时，确定辅助传输策略，所述辅助传输策略用于辅助所述当前机器人将所搬运的当前货物通过其他机器人传输至货物搬运目的地，所述其他机器人为位于所述当前机器人前往货物搬运目的地的行进路线上的机器人；
根据所述辅助传输策略发送第二反馈消息至所述当前机器人，所述第二反馈消息用于指示所述当前机器人根据所述辅助传输策略，通过所述其他机器人依次对所述当前货物进行传输，直至所述当前货物到达所述货物搬运目的地；
所述辅助传输策略包括：在所述行进路线上与所述当前机器人相邻、用于将所述当前货物向所述货物搬运目的地进行传输的第三机器人；
通过所述其他机器人依次对所述当前货物进行传输，包括：
控制所述当前机器人将所述当前货物传输至所述第三机器人；
用所述第三机器人对当前机器人进行更新，得到更新后的当前机器人，并确定更新后的当前机器人对应的辅助传输策略，控制所述更新后的当前机器人执行将所述当前货物传输至更新后的当前机器人对应的第三机器人的步骤，直至所述当前货物到达所述货物搬运目的地。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述辅助传输策略包括：所述当前货物经由所述当前机器人以及所述其他机器人被传输至所述货物搬运目的地的货物传输路线。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，确定辅助传输策略，包括：
根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定所述货物传输路线。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定所述货物传输路线，包括：
获取所述其他机器人的货物承载情况；
根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的货物承载情况、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定由所述当前位置到所述货物搬运目的地的货物传输路线。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的货物承载情况、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定由所述当前位置到所述货物搬运目的地的货物传输路线，包括：
根据所述其他机器人的货物承载情况，从所述其他机器人中确定当前未承载有货物的第一机器人；
根据所述当前机器人的当前位置、以及所述第一机器人的位置，确定由所述当前位置到所述货物搬运目的地的路线为所述货物传输路线。
20.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的货物承载情况、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定由所述当前位置到所述货物搬运目的地的货物传输路线，包括：
根据所述其他机器人的货物承载情况，从所述其他机器人中确定当前未承载有货物的第一机器人，以及当前承载有货物、且存在可以承载及传输所述当前货物的空闲空间的第二机器人；
根据所述当前机器人的当前位置、所述第一机器人的位置以及所述第二机器人的位置，确定由所述当前位置到所述货物搬运目的地的路线为所述货物传输路线。
21.根据权利要求19或20所述的方法，其特征在于，还包括：
在由所述当前位置到所述货物搬运目的地的路线的数量为至少两条时，确定距离最短的路线为所述货物传输路线。
22.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，确定辅助传输策略，包括：
根据所述当前机器人的当前位置、所述其他机器人的位置以及所述货物搬运目的地的位置，确定在所述行进路线上与所述当前机器人相邻、用于将所述当前货物向所述货物搬运目的地进行传输的第三机器人。
23.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述辅助传输策略，向所述其他机器人发送控制指令，所述控制指令用于控制所述其他机器人依次将所述当前货物传输至所述货物搬运目的地。
24.一种机器人，其特征在于，包括：存储器，处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-11任一项所述的货物搬运方法。
25.一种控制终端，其特征在于，包括：存储器，处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求12-23任一项所述的货物搬运方法。
26.一种仓储系统，其特征在于，包括如权利要求24所述的机器人以及如权利要求25所述的控制终端。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111112713.3A CN113859832B (zh) | 2021-09-18 | 2021-09-18 | 货物搬运方法、机器人、控制终端以及仓储系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111112713.3A CN113859832B (zh) | 2021-09-18 | 2021-09-18 | 货物搬运方法、机器人、控制终端以及仓储系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113859832A CN113859832A (zh) | 2021-12-31 |
| CN113859832B true CN113859832B (zh) | 2023-04-07 |
Family
ID=78993413
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111112713.3A Active CN113859832B (zh) | 2021-09-18 | 2021-09-18 | 货物搬运方法、机器人、控制终端以及仓储系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113859832B (zh) |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB201521488D0 (en) * | 2015-12-06 | 2016-01-20 | Ocado Innovation Ltd | Sequencing systems and methods |
| CN106005866B (zh) * | 2016-07-19 | 2018-08-24 | 青岛海通机器人系统有限公司 | 一种基于移动机器人的智能仓储系统 |
| CN108846601A (zh) * | 2018-05-23 | 2018-11-20 | 顺丰科技有限公司 | 一种层级式无人配送方法、装置及系统 |
| DE102019203290B3 (de) * | 2019-03-12 | 2020-06-18 | Audi Ag | Verfahren zum Montieren von Bauteilen |
| CN112239037B (zh) * | 2019-07-16 | 2023-09-26 | 北京京东乾石科技有限公司 | 一种基于储货设备的拣货方法、拣货装置和拣货系统 |
| CN112140121A (zh) * | 2020-08-12 | 2020-12-29 | 久恒理树 | 一种快递机器人及其作业方法 |
| CN112275647B (zh) * | 2020-08-20 | 2023-03-10 | 北京京东乾石科技有限公司 | 货物输送系统、方法以及货物分拣系统、方法 |
| CN112193704B (zh) * | 2020-10-10 | 2021-06-29 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 仓储系统、货物搬运方法、控制终端、机器人及存储介质 |
-
2021
- 2021-09-18 CN CN202111112713.3A patent/CN113859832B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113859832A (zh) | 2021-12-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113581713B (zh) | 仓储系统、货物搬运方法、控制终端、机器人及存储介质 | |
| JP6025289B2 (ja) | 無人搬送車と在庫管理システムの連動システム | |
| JP6141782B2 (ja) | 無人搬送車と在庫管理システムの連動システムにおける地図情報更新方法 | |
| US20210339775A1 (en) | System for realizing automated transport of goods and related apparatus | |
| CN112180860B (zh) | 任务处理方法、控制终端、机器人、仓储系统及存储介质 | |
| CN111453275A (zh) | 出入库控制方法、装置、设备、可读存储介质 | |
| CN111880525A (zh) | 机器人避障方法、装置、电子设备及可读存储介质 | |
| CN113859832B (zh) | 货物搬运方法、机器人、控制终端以及仓储系统 | |
| CN114044296A (zh) | 仓储系统及货箱入库方法 | |
| CN213444513U (zh) | 仓储系统 | |
| EP3660759B1 (en) | Optimization of task completion in a facility | |
| CN113888627A (zh) | 无人驾驶设备、无人驾驶设备的交互系统、方法及装置 | |
| CN109839926B (zh) | 跨仓储搬运控制方法、装置、系统、电子设备及存储介质 | |
| CN112101862A (zh) | 一种货物运输入库的方法、系统及存储介质 | |
| US12008507B2 (en) | Systems and methods for handling packages transported in a delivery vehicle | |
| CN114462928A (zh) | 一种运单任务的应急处理方法、系统及装置 | |
| CN115744028A (zh) | 货物运输方法及装置、和货物运输系统 | |
| CN114104771A (zh) | 物料运送方法、装卸装置及管理装置 | |
| JP2022186477A (ja) | 自動搬送車両制御システム及び自動搬送車両制御方法 | |
| CN113697341A (zh) | 物料配送方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN115034721A (zh) | 一种用于提高智能仓储效率的方法和系统 | |
| CN114897269A (zh) | 任务处理方法、装卸货装置及存储介质 | |
| CN116433120A (zh) | 货物搬运方法、终端设备及存储介质 | |
| CN117875832A (zh) | 虚拟调试平台的仓储物流管理方法、装置、设备和介质 | |
| JPH07104851A (ja) | 無人車の運行制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |