CN108846601A - 一种层级式无人配送方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种层级式无人配送方法、装置及系统，通过层级笼箱的设计，在分拣包裹时，即根据包裹地址对包裹进行分拣，并根据地址的地理位置关系把分拣后的包裹分别储存至相应层级内的笼箱内，再通过无人车将笼箱运送至相应配送点，并通过机器人对笼箱内的包裹进行配送，通过无人车和机器人进行配送，实现了对包裹的全程的无人配送，节省了人力。

Description

一种层级式无人配送方法、装置及系统

技术领域

本公开一般涉及物流领域，尤其涉及一种层级式无人配送方法、装置及系统。

背景技术

现有的物流配送方式中，需要很多的物流从业人员共同配合工作，造成了物流企业的人力成本急升。

在物流高峰期，甚至会出现招聘不到送货员工的情况。配送人员有固定的上下班时间，配送时间都集中到白天，配送时间不灵活，并对交通造成严重拥堵，对社会造成一定的负担。

目前在无人配送领域，大部分都集中在解决最后一公里的无人配送问题，尚未对整个配送系统提出整体的无人配送的解决方案。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种层级式无人配送方法、装置及系统，以实现对包裹的全程无人配送。

第一方面，本发明实施例提供一种层级式的无人配送方法，包括：

根据包裹地址对包裹进行分拣，并根据地址的地理位置关系把分拣后的包裹分别储存至相应层级内的笼箱内；

调度无人车将笼箱运送至相应配送点；

调度机器人对笼箱内的包裹进行配送。

进一步，所述调度无人车将笼箱运送至相应配送点，具体包括：

调度对应该级别的笼箱的无人车，将该级别的笼箱运送至该级别的目的地，将笼箱内的下一级别的笼箱移入下一级别的无人车中，调度下一级别的无人车送至下一级别的目的地，直至最后级别的笼箱运送至配送点。

更进一步，调度无人车将笼箱运送至相应配送点，具体包括：

调度大型无人车将笼箱运送至对应区域；

调度中型无人车将区域内的对应级别的各笼箱运送至对应的分区；

调度搬运机器人将分区内的对应级别的各笼箱运送至对应的配送点。

更进一步，所述将笼箱内的下一级别的笼箱移入下一级别的无人车中，具体包括：

支配无人车内平移部件将笼箱移出车体，降落到下一级无人车车厢的高度，再将笼箱平移入下一级无人车车厢内。

更进一步，所述笼箱在无人车车厢内的存放顺序与无人车到达区域的路径顺序相匹配。

进一步，所述调度机器人对笼箱内的包裹进行配送，具体包括：

调度抓取机器人，将包裹分别放置到配送机器人的机身中的相应的储物格中；

将储物格中的包裹的地址进行聚类，生成配送清单，调度配送机器人根据该清单进行配送。

更进一步，还包括：

在抓取机器人将包裹分别放置到配送机器人的机身中时，通过配送机器人中的包裹数据采集模块，获取包裹的信息，传送到控制模块，控制模块将包裹分别放置到储物格中，并记录包裹和储物格相对应的关系。

更进一步，所述配送机器人的机身和机头分离设置；

该方法还包括：

在所述配送机器人的机身中的包裹达到配送量后，控制配送机器人的机身与机头连接，由配送机器人的机头带动机身进行包裹的配送。

第二方面，本发明实施例还相应提供一种层级式无人配送系统，包括：

分拣设备，用于根据包裹地址对包裹进行分拣，并根据地址的地理位置关系把分拣后的包裹分别储存至相应层级内的笼箱内；

无人车，用于将笼箱运送至相应配送点；

机器人，用于对笼箱内的包裹进行配送；

无人配送装置，用于通过所述分拣设备根据包裹地址对包裹进行分拣，并根据地址的地理位置关系把分拣后的包裹分别储存至相应层级内的笼箱内；调度无人车将笼箱运送至相应配送点；以及调度机器人对笼箱内的包裹进行配送。

进一步，包括至少两个级别的无人车，所述无人配送装置调度无人车将笼箱运送至相应配送点，具体包括：

调度对应该级别的笼箱的无人车，将该级别的笼箱运送至该级别的目的地，将笼箱内的下一级别的笼箱移入下一级别的无人车中，调度下一级别的无人车送至下一级别的目的地，直至最后级别的笼箱运送至配送点。

更进一步，所述无人车包括大型无人车、中型无人车和搬运机器人；

所述无人配送装置调度无人车将笼箱运送至相应配送点，具体包括：

调度大型无人车将笼箱运送至对应区域；

调度中型无人车将区域内的对应级别的各笼箱运送至对应的分区；

调度搬运机器人将分区内的对应级别的各笼箱运送至对应的配送点。

更进一步，所述无人配送装置将笼箱内的下一级别的笼箱移入下一级别的无人车中，具体包括：

支配无人车内平移部件将笼箱移出车体，降落到下一级无人车车厢的高度，再将笼箱平移入下一级无人车车厢内。

更进一步，所述机器人具体包括：抓取机器人和配送机器人；

所述无人配送装置调度机器人对笼箱内的包裹进行配送，具体包括：

调度所述抓取机器人将包裹分别放置到配送机器人的机身中的相应的储物格中；

将储物格中的包裹的地址进行聚类，生成配送清单，调度所述配送机器人根据该清单进行配送。

更进一步，所述无人配送装置还用于：

在抓取机器人将包裹分别放置到配送机器人的机身中时，通过包裹数据采集模块，获取包裹的信息，传送到控制模块，控制模块将包裹分别放置到储物格中，并记录包裹和储物格相对应的关系。

更进一步，所述配送机器人的机身和机头分离设置；

所述无人配送装置还用于：

在所述配送机器人的机身中的包裹达到配送量后，控制配送机器人的机身与机头连接，由配送机器人的机头带动机身进行包裹的配送。

第三方面，本发明实施例还相应提供一种层级式无人配送装置，包括：

分拣单元，用于根据包裹地址对包裹进行分拣，并根据地址的地理位置关系把分拣后的包裹分别储存至相应层级内的笼箱内；

第一调度单元，用于调度无人车将笼箱运送至相应配送点；

第二调度单元，用于调度机器人对笼箱内的包裹进行配送。

本发明实施例提供一种层级式无人配送方法、装置及系统，通过层级笼箱的设计，在分拣包裹时，即根据包裹地址对包裹进行分拣，并根据地址的地理位置关系把分拣后的包裹分别储存至相应层级内的笼箱内，再通过无人车将笼箱运送至相应配送点，并通过机器人对笼箱内的包裹进行配送，通过无人车和机器人进行配送，实现了对包裹的全程的无人配送，节省了人力。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明实施例提供的层级式无人配送方法流程图；

图2为本发明实施例提供的层级式无人配送层级示意图；

图3为本发明实施例提供的无人车运送示意图；

图4为本发明实施例提供的大型无人车的车厢内部示意图；

图5为本发明实施例提供的中型无人车的车厢内部示意图；

图6为本发明实施例提供的搬运机器人示意图；

图7为本发明实施例提供的抓取机器人示意图；

图8为本发明实施例提供的配送机器人示意图；

图9为本发明实施例提供的层级式无人配送系统结构示意图；

图10为本发明实施例提供的层级式无人配送装置结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

请参考图1，本发明实施例提供的层级式无人配送方法，包括：

步骤S101、根据包裹地址对包裹进行分拣，并根据地址的地理位置关系把分拣后的包裹分别储存至相应层级内的笼箱内；

步骤S102、调度无人车将笼箱运送至相应配送点；

步骤S103、调度机器人对笼箱内的包裹进行配送。

通过层级笼箱的设计，在分拣包裹时，即根据包裹地址对包裹进行分拣，并根据地址的地理位置关系把分拣后的包裹分别储存至相应层级内的笼箱内，再通过无人车将笼箱运送至相应配送点，并通过机器人对笼箱内的包裹进行配送，通过无人车和机器人进行配送，实现了对包裹的全程的无人配送，节省了人力。

进一步，对于配送网点层级较多的情况，可以通过不同级别的无人车依次运送相应级别的笼箱，在步骤S102中，调度无人车将笼箱运送至相应配送点，具体包括：

调度对应该级别的笼箱的无人车，将该级别的笼箱运送至该级别的目的地，将笼箱内的下一级别的笼箱移入下一级别的无人车中，调度下一级别的无人车送至下一级别的目的地，直至最后级别的笼箱运送至配送点。

例如，对于两个层级的无人车配送，可以如图2和图3所示，先调度大型无人车将笼箱运送至对应区域；在每个区域中，调度中型无人车将区域内的对应级别的各笼箱运送至对应的分区；在每个分区中，调度搬运机器人将分区内的对应级别的各笼箱运送至对应的配送点，最后通过配送机器人对笼箱内的包裹进行配送。对于个别区域来说，可能会省略分区的划分和/或配送点的划分，省略相应的运送步骤即可。

图3中，设置在郊区的集散中心根据包裹的地址代码将包裹进行细分拣，通过大型无人车运送到市区内的各个区域，把相应的地区的笼箱接驳卸载到中型的无人车内，中型无人车根据更细致的地址运输到相对应的分区，在分区中通过搬运机器人把箱笼运送到无人配送点，在无人配送点通过相应的配送机器人配送到用户手中。

由于涉及到多个层级的运送，所以，笼箱在无人车车厢内的存放顺序与无人车到达区域的路径顺序相匹配时，转车会更加方便，可以进一步提高运送效率。

具体的，将最高层级的笼箱按照地址位置关系装载至大型无人车，根据车厢内笼箱的位置关系，给大型无人车分配相应的运送路线。图4是大型无人车车厢内的示意图，车厢内配置有导轨和带有轮子的铁架，其中笼箱放置在带有轮子的铁架上。每个笼箱上面可以进一步贴有该笼箱的信息二维码，里面存储笼箱内包裹的地址分布范围。车厢内笼箱的存放顺序与无人车到达区域的路径顺序相匹配，比如车厢内笼箱是按照ABCDEFGH的顺序存放，其中A笼箱对应的地址分区1，B，C对应着地址分区3，D，E，F对应着地址分区2，G，H对应着地址分区4，(具体根据实际车厢内的笼箱信息来进行分配)，相对应的无人车的行驶路径为分区1，分区3，分区2，分区4。在分区1处，通过车厢内的接驳装置将笼箱A卸载到中型无人车内，在分区3处，卸载笼箱B和笼箱C到相应的中型无人车内，在分区2处将笼箱D，E，F卸载到相应的中型无人车内，在分区4处，将笼箱G，H分别卸载到相应的中型无人车内。

图5为中型无人车的车厢内部示意图，假如笼箱A中存有两个稍小些的笼箱A1，A2(根据地址位置关系在物流集散中心细分的结果)。根据需要将A1和A2分别卸载到相应的搬运机器人中，并通过搬运机器人分别搬运到无人配送点1和无人配送点2，搬运机器人可以如图6所示，具有移动机器人车架和笼箱固定结构，该实施例中，搬运机器人可以视为一种小型无人车。

进行无人车之间的笼箱传递时，可以通过接驳装置对笼箱进行升降和平移，此时，将笼箱内的下一级别的笼箱移入下一级别的无人车中，具体包括：

支配无人车内平移部件将笼箱移出车体，降落到下一级无人车车厢的高度，再将笼箱平移入下一级无人车车厢内。

该平移部件即可具体为图4中的接驳装置，也可以用其它形式的装置做为平移部件。

该无人车之间的笼箱传递，适用于大型无人车和中型无人车之间的笼箱传递，也适用于中型无人车和搬运机器人之间的笼箱传递。

在对包裹进行配送时，可以通过抓取机器人和配送机器人配合完成，此时，步骤S103中，调度机器人对笼箱内的包裹进行配送，具体包括：

调度抓取机器人，将包裹分别放置到配送机器人的机身中的相应的储物格中；

将储物格中的包裹的地址进行聚类，生成配送清单，调度配送机器人根据该清单进行配送。

进一步，在抓取机器人将包裹分别放置到配送机器人的机身中时，通过配送机器人中的包裹数据采集模块，获取包裹的信息，传送到控制模块，控制模块将包裹分别放置到储物格中，并记录包裹和储物格相对应的关系。即可根据该包裹和储物格相对应的关系生成配送清单。

抓取机器人可以如图7所示，配送机器人可以如图8所示设计，配送机器人的机头和机身可以分离设置，一个机头可以分配几个机身(每个无人配送点中，可以根据具体业务的需要来动态分配机头和机身的数量)。在配送机器人的机身中的包裹达到配送量后，控制配送机器人的机身与机头连接，由配送机器人的机头带动机身进行包裹的配送。优选的，当抓取机器人将机身1中的格口装满以后，机头跟机身1对接，并开启配送任务，在其可工作的地址范围内进行包裹的配送，此时，抓取机器人可以继续向机身2中存放包裹，从而提高抓取机器人的利用率。

配送机器人中的机身部分，可以配置至少三个规格的格口，分别存放小件、中件和大件等不同规格的包裹。

应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本发明方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。相反，流程图中描绘的步骤可以改变执行顺序。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

本发明实施例还相应提供一种层级式无人配送系统，如图9所示，该系统包括：

分拣设备901，用于根据包裹地址对包裹进行分拣，并根据地址的地理位置关系把分拣后的包裹分别储存至相应层级内的笼箱内；

无人车902，用于将笼箱运送至相应配送点；

机器人903，用于对笼箱内的包裹进行配送；

无人配送装置904，用于通过分拣设备901根据包裹地址对包裹进行分拣，并根据地址的地理位置关系把分拣后的包裹分别储存至相应层级内的笼箱内；调度无人车902将笼箱运送至相应配送点；以及调度机器人903对笼箱内的包裹进行配送。

进一步，该系统包括至少两个级别的无人车，无人配送装置904调度无人车将笼箱运送至相应配送点，具体包括：

调度对应该级别的笼箱的无人车，将该级别的笼箱运送至该级别的目的地，将笼箱内的下一级别的笼箱移入下一级别的无人车中，调度下一级别的无人车送至下一级别的目的地，直至最后级别的笼箱运送至配送点。

更进一步，无人车902包括大型无人车、中型无人车和搬运机器人；

无人配送装置904调度无人车将笼箱运送至相应配送点，具体包括：

调度大型无人车将笼箱运送至对应区域；

调度中型无人车将区域内的对应级别的各笼箱运送至对应的分区；

调度搬运机器人将分区内的对应级别的各笼箱运送至对应的配送点。

进一步，无人配送装置904将笼箱内的下一级别的笼箱移入下一级别的无人车中，具体包括：

支配无人车内平移部件将笼箱移出车体，降落到下一级无人车车厢的高度，再将笼箱平移入下一级无人车车厢内。

进一步，机器人903具体包括：抓取机器人和配送机器人；

无人配送装置904调度机器人902对笼箱内的包裹进行配送，具体包括：

调度抓取机器人将包裹分别放置到配送机器人的机身中的相应的储物格中；

将储物格中的包裹的地址进行聚类，生成配送清单，调度配送机器人根据该清单进行配送。

更进一步，无人配送装置904还用于：

在抓取机器人将包裹分别放置到配送机器人的机身中时，通过包裹数据采集模块，获取包裹的信息，传送到控制模块，控制模块将包裹分别放置到储物格中，并记录包裹和储物格相对应的关系。

更进一步，配送机器人的机身和机头分离设置；

无人配送装置904还用于：

在配送机器人的机身中的包裹达到配送量后，控制配送机器人的机身与机头连接，由配送机器人的机头带动机身进行包裹的配送。

本发明实施例还相应提供一种层级式无人配送装置，如图10所示，包括：

分拣单元1001，用于根据包裹地址对包裹进行分拣，并根据地址的地理位置关系把分拣后的包裹分别储存至相应层级内的笼箱内；

第一调度单元1002，用于调度无人车将笼箱运送至相应配送点；

第二调度单元1003，用于调度机器人对笼箱内的包裹进行配送。

应当理解，该装置中记载的诸单元或模块与参考图1描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作和特征同样适用于该装置及其中包含的单元，在此不再赘述。该装置可以预先实现在电子设备的浏览器或其他安全应用中，也可以通过下载等方式而加载到电子设备的浏览器或其安全应用中。该装置中的相应单元可以与电子设备中的单元相互配合以实现本申请实施例的方案。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，所述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括XX单元、YY单元以及ZZ单元。其中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定，例如，XX单元还可以被描述为“用于XX的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中所述装置中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本申请的公式输入方法。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (16)

1.一种层级式无人配送方法，其特征在于，包括：

根据包裹地址对包裹进行分拣，并根据地址的地理位置关系把分拣后的包裹分别储存至相应层级内的笼箱内；

调度无人车将笼箱运送至相应配送点；

调度机器人对笼箱内的包裹进行配送。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调度无人车将笼箱运送至相应配送点，具体包括：

调度对应该级别的笼箱的无人车，将该级别的笼箱运送至该级别的目的地，将笼箱内的下一级别的笼箱移入下一级别的无人车中，调度下一级别的无人车送至下一级别的目的地，直至最后级别的笼箱运送至配送点。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，调度无人车将笼箱运送至相应配送点，具体包括：

调度大型无人车将笼箱运送至对应区域；

调度中型无人车将区域内的对应级别的各笼箱运送至对应的分区；

调度搬运机器人将分区内的对应级别的各笼箱运送至对应的配送点。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将笼箱内的下一级别的笼箱移入下一级别的无人车中，具体包括：

支配无人车内平移部件将笼箱移出车体，降落到下一级无人车车厢的高度，再将笼箱平移入下一级无人车车厢内。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述笼箱在无人车车厢内的存放顺序与无人车到达区域的路径顺序相匹配。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调度机器人对笼箱内的包裹进行配送，具体包括：

调度抓取机器人，将包裹分别放置到配送机器人的机身中的相应的储物格中；

将储物格中的包裹的地址进行聚类，生成配送清单，调度配送机器人根据该清单进行配送。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

在抓取机器人将包裹分别放置到配送机器人的机身中时，通过配送机器人中的包裹数据采集模块，获取包裹的信息，传送到控制模块，控制模块将包裹分别放置到储物格中，并记录包裹和储物格相对应的关系。

8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述配送机器人的机身和机头分离设置；

该方法还包括：

在所述配送机器人的机身中的包裹达到配送量后，控制配送机器人的机身与机头连接，由配送机器人的机头带动机身进行包裹的配送。

9.一种层级式无人配送系统，其特征在于，包括：

分拣设备，用于根据包裹地址对包裹进行分拣，并根据地址的地理位置关系把分拣后的包裹分别储存至相应层级内的笼箱内；

无人车，用于将笼箱运送至相应配送点；

机器人，用于对笼箱内的包裹进行配送；

无人配送装置，用于通过所述分拣设备根据包裹地址对包裹进行分拣，并根据地址的地理位置关系把分拣后的包裹分别储存至相应层级内的笼箱内；调度无人车将笼箱运送至相应配送点；以及调度机器人对笼箱内的包裹进行配送。

10.如权利要求9所述的系统，其特征在于，包括至少两个级别的无人车，所述无人配送装置调度无人车将笼箱运送至相应配送点，具体包括：

调度对应该级别的笼箱的无人车，将该级别的笼箱运送至该级别的目的地，将笼箱内的下一级别的笼箱移入下一级别的无人车中，调度下一级别的无人车送至下一级别的目的地，直至最后级别的笼箱运送至配送点。

11.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述无人车包括大型无人车、中型无人车和搬运机器人；

所述无人配送装置调度无人车将笼箱运送至相应配送点，具体包括：

调度大型无人车将笼箱运送至对应区域；

调度中型无人车将区域内的对应级别的各笼箱运送至对应的分区；

调度搬运机器人将分区内的对应级别的各笼箱运送至对应的配送点。

12.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述无人配送装置将笼箱内的下一级别的笼箱移入下一级别的无人车中，具体包括：

支配无人车内平移部件将笼箱移出车体，降落到下一级无人车车厢的高度，再将笼箱平移入下一级无人车车厢内。

13.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述机器人具体包括：抓取机器人和配送机器人；

所述无人配送装置调度机器人对笼箱内的包裹进行配送，具体包括：

调度所述抓取机器人将包裹分别放置到配送机器人的机身中的相应的储物格中；

将储物格中的包裹的地址进行聚类，生成配送清单，调度所述配送机器人根据该清单进行配送。

14.如权利要求13所述的系统，其特征在于，所述无人配送装置还用于：

在抓取机器人将包裹分别放置到配送机器人的机身中时，通过包裹数据采集模块，获取包裹的信息，传送到控制模块，控制模块将包裹分别放置到储物格中，并记录包裹和储物格相对应的关系。

15.如权利要求13所述的系统，其特征在于，所述配送机器人的机身和机头分离设置；

所述无人配送装置还用于：

在所述配送机器人的机身中的包裹达到配送量后，控制配送机器人的机身与机头连接，由配送机器人的机头带动机身进行包裹的配送。

16.一种层级式无人配送装置，其特征在于，包括：

分拣单元，用于根据包裹地址对包裹进行分拣，并根据地址的地理位置关系把分拣后的包裹分别储存至相应层级内的笼箱内；

第一调度单元，用于调度无人车将笼箱运送至相应配送点；

第二调度单元，用于调度机器人对笼箱内的包裹进行配送。