WO2022172727A1 - ピッキングシステム - Google Patents

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WO2022172727A1
WO2022172727A1 PCT/JP2022/002187 JP2022002187W WO2022172727A1 WO 2022172727 A1 WO2022172727 A1 WO 2022172727A1 JP 2022002187 W JP2022002187 W JP 2022002187W WO 2022172727 A1 WO2022172727 A1 WO 2022172727A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
transport
module
transfer
line
picking system
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/002187
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
俊夫 守屋
宣隆 木村
史子 紅山
Original Assignee
株式会社日立製作所
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社日立製作所 filed Critical 株式会社日立製作所
Priority to US18/275,570 priority Critical patent/US20240034563A1/en
Publication of WO2022172727A1 publication Critical patent/WO2022172727A1/ja

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1378—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on fixed commissioning areas remote from the storage areas
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G37/00—Combinations of mechanical conveyors of the same kind, or of different kinds, of interest apart from their application in particular machines or use in particular manufacturing processes
    • B65G37/02—Flow-sheets for conveyor combinations in warehouses, magazines or workshops

Definitions

  • the present invention relates to a picking system for carrying out work of warehousing and shipping goods.
  • Patent Document 1 describes a picking system that picks up the ordered number of ordered products from a storage area where products are stocked by type and stores them in transport containers.
  • a conveyor that conveys to the upstream storage area, a robot that takes out some of the ordered products specified in the order information from the upstream storage area and puts the taken-out ordered products into a transport container, and a downstream storage area a display that informs the operator of which and how many items to take out from the storage area; and a control unit for displaying the ordered quantity of the remaining ordered products among the ordered products specified in the ordered information on the display device.”
  • picking up products is done manually. From the viewpoint of labor shortage and work continuity, a picking system in which all work is automated is desired. In addition, picking systems are required to improve the efficiency of picking work.
  • the purpose of the present invention is to realize a picking system that is automated and capable of efficient picking work.
  • a representative example of the invention disclosed in the present application is as follows. That is, a picking system for loading and unloading goods, comprising a plurality of transport modules each having a transport means for transporting the goods, and a plurality of transport lines composed of at least one of the transport modules.
  • the plurality of conveying lines comprises: at least one first conveying line for conveying the goods along a conveying path; at least one second conveying line for temporarily storing the goods; and according to the conveying path.
  • at least one third transport line for transporting the shipping container of the goods wherein the plurality of transport modules includes a pick transport module for picking up the goods transported from the at least one first transport line.
  • the transport module for picking performs a first operation of storing the product transported from the at least one first transport line in the shipping container, the product transported from the at least one first transport line, It is possible to perform a second operation of placing the product on the second transfer line and a third operation of removing the product from the second transfer line and storing it in the shipping container.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a system of Example 1;
  • FIG. FIG. 4 is a diagram showing an example of a transport module of Example 1;
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of a transport module of Example 1;
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of a transport module of Example 1;
  • 4 is a diagram showing a specific structure of the transfer module of Example 1.
  • FIG. 4 is a diagram showing a specific structure of the transfer module of Example 1.
  • FIG. 4 is a diagram showing a specific structure of the transfer module of Example 1.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of the data structure of transport module basic information in Example 1.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of the data structure of connection information in Example 1;
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating an example of processing executed by the integrated control computer of the first embodiment; 4 is a diagram showing an example of a transport line constructed in the picking system of Example 1.
  • FIG. FIG. 10 is a diagram showing a specific structure of a transfer module of Example 2;
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of a transport line constructed in the picking system of Example 2;
  • FIG. 11 is a diagram showing an example of a transport line constructed in the picking system of Example 3;
  • FIG. 11 is a flowchart illustrating an example of processing executed by the integrated control computer of Example 3;
  • Examples 1 and 2 the construction and management of the transport line in the picking system will be explained.
  • a third embodiment the configuration and control of a transport line that realizes efficient picking work will be described. It should be noted that the picking work represents a series of work up to the collection of ordered products.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration example of the system of the first embodiment.
  • the system consists of an integrated control computer 100 and a picking system 101.
  • Integrated control computer 100 and picking system 101 are connected to each other via network 102 .
  • the network 102 is a WAN (Wide Area Network), a LAN (Local Area Network), or the like, and the connection method may be either wired or wireless.
  • the picking system 101 is composed of a plurality of transport modules 140.
  • the picking system 101 includes a plurality of types of transport modules 140 having different transport means and shapes. Note that the picking system 101 may include an edge device or the like. Also, the integrated control computer 100 may be included in the picking system 101 .
  • a transport line is constructed using the transport module 140.
  • the product is transported from the start point to the goal point along the transport route on the transport line.
  • the transport route represents the transport order (transport plan) of the products on the transport line.
  • the transport module 140 is a device that performs product transport work, and has a controller 150 , a transport work device group 151 , a communication device 152 , and a connection information acquisition device 153 .
  • the controller 150 is a device that controls the entire transfer module 140 and includes a processor and memory.
  • the memory stores basic control logic for realizing the basic operation of the transport work device group 151 .
  • the transport module 140 After the transport line is constructed, the transport module 140 automatically transports the product based on the basic control logic. When special control logic is set by the integrated control computer 100, the transport module 140 transports the product according to the special control logic.
  • the transport module 140 of this embodiment can operate autonomously based on the basic control logic. Therefore, the integrated control computer 100 does not need to set control logic (special control logic) for all the transport modules 140 that make up the transport line. Therefore, there is an advantage that the calculation cost required for setting the transfer line can be reduced. Moreover, there is an advantage that the amount of communication for setting the control logic can also be reduced.
  • the transport work device group 151 is a group of devices for performing transport work.
  • the transfer work device group 151 includes, for example, rollers, belts, sensors, motors, lifts, arms, and tires.
  • the present invention is not limited to the devices included in the transfer work device group 151 .
  • the communication device 152 is a device for communicating with other devices.
  • connection information acquisition device 153 is a device for acquiring the connection information 130 .
  • the connection information 130 is information relating to the connection between the transport modules 140 forming the transport line. A specific data structure of the connection information 130 will be described with reference to FIG.
  • the transport module 140 of the first embodiment uses the connection information acquisition device 153 to acquire the connection information 130 regarding the connection between the own transport module 140 and the other transport modules 140 . Also, the transport module 140 uses the communication device 152 to transmit the connection information 130 to the integrated control computer 100 .
  • a device included in the transport work device group 151 may function as the connection information acquisition device 153 .
  • the integrated control computer 100 is a computer that controls the picking system 101, and has a processor 110, a memory 111, and a communication device 112.
  • the integrated control computer 100 may have a storage device such as a HDD (Hard Disk Drive) and an SSD (Solid State Drive), or may have an input device such as a keyboard, mouse, and touch panel. , and may also have an output device such as a display.
  • HDD Hard Disk Drive
  • SSD Solid State Drive
  • the processor 110 executes programs stored in the memory 111 .
  • Processor 110 operates as a functional unit that implements a specific function by executing processing according to a program. In the following description, when processing is described with a functional unit as the subject, it means that the processor 110 is executing a program that implements the functional unit.
  • the memory 111 stores programs executed by the processor 110 and information used by the programs.
  • the memory 111 is also used as a work area.
  • the communication device 112 is a device for communicating with other devices.
  • the memory 111 of the first embodiment stores a program that implements the control unit 120 and transfer module basic information 121 .
  • the control unit 120 performs various controls such as generation of transfer line model information for managing the structure of the transfer line, generation of transfer routes, and setting of control logic. In addition, after the transport line starts operating, the control unit 120 outputs a control instruction for controlling the transport line based on the product order status, the operating status of the transport line, and the like.
  • the transport module basic information 121 is information for managing the structures and the like of various types of transport modules 140 . A specific data structure of the transport module basic information 121 will be described with reference to FIG.
  • a system that implements the functions of the integrated control computer 100 may be constructed using a plurality of computers.
  • 2A, 2B, and 2C are diagrams showing an example of the transfer module 140 of the first embodiment.
  • the transfer module 140-1 shown in FIG. 2A is a short straight conveyor.
  • (1) of FIG. 2A is a perspective view of the transfer module 140-1
  • (2) of FIG. 2A is a top view of the transfer module 140-1. It should be noted that the axes shown in the perspective view and top view are provided for explanation.
  • the transport module 140-1 has transport means for transporting products in either of two directions (direction A, direction B). Note that direction A and direction B are uniquely determined for transport module 140-1.
  • the transfer module 140-2 shown in FIG. 2B is a long straight conveyor.
  • (1) of FIG. 2B is a perspective view of the transfer module 140-2
  • (2) of FIG. 2B is a top view of the transfer module 140-2. It should be noted that the axes shown in the perspective view and top view are provided for explanation.
  • the transport module 140-2 has transport means for transporting products in either of two directions (direction A, direction B). Note that direction A and direction B are uniquely determined for transfer module 140-2.
  • the transport module 140-3 shown in FIG. 2C is a branch conveyor.
  • (1) of FIG. 2C is a perspective view of the transfer module 140-3
  • (2) of FIG. 2C is a top view of the transfer module 140-3. It should be noted that the axes shown in the perspective view and top view are provided for explanation.
  • the transport module 140-3 has transport means for transporting products from any one of the four directions (direction A, direction B, direction C, direction D) to any one of the four directions.
  • Direction A, direction B, direction C, and direction D are uniquely determined for transfer module 140-3.
  • the transfer module 140 shown in FIGS. 2A, 2B, and 2C is an example and is not limited to this.
  • the transport module 140 also includes a conveyor (level changer) that transports products up and down, a picking robot that grips products, and the like.
  • 3A, 3B, and 3C are diagrams showing the specific structure of the transfer module 140 of the first embodiment.
  • FIG. 3A is a perspective view showing a specific structure of the transfer module 140-1 (short straight conveyor). It should be noted that the axes shown in the perspective view are attached for explanation.
  • the transport module 140-1 has a roller 301, a stock sensor 302, a barcode reader 303, an ID marker 304, a stock display LED 305, a lighting 306, and a camera 307.
  • the roller 301 conveys the product by rotating in a fixed direction. Goods may be transported in containers. In this case, one container may contain two or more products.
  • the inventory sensor 302 measures the presence or absence of products on the transfer module 140-1. Based on the measurement result of the inventory sensor 302, the inventory display LED 305 outputs a signal indicating the presence or absence of the article on the transfer module 140-1. For example, when there is a product on the transfer module 140-1, the inventory display LED 305 lights up, and when there is no product on the transfer module 140-1, the inventory display LED 305 goes off.
  • the barcode reader 303 reads barcodes attached to products or containers.
  • the bar code is attached to identify the delivery destination, product type, and the like.
  • the ID marker 304 is a marker that indicates the identification information and direction of the transfer module 140 .
  • An ID marker 304 is attached to each of the direction A and the direction B on the transfer module 140-1.
  • Illumination 306 is used by camera 307 to obtain a clear image.
  • the camera 307 reads the signals of the ID markers 304 and stock indicator LEDs 305 of the other transfer modules 140 .
  • the roller 301 , inventory sensor 302 , bar code reader 303 , inventory display LED 305 , and camera 307 are examples of the transport work device group 151 .
  • Camera 307 is an example of connection information acquisition device 153 .
  • the transport module 140-1 receives the product transported from any direction. Convey goods to module 140 .
  • FIG. 3B is a perspective view showing a specific structure of the transfer module 140-3 (branch conveyor). It should be noted that the axes shown in the perspective view are attached for explanation.
  • the transport module 140-3 has a roller 301, a stock sensor 302, a barcode reader 303, an ID marker 304, a stock display LED 305, a lighting 306, and a camera 307.
  • the transport module 140-3 has rollers 301 that rotate in different directions. Further, the transfer module 140-3 is provided with ID markers 304 in each of direction A, direction B, direction C, and direction D, and has lighting 306 and camera 307 in each of the four directions. Other configurations are the same as the transfer module 140-1.
  • the transport module 140-3 receives a product transported from an arbitrary direction when there is no product in its own transport module 140-3, and when the inventory display LED 305 of the connected transport module 140 is off, the transport module 140-3 receives the product. Convey goods to module 140 .
  • FIG. 3C is a perspective view showing the specific structure of the transfer module 140-4 (picking robot).
  • the transport module 140-4 is a robot that grips products. It should be noted that the axes shown in the perspective view are attached for explanation.
  • the transport module 140-4 has a barcode reader 303, an ID marker 304, a lighting 306, a camera 307, a hand 310, a lighting 311, an RGBD camera 312, and a suction cup 313.
  • the hand 310 moves in various directions to perform gripping work.
  • Illumination 311 is used by RGBD camera 312 to obtain a clear image.
  • the RGBD camera 312 identifies items on other adjacent transport modules 140 .
  • the suction cup 313 grips the product.
  • the transport module 140-4 is provided with ID markers 304 in each of the four directions, and also has inventory display LEDs 305, lighting 306, and cameras 307 in each direction. Other configurations are the same as the transfer module 140-1.
  • the transport module 140-4 moves the hand 310 to grip the product when the inventory display LED 305 of the transport module 140 connected thereto is lit.
  • Example 1 the transport module 140 acquires connection information by photographing the ID marker 304 using the camera 307 .
  • connection information by the transfer module 140 is an example and is not limited to this.
  • an ID or the like may be notified between the transfer modules 140 using infrared communication.
  • the transfer module 140 may have an RFID tag and a reader, and the connection information may be acquired by reading the RFID tag with the reader.
  • the connection direction may be specified by providing wiring on the frame or the like of the transfer module 140 and connecting or short-circuiting the frames by bringing the frames into contact with each other.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of the data structure of the transport module basic information 121 of the first embodiment.
  • the transport module basic information 121 stores an entry consisting of a type 401, a shape 402, a transport control 403, and an ID range 404.
  • One entry corresponds to one type of transfer module 140 . It should be noted that the fields included in the entry are merely examples, and are not limited to these.
  • a type 401 is a field that stores a value indicating the type of the transport module 140 .
  • the model number and name of the transfer module 140 are stored.
  • a shape 402 is a field that stores values related to the shape of the transport module 140 . For example, a value indicating the size of the transfer module 140 is stored.
  • the transportation control 403 is a field that stores values related to the basic transportation method of the product. For example, a value indicating the transport direction is stored.
  • the ID range 404 is a field that stores the range of IDs given to transfer modules 140 of the same type.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of the data structure of the connection information 130 of the first embodiment.
  • the connection information 130 is composed of a first transfer module ID 501 , a first transfer module connection direction 502 , a second transfer module ID 503 and a second transfer module connection direction 504 .
  • the first transport module ID 501 is a field that stores the ID of the first transport module 140.
  • the ID of the own transport module 140 is stored in the first transport module ID 501 .
  • the own transport module 140 represents the transport module 140 that generates the connection information 130 .
  • the first transfer module connection direction 502 is a field that stores a value indicating the connection direction of the second transfer module 140 with respect to the first transfer module 140 .
  • a value indicating the connection direction of the other transport module 140 with respect to the own transport module 140 is stored in the first transport module connection direction 502 .
  • the other transport module 140 represents the transport module 140 connected to the own transport module 140 .
  • a second transfer module ID 503 is a field for storing the ID of the second transfer module 140 .
  • the ID of the other transport module 140 is stored in the second transport module ID 503 .
  • the second transfer module connection direction 504 is a field that stores a value indicating the connection direction of the first transfer module 140 with respect to the second transfer module 140 .
  • a value indicating the connection direction of the own transport module 140 with respect to the other transport module 140 is stored in the second transport module connection direction 504 .
  • the own transport module 140 When two other transport modules 140 are connected to the own transport module 140 , the own transport module 140 generates connection information 130 for each connection and transmits it to the integrated control computer 100 .
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of processing executed by the integrated control computer 100 of the first embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of a transport line constructed in the picking system 101 of the first embodiment.
  • the integrated control computer 100 acquires the connection information 130 from the picking system 101 (step S101). In Example 1, each transfer module 140 transmits connection information 130 . The integrated control computer 100 stores the received connection information 130 in the memory 111 .
  • the integrated control computer 100 generates transport line model information using the transport module basic information 121 and the received connection information 130 (step S102).
  • the transport line model information is information for managing the structure of the transport line constructed in the picking system 101.
  • the transport line model information includes, for example, data indicating the connection relationship of the transport modules 140 forming the transport line.
  • the integrated control computer 100 can display a diagram as shown in FIG. 7 based on the transfer line model information. Note that the transport line model information may not be generated.
  • Transport paths 700 and 701 indicate transport paths set on the transport line.
  • the transport route 700 is a transport route for transporting company A's products
  • the transport route 701 is a transport route for transporting company B's products.
  • the integrated control computer 100 generates a transport route (transport plan) on the transport line (step S103).
  • the integrated control computer 100 has received in advance information on points such as the start point, end point, and relay point of the transfer line, and information on the type of product to be transferred using the transfer line.
  • the start point, end point, relay point, etc. of the transport line are specified using the identification information and direction of the transport module 140 .
  • FIG. 7 "10015, B", “10020, A”, and “10017, A” are input as the start point, end point, and relay point of the transport route 700, and "10015, B", “10020, A” are input.
  • “10018, A” are input as the start point, end point, and relay point of the transport route 701 .
  • the integrated control computer 100 generates a transportation route connecting the input points based on a known route search algorithm such as the Dijkstra method. It should be noted that the present invention is not limited to the transport route search method. Note that two or more transport paths may be generated on one transport line.
  • the integrated control computer 100 identifies transport modules 140 for which special control logic needs to be set (step S104).
  • the integrated control computer 100 identifies transport modules 140 that meet any of the following conditions.
  • a route is set in which the product is stopped for a certain period of time after receiving the product, and then the product is transported. This is because it is necessary to set a special control logic to stop the product for a certain period of time after receiving the product and transport the product when a predetermined condition is satisfied.
  • Two or more routes with different transport destinations for products received from the same direction are set. This is because it is necessary to set special control logic to control which product is transported at what timing and in which direction.
  • the transport module 140-4 takes out multiple types of products. This is because it is necessary to set a special control logic for selecting a product to be taken out according to an order or the like, gripping the product, and moving the product to a predetermined position.
  • the transport module 140-1 with IDs "10017” and “10018” shown in FIG. 7 stops for a certain period of time after receiving the product, and the route for transporting the product is set, so condition (1) is satisfied.
  • the transport modules 140-3 with IDs "10033" and "10037” satisfy the condition (2) because two paths with different transport destinations are set.
  • the integrated control computer 100 generates special control logic to be set in the specified transport module 140, and sets it in the transport module 140 (step S105).
  • the transport module 140 can transmit the connection information 130 indicating the connection relationship between the own transport module 140 and the other transport modules 140 to the integrated control computer 100 .
  • This allows the integrated control computer 100 to grasp the transport line constructed in the picking system 101 .
  • the integrated control computer 100 can also automatically generate transfer line model information, transfer routes, and set special control logic based on the connection information 130 received from the picking system 101 .
  • an autonomously traveling transport vehicle is included as the transport module 140 .
  • the second embodiment will be described below, focusing on the differences from the first embodiment.
  • the configuration of the system of the second embodiment is the same as that of the first embodiment.
  • the configuration of the integrated control computer 100 of the second embodiment is the same as that of the first embodiment.
  • the configuration of the picking system 101 of Example 2 is the same as that of Example 1, but a carrier is included as a carrier module 140-5.
  • the transport vehicle performs, for example, the following transport operations. Note that the picking system 101 may include transport vehicles that perform different transport operations. (1) The transport vehicle receives the product, autonomously travels to the target transport module 140 , and transports the product to the transport module 140 . (2) The transport vehicle transports shelves that accommodate containers containing products.
  • the data structure of the transport module basic information 121 of the second embodiment is the same as the data structure of the first embodiment.
  • the data structure of the connection information 130 of the second embodiment is the same as the data structure of the first embodiment.
  • the transfer modules 140-1, 140-2, 140-3, and 140-4 of the second embodiment do not have the connection information acquisition device 153.
  • the transport vehicle transport module 140 - 5
  • the transport vehicle has a connection information acquisition device 153 .
  • the structure of the transfer modules 140-1, 140-2, 140-3, and 140-4 of the second embodiment is the same as that of the first embodiment. However, in Example 2, the camera 307 is not used for reading the ID marker 304 .
  • FIG. 8 is a diagram showing the specific structure of the transfer module 140-5 of the second embodiment.
  • FIG. 8 shows, as an example, the structure of a transport module 140-5 that transports products.
  • the transport module 140-5 has a roller 301, a stock sensor 302, a barcode reader 303, an ID marker 304, a stock indicator LED 305, a lighting 306, and a camera 307.
  • the transfer module 140-5 also includes a distance sensor (not shown) and tires for autonomous travel.
  • the transport module 140-5 has rollers 301 that rotate in different directions. ID markers 304 are attached to each of the directions A, B, C, and D to the transfer module 140-5. and camera 307 . Other configurations are the same as the transfer module 140-1.
  • the map information of the moving space is stored in the controller 150 of the transfer module 140-5.
  • the transport module 140-5 runs in the moving space while estimating its own position based on the map information and the measurement result of the distance sensor.
  • the transport module 140-5 may run in the moving space at random, or may run in the moving space based on a preset policy.
  • the transport module 140-5 uses the camera 307 to read the ID markers 304 attached to the transport modules 140 that make up the transport line and generate the connection information 130.
  • the transfer module 140-5 determines one of the connected transfer modules 140 as the first transfer module.
  • the first transport module is determined according to the traveling direction.
  • the transport module 140 - 5 transmits the connection information 130 to the integrated control computer 100 .
  • the processing executed by the integrated control computer 100 of the second embodiment is the same as that of the first embodiment.
  • the transport module 140-5 by using the transport module 140-5, a large-scale transport line composed of independent transport lines can be constructed.
  • the transportation of products between independent transportation lines is performed by the transportation module 140-5.
  • FIG. 9 is a diagram showing an example of a transport line constructed in the picking system 101 of the second embodiment.
  • FIG. 9 shows an example of a picking system 101 constructed with four transport lines 900-1, 900-2, 900-3, and 900-4. Note that the transport line 900-3 is a transport line constructed from one transport module 140-1.
  • the transfer lines 900-1, 900-2, and 900-4 include robots 910 that can move along rails of a pedestal 911.
  • the robot 910 takes out the container 921 from the shelf 920 or stores the container 921 in the shelf 920 .
  • the transport module 140-5 transports the containers 921 among the transport lines 900-1, 900-2 and 900-3.
  • the transport module 140-5 is not treated as the transport module 140 that constitutes the transport line.
  • the transport line shown in FIG. 9 is a transport line constructed for sorting products.
  • the container 921 holding the product is taken out from the shelf 920, and the transport module 140-5 transports the container 921 to the transport line 900-3.
  • the transport module 140-4 connected to the transport module 140-1 of the transport line 900-3 distributes the containers 921 to the transport route set on the transport line. are grasped and accommodated in the shelf 920 . Shelf 920 may be transported by transport module 140-5.
  • control logic is set in the robot 910 in advance. Also, a special control logic is set in the transport module 140-5.
  • the transport module 140-5 can acquire the connection information 130 by traveling in the movement space of the picking system 101 and transmit it to the integrated control computer 100. This allows the integrated control computer 100 to grasp the transport line constructed in the picking system 101 .
  • the integrated control computer 100 can also automatically generate transfer line model information, transfer routes, and set special control logic based on the connection information 130 received from the picking system 101 .
  • the container In the picking operation, the container is taken out from the shelf where the container for storage is stored, the product is taken out of the container, and the product is placed in the container for shipping.
  • a picking system 101 in which all picking work is automated is constructed by combining the transfer module 140 and the robot that exclusively perform each work described above.
  • control based on a control plan that takes into account the operating status, product order status, etc. is required.
  • the operating status and product order status change from moment to moment, it is difficult to create a control plan for picking work in advance. Therefore, it is necessary to design an optimum control plan in real time so as to achieve a certain purpose at a certain time, and to control the transfer line according to the control plan.
  • the difference in the transport function of each transport module 140 may cause a product or container to be transported on a certain transport line. stagnation occurs. The stagnation of goods or containers on a transport line affects the work of other transport lines. Therefore, it is also important to configure a transport line that realizes efficient picking work.
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of a transport line constructed in the picking system 101 of the third embodiment.
  • the transport lines 1000-1 and 1000-2 are transport lines for transporting containers 921 containing products, and include robots 910 and transport modules 140-1, 140-3 and 140-4.
  • Transport module 140-4 may be included in other transport lines 1000.
  • the robot 910 performs the task of removing the container 921 from the shelf 920 and the task of storing the container 921 on the shelf 920 .
  • Shelf 920 may be transported from a warehouse or the like that houses shelf 920 by transport module 140-5.
  • the transport modules 140-1 and 140-3 constituting the transport lines 1000-1 and 1000-2 carry out the work of transporting the container 921 near the transport module 140-4 and the operation of transporting the container 921 near the robot 910 according to the transport route. Work to transport 921 is carried out.
  • the transport module 140-4 connected to the transport module 140-3 constituting the transport line 1000-1 takes out the product from the container 921 and stores the product in the shipping container 921 of the transport line 1000-4.
  • a work of picking up the products from the conveyor line 1000-3 and placing the products on the transport line 1000-3, and a work of picking up the products from the transport line 1000-3 and storing the products in the shipping container 921 of the transport line 1000-4 are performed.
  • the transfer module 140-4 connected to the transfer module 140-3 constituting the transfer line 1000-2 performs the same operation.
  • the transport module 140-4 connected to the transport module 140-3 constituting the transport line 1000-1 moves the product taken out from the container 921 to either the transport line 1000-4 or the transport line 1000-3. Therefore, it is possible to avoid stagnation of the container 921 on the transport line 1000-1. A similar effect is obtained for the operation of the transport module 140-4 connected to the transport module 140-3 that constitutes the transport line 1000-2. This makes it possible to achieve efficient picking work for the entire system.
  • a special control logic is set in the robot 910 to perform the work of taking out and storing the container 921 based on the control instructions from the outside. Further, a special control logic is set in the transport module 140-5 for allocating products to the transport lines 1000-3 and 1000-4 based on control instructions from the outside. A control instruction is output from the integrated control computer 100 .
  • the transport line 1000-3 is a transport line that functions as a buffer for temporarily accumulating products, and includes transport modules 140-1 and 140-3. A circulating transport path is set in the transport line 1000-3.
  • the transport line 1000-3 is shared by two transport lines 1000-1 and 1000-2.
  • the transport lines 1000-4 and 1000-5 are transport lines for transporting the shipping container 921 and include transport modules 140-1 and 140-3.
  • the transfer lines 1000-4, 1000-5 and the transfer line 1000-6 are connected directly or via rails or the like. Note that the transport module 140-5 may be used to transport products or containers between the transport lines 1000-4, 1000-5 and the transport line 1000-6.
  • a transport module 140-3 which constitutes the transport lines 1000-4 and 1000-5 and is connected to the transport line 1000-6, has a shipping module 140-3 for shipping products to the transport line 1000-6 based on control instructions.
  • a special control logic is set for transporting the container 921 of .
  • the transport module 140-3 includes special control logic for transporting the container 921 to the transport line 1000-5 via the transport line 1000-6 based on the control instruction, and based on the control instruction, Special control logic is set up for receiving container 921 from transport line 1000-5.
  • Special control logic is set up for receiving container 921 from transport line 1000-5.
  • a similar special control logic is set for the transport module 140-3 that constitutes the transport line 1000-5 and is connected to the transport line 1000-6.
  • the containers 921 flowing through the transport lines 1000-4 and 1000-5 may stay in the transport lines 1000-4 and 1000-5 until all necessary products are accommodated.
  • the transport lines 1000-4 and 1000-5 can function as buffers for temporarily accumulating the containers 921.
  • the transport line 1000-6 is a transport line for transporting the container 921 for shipping to transport means such as a truck, and includes transport modules 140-1 and 140-3.
  • FIG. 11 is a flowchart illustrating an example of processing executed by the integrated control computer 100 of the third embodiment.
  • the integrated control computer 100 acquires operating state information from the transport modules 140 that make up the transport line (step S201).
  • the operating state information includes information on the containers 921 and products flowing on the transport line, information on the control state of the transport module 140, and the like.
  • the integrated control computer 100 simulates the control plan for the transport line based on the operating status information, product order information, etc. (step S202).
  • Control plan simulation can be done using any simulator or a model generated by machine learning. Note that the prediction result of the operation state of the transfer line may be used for the simulation.
  • the integrated control computer 100 evaluates the control plan based on the simulation results (step S203). Specifically, the integrated control computer 100 determines whether or not the goods can be delivered and delivered normally, and also calculates an index indicating work efficiency.
  • An index indicating work efficiency is, for example, work time.
  • the integrated control computer 100 selects a control plan that enables normal loading and unloading of goods and that has the highest work efficiency (step S204).
  • the integrated control computer 100 generates a control instruction based on the selected control plan (step S205).
  • the integrated control computer 100 may send the control instruction to the transport module 140 in advance along with the execution conditions. Further, the integrated control computer 100 may monitor the success or failure of execution conditions, and transmit a control instruction to the transfer module 140 when the execution conditions are satisfied.
  • the picking system 101 that automates the picking work. Also, by providing a transport path that functions as a buffer, the efficiency of picking work can be improved.
  • the present invention is not limited to the above-described embodiments, and includes various modifications. Further, for example, the above-described embodiments are detailed descriptions of the configurations for easy understanding of the present invention, and are not necessarily limited to those having all the described configurations. Moreover, it is possible to add, delete, or replace a part of the configuration of each embodiment with another configuration.
  • each of the above configurations, functions, processing units, processing means, etc. may be realized in hardware, for example, by designing a part or all of them with an integrated circuit.
  • the present invention can also be implemented by software program code that implements the functions of the embodiments.
  • a computer is provided with a storage medium recording the program code, and the processor of the computer reads the program code stored in the storage medium.
  • the program code itself read out from the storage medium implements the functions of the above-described embodiments, and the program code itself and the storage medium storing it constitute the present invention.
  • Examples of storage media for supplying such program code include flexible disks, CD-ROMs, DVD-ROMs, hard disks, SSDs (Solid State Drives), optical disks, magneto-optical disks, CD-Rs, magnetic tapes, A nonvolatile memory card, ROM, or the like is used.
  • program code that implements the functions described in this embodiment can be implemented in a wide range of programs or script languages, such as assembler, C/C++, perl, Shell, PHP, Python, and Java.
  • the program code of the software that realizes the functions of the embodiment can be stored in storage means such as a hard disk or memory of a computer, or in a storage medium such as a CD-RW or CD-R.
  • a processor provided in the computer may read and execute the program code stored in the storage means or the storage medium.
  • control lines and information lines indicate those that are considered necessary for explanation, and not all the control lines and information lines are necessarily indicated on the product. All configurations may be interconnected.

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Abstract

ピッキングシステムは、商品を搬送するための搬送手段を有する、複数の搬送モジュールを備え、少なくとも一つ搬送モジュールから構成される、複数の搬送ラインを含み、複数の搬送ラインは、搬送経路にしたがって商品を搬送する第１搬送ラインと、商品を一時的に蓄積する第２搬送ラインと、搬送経路にしたがって商品の出荷容器を搬送する第３搬送ラインと、を含み、複数の搬送モジュールは、第１搬送ラインから搬送された商品を取り出すピック用搬送モジュールを含み、ピック用搬送モジュールは、第１搬送ラインから搬送された商品を出荷容器に収容する第１作業、第１搬送ラインから搬送された商品を第２搬送ラインに置く第２作業、及び、第２搬送ラインから商品を取り出し、出荷容器に収容する第３作業を実行可能である。

Description

ピッキングシステム 参照による取り込み
　本出願は、２０２１年２月１５日に出願された日本特許出願第２０２１－２１４２７号の優先権を主張し、その内容を参照することにより、本出願に取り込む。
　本発明は、商品の入出庫の作業を行うためのピッキングシステムに関する。
　ピッキングシステムでは、ローラコンベア等の装置を接続した搬送ラインを用いて物品（商品）が搬送される。ピッキングシステムに関する技術としては、特許文献１に記載の技術が知られている。
　特許文献１には「商品を種類別にストックする保管エリアから、注文商品を注文個数だけ取り出して運搬容器に収納するピッキングシステムである。このシステムは、運搬容器を上流の保管エリアから下流の保管エリアに搬送するコンベヤと、上流の保管エリアから、注文情報に規定される注文商品のうちの一部の注文商品を取り出し、取り出された注文商品を運搬容器内に入れるロボットと、下流の保管エリアに設けられ、該保管エリアのどの商品を何個取り出すかを作業者に知らせる表示器と、運搬容器が上流の保管エリアから下流の保管エリアに搬送されてくると、ロボットによる取り出しのために用いられた注文情報に規定される注文商品のうち、残りの注文商品の注文個数を表示器に表示させる制御部とを備える。」ことが記載されている。
特開２０２０－１７２４０２号公報
　従来技術のピッキングシステムでは、商品の取り出し等の作業は人手により行われている。人手不足及び作業の継続性等の観点から、全ての作業が自動化されたピッキングシステムが望まれている。また、ピッキングシステムではピッキング作業の効率化が求められている。
　本発明は、自動化され、かつ、効率的なピッキング作業が可能なピッキングシステムを実現することを目的とする。
　本願において開示される発明の代表的な一例を示せば以下の通りである。すなわち、商品の入出庫を行うためのピッキングシステムであって、商品を搬送するための搬送手段を有する、複数の搬送モジュールを備え、少なくとも一つ前記搬送モジュールから構成される、複数の搬送ラインを含み、前記複数の搬送ラインは、搬送経路にしたがって前記商品を搬送する、少なくとも一つの第１搬送ラインと、前記商品を一時的に蓄積する、少なくとも一つの第２搬送ラインと、搬送経路にしたがって前記商品の出荷容器を搬送する、少なくとも一つの第３搬送ラインと、を含み、前記複数の搬送モジュールは、前記少なくとも一つの第１搬送ラインから搬送された前記商品を取り出すピック用搬送モジュールを含み、前記ピック用搬送モジュールは、前記少なくとも一つの第１搬送ラインから搬送された前記商品を、前記出荷容器に収容する第１作業、前記少なくとも一つの第１搬送ラインから搬送された前記商品を、前記第２搬送ラインに置く第２作業、及び、前記第２搬送ラインから前記商品を取り出し、前記出荷容器に収容する第３作業を実行可能である。
　本発明によれば、自動化され、かつ、効率的なピッキング作業が可能なピッキングシステムを実現できる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施例の説明により明らかにされる。
実施例１のシステムの構成例を示す図である。 実施例１の搬送モジュールの一例を示す図である。 実施例１の搬送モジュールの一例を示す図である。 実施例１の搬送モジュールの一例を示す図である。 実施例１の搬送モジュールの具体的な構造を示す図である。 実施例１の搬送モジュールの具体的な構造を示す図である。 実施例１の搬送モジュールの具体的な構造を示す図である。 実施例１の搬送モジュール基本情報のデータ構造の一例を示す図である。 実施例１の連接情報のデータ構造の一例を示す図である。 実施例１の統合制御計算機が実行する処理の一例を説明するフローチャートである。 実施例１のピッキングシステムに構築される搬送ラインの一例を示す図である。 実施例２の搬送モジュールの具体的な構造を示す図である。 実施例２のピッキングシステムに構築される搬送ラインの一例を示す図である。 実施例３のピッキングシステムに構築される搬送ラインの一例を示す図である。 実施例３の統合制御計算機が実行する処理の一例を説明するフローチャートである。
　以下、本発明の実施例を、図面を用いて説明する。ただし、本発明は以下に示す実施例の記載内容に限定して解釈されるものではない。本発明の思想ないし趣旨から逸脱しない範囲で、その具体的構成を変更し得ることは当業者であれば容易に理解される。
　以下に説明する発明の構成において、同一又は類似する構成又は機能には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
　本明細書等における「第１」、「第２」、「第３」等の表記は、構成要素を識別するために付するものであり、必ずしも、数又は順序を限定するものではない。
　図面等において示す各構成の位置、大きさ、形状、及び範囲等は、発明の理解を容易にするため、実際の位置、大きさ、形状、及び範囲等を表していない場合がある。したがって、本発明では、図面等に開示された位置、大きさ、形状、及び範囲等に限定されない。
　実施例１、２では、ピッキングシステムにおける搬送ラインの構築及び管理について説明する。実施例３では、効率的なピッキング作業を実現する搬送ラインの構成及び制御について説明する。なお、ピッキング作業は、オーダを受けた商品を集荷するまでの一連の作業を表すものとする。
　図１は、実施例１のシステムの構成例を示す図である。
　システムは、統合制御計算機１００及びピッキングシステム１０１から構成される。統合制御計算機１００及びピッキングシステム１０１はネットワーク１０２を介して互いに接続される。ネットワーク１０２は、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）及びＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）等であり、接続方式は有線及び無線のいずれでもよい。
　ピッキングシステム１０１は、複数の搬送モジュール１４０から構成される。ピッキングシステム１０１には、搬送手段及び形状等が異なる複数の種類の搬送モジュール１４０が含まれる。なお、ピッキングシステム１０１はエッジ装置等を含んでもよい。また、統合制御計算機１００は、ピッキングシステム１０１に含まれてもよい。
　ピッキングシステム１０１では、搬送モジュール１４０を用いて搬送ラインが構築される。商品は、搬送ライン上の搬送経路にしたがってスタート地点からゴール地点へ搬送される。ここで、搬送経路は搬送ラインにおける商品の搬送順番（搬送計画）を表す。
　搬送モジュール１４０は、商品の搬送作業を行う装置であり、コントローラ１５０、搬送作業装置群１５１、通信装置１５２、及び連接情報取得装置１５３を有する。
　コントローラ１５０は、搬送モジュール１４０全体を制御するデバイスであり、プロセッサ及びメモリを含む。メモリには搬送作業装置群１５１の基本的な動作を実現するための基本制御ロジックが格納される。
　搬送モジュール１４０は、搬送ラインが構築された後、基本制御ロジックに基づいて自動的に商品を搬送する。なお、統合制御計算機１００から特殊制御ロジックが設定された場合、搬送モジュール１４０は特殊制御ロジックにしたがって商品を搬送する。
　このように、本実施例の搬送モジュール１４０は、基本制御ロジックに基づいて自律的に稼働することができる。そのため、統合制御計算機１００は、搬送ラインを構成する全ての搬送モジュール１４０に対して制御ロジック（特殊制御ロジック）を設定する必要がない。したがって、搬送ラインの設定に要する計算コストを削減できるという利点がある。また、制御ロジックを設定するための通信量も削減できるという利点がある。
　搬送作業装置群１５１は、搬送作業を行うための装置群である。搬送作業装置群１５１は、例えば、ローラ、ベルト、センサ、モータ、リフト、アーム、及びタイヤ等である。なお、本発明は搬送作業装置群１５１に含まれる装置に限定されない。
　通信装置１５２は、他の装置と通信するための装置である。
　連接情報取得装置１５３は、連接情報１３０を取得するための装置である。ここで、連接情報１３０は搬送ラインを構成する搬送モジュール１４０間の接続に関する情報である。連接情報１３０の具体的なデータ構造については図５を用いて説明する。
　実施例１の搬送モジュール１４０は、連接情報取得装置１５３を用いて、自搬送モジュール１４０と他搬送モジュール１４０との接続に関する連接情報１３０を取得する。また、搬送モジュール１４０は、通信装置１５２を用いて、統合制御計算機１００に連接情報１３０を送信する。
　なお、搬送作業装置群１５１に含まれる装置が連接情報取得装置１５３として機能してもよい。
　統合制御計算機１００は、ピッキングシステム１０１を制御する計算機であり、プロセッサ１１０、メモリ１１１、及び通信装置１１２を有する。なお、統合制御計算機１００は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）及びＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置を有してもよいし、キーボード、マウス、及びタッチパネル等の入力装置を有してもよいし、また、ディスプレイ等の出力装置を有してもよい。
　プロセッサ１１０は、メモリ１１１に格納されるプログラムを実行する。プロセッサ１１０がプログラムにしたがって処理を実行することによって、特定の機能を実現する機能部として動作する。以下の説明では、機能部を主語に処理を説明する場合、プロセッサ１１０が当該機能部を実現するプログラムを実行していることを示す。メモリ１１１は、プロセッサ１１０が実行するプログラム及びプログラムが使用する情報を格納する。また、メモリ１１１はワークエリアとしても用いられる。通信装置１１２は、他の装置と通信するための装置である。
　実施例１のメモリ１１１は、制御部１２０を実現するプログラム及び搬送モジュール基本情報１２１を格納する。
　制御部１２０は、搬送ラインの構造を管理するための搬送ラインモデル情報の生成、搬送経路の生成、及び制御ロジックの設定等の各種制御を行う。また、制御部１２０は、搬送ラインの稼働後、商品のオーダ状態、搬送ラインの稼働状態等に基づいて、搬送ラインを制御するための制御指示を出力する。
　搬送モジュール基本情報１２１は、様々な種別の搬送モジュール１４０の構造等を管理するための情報である。搬送モジュール基本情報１２１の具体的なデータ構造については図４を用いて説明する。
　なお、複数の計算機を用いて、統合制御計算機１００が有する機能を実現するシステムを構成してもよい。
　図２Ａ、図２Ｂ、及び図２Ｃは、実施例１の搬送モジュール１４０の一例を示す図である。
　図２Ａに示す搬送モジュール１４０－１は短直進コンベアである。図２Ａの（１）は搬送モジュール１４０－１の斜視図であり、図２Ａの（２）は搬送モジュール１４０－１の上面図である。なお、斜視図及び上面図に記している軸は説明のために付したものである。
　搬送モジュール１４０－１は、二方向（方向Ａ、方向Ｂ）のいずれかの方向から二方向のいずれかの方向に商品を搬送する搬送手段を有する。なお、方向Ａ及び方向Ｂは、搬送モジュール１４０－１に対して一意に定められている。
　図２Ｂに示す搬送モジュール１４０－２は長直進コンベアである。図２Ｂの（１）は搬送モジュール１４０－２の斜視図であり、図２Ｂの（２）は搬送モジュール１４０－２の上面図である。なお、斜視図及び上面図に記している軸は説明のために付したものである。
　搬送モジュール１４０－２は、二方向（方向Ａ、方向Ｂ）のいずれかの方向から二方向のいずれかの方向に商品を搬送する搬送手段を有する。なお、方向Ａ及び方向Ｂは、搬送モジュール１４０－２に対して一意に定められている。
　図２Ｃに示す搬送モジュール１４０－３は分岐コンベアである。図２Ｃの（１）は搬送モジュール１４０－３の斜視図であり、図２Ｃの（２）は搬送モジュール１４０－３の上面図である。なお、斜視図及び上面図に記している軸は説明のために付したものである。
　搬送モジュール１４０－３は、四方向（方向Ａ、方向Ｂ、方向Ｃ、方向Ｄ）のいずれかの方向から四方向のいずれかの方向に商品を搬送する搬送手段を有する。なお、方向Ａ、方向Ｂ、方向Ｃ、及び方向Ｄは、搬送モジュール１４０－３に対して一意に定められている。
　なお、図２Ａ、図２Ｂ、及び図２Ｃに示す搬送モジュール１４０は一例であって、これに限定されない。上下に商品を搬送するコンベア（レベルチェンジャ）及び商品を把持するピッキングロボット等も搬送モジュール１４０に含まれる。
　図３Ａ、図３Ｂ、及び図３Ｃは、実施例１の搬送モジュール１４０の具体的な構造を示す図である。
　図３Ａは、搬送モジュール１４０－１（短直進コンベア）の具体的な構造を示す斜視図である。なお、斜視図に記している軸は説明のために付したものである。
　搬送モジュール１４０－１は、ローラ３０１、在荷センサ３０２、バーコードリーダ３０３、ＩＤマーカ３０４、在荷表示ＬＥＤ３０５、照明３０６、及びカメラ３０７を有する。
　ローラ３０１は、一定方向に回転することによって商品を搬送する。商品は容器に収容して搬送されてもよい。この場合、一つの容器に二以上の商品が収容されてもよい。
　在荷センサ３０２は、搬送モジュール１４０－１上の商品の有無を計測する。在荷表示ＬＥＤ３０５は、在荷センサ３０２の計測結果に基づいて、搬送モジュール１４０－１上の商品の有無を示す信号を出力する。例えば、搬送モジュール１４０－１上に商品が存在する場合、在荷表示ＬＥＤ３０５は点灯し、搬送モジュール１４０－１上に商品が存在しない場合、在荷表示ＬＥＤ３０５は消灯する。
　バーコードリーダ３０３は、商品又は容器に付されたバーコードを読み取る。バーコードは、搬送先及び商品の種別等を識別するために付されたものである。
　ＩＤマーカ３０４は、搬送モジュール１４０の識別情報及び方向を示すマーカである。搬送モジュール１４０－１には、方向Ａ及び方向ＢのそれぞれにＩＤマーカ３０４が付されている。
　照明３０６は、カメラ３０７が鮮明な画像を取得するために用いられる。カメラ３０７は、他の搬送モジュール１４０のＩＤマーカ３０４及び在荷表示ＬＥＤ３０５の信号を読み取る。
　ローラ３０１、在荷センサ３０２、バーコードリーダ３０３、在荷表示ＬＥＤ３０５、及びカメラ３０７は、搬送作業装置群１５１の一例である。カメラ３０７は、連接情報取得装置１５３の一例である。
　搬送モジュール１４０－１には、例えば、以下のような基本制御ロジックが設定される。搬送モジュール１４０－１は、自搬送モジュール１４０－１に商品が存在しない場合、任意方向から搬送された商品を受け取り、接続される搬送モジュール１４０の在荷表示ＬＥＤ３０５が消灯している場合、当該搬送モジュール１４０に商品を搬送する。
　図３Ｂは、搬送モジュール１４０－３（分岐コンベア）の具体的な構造を示す斜視図である。なお、斜視図に記している軸は説明のために付したものである。
　搬送モジュール１４０－３は、ローラ３０１、在荷センサ３０２、バーコードリーダ３０３、ＩＤマーカ３０４、在荷表示ＬＥＤ３０５、照明３０６、及びカメラ３０７を有する。
　搬送モジュール１４０－３は、回転方向が異なるローラ３０１を有する。また、搬送モジュール１４０－３には、方向Ａ、方向Ｂ、方向Ｃ、及び方向ＤのそれぞれにＩＤマーカ３０４が付されており、また、四つの方向のそれぞれに照明３０６及びカメラ３０７を有する。その他の構成は搬送モジュール１４０－１と同一である。
　搬送モジュール１４０－３には、例えば、以下のような基本制御ロジックが設定される。搬送モジュール１４０－３は、自搬送モジュール１４０－３に商品が存在しない場合、任意方向から搬送された商品を受け取り、接続される搬送モジュール１４０の在荷表示ＬＥＤ３０５が消灯している場合、当該搬送モジュール１４０に商品を搬送する。
　図３Ｃは、搬送モジュール１４０－４（ピッキングロボット）の具体的な構造を示す斜視図である。搬送モジュール１４０－４は、商品の把持作業を行うロボットである。なお、斜視図に記している軸は説明のために付したものである。
　搬送モジュール１４０－４は、バーコードリーダ３０３、ＩＤマーカ３０４、照明３０６、カメラ３０７、ハンド３１０、照明３１１、ＲＧＢＤカメラ３１２、及び吸盤３１３を有する。
　ハンド３１０は、把持作業を行うために様々な方向に動く。照明３１１は、ＲＧＢＤカメラ３１２が鮮明な画像を取得するために用いられる。ＲＧＢＤカメラ３１２は、隣接する他の搬送モジュール１４０上の商品を識別する。吸盤３１３は商品を把持する。
　搬送モジュール１４０－４には、四方向のそれぞれにＩＤマーカ３０４が付され、また、各方向のそれぞれに在荷表示ＬＥＤ３０５、照明３０６、及びカメラ３０７を有する。その他の構成は搬送モジュール１４０－１と同一である。
　搬送モジュール１４０－４には、例えば、以下のような基本制御ロジックが設定される。搬送モジュール１４０－４は、接続される搬送モジュール１４０の在荷表示ＬＥＤ３０５が点灯している場合、ハンド３１０を移動させて商品を把持する。
　実施例１では、搬送モジュール１４０が、カメラ３０７を用いてＩＤマーカ３０４を撮影することによって連接情報を取得する。
　ただし、搬送モジュール１４０による連接情報の取得方法は一例であってこれに限定されない。例えば、赤外通信を用いて搬送モジュール１４０間でＩＤ等を通知してもよい。また、搬送モジュール１４０がＲＦＩＤタグ及びリーダを有し、リーダでＲＦＩＤタグを読み取ることによって連接情報を取得してもよい。また、搬送モジュール１４０のフレーム等に配線を設け、フレーム同士を接触させて結線又は短絡させることによって、接続方向を特定してもよい。
　図４は、実施例１の搬送モジュール基本情報１２１のデータ構造の一例を示す図である。
　搬送モジュール基本情報１２１は、種別４０１、形状４０２、搬送制御４０３、及びＩＤ範囲４０４から構成されるエントリを格納する。一つのエントリが一つの種類の搬送モジュール１４０に対応する。なお、エントリに含まれるフィールドは一例であって、これに限定されない。
　種別４０１は、搬送モジュール１４０の種別を示す値を格納するフィールドである。例えば、搬送モジュール１４０の型番及び名称等が格納される。
　形状４０２は、搬送モジュール１４０の形状に関する値を格納するフィールドである。例えば、搬送モジュール１４０の大きさ等が示す値が格納される。
　搬送制御４０３は、商品の基本的な搬送方法に関する値を格納するフィールドである。例えば、搬送方向を示す値が格納される。
　ＩＤ範囲４０４は、同じ種類の搬送モジュール１４０に付与されるＩＤの範囲を格納するフィールドである。
　図５は、実施例１の連接情報１３０のデータ構造の一例を示す図である。
　連接情報１３０は、第１搬送モジュールＩＤ５０１、第１搬送モジュール連接方向５０２、第２搬送モジュールＩＤ５０３、及び第２搬送モジュール連接方向５０４から構成される。
　第１搬送モジュールＩＤ５０１は、第１搬送モジュール１４０のＩＤを格納するフィールドである。実施例１では、自搬送モジュール１４０のＩＤが、第１搬送モジュールＩＤ５０１に格納される。ここで、自搬送モジュール１４０は、連接情報１３０を生成する搬送モジュール１４０を表す。
　第１搬送モジュール連接方向５０２は、第１搬送モジュール１４０に対する第２搬送モジュール１４０の接続方向を示す値を格納するフィールドである。実施例１では、自搬送モジュール１４０に対する他搬送モジュール１４０の接続方向を示す値が、第１搬送モジュール連接方向５０２に格納される。ここで、他搬送モジュール１４０は、自搬送モジュール１４０に接続される搬送モジュール１４０を表す。
　第２搬送モジュールＩＤ５０３は、第２搬送モジュール１４０のＩＤを格納するフィールドである。実施例１では、他搬送モジュール１４０のＩＤが、第２搬送モジュールＩＤ５０３に格納される。
　第２搬送モジュール連接方向５０４は、第２搬送モジュール１４０に対する第１搬送モジュール１４０の接続方向を示す値を格納するフィールドである。実施例１では、他搬送モジュール１４０に対する自搬送モジュール１４０の接続方向を示す値が、第２搬送モジュール連接方向５０４に格納される。
　自搬送モジュール１４０に二つの他搬送モジュール１４０が接続されている場合、自搬送モジュール１４０は、各接続に対して連接情報１３０を生成し、統合制御計算機１００に送信する。
　図６は、実施例１の統合制御計算機１００が実行する処理の一例を説明するフローチャートである。図７は、実施例１のピッキングシステム１０１に構築される搬送ラインの一例を示す図である。
　統合制御計算機１００は、ピッキングシステム１０１から連接情報１３０を取得する（ステップＳ１０１）。実施例１では、各搬送モジュール１４０が連接情報１３０を送信する。統合制御計算機１００は、受信した連接情報１３０をメモリ１１１に格納する。
　次に、統合制御計算機１００は、搬送モジュール基本情報１２１と、受信した連接情報１３０とを用いて、搬送ラインモデル情報を生成する（ステップＳ１０２）。
　搬送ラインモデル情報は、ピッキングシステム１０１に構築された搬送ラインの構造を管理するための情報である。搬送ラインモデル情報には、例えば、搬送ラインを構成する搬送モジュール１４０の接続関係を示すデータが含まれる。統合制御計算機１００は、搬送ラインモデル情報に基づいて、図７に示すような図を表示することができる。なお、搬送ラインモデル情報は生成されなくてもよい。
　図７の搬送モジュール１４０の太文字の数値はＩＤを示す。搬送経路７００、７０１は、搬送ライン上に設定された搬送経路を示す。ここでは、搬送経路７００は、Ａ社の商品を搬送するため搬送経路とし、搬送経路７０１は、Ｂ社の商品を搬送する搬送経路とする。
　次に、統合制御計算機１００は、搬送ライン上の搬送経路（搬送計画）を生成する（ステップＳ１０３）。
　統合制御計算機１００は、予め、搬送ラインのスタート地点、エンド地点、及び中継地点等の地点の情報、及び搬送ラインを用いて搬送する商品の種別等に関する情報を受け付けているものとする。搬送ラインのスタート地点、エンド地点、及び中継地点等は、搬送モジュール１４０の識別情報及び方向を用いて指定される。図７では、「１００１５、Ｂ」、「１００２０、Ａ」、「１００１７、Ａ」が搬送経路７００のスタート地点、エンド地点、及び中継地点として入力され、「１００１５、Ｂ」、「１００２０、Ａ」、「１００１８、Ａ」が搬送経路７０１のスタート地点、エンド地点、及び中継地点として入力される。
　統合制御計算機１００は、ダイクストラ法等の公知の経路探索アルゴリズムに基づいて、入力された地点を結ぶ搬送経路を生成する。なお、本発明は、搬送経路の探索方法に限定されない。なお、一つの搬送ライン上に二つ以上の搬送経路が生成されてもよい。
　次に、統合制御計算機１００は、特殊制御ロジックを設定する必要がある搬送モジュール１４０を特定する（ステップＳ１０４）。
　例えば、統合制御計算機１００は、以下の条件のいずれかに合致する搬送モジュール１４０を特定する。
（１）商品を受け取ってから一定期間停止し、その後、商品を搬送する経路が設定されている。これは、商品を受け取ってから一定期間停止させ、所定の条件を満たした場合、商品を搬送する特殊制御ロジックを設定する必要があるためである。
（２）同一方向から受け取った商品の搬送先が異なる経路が二つ以上設定されている。これは、どのタイミングで、どの商品を、どの方向に搬送するかを制御する特殊制御ロジックを設定する必要があるためである。
（３）搬送モジュール１４０－４であって複数種類の商品を取り出す。これは、オーダ等に応じて取り出す商品を選択し、商品を把持し、また、商品を所定の位置に移動させる特殊制御ロジックを設定する必要があるためである。
　図７に示すＩＤが「１００１７」、「１００１８」の搬送モジュール１４０－１は商品を受け取ってから一定期間停止し、商品を搬送する経路が設定されているため、条件（１）を満たす。ＩＤが「１００３３」、「１００３７」の搬送モジュール１４０－３は、搬送先が異なる経路が二つ設定されているため、条件（２）を満たす。
　なお、上記の条件は一例であってこれに限定されない。基本制御ロジックでは制御が困難である搬送モジュール１４０を特定できる条件であればよい。
　次に、統合制御計算機１００は、特定された搬送モジュール１４０に設定する特殊制御ロジックを生成し、当該搬送モジュール１４０に設定する（ステップＳ１０５）。
　図７に示す搬送経路の場合、ＩＤが「１００１７」の搬送モジュール１４０－１には、以下のような制御を行うための特殊制御ロジックが生成される。
（１）商品を受け取って停止する。
（２）一定時間経過又は所定の条件を満たした場合、受け取った方向と同じ方向に商品を搬送する。
　図７に示す搬送経路の場合、ＩＤが「１００３３」の搬送モジュール１４０－３には、以下のような制御を行うための特殊制御ロジックが生成される。
（１）ＩＤ「１００３１」の搬送モジュール１４０－３からＡ社の商品を受け取った場合、ＩＤ「１００２１」の搬送モジュール１４０－２に当該商品を搬送する。
（２）ＩＤ「１００３１」の搬送モジュール１４０－３からＢ社の商品を受け取った場合、ＩＤ「１００３５」の搬送モジュール１４０－３に当該商品を搬送する。
（３）ＩＤ「１００２１」の搬送モジュール１４０－２から商品を受け取るまで、Ａ社の商品を受け取らない。Ｂ社の商品は受け取る。
（４）ＩＤ「１００２１」の搬送モジュール１４０－２から商品を受け取った場合、ＩＤ「１００３５」の搬送モジュール１４０－３に当該商品を搬送する。
　実施例１によれば、搬送モジュール１４０は、自搬送モジュール１４０と他搬送モジュール１４０との接続関係を示す連接情報１３０を統合制御計算機１００に送信することができる。これによって、統合制御計算機１００は、ピッキングシステム１０１に構築される搬送ラインを把握することができる。また、統合制御計算機１００は、ピッキングシステム１０１から受信した連接情報１３０に基づいて、搬送ラインモデル情報の生成、搬送経路の生成、及び特殊制御ロジックの設定等を自動的に行うことができる。
　実施例２では、自律走行する搬送車が搬送モジュール１４０として含まれる。以下、実施例１との差異を中心に実施例２について説明する。
　実施例２のシステムの構成は実施例１の構成と同一である。実施例２の統合制御計算機１００の構成は実施例１の構成と同一である。実施例２のピッキングシステム１０１の構成は実施例１と同様であるが、搬送車が搬送モジュール１４０－５として含まれる。搬送車は、例えば、以下のような搬送作業を行う。なお、ピッキングシステム１０１には、異なる搬送作業を行う搬送車が混在してもよい。
（１）搬送車は、商品を受け取り、目的の搬送モジュール１４０まで自律走行を行って移動し、当該搬送モジュール１４０に商品を搬送する。
（２）搬送車は、商品が入った容器を収容する棚を搬送する。
　実施例２の搬送モジュール基本情報１２１のデータ構造は実施例１のデータ構造と同一である。実施例２の連接情報１３０のデータ構造は実施例１のデータ構造と同一である。
　実施例２の搬送モジュール１４０－１、１４０－２、１４０－３、１４０－４は、連接情報取得装置１５３を有していない。一方、搬送車（搬送モジュール１４０－５）は連接情報取得装置１５３を有する。
　実施例２の搬送モジュール１４０－１、１４０－２、１４０－３、１４０－４の構造は実施例１の構造と同一である。ただし、実施例２では、カメラ３０７はＩＤマーカ３０４の読み取りには使用されない。
　図８は、実施例２の搬送モジュール１４０－５の具体的な構造を示す図である。図８では、一例として、商品を搬送する搬送モジュール１４０－５の構造を示す。
　搬送モジュール１４０－５は、ローラ３０１、在荷センサ３０２、バーコードリーダ３０３、ＩＤマーカ３０４、在荷表示ＬＥＤ３０５、照明３０６、及びカメラ３０７を有する。また、搬送モジュール１４０－５は、図示しない距離センサと、自律走行するためのタイヤとを備える。
　搬送モジュール１４０－５は、回転方向が異なるローラ３０１を有する。また、搬送モジュール１４０－５には、方向Ａ、方向Ｂ、方向Ｃ、及び方向ＤのそれぞれにＩＤマーカ３０４が付されており、また、四つの方向のそれぞれに在荷表示ＬＥＤ３０５、照明３０６、及びカメラ３０７を有する。その他の構成は、搬送モジュール１４０－１と同一である。
　搬送モジュール１４０－５のコントローラ１５０には移動空間の地図情報が格納される。搬送モジュール１４０－５は、地図情報及び距離センサの計測結果に基づいて、自己の位置を推定しながら、移動空間を走行する。搬送モジュール１４０－５はランダムに移動空間を走行してもよいし、予め設定されたポリシに基づいて移動空間を走行してもよい。
　搬送モジュール１４０－５は、走行中、カメラ３０７を用いて、搬送ラインを構成する搬送モジュール１４０に付されたＩＤマーカ３０４を読み取り、連接情報１３０を生成する。このとき、搬送モジュール１４０－５は、接続される搬送モジュール１４０のいずれか一方を第１搬送モジュールに決定する。例えば、走行方向にしたがって第１搬送モジュールを決定する。搬送モジュール１４０－５は統合制御計算機１００に連接情報１３０を送信する。
　実施例２の統合制御計算機１００が実行する処理は実施例１と同一である。ただし、実施例２では、搬送モジュール１４０－５を用いることによって、独立した搬送ラインから構成される大規模な搬送ラインを構築できる。独立した搬送ライン間の商品の搬送は搬送モジュール１４０－５によって行われる。
　図９は、実施例２のピッキングシステム１０１に構築される搬送ラインの一例を示す図である。
　図９には、四つの搬送ライン９００－１、９００－２、９００－３、９００－４が構築されたピッキングシステム１０１の一例を示す。なお、搬送ライン９００－３は一つの搬送モジュール１４０－１から構築される搬送ラインである。
　搬送ライン９００－１、９００－２、９００－４は、台座９１１のレールに沿って移動可能なロボット９１０を含む。ロボット９１０は、棚９２０から容器９２１を取り出し、又は、棚９２０に容器９２１を収容する。搬送モジュール１４０－５は、搬送ライン９００－１、９００－２、９００－３間で容器９２１を搬送する。搬送モジュール１４０－５は、搬送ラインを構成する搬送モジュール１４０としては扱われない。
　図９に示す搬送ラインは、商品の仕分け業務を行うために構築される搬送ラインである。例えば、搬送ライン９００－１、９００－２では、商品が収容された容器９２１が棚９２０から取り出され、搬送モジュール１４０－５によって容器９２１が搬送ライン９００－３に搬送される。搬送ライン９００－３の搬送モジュール１４０－１に接続される搬送モジュール１４０－４は、搬送ラインに設定された搬送経路に容器９２１を振り分け、ロボット９１０は、搬送経路のエンド地点に到着した容器９２１を把持し、棚９２０に収容する。棚９２０は、搬送モジュール１４０－５によって搬送されてもよい。
　なお、ロボット９１０には予め制御ロジックが設定される。また、搬送モジュール１４０－５には特殊制御ロジックが設定される。
　実施例２によれば、搬送モジュール１４０－５は、ピッキングシステム１０１の移動空間を走行することによって連接情報１３０を取得し、統合制御計算機１００に送信することができる。これによって、統合制御計算機１００は、ピッキングシステム１０１に構築される搬送ラインを把握することができる。また、統合制御計算機１００は、ピッキングシステム１０１から受信した連接情報１３０に基づいて、搬送ラインモデル情報の生成、搬送経路の生成、及び特殊制御ロジックの設定等を自動的に行うことができる。
　実施例３では、自動化され、かつ、効率的なピッキング作業を実現するためのピッキングシステム１０１の搬送ラインの構成及び制御について説明する。
　ピッキング作業では、収容用の容器が収容される棚から容器を取り出し、容器から商品を取り出し、さらに、出荷用の容器に商品を収容する作業が行われる。
　前述した各作業を専用に行う搬送モジュール１４０及びロボットを組み合わせてることによって、ピッキング作業の全ての作業が自動化されたピッキングシステム１０１を構築する。
　自動化されたピッキングシステム１０１を制御するためには基本制御ロジックの他に、稼働状態及び商品のオーダ状態等を考慮した制御計画に基づく制御が必要となる。しかし、稼働状態及び商品のオーダ状態は時々刻々と変化するため、予めピッキング作業の制御計画を作成することは困難である。したがって、ある時刻において、ある目的を達成するように最適な制御計画をリアルタイムに設計し、制御計画にしたがって搬送ラインを制御する必要がある。
　また、ピッキングシステム１０１の搬送ラインの構成を考慮しなければ、制御計画にしたがって搬送ラインを制御した場合であっても、各搬送モジュール１４０の搬送機能の違い等によって、ある搬送ラインに商品又は容器の滞留が発生する。搬送ラインによける商品又は容器の滞留は他の搬送ラインの作業に影響を与える。したがって、効率的なピッキング作業を実現する搬送ラインの構成も重要となる。
　図１０は、実施例３のピッキングシステム１０１に構築される搬送ラインの一例を示す図である。
　図１０に示すピッキングシステム１０１には、六つの搬送ライン１０００－１、１０００－２、１０００－３、１０００－４、１０００－５、１０００－６が構築される。
　搬送ライン１０００－１、１０００－２は、商品を収容する容器９２１を搬送するための搬送ラインであり、ロボット９１０、搬送モジュール１４０－１、１４０－３、１４０－４を含む。搬送モジュール１４０－４は、他の搬送ライン１０００に含まれてもよい。なお、搬送ライン１０００－１、１０００－２に循環する搬送経路を設定することによって、容器９２１を一時的に蓄積するバッファとして機能させることができる。
　ロボット９１０は、棚９２０から容器９２１を取り出す作業、及び棚９２０に容器９２１を収容する作業を行う。棚９２０は、搬送モジュール１４０－５によって棚９２０を収容する倉庫等から搬送されてもよい。搬送ライン１０００－１、１０００－２を構成する搬送モジュール１４０－１、１４０－３は、搬送経路にしたがって、搬送モジュール１４０－４の近くに容器９２１を搬送する作業、及びロボット９１０の近くに容器９２１を搬送する作業を行う。
　搬送ライン１０００－１を構成する搬送モジュール１４０－３に接続する搬送モジュール１４０－４は、容器９２１から商品を取り出し、搬送ライン１０００－４の出荷用の容器９２１に商品を収容する作業、容器９２１から商品を取り出し、搬送ライン１０００－３に商品を置く作業、及び搬送ライン１０００－３から商品を取り出し、搬送ライン１０００－４の出荷用の容器９２１に商品を収容する作業を行う。搬送ライン１０００－２を構成する搬送モジュール１４０－３に接続する搬送モジュール１４０－４も同様の動作を行う。
　搬送ライン１０００－１を構成する搬送モジュール１４０－３に接続する搬送モジュール１４０－４は、容器９２１から取り出された商品を、搬送ライン１０００－４又は搬送ライン１０００－３のいずれかに移動させることができるため、搬送ライン１０００－１の容器９２１の滞留を回避することができる。搬送ライン１０００－２を構成する搬送モジュール１４０－３に接続する搬送モジュール１４０－４の動作についても同様の効果を奏する。これによって、システム全体として効率的なピッキング作業を実現できる。
　ロボット９１０には、外部からの制御指示に基づく容器９２１の取出作業及び収容作業を行うための特殊制御ロジックが設定される。また、搬送モジュール１４０－５には、外部からの制御指示に基づいて商品を各搬送ライン１０００－３、１０００－４に振り分けるための特殊制御ロジックが設定される。制御指示は、統合制御計算機１００から出力される。
　搬送ライン１０００－３は、商品を一時的に蓄積するバッファとして機能する搬送ラインであり、搬送モジュール１４０－１、１４０－３を含む。搬送ライン１０００－３には、循環する搬送経路が設定される。搬送ライン１０００－３は、二つの搬送ライン１０００－１、１０００－２によって共用される。
　搬送ライン１０００－４、１０００－５は、出荷用の容器９２１を搬送するための搬送ラインであり、搬送モジュール１４０－１、１４０－３を含む。搬送ライン１０００－４、１０００－５と、搬送ライン１０００－６との間は、直接又はレール等を介して接続される。なお、搬送モジュール１４０－５を用いて、搬送ライン１０００－４、１０００－５と、搬送ライン１０００－６との間で商品又は容器を搬送してもよい。
　搬送ライン１０００－４、１０００－５を構成し、搬送ライン１０００－６と接続する搬送モジュール１４０－３には、制御指示に基づいて、商品を出荷するために、搬送ライン１０００－６に出荷用の容器９２１を搬送するための特殊制御ロジックが設定される。また、当該搬送モジュール１４０－３には、制御指示に基づいて、搬送ライン１０００－６を介して、搬送ライン１０００－５に容器９２１を搬送するための特殊制御ロジックと、制御指示に基づいて、搬送ライン１０００－５から容器９２１を受け取るための特殊制御ロジックとが設定される。搬送ライン１０００－５を構成し、搬送ライン１０００－６と接続する搬送モジュール１４０－３についても同様の特殊制御ロジックが設定される。
　なお、搬送ライン１０００－４、１０００－５を流れる容器９２１は、必要な商品が全て収容されるまで搬送ライン１０００－４、１０００－５を滞留してもよい。すなわち、搬送ライン１０００－４、１０００－５は、容器９２１を一時的に蓄積するバッファとして機能させることができる。
　搬送ライン１０００－６は、トラック等の輸送手段に出荷用の容器９２１を搬送するための搬送ラインであり、搬送モジュール１４０－１、１４０－３を含む。
　次に、制御指示の生成方法について説明する。ここでは、統合制御計算機１００が制御指示を生成するものとして説明する。図１１は、実施例３の統合制御計算機１００が実行する処理の一例を説明するフローチャートである。
　統合制御計算機１００は、搬送ラインを構成する搬送モジュール１４０から稼働状態情報を取得する（ステップＳ２０１）。稼働状態情報には、搬送ラインを流れる容器９２１及び商品等の情報、並びに搬送モジュール１４０の制御状態等に関する情報が含まれる。
　統合制御計算機１００は、稼働状態情報及び商品のオーダ情報等に基づいて、搬送ラインにおける制御計画をシミュレーションする（ステップＳ２０２）。
　制御計画のシミュレーションは、任意のシミュレータ又は機械学習により生成されたモデル等を用いる方法が考えられる。なお、シミュレーションには、搬送ラインの稼働状態の予測結果等を用いてもよい。
　統合制御計算機１００は、シミュレーションの結果に基づいて、制御計画を評価する（ステップＳ２０３）。具体的には、統合制御計算機１００は、商品の正常な入出庫が可能か否かを判定し、また、作業効率を示す指標を算出する。作業効率を示す指標は、例えば、作業時間である。
　統合制御計算機１００は、評価結果に基づいて、商品の正常な入出庫が可能であり、かつ、最も作業効率がよい制御計画を選択する（ステップＳ２０４）。
　統合制御計算機１００は、選択した制御計画に基づいて、制御指示を生成する（ステップＳ２０５）。統合制御計算機１００は、実行条件とともに制御指示を予め搬送モジュール１４０に送信してもよい。また、統合制御計算機１００は、実行条件の成否を監視し、実行条件を満たした場合に搬送モジュール１４０に制御指示を送信してもよい。
　実施例３によれば、ピッキング作業を自動化したピッキングシステム１０１を実現できる。また、バッファとして機能する搬送経路を設けることによって、ピッキング作業の効率を向上させることができる。
　なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。また、例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために構成を詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、各実施例の構成の一部について、他の構成に追加、削除、置換することが可能である。
　また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、本発明は、実施例の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードによっても実現できる。この場合、プログラムコードを記録した記憶媒体をコンピュータに提供し、そのコンピュータが備えるプロセッサが記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出す。この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施例の機能を実現することになり、そのプログラムコード自体、及びそれを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。このようなプログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭなどが用いられる。
　また、本実施例に記載の機能を実現するプログラムコードは、例えば、アセンブラ、Ｃ／Ｃ＋＋、ｐｅｒｌ、Ｓｈｅｌｌ、ＰＨＰ、Ｐｙｔｈｏｎ、Ｊａｖａ等の広範囲のプログラム又はスクリプト言語で実装できる。
　さらに、実施例の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを、ネットワークを介して配信することによって、それをコンピュータのハードディスクやメモリ等の記憶手段又はＣＤ－ＲＷ、ＣＤ－Ｒ等の記憶媒体に格納し、コンピュータが備えるプロセッサが当該記憶手段や当該記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出して実行するようにしてもよい。
　上述の実施例において、制御線や情報線は、説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。全ての構成が相互に接続されていてもよい。

Claims (9)

  1. 　商品の入出庫を行うためのピッキングシステムであって、
    　商品を搬送するための搬送手段を有する、複数の搬送モジュールを備え、
    　少なくとも一つ前記搬送モジュールから構成される、複数の搬送ラインを含み、
    　前記複数の搬送ラインは、
    　搬送経路にしたがって前記商品を搬送する、少なくとも一つの第１搬送ラインと、
    　前記商品を一時的に蓄積する、少なくとも一つの第２搬送ラインと、
    　搬送経路にしたがって前記商品の出荷容器を搬送する、少なくとも一つの第３搬送ラインと、
    　を含み、
    　前記複数の搬送モジュールは、前記少なくとも一つの第１搬送ラインから搬送された前記商品を取り出すピック用搬送モジュールを含み、
    　前記ピック用搬送モジュールは、前記少なくとも一つの第１搬送ラインから搬送された前記商品を、前記出荷容器に収容する第１作業、前記少なくとも一つの第１搬送ラインから搬送された前記商品を、前記第２搬送ラインに置く第２作業、及び、前記第２搬送ラインから前記商品を取り出し、前記出荷容器に収容する第３作業を実行可能であることを特徴とするピッキングシステム。
  2. 　請求項１に記載のピッキングシステムであって、
    　前記ピック用搬送モジュールに前記第１作業、前記第２作業、及び前記第３作業のいずれかを実行させるための制御指示を生成する制御部を備えることを特徴とするピッキングシステム。
  3. 　請求項１に記載のピッキングシステムであって、
    　前記複数の搬送ラインは、複数の前記第１搬送ラインを含み、
    　前記少なくとも一つの第２搬送ラインは、前記複数の第１搬送ラインの各々から搬送された前記商品を蓄積することを特徴とするピッキングシステム。
  4. 　請求項１に記載のピッキングシステムであって、
    　前記少なくとも一つの第２搬送ラインは、循環する搬送経路を設定可能な搬送ラインであることを特徴とするピッキングシステム。
  5. 　請求項１に記載のピッキングシステムであって、
    　前記複数の搬送ラインは、
    　複数の前記第３搬送ラインと、
    　輸送手段に前記出荷容器を搬送する、少なくとも一つの第４搬送ラインと、を含み、
    　前記第３搬送ラインを構成する前記少なくとも一つの搬送モジュールは、前記少なくとも一つの第４搬送ラインを介して、他の前記第３搬送ラインに前記出荷容器を搬送する動作、及び前記少なくとも一つの第４搬送ラインを介して、他の前記第３搬送ラインから前記出荷容器を受け取る動作の少なくともいずれかを実行可能であることを特徴とするピッキングシステム。
  6. 　請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のピッキングシステムであって、
    　前記複数の搬送モジュールを制御する制御システムと接続し、
    　前記搬送ラインを構成する前記複数の搬送モジュールの各々の、前記搬送モジュール間の接続に関する連接情報を、前記制御システムに送信することを特徴とするピッキングシステム。
  7. 　請求項６に記載のピッキングシステムであって、
    　前記連接情報は、第１搬送モジュールの識別情報、前記第１搬送モジュールと接続する第２搬送モジュールの識別情報、前記第１搬送モジュールに対する前記第２搬送モジュールの接続方向、及び前記第２搬送モジュールに対する前記第１搬送モジュールの接続方向を含むことを特徴とするピッキングシステム。
  8. 　請求項７に記載のピッキングシステムであって、
    　前記複数の搬送モジュールの各々は、
    　前記連接情報を取得する取得手段を有し、
    　前記取得手段を用いて、前記第１搬送モジュールを自搬送モジュールとする前記連接情報を取得し、
    　前記制御システムに前記連接情報を送信することを特徴とするピッキングシステム。
  9. 　請求項７に記載のピッキングシステムであって、
    　前記複数の搬送モジュールは、前記商品を搬送するために、前記搬送ラインを構成する前記搬送モジュール間を自律走行が可能な移動搬送モジュールを含み、
    　前記移動搬送モジュールは、
    　前記連接情報を取得する取得手段を有し、
    　前記複数の搬送モジュールが配置される空間を走行し、前記取得手段を用いて、前記複数の搬送モジュールの各々の前記連接情報を取得し、
    　前記制御システムに前記複数の搬送モジュールの各々の前記連接情報を送信することを特徴とするピッキングシステム。
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