JP4283804B2 - 搬送システム - Google Patents

Description

本発明は、組立ユニットにより構成される組立システムのレイアウト作成技術に関するものである。

一般に、システムの構築においては、機能単位でまとめられた複数のユニットを組み合わせることで１つの全体システムを構築する方法が知られている。

例えば、工場内の物流システムにおいては、ユニット化された複数の搬送装置を用いることで全体の物流システムが構築される。ユニット化された各搬送装置は、それぞれ搬送方向や回転テーブルの有無／位置、装置の長さ等、用途に応じて異なる機能を有しており、これらを自由に組み合わせることで柔軟な物流システム（組立システム）が実現されうる（例えば、特開２００２−１２０９２７号公報参照）。

組み立てられた各ユニットは、物流全体を管理する搬送制御装置により管理されており、ユーザは最終的な組み立て状態に基づいて、当該搬送制御装置に各ユニットの配置を示すレイアウトを入力することとなる。そして、入力されたレイアウトをもとに当該物流システムを監視するとともに、当該レイアウトに基づいて物流計画（搬送される各製品ごとの搬送ルート、搬送タイミング等）を立てる。各ユニットは当該搬送制御装置が物流計画に従って出力した搬送指示に基づいて搬送制御を行う。

このように、複数のユニットを組み合わせて１つの全体システムを構築するような場合、全体システムの監視／制御を行うにあたっては、各ユニットの組み立て状態を表すレイアウトを正確かつ迅速に作成することが重要となってくる。

しかしながら、従来は最終的に組み上げられた物流システムをユーザが確認し、ユーザ自身が入力によりレイアウトをその都度作成しなければならなかった。このため、ユーザの負担が大きいという問題があった。

また、物流の変更や工場レイアウトの変更に伴い、各ユニットの取り付け位置を変更または、各ユニットの取り外し・取り付けを行った場合、ユーザはその度にレイアウトに修正を加えなければならず、手間がかかるという問題があった。

さらに、簡単なレイアウトの作成・変更をするときでも、プログラムを作成したプログラム作成技術者に依頼を行わないと、容易に変更をすることができないという問題があった。

本発明は上記課題に鑑みてなされたもので、組立ユニットにより構成される組立システムのレイアウトを容易に作成することを目的とする。

上記課題を解決するため、例えば本発明の搬送システムは以下の構成を備える。すなわち、
複数種類の搬送ユニットを接続することで構成可能な被搬送物の搬送ラインと、該搬送ラインを制御する制御装置とを備える搬送システムであって、
前記搬送ユニットは、
予め規定された種類ごとに、前記被搬送物を搬送する際の搬送方向、または他の搬送ユニットと接続可能な接続位置、または長さが異なっており、
該種類に応じた固有の識別情報を前記制御装置に送信する識別情報送信手段と、
他の搬送ユニットと接続可能な接続位置に対応して配され、該他の搬送ユニットと配線接続するための接続手段と、
前記接続手段における接続状態に基づいて前記他の搬送ユニットとの接続の有無と接続位置とを含む接続状態に関する情報を前記制御装置に送信する接続情報送信手段と、を備え、
前記制御装置は、
前記識別情報を受信する識別情報受信手段と、
前記接続状態に関する情報を受信する接続情報受信手段と、
前記識別情報と前記接続状態に関する情報とに基づいて、前記搬送ラインを構成している搬送ユニットを特定するとともに、該特定された搬送ユニットそれぞれについて、その長さと、前記被搬送物を搬送する際の搬送方向と、他の搬送ユニットとの接続位置とを識別することで、該特定された搬送ユニットのレイアウトを作成するレイアウト作成手段と
前記レイアウト作成手段により作成されたレイアウトに基づいて、複数の搬送順路を作成すると共に、前記被搬送物の搬送に最適な搬送順路を作成する搬送計画作成手段とを備える。

本発明によれば、組立ユニットにより構成される組立システムのレイアウトを容易に作成することが可能となる。

以下、図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について説明する。

＜第１の実施形態＞
［１．搬送システムの概要］
はじめに本発明のレイアウト作成装置が適用される搬送システム（組立システム）の概要について説明する。図１は搬送システムの外観を示す一例である。

同図において、１０１−１、１０１−２は搬送対象（製品）が格納されている保管庫１および保管庫２、１０２は搬送システム全体の物流を管理する制御装置であり、本実施形態にかかるレイアウト作成機能は制御装置１０２において実現されるものとする。

また、Ｃ／Ｖ１〜Ｃ／Ｖ１２は搬送システムを構成する搬送ユニット（コンベア。以下、「Ｃ／Ｖ」と称す）であり、各Ｃ／Ｖは制御装置１０２からの指令を受けて、不図示の製品を所定の搬送順路で搬送する。搬送順路は製品ごとに設定可能であり、各製品に付された製品情報（バーコード、ＩＤタグ、ＩＣタグなど）を、搬送ユニットの一部またはその途中に備えられた読取装置が少なくとも読み取ることにより制御装置１０２にて管理されている。ここで、ＩＣタグ（無線ＩＣタグ）とは、データの送受信を行うためのアンテナを超小型のＩＣチップに備えた記憶機器であり、読取装置から発信される所定の周波数の電波を動作電源として起動すると共によって動作し、データの送受信が行われる格納機器である。

［２．搬送ユニットの概要］
[2-1] Ｃ／Ｖの種類および搬送機能
図２は、搬送システムを構成するＣ／Ｖの一覧を示す図である。本実施形態ではタイプＡからタイプＤまでの４種類のＣ／Ｖを用いることとする。同図において、２０１は各Ｃ／Ｖの搬送方向を示すもので、図中の矢印が製品の搬送方向を表す（当該搬送方向により組み立ての際の向きが決まる）。なお、タイプＡおよびタイプＤはそれぞれターンテーブル２０１−１、２０１−２を有しており、当該ターンテーブルにより製品の搬送方向を９０度回転させることができる。

また、２０２は各Ｃ／Ｖが相互に接続する際の接続位置を示す。「ＣＮ」は接続チャンネルを表し、各Ｃ／Ｖは接続位置に対応した場所にＣＮを有する。参考までに図４にタイプＡのＣ／Ｖの鳥瞰図を示す。図４中の矢印は図２の２０１に示す矢印と対応する。タイプＡのＣ／Ｖの場合、接続位置は４箇所あり、その内訳は製品の搬送方向入り側に１箇所（ＣＮ１）、ターンテーブル２０１−１の周囲に３箇所（ＣＮ２、ＣＮ３、ＣＮ４）である。このように接続位置に対応した場所にＣＮが配置されている。

図２に戻る。図２において２０３は各タイプのＣ／Ｖの搬送部を示しており、搬送部２０３より各タイプのＣ／Ｖの有する駆動点数がわかる（駆動点数が多いとＣ／Ｖの長さが長く、駆動点数が少ないとＣ／Ｖの長さが短くなる）。また、２０４は各タイプのＣ／Ｖの主な用途を示している。

図３Ａは、図２に示した各タイプ（Ａ〜Ｄ）のＣ／Ｖを用いて、図１に示す搬送システムを構築した場合の各タイプのＣ／Ｖの配置と保管庫との配置を図示した平面図である。タイプＡからタイプＤまでの各Ｃ／Ｖを図３Ａに示すように組み立てることで、図１に示す搬送システムを構築することができる。

図３Ｂは、図３Ａで示した各タイプのＣ／Ｖと保管庫との配置（既存の設備配置）を詳細にマス毎に示した平面図であり、図３Ｃは、図３Ｂで示した各タイプの配置へさらに各タイプのＣ／Ｖと保管庫と保管庫内の棚と保管庫のエリアとをマス毎に増減したときの配置（変更後の設備配置）を図示した平面図である。既に配置されている搬送システムへ図３Ｃのように、保管庫の数・保管庫内の棚の数・保管庫のエリアの数・各タイプのＣ／Ｖを二点鎖線で示すように増設し、点線で示したＣ／Ｖ８のように削減しても、複雑なプログラムの変更を行わなく搬送システムを容易に構築することができる。

[2-2] Ｃ／Ｖの接続方法
図５は、搬送システムの所定のＣ／Ｖ間の配線の状態を詳細に示す図である。同図において、Ｃ／Ｖ１〜Ｃ／Ｖ３はそれぞれ図１のＣ／Ｖ１〜Ｃ／Ｖ３に対応する（つまり、Ｃ／Ｖ１はタイプＡ、Ｃ／Ｖ２はタイプＣ、Ｃ／Ｖ３はタイプＣのＣ／Ｖである）。

また、５０１は搬送信号線（Ｉ／Ｏ接続）であり、各Ｃ／Ｖが接続位置に対応して有しているＣＮ同士を接続する。ＣＮ間を接続する当該搬送信号線５０１を介して、制御装置１０２は各Ｃ／Ｖに対して、後述する接続ＣＮ確認信号等を送受信する。

５０２は情報通信線であり、各Ｃ／Ｖが内部に備えるＣＰＵ（不図示）は、当該情報通信線５０２を介して相互に通信を行う。本実施形態では、後述する固有情報および接続情報が情報通信線５０２を介して制御装置１０２に送信されることとなる。なお、図６に、図１の搬送システムにおける情報通信線５０２の配線の状態を示す。図６に示すように各Ｃ／Ｖ間は直列にも並列にも接続されうる。

［３．レイアウト作成装置の概要］
図７に本発明の実施形態にかかるレイアウト作成方法を実現する装置（本実施形態の場合は搬送システムの制御装置１０２）のハードウェア構成を示す図である。

７０１は後述する各種の処理を実行するマイクロプロセッサ等で構成された中央処理装置(ＣＰＵ)である。７０２はＲＡＭ等により構成された主記憶装置で、この主記憶装置７０２は、外部記憶装置７０６から読み込んだオペレーティングシステム(ＯＳ)やプログラムを格納し実行するために利用される。

７０４はＣＲＴディスプレイや液晶ディスプレイ等の表示装置であり、作成されたレイアウトを表示したりするために利用される。７０５はキーボードやポインティングデバイス等の入力装置であり、ユーザが各種指示を入力する。

７０６は外部記憶装置で、例えばハードディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等の記憶媒体を備えており、オペレーティングシステム(ＯＳ)や各種アプリケーションプログラムを記憶するために利用される。

７０７はバスで、上記構成要素（７０１〜７０６）間でデータや信号を授受するために利用される。７０３はインターフェースで、外部（Ｃ／Ｖ等）との通信またはＩ／Ｏ接続はインターフェース７０３を介して行われる。

なお、本実施形態を含む以下の実施形態においては、本発明にかかるレイアウト作成方法を実現する各工程のプログラムコードを備えた制御プログラム（以下、レイアウト作成処理プログラムと称す）を、搬送システムの制御装置１０２内の中央処理装置７０２で実行することで、該レイアウト作成方法を実現することとしているが、本発明はこれに限られない。つまり、図７に示す構成を有するレイアウト作成処理専用の装置（レイアウト作成装置）によって本発明を実現してもよいし、また、図７に示すようにレイアウト作成処理をソフト的に行うのではなく、専用のハードウェアを用いて実現してもよい。このとき、当該専用のハードウェアは、制御装置内に装着されていても、制御装置と別体であっても構わないものとする。

［４．レイアウト作成装置の機能ブロック］
図８は、本発明の一実施形態にかかるレイアウト作成処理プログラムの機能ブロック図である。同図において、８０１は固有情報／接続情報取得モジュールで、搬送システムを構成する各Ｃ／Ｖの固有情報と、各Ｃ／Ｖがどのように接続されているか（どのＣ／ＶのどのＣＮが、どのＣ／ＶのどのＣＮと接続されているかを示す接続情報を、上述した情報通信線５０２を介して取得する。なお、Ｃ／Ｖの固有情報の一例を図１０に示す。同図に示すようにＣ／Ｖの固有情報には、少なくともリンクノードの番号１００１とタイプ１００２とが含まれるものとする。

また、固有情報／接続情報取得モジュール８０１は、外部記憶装置７０６に予め格納されているＣ／Ｖ情報８０６を読み込む機能も有する。Ｃ／Ｖ情報８０６とは、具体的には図２に示した搬送システムを構成するＣ／Ｖのタイプの一覧をいう。

８０２はＣ／Ｖ接続情報生成モジュールであり、レイアウト作成に必要なＣ／Ｖ接続情報（組立状態に関する情報）を生成する（詳細は後述）。生成されたＣ／Ｖ接続情報は、一旦外部記憶装置７０６にＣ／Ｖ接続情報テーブル８０７として格納される。

８０３はレイアウト作成モジュールであり、外部記憶装置７０６に格納されたＣ／Ｖ接続情報テーブル８０７を読み出し、レイアウト作成処理を行う。レイアウト作成モジュール８０３で作成されたレイアウトは、オブジェクト配置データ書き換えモジュール８０４において、オブジェクト配置データとして書き換えられ、外部記憶装置７０６にオブジェクト配置テーブル８０８として格納される。

８０５はレイアウト表示モジュールであり、外部記憶装置７０６に格納されたオブジェクト配置テーブル８０８を読み出し、表示装置７０４に作成されたレイアウトを表示する。

［５．レイアウト作成処理の詳細］
[5-1] Ｃ／Ｖの固有情報
上述したように、図１０は接続されたＣ／Ｖから制御装置１０２に対して送信されるＣ／Ｖ固有情報（Ｃ／Ｖに関する識別情報）の一例を示す図である。同図において、１００２はＣ／Ｖのタイプであり、本実施形態ではＡからＤのいずれかが記載される。１００１はリンクノード番号であり、接続された各Ｃ／Ｖごとに有する固有の番号である。

[5-2] 固有情報／接続情報取得処理
Ｃ／Ｖの接続から、固有情報／接続情報取得モジュール８０１において固有情報／接続情報を取得するまでの処理の流れについて図９を用いて詳細に説明する。なお、図９の説明にあたっては、新たに接続するＣ／Ｖを接続Ｃ／Ｖと呼び、当該接続Ｃ／Ｖが接続されたＣ／Ｖを被接続Ｃ／Ｖと呼ぶこととする。

ステップＳ９０１で接続Ｃ／Ｖを被接続Ｃ／Ｖに接続する（被接続Ｃ／Ｖからみた場合は、被接続となる）。接続Ｃ／Ｖは、被接続Ｃ／Ｖに接続がされると、自動的または任意的に接続Ｃ／Ｖの固有情報を被接続Ｃ／Ｖに送信する（ステップＳ９０２）。被接続Ｃ／Ｖでは、当該固有情報を受け取り、制御装置１０２に送信する（ステップＳ９０３）。

制御装置１０２では、固有情報を受け取ると、一旦、当該固有情報を一時的に格納する（ステップＳ９０４）。なお、参考までに一時的に格納された固有情報の一例を図１１に示す。同図は、リンクノード番号＃０１の制御装置に、基準ユニットとしてＣ／Ｖ２が接続され、さらにＣ／Ｖ１およびＣ／Ｖ３が接続された場合の固有情報の格納例を示している。Ｃ／Ｖ２の固有情報として、リンクノード番号：＃０２およびタイプ：Ａが、同様にＣ／Ｖ１の固有情報として、リンクノード番号：＃０３およびタイプＣが、Ｃ／Ｖ３の固有情報として、リンクノード番号：＃０４およびタイプＢがそれぞれ格納されている。

ステップＳ９０５では、接続情報の取得開始を指示する入力があったか否かを監視し、指示がなければステップＳ９０４に戻る。一方、指示があれば、ステップＳ９０６に進み、接続ＣＮ確認指示を情報通信線を介して出力する。被接続Ｃ／Ｖでは接続ＣＮ確認指示を受信すると、ＣＮを介して（つまり、搬送信号線を介して）接続Ｃ／Ｖとの間で接続ＣＮ確認信号の送受信を行い（ステップＳ９０７）、これにより、被接続Ｃ／Ｖでは各ＣＮに接続されている接続ＣＮについて認識する。被接続Ｃ／Ｖにて認識された接続ＣＮについての情報（接続位置に関する情報）は、情報通信線を介して制御装置１０２に送信される（ステップＳ９０８）。

図５および１１の場合（制御装置１０２にＣ／Ｖ２、Ｃ／Ｖ１、Ｃ／Ｖ３が接続されている場合）を例にとってステップＳ９０６からステップＳ９０８までの処理について具体的に説明する。制御装置１０２は被接続Ｃ／ＶであるＣ／Ｖ２、Ｃ／Ｖ１に対して接続ＣＮ確認指示を出力する（Ｃ／Ｖ１はＣ／Ｖ２との関係では接続Ｃ／Ｖであるが、Ｃ／Ｖ３との関係では被接続Ｃ／Ｖである）。Ｃ／Ｖ２、Ｃ／Ｖ１では接続ＣＮ確認指示を受けると、各ＣＮを介して搬送信号線を用いてＣ／Ｖ２の場合にはＣ／Ｖ１との間で、また、Ｃ／Ｖ１の場合にはＣ／Ｖ３との間でそれぞれ接続ＣＮ確認信号の送受信を行い、Ｃ／Ｖ２、Ｃ／Ｖ１の各ＣＮに接続されているＣ／Ｖの有無を認識する。Ｃ／Ｖ２、Ｃ／Ｖ１で認識された接続ＣＮについての情報は情報通信線を介して制御装置１０２に送信される。

図９に戻る。制御装置１０２では、各被接続Ｃ／Ｖから接続ＣＮについての情報を受け取ると、被接続Ｃ／Ｖに対して接続確認指示を出力する（ステップＳ９０９）。被接続Ｃ／Ｖでは、ステップＳ９０７の処理により認識した接続ＣＮに対して、搬送信号線を介して接続確認信号を送信する（ステップＳ９１０）。接続Ｃ／Ｖでは接続確認信号を受信すると、情報通信線を用いて被接続Ｃ／Ｖを介して制御装置１０２に対して接続確認アンサー（接続ＣＮにおいて接続されているＣ／Ｖについての情報）を返信する。（ステップＳ９１１、Ｓ９１２）。制御装置１０２では、接続確認アンサーを受信するとＣ／Ｖ接続情報テーブルを作成する（ステップＳ９１３）。

図５および１１の場合を例にとって、ステップＳ９０９からＳ９１２までの処理について具体的に説明する。制御装置１０２は被接続Ｃ／ＶであるＣ／Ｖ２、Ｃ／Ｖ１に対して情報通信線を介して接続確認指示を出力する。Ｃ／Ｖ２では接続確認指示を受けると、接続ＣＮであるＣＮ２を介して搬送信号線を用いてＣ／Ｖ１に接続確認信号を送信する。また、並行して被接続Ｃ／ＶであるＣ／Ｖ１では制御装置１０２からの接続確認指示を受けると、接続ＣＮであるＣＮ２を介して搬送信号線を用いてＣ／Ｖ３に接続確認信号を送信する。

Ｃ／Ｖ２よりＣＮ３を介して接続確認信号を受信したＣ／Ｖ１では、情報通信線を介して制御装置１０２に対して接続確認アンサーを送信する。また、Ｃ／Ｖ１よりＣＮ１を介して接続確認信号を受信したＣ／Ｖ３では情報通信線を介して制御装置１０２に対して接続確認アンサーを送信する。制御装置１０２では、Ｃ／Ｖ１およびＣ／Ｖ３からの接続確認アンサーを受信することで、Ｃ／Ｖ２〜Ｃ／Ｖ１間の接続およびＣ／Ｖ１〜Ｃ／Ｖ３間の接続を接続情報として正式に認識する。

[5-3] Ｃ／Ｖ接続情報テーブル
図１２は、ステップＳ９１３で作成されたＣ／Ｖ接続情報テーブルの一例を示す図である。同図において、フィールド１２０１にはＣ／Ｖを特定するための項目ならびにＣ／Ｖの接続状態を表すための項目が記載されている。データ範囲１２０２はフィールド１２０１の項目に対してとりうるデータの範囲を示す。１２０３には接続されているＣ／Ｖが列挙され、１２０４には当該各Ｃ／Ｖのフィールド１２０１に対するデータが格納されている。なお、Ｃ／Ｖ接続情報テーブルに格納される項目（フィールド１２０１）は図１２に示すものに限られない。

[5-4] レイアウト作成、表示方法
次に、作成されたＣ／Ｖ接続情報テーブルに基づいて行われるレイアウト作成処理および表示処理について説明する。図１３Ａは制御装置１０２におけるレイアウト作成処理の流れを示すフローチャートであり、図１３Ｂはレイアウト表示処理の流れを示すフローチャートである。

図１３Ａに示すように、ステップＳ１３０１ではレイアウト作成開始指示の有無を監視し、レイアウト作成開始指示があった場合には、ステップＳ１３０２に進み、すでに作成されているＣ／Ｖ接続情報テーブルを読み込む。ステップＳ１３０３では取得したＣ／Ｖ接続情報テーブルに基づいてレイアウトを作成する。算出にあたっては図１４Ａ、Ｂに示すＣ／Ｖ表示計算式を参照する（図１４Ａ、ＢはＣ／Ｖ接続情報テーブルに記載された各Ｃ／Ｖの接続情報に対して、接続Ｃ／Ｖと被接続Ｃ／Ｖとの接続位置関係に基づくレイアウト位置を記述したテーブルである）。

ステップＳ１３０４では、作成されたレイアウトを配置データとして格納する。

また、図１３Ｂに示すように、ステップＳ１３１１ではレイアウト表示指示があったか否かを監視し、レイアウト表示指示があった場合には、ステップＳ１３１２に進み、すでに格納された配置データを読み込み、表示画面上にレイアウト表示する（ステップＳ１３１３）。

図１５はレイアウト作成開始指示をし、レイアウト作成処理を実行後、レイアウト表示指示をすることで表示画面上に表示されたレイアウトの一例を示す図である。同図に示すように、現在接続されているＣ／Ｖが平面図として表示される。

以上の説明から明らかなように、本実施形態によれば組み立てに用いられる各Ｃ／Ｖの情報通信線および搬送信号線を接続するだけで、制御装置はレイアウト作成に必要な情報を取得し、レイアウト作成・表示することが可能となる。

［６．その他］
［6-1] 作成されたレイアウトに基づく搬送計画
図１６は、上述したレイアウト作成処理プログラムにより作成されたレイアウトに基づいて搬送計画を行う様子を示す図である。図１６において、投入部ａから取り出し部ｂ１に製品が搬送される順路としては、ａ１、ａ２、ａ３が考えられる。ここで、Ｃ／Ｖのマスを１つと数えると、投入部ａから取り出し部ｂ１に搬送されるＣ／Ｖ数は、順路ａ１、ａ２、ａ３ともに３１個である。このため、当該搬送システムはバランスよくそれぞれの順路を使用して搬送することができることがわかる。

一方、図１６に示すように、ｂ１での取り出しをｂ２からの取り出しに変更した場合、投入部ａから取り出し部ｂ２に搬送される製品の順路としては、ａ１、ａ２、ａ３が考えられる。ここでＣ／Ｖのマスを１つと数えると、投入部ａから取り出し部ｂ２に搬送されるＣ／Ｖ数は、順路ａ１＝２８個、ａ２＝２８個、ａ３＝２６個である。したがって、投入部ａからｂ２に搬送される最短順路はａ３となる。本実施形態にかかるレイアウト作成処理プログラムによれば、Ｃ／Ｖ接続情報テーブルに格納されたタイプごとのＣ／Ｖ数を知ることができるので、投入部ａからｂ２まで製品を搬送する最短順路を認識することが可能である。

［6-2］ 作成されたレイアウトに基づく搬送変更
本実施形態にかかるレイアウト作成処理プログラムは、上述したようにＣ／Ｖの接続状態をＣ／Ｖ接続情報テーブルとして格納している。したがって、当該接続状態を利用することで、製品の搬送経路を自動的に変更するようにすることも可能となる。

図１７Ａ、Ｂは格納された接続状態に基づいて、製品の搬送経路を最適化する例を示す図である。図１７Ａにおいて、投入部ａから取り出し部ｂ１に製品が搬送される順路としては、ａ１、ａ２、ａ３が考えられる。ここで、投入部ａから取り出し部ｂ１に搬送される途中、順路ａ３のｃのところで搬送障害が発生した場合について述べる。

ｃのところで故障が発生すると、取得した接続状態に基づいて制御装置１０２はコンベアの障害発生を確認することができる。その結果、順路ａ３を使用しないで残りの順路ａ１、ａ２を使用して搬送を行うように自動的に搬送経路を変更させることが可能となる。

同様に保管庫の出庫に関しても、図１７Ｂにおいて、ｃのところで故障が発生すると、取得した接続状態に基づいて、保管庫前のＣ／Ｖの搬送機構が正逆対応タイプであれば、順路ｃ１のように逆搬送を行って取り出し部ｂ２へ搬送するように自動的に搬送経路を変更させることが可能となる。この結果、搬送通路での障害発生に伴う生産性低下を最小限に抑えることが可能となる。

［6-3］ 作成されたレイアウトに基づく搬送表示
本実施形態にかかるレイアウト作成処理プログラムは、上述したようにＣ／Ｖの接続状態をＣ／Ｖ接続情報テーブルとして格納している。したがって、当該接続状態を利用することで、実際の製品の搬送経路上の搬送位置と表示装置のレイアウトの搬送表示をリアルに関連付けて表示することも可能となる。

図１６において、投入部ａから取り出し部ｂ１に製品が搬送される順路として、例えばａ１が考えられる。Ｃ／Ｖは、Ｃ／Ｖのマス毎に制御装置１０２へＣ／Ｖの情報(製品の存在情報)を通信する。制御装置１０２では、Ｃ／Ｖのマスを一マス毎に表示装置へ点灯表示するようにプログラムを作成しておく。

次に、製品を投入部ａから投入する。するとＣ／Ｖ１は、製品が最初のマス（投入部ａ）に存在していることを検知し、製品の存在情報を制御装置１０２へ通信する。制御装置１０２では、Ｃ／Ｖ１の信号を受信する事により、受信した信号に基づいて対応するマス(投入部ａのマス)を表示装置のレイアウトの対応する表示位置（投入部ａのマス）へ点灯する。次に、製品がＣ／Ｖ１の投入部ａの次のマスに移動した情報を制御装置１０２へ通信すると、制御装置１０２は、表示装置のＣ／Ｖ１の次のマスを点灯して投入部ａのマスを消灯する。以降、同様に１マス毎に表示・消灯を繰り返すことで、実際のＣ／Ｖの搬送位置と表示装置のレイアウトの製品の搬送位置をリアルに表示することを可能としている。そして、表示装置の表示状況を見ることにより容易に搬送システムの搬送状況を知ることができる。

＜第２の実施形態＞
上記第１の実施形態においては、Ｃ／Ｖ接続情報テーブルを用いて平面レイアウトを作成する場合について述べたが、本発明はこれに限られず、３次元方向のレイアウトを作成する場合についても適用可能である。そこで本実施形態では、３次元のレイアウト作成を行う場合について説明する。

図１８Ａは、３次元の接続が可能なＣ／Ｖの一例を示す図である。同図に示すＣ／Ｖの場合、接続位置は６箇所あり、その内訳は製品の搬送方向入り側に１箇所（ＣＮ１）、ターンテーブル１８０１の周囲に５箇所（ＣＮ２〜ＣＮ６）である。このように配置されたＣＮ位置に対応した位置で、他のＣ／Ｖと接続することができる。つまり、ターンテーブル１８０１の周囲においては、上下、左右、直列の計５方向と立体的に接続することが可能である。

図１８Ｂは、３次元的にレイアウトしたＣ／Ｖの状態を示す一例である。このように、本発明にかかるレイアウト作成処理プログラムによれば２次元の平面レイアウトによらず、３次元方向のレイアウトを作成する場合にも適用可能である。

以上、実施形態で説明した組立ユニットはＣ／Ｖとして説明したが、搬送装置または、移載装置など（例えば、保持ヘッドを備えた移載機や、載置部を備えたスライダーであってもよく、また、ロボットを用いても良い。）の物流可能な装置であればよい。また、図２のＣ／ＶのタイプＡとタイプＤは、回転角度９０度のターンテーブルを一つ備えているが、ターンテーブルの数は、２つ、３つ、４つとしても良く、回転角度も１８０度、２７０度としても良い。また、タイプの種類を自由に増やしてもよい。さらに、搬送物の保管をする自動保管庫を備えてもよい。また、実施例ではわかりやすくＣＮを接続位置の方向に設けて説明したが、ＣＮの識別が可能であればＣＮの位置を限定する事無く配置しても良い。

＜他の実施形態＞
なお、本発明の目的は、前述したレイアウト作成処理プログラムのプログラムコードを記録した記憶媒体（または記録媒体）を、システムあるいは装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行することによっても実現できるものである。この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているオペレーティングシステム（ＯＳ）などが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれる。

このようなプログラムコードを格納する記憶媒体としては、例えばフロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等を用いることができる。

また、被搬送物（製品）に付された製品情報（バーコード、ＩＤタグ、ＩＣタグなど）を、搬送ユニットの一部またはその途中に備えられた読取装置が少なくとも読み取ることにより制御装置１０２にて管理されている。そして、読取装置で読み取った製品情報を元に、被搬送物を目的の搬送先への搬送を可能としている。また、製品情報の処理情報を元に処理装置により処理を行うことを可能としている。

本発明の一実施形態にかかるレイアウト作成装置が適用される搬送システムの外観を示す図である。 搬送システムを構成する搬送ユニットのタイプの一覧（Ｃ／Ｖ情報テーブル）を示す図である。 図２に示した各タイプ（Ａ〜Ｄ）のＣ／Ｖを用いて、図１に示す搬送システムを構築した場合の各タイプのＣ／Ｖの配置を図示した平面図である。 図３Ａで示した各タイプのＣ／Ｖと保管庫との配置を詳細にマス毎に示した平面図である。 図３Ｂで示した各タイプの配置へさらに各タイプのＣ／Ｖと保管庫と保管庫内の棚と保管庫のエリアとをマス毎に増減したときの配置を示した平面図である。 搬送システムを構成するＣ／Ｖ（タイプＡ）の鳥瞰図である。 搬送システムの所定のＣ／Ｖ間の配線の状態を詳細に示す図である。 搬送システムの所定のＣ／Ｖ間の配線の状態を詳細に示す図である。 本発明の実施形態にかかるレイアウト作成方法を実現する装置のハードウェア構成を示す図である。 本発明の一実施形態にかかるレイアウト作成処理プログラムの機能ブロック図である。 Ｃ／Ｖの接続から、Ｃ／Ｖの固有情報／接続情報の取得までの処理の流れを示す図である。 Ｃ／Ｖの固有情報の一例を示す図である。 本発明の一実施形態にかかるレイアウト作成装置において一時的に格納された固有情報の一例を示す図である。 Ｃ／Ｖ接続情報テーブルの一例を示す図である。 本発明の一実施形態にかかるレイアウト作成装置におけるレイアウト作成処理およびレイアウト表示処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の一実施形態にかかるレイアウト作成装置におけるレイアウト作成処理およびレイアウト表示処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の一実施形態にかかるレイアウト作成装置におけるレイアウト作成処理に用いられるＣ／Ｖ表示計算式を示す図である。 本発明の一実施形態にかかるレイアウト作成装置におけるレイアウト作成処理に用いられるＣ／Ｖ表示計算式を示す図である。 本発明の一実施形態にかかるレイアウト作成装置において表示画面上に表示されたレイアウトの一例を示す図である。 本発明の一実施形態にかかるレイアウト作成処理プログラムにより作成されたレイアウトに基づいて搬送計画を行う様子を示す図である。 製品の搬送経路を最適化する例を示す図である。 製品の搬送経路を最適化する例を示す図である。 ３次元の接続が可能なＣ／Ｖの一例を示す図である。 ３次元の接続が可能なＣ／Ｖの一例を示す図である。

Claims (8)

1. 複数種類の搬送ユニットを接続することで構成可能な被搬送物の搬送ラインと、該搬送ラインを制御する制御装置とを備える搬送システムであって、
   前記搬送ユニットは、
   予め規定された種類ごとに、前記被搬送物を搬送する際の搬送方向、または他の搬送ユニットと接続可能な接続位置、または長さが異なっており、
   該種類に応じた固有の識別情報を前記制御装置に送信する識別情報送信手段と、
   他の搬送ユニットと接続可能な接続位置に対応して配され、該他の搬送ユニットと配線接続するための接続手段と、
   前記接続手段における接続状態に基づいて前記他の搬送ユニットとの接続の有無と接続位置とを含む接続状態に関する情報を前記制御装置に送信する接続情報送信手段と、を備え、
   前記制御装置は、
   前記識別情報を受信する識別情報受信手段と、
   前記接続状態に関する情報を受信する接続情報受信手段と、
   前記識別情報と前記接続状態に関する情報とに基づいて、前記搬送ラインを構成している搬送ユニットを特定するとともに、該特定された搬送ユニットそれぞれについて、その長さと、前記被搬送物を搬送する際の搬送方向と、他の搬送ユニットとの接続位置とを識別することで、該特定された搬送ユニットのレイアウトを作成するレイアウト作成手段と
   前記レイアウト作成手段により作成されたレイアウトに基づいて、複数の搬送順路を作成すると共に、前記被搬送物の搬送に最適な搬送順路を作成する搬送計画作成手段と
   を備えることを特徴とする搬送システム。
2. 前記レイアウト作成手段は、
   前記搬送ユニットの種類によって特定される、該搬送ユニットに含まれる同じ長さからなるコンベアの数と、該コンベア１つあたりの長さとに基づいて、前記搬送ユニットの長さを識別することを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
3. 前記制御装置は、
   前記レイアウト作成手段により作成されたレイアウトを表示する表示装置を更に備え、
   前記表示装置は、前記搬送ユニットに含まれるコンベアを、それぞれ所定の大きさの１マスとして表示することを特徴とする請求項２に記載の搬送システム。
4. 前記搬送ユニットは、
   前記コンベアごとに前記被搬送物の存在の有無を検知し、検知結果を存在情報として前記制御装置に送信する存在情報送信手段を更に備え、
   前記表示装置は、
   前記送信された存在情報に基づいて、前記被搬送物の存在の有無を、前記コンベアごとに前記レイアウト上に表示することを特徴とする請求項３に記載の搬送システム。
5. 前記被搬送物には、該被搬送物に関する情報が付加されており、
   前記搬送ユニットは、
   前記被搬送物に関する情報を読み取る読み取り手段を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
6. 前記制御装置は、
   前記搬送ユニットの種類ごとに、前記被搬送物を搬送する際の搬送方向と、他の搬送ユニットと接続可能な接続位置と、長さとを定義したテーブルを予め保持する保持手段を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
7. 前記搬送計画作成手段は、
   前記被搬送物の搬送に最適な搬送順路として、前記被搬送物を搬送した場合に、前記搬送ユニットに含まれるコンベアのうち、該被搬送物の搬送に利用されるコンベアの数が最小となるような搬送順路を作成することを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
8. 前記制御装置は、
   前記接続状態に関する情報に基づいて、前記被搬送物を搬送できなくなった搬送ユニットを判断する判断手段を更に備え、
   前記搬送計画作成手段は、
   前記レイアウト作成手段により作成されたレイアウトに基づいて、前記被搬送物を搬送できなくなったと判断された搬送ユニット以外の搬送ユニットを利用して、前記被搬送物の搬送順路を作成することを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。

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