JP2967776B1

JP2967776B1 - 機構部制御方法および装置

Info

Publication number: JP2967776B1
Application number: JP15613498A
Authority: JP
Inventors: 由紀子畠山
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 1998-06-04
Filing date: 1998-06-04
Publication date: 1999-10-25
Anticipated expiration: 2018-06-04
Also published as: JPH11353010A

Abstract

【要約】【課題】対象物の種類に対応して機構部の動作手順を
簡単に変更可能とする。【解決手段】ホストＰＣ１では、記憶手段１３にユニッ
ト制御プログラムを機種別に予め記憶しおき、機種切り
替え手段１２が入力手段１１により入力された機種に対
応したユニット制御プログラムを記憶手段１３から読み
出し、通信手段１４を介して送信する。登録手段１５
は、制御ユニット２から通信手段１４を介して受信した
機種別のユニット制御プログラムを記憶手段１３に記憶
させる。制御ユニット２では、通信手段２１によりホス
トＰＣ１から受信したユニット制御プログラムを記憶手
段２２にする。制御実行手段２３は、記憶手段２２に記
憶されたユニット制御プログラムを実行し機構部の動作
を制御する。入力手段２４を使用して新たなユニット制
御プログラムを記憶手段２２に書き込み、通信手段２１
を介してホストＰＣ１へ送出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、機構部制御方法お
よび装置に関し、特に製造装置の機構部の動作を製造す
る対象物の種類に応じて変更する機構部制御方法および
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】製造装置は、一般に製造する対象製品
（部品を含む）に対し複数の専用の機構部を備え、これ
らの機構部に複数の動作を予め定めた手順に従って動作
させて対象製品を製造している。

【０００３】従来の製造装置では、機構部の動作手順の
制御に、機械的または電気的なハードウェアによる方法
か、メモリに格納したプログラムによるソフトウェアで
制御する方法を用いていた。このような機構部制御用の
ハードウェア及びソフトウェアは、対象製品に対応した
専用のものであり、異なる製品に対しては、せいぜいパ
ラメータを変更して対応できるていどであった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の機構部制御方法
および装置の問題点は、対象とする製品はパラメータの
変更によって切り替えが可能な範囲のものに限られるこ
とが多いことである。

【０００５】その理由は、対象製品の機種を変えること
により機構部の動作手順の変更が必要な場合は、制御用
ソフトウェア等の全体の改造が必要となるなど新機種に
対応する場合に多くの時間が必要となるからである。

【０００６】また、プログラムに新しい製品機種に対応
するプログラムを追加するようにすると、プログラムの
サイズが大きくなり、それに対応して実行メモリのサイ
ズを大きくしなくてはならないという欠点がある。

【０００７】本発明の目的は、上記の問題点を解決する
機構部制御方法および装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、機構部が取り
扱う対象物の種類に対応して前記機構部の動作手順を変
更する機構部制御方法であって、ホストコンピュータ
（図１の１）のホスト側記憶手段（図１の１３）に前記
対象物の複数の種類に対応した前記機構部の動作手順の
ための複数のユニット制御プログラムを記憶させてお
き、前記ホストコンピュータに前記対象物の種類を入力
することにより、当該種類に対応したユニット制御プロ
グラムを前記ホスト側記憶手段から読み出して制御ユニ
ット（図１の２）に送信し、前記制御ユニットは前記ホ
ストコンピュータから受信した前記ユニット制御プログ
ラムをユニット側記憶手段（図１の２２）に書き込み、
前記ホストコンピュータから実行トリガを受けたときに
前記ユニット制御プログラムを実行して前記機構部を動
作させることを特徴とする。

【０００９】本発明は、機構部が取り扱う対象物の種類
に対応して前記機構部の動作手順を変更する機構部制御
方法であって、ホストコンピュータ（図１の１）のホス
ト側記憶手段（図１の１３）に前記対象物の複数の種類
に対応した前記機構部の動作手順のための複数のユニッ
ト制御プログラムを記憶させておき、前記機構部を動作
させるときは、前記ホストコンピュータに前記対象物の
種類を入力することにより、当該種類に対応したユニッ
ト制御プログラムを前記ホスト側記憶手段から読み出し
て制御ユニット（図１の２）に送信し、前記制御ユニッ
トは前記ホストコンピュータから受信した前記ユニット
制御プログラムをユニット側記憶手段（図１の２２）に
書き込み、前記ホストコンピュータから実行トリガを受
けたときに前記ユニット制御プログラムを実行して前記
機構部を動作させ、前記ユニット制御プログラムを新た
に登録するときは、前記制御ユニットで作成して前記ユ
ニット側記憶手段に書き込んだユニット制御プログラム
を前記ホストコンピュータに送信し、前記ホストコンピ
ュータは前記制御ユニットから受信したユニット制御プ
ログラムを前記ホスト側記憶手段に登録することを特徴
とする。

【００１０】本発明は、機構部が取り扱う対象物の種類
に対応して前記機構部の動作手順を変更する機構部制御
方法であって、ホストコンピュータ（図１の１）のホス
ト側記憶手段（図１の１３）に前記対象物の複数の種類
に対応した前記機構部の動作手順のための複数のユニッ
ト制御プログラムを記憶させておき、前記機構部を動作
させるときは、前記ホストコンピュータに前記対象物の
種類を入力することにより、当該種類に対応したユニッ
ト制御プログラムを前記ホスト側記憶手段から読み出し
て制御ユニット（図１の２）に送信し、前記制御ユニッ
トは前記ホストコンピュータから受信した前記ユニット
制御プログラムをユニット側記憶手段（図１の２２）に
書き込み、前記ホストコンピュータから実行トリガを受
けたときに前記ユニット制御プログラムを実行して前記
機構部を動作させ、前記ユニット制御プログラムを新た
に登録するときは、前記ホストコンピュータに前記対象
物の種類を入力すると前記ホストコンピュータが当該種
類を前記制御ユニットに通知し、前記ホストコンピュー
タから通知された種類のためのユニット制御プログラム
を前記制御ユニットで作成して前記ユニット側記憶手段
に書き込んだ後に、当該ユニット制御プログラムを前記
ユニット側記憶手段から読み出して前記ホストコンピュ
ータに送信し、前記ホストコンピュータは前記制御ユニ
ットから受信したユニット制御プログラムを前記ホスト
側記憶手段に登録することを特徴とする。

【００１１】本発明は、機構部が取り扱う対象物の種類
に対応して前記機構部の動作手順を変更する機構部制御
方法であって、前記機構部を動作させるときは、ホスト
コンピュータ（図１の１）のホスト側記憶手段（図１の
１３）に前記対象物の複数の種類に対応した前記機構部
の動作手順のための複数のユニット制御プログラムを記
憶させておき、前記機構部を動作させるときは、前記ホ
ストコンピュータに前記対象物の種類を入力することに
より、当該種類に対応したユニット制御プログラムを前
記ホスト側記憶手段から読み出して制御ユニット（図１
の２）に送信し、前記制御ユニットは前記ホストコンピ
ュータから受信した前記ユニット制御プログラムをユニ
ット側記憶手段（図１の２２）に書き込み、前記ホスト
コンピュータから実行トリガを受けたときに前記ユニッ
ト制御プログラムを実行して前記機構部を動作させ、前
記ユニット制御プログラムを新たに登録するときは、前
記制御ユニットに前記対象物の種類を入力してから前記
制御ユニットで作成して前記ユニット側記憶手段に書き
込んだ当該種類のユニット制御プログラムを前記ユニッ
ト側記憶手段から読み出して前記ホストコンピュータに
送信し、前記ホストコンピュータは前記制御ユニットか
ら受信したユニット制御プログラムを前記ホスト側記憶
手段に登録することを特徴とする。

【００１２】本発明は、機構部が取り扱う対象物の種類
に対応して前記機構部の動作手順を変更する機構部制御
装置であって、ホストコンピュータ（図１の１）と、こ
のホストコンピュータと通信手段（図１の１４、２１）
で接続された制御ユニット（図１の２）とを含み、前記
ホストコンピュータは、ホスト側入力手段（図１の１
１）と、複数のユニット制御プログラムを登録するホス
ト側記憶手段（図１の１３）と、前記ホスト側入力手段
から入力された前記対象物の種類のためのユニット制御
プログラムを前記ホスト側記憶手段から読み出して前記
通信手段を介して制御ユニットに送信させる機種切り替
え手段（図１の１２）と、前記制御ユニットから前記通
信手段を介して受信したユニット制御プログラムを前記
ホスト側記憶手段に登録する登録手段（図１の１５）と
を備え、前記制御ユニットは、前記ホストコンピュータ
から前記通信手段を介して受信したユニット制御プログ
ラムを記憶するユニット側記憶手段（図１の２２）と、
ユニット制御プログラムを入力して前記ユニット側記憶
手段に記憶させてから前記通信手段を介して前記ホスト
コンピュータに送信させるユニット側入力手段（図１の
２４）と、前記ホストコンピュータから実行トリガを受
けた時に前記ユニット側記憶手段に記憶されたユニット
制御プログラムを実行して前記機構部を動作させる制御
実行手段（図１の２３）とを備えている。

【００１３】本発明は、機構部が取り扱う対象物の種類
に対応して前記機構部の動作手順を変更する機構部制御
装置であって、ホストコンピュータ（図１の１）と、こ
のホストコンピュータと通信手段（図１の１４、２１）
で接続された複数の制御ユニット（図１の２）とを含
み、前記ホストコンピュータは、ホスト側入力手段（図
１の１１）と、複数のユニット制御プログラムを登録す
るホスト側記憶手段（図１の１３）と、前記ホスト側入
力手段から入力された前記制御ユニットおよび前記対象
物の種類別のユニット制御プログラムを前記ホスト側記
憶手段から読み出して前記通信手段を介して制御ユニッ
トに送信させる機種切り替え手段（図１の１２）と、前
記制御ユニットから前記通信手段を介して受信したユニ
ット制御プログラムを前記ホスト側記憶手段に登録する
登録手段（図１の１５）とを備え、前記制御ユニット
は、前記ホストコンピュータから前記通信手段を介して
受信したユニット制御プログラムを記憶するユニット側
記憶手段（図１の２２）と、前記制御ユニットおよび前
記対象物の種類別のユニット制御プログラムを入力して
前記ユニット側記憶手段に記憶させてから前記通信手段
を介して前記ホストコンピュータに送信させるユニット
側入力手段（図１の２４）と、前記ホストコンピュータ
から実行トリガを受けた時に前記ユニット側記憶手段に
記憶されたユニット制御プログラムを実行して前記機構
部を動作させる制御実行手段（図１の２３）とを備えて
いる。

【００１４】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態の機構
部制御方法について図面を参照して詳細に説明する。

【００１５】図１は、本実施の形態の機構部制御方法が
適応される機構部制御装置のブロック図である。この機
構部制御装置は、装置のメインコントローラーであり機
種の切り替えと機種に対応したユニット制御プログラム
を記憶しているホストＰＣ１と、ホストＰＣ１から送信
されたユニット制御プログラムを実行し製造装置の機構
部（図示略）を制御する制御ユニット２とを備えてい
る。

【００１６】ホストＰＣ１は、キーボード等の入力手段
１１と、機種切り替え手段１２と、記憶手段１３と、通
信手段１４と、登録手段１５とを備えている。

【００１７】記憶手段１３は、メインプログラムのほか
制御ユニット２で実行するユニット制御プログラムを機
種別に予め記憶している。機種切り替え手段１２は入力
手段１１により入力された機種に対応したユニット制御
プログラムを記憶手段１３から読み出す。通信手段１４
は機種切り替え手段１２により読み出したユニット制御
プログラムを制御ユニット２へ送信する。登録手段１５
は、制御ユニット２から通信手段１４を介して受信した
機種別のユニット制御プログラムを記憶手段１３に記憶
させる。

【００１８】制御ユニット２は、通信手段２１と、記憶
手段２２と、制御実行手段２３と、入力手段２４とを備
えている。

【００１９】通信手段２１は、ユニット制御プログラム
をホストＰＣ１から受信する。記憶手段２２は受信した
ユニット制御プログラムを記憶する。制御実行手段２３
は、記憶手段２２に記憶されたユニット制御プログラム
を実行し機構部の動作を制御する。入力手段２４は、対
象とする製品に新機種が出た場合に、その新機種に対応
する新たなユニット制御プログラムを記憶手段２２に書
き込むために使用する。このように記憶手段２２に、機
種に対応したユニット制御プログラムのみを実行時に記
憶することにより制御ユニット２の記憶手段２２のサイ
ズを最小限にすることができる。また、新たな機種のた
めのユニット制御プログラムを登録する際には、ホスト
ＰＣ１のプログラムや他の機種の制御プログラムに一切
影響を与えずに、機種に対応したユニット制御プログラ
ムを作成することができる。

【００２０】次に、本発明の実施の形態の機構部制御方
法による動作について図面を参照して説明する。

【００２１】図５に示すように機構部制御方法のプログ
ラムはホストＰＣ１で実行されるメインプログラム２５
と、制御ユニット２で実行されるユニット制御プログラ
ム２６と、制御ユニット２でユニット制御プログラム２
６の受信、送信、記憶手段への書き込み等を制御するプ
ログラム（図示略）とで構成される。メインプログラム
２５とユニット制御プログラム２６は完全に独立してい
て、実行される環境もホストＰＣ１と、制御ユニット２
というように物理的に独立している。

【００２２】図４に示すように、予め製造装置上で扱う
製品の機種それぞれに対応したユニット制御プログラム
２６はホストＰＣ１の記憶手段１３に登録されている。

【００２３】図２にユニット制御プログラムを実行させ
る動作を示す。実行時に製造装置で扱う製品の機種は、
入力手段１１から入力される。例えば図５に示すユニッ
ト制御プログラム２６の機種Ａを入力手段１１から指示
したものとする（ステップＡ１）。入力された製品機種
Ａに対応するユニット制御プログラム２６のうちの制御
プログラムＰＲＧＡが機種切り替え手段１２により記憶
手段１３から読み出される（ステップＡ２）。読み出さ
れた制御プログラムＰＲＧＡは通信手段１４により制御
ユニット２へ送信される（ステップＡ３）。制御ユニッ
ト２に於いて、制御プログラムＰＲＧＡを通信手段２１
が受信する（ステップＢ１）。制御プログラムＰＲＧＡ
を記憶手段２２にセットする（ステップＢ２）。制御プ
ログラムＰＲＧＡのセットが完了したら、通信手段２１
を介してホストＰＣ１へ制御プログラムのセットが完了
したことを通知する（ステップＢ３）。

【００２４】ホストＰＣ１は通信手段１４によりこの完
了の通知を受け取り（ステップＡ４）、制御ユニット２
へ実行トリガをかける（ステップＡ５）。その間、制御
ユニット２は、ホストＰＣ１からの実行トリガを待ち
（ステップＢ４）、ホストＰＣ１から実行トリガがかか
った時点から制御プログラムＰＲＧＡを実行し機構部の
制御動作を開始する（ステップＢ５）。機構部に所定の
動作をさせ、制御プログラムＰＲＧＡの実行が完了した
らホストＰＣ１に対して通信手段２１により、動作完了
を通知する（ステップＢ６）。制御ユニット２から通信
手段１４に実行の完了通知を受信したら（ステップＡ
６）、ホストＰＣ１は一連の動作を終了する。

【００２５】図３は、新たな製品機種のユニット制御プ
ログラムを登録する時の動作を示す流れ図である。

【００２６】ホストＰＣ１の入力手段１１から新規機種
を入力する（ステップＣ１）。ホストＰＣ１は、この新
規機種の入力を制御ユニット２に知らせ、制御ユニット
２は、ディスプレイ装置に表示する等により作業者に新
規機種のユニット制御プログラムの作成を指示する（図
示略）。この後、ホストＰＣ１は制御ユニット２からの
ユニット制御プログラムの作成完了通知を待つ（ステッ
プＣ２）。一方、制御ユニット２では、指示があった後
に作業者が入力手段２４を用いて新規機種のための制御
プログラムを作成し、記憶手段２２に格納する（ステッ
プＤ１）。作成が完了したらホストＰＣ１に対して通信
手段２１により作成完了を通知する（ステップＤ２）。
ホストＰＣ１は、通信手段１４で作成完了通知を受け取
ったら（ステップＣ２）、制御ユニット２に対して通信
手段１４を使用してプログラム送信要求を出す（ステッ
プＣ３）。制御ユニット２はホストＰＣ１からの送信要
求を通信手段２１により受け取り（ステップＤ３）、記
憶手段２２に格納されているユニット制御プログラムを
通信手段２１によりホストＰＣ１へ送信し（ステップＤ
４）、一連の動作を終了する。ホストＰＣ１はユニット
制御プログラムを受信し終えたら（ステップＣ４）、ス
テップＣ１で入力された機種に対応したユニット制御プ
ログラムとして記憶手段１３に登録し（ステップＣ
５）、一連の動作を終了する。

【００２７】図２のステップＢ５で実行するユニット制
御プログラムの一例を図６から図９に示す。図６および
図７は、制御実行手段２３により制御される機構部の一
例である製造装置の一ステーションに設けられた３つの
ステージ３１、３２および３３と集積回路装置等の製品
の移動を矢印で示している。

【００２８】図６に機種Ａを製造する場合の例を示す。
機種Ａの製品は補強樹脂が塗布された後に加熱時間、温
度条件などが異なる２段階の塗布工程を経て製造される
もので、ステージ３１からステージ３２に移動して第１
の塗布工程を実施後、ステージ３３に移動して第２の加
熱工程が実施されてから再びステージ３１に戻るという
手順で製造される。

【００２９】製品の移動、出入りはステージ３１で行わ
れ、ステージ３１、３２および３３間の製品の移動並び
にステージ３１への製品の供給及びステージ３１からの
製品の排出は、ステージ３１に設けられた工業用ロボッ
ト（図示略）等によりなされ、各ステージ３１〜３３お
よび供給部における製品の有無を検出するセンサー（図
示略）並びにタイマーからの信号を受けてユニット制御
プログラムに従い制御ユニット２が工業用ロボット等の
機構部を制御する。

【００３０】図８は、製品が機種Ａである場合のユニッ
ト制御プログラムによる製品を搬送させる手順を示す流
れ図である。図８において、ステージ３２が空いたなら
ば（ステップＥ１）、供給部（図示略）から製品をステ
ージ３１に搬送し（ステップＥ２）、製品をさらにステ
ージ３２に搬送し、ステージ３２のタイマで時間の計測
を開始する（ステップＥ３）。ステージ３３が空いて
（ステップＥ４）ステージ３２のタイマの計測時間が設
定時間になったら（ステップＥ５）、製品をステージ３
３に搬送しステージ３３のタイマで時間の計測を開始す
る（ステップＥ６）。

【００３１】次に、ステージ３１が空いていて（ステッ
プＥ７）ステージ３３のタイマの計測時間が設定時間に
なったら（ステップＥ８）、製品をステージ３３からス
テージ３１に搬送し（ステップＥ９）、製品をさらにス
テージ３１からステーション外へ搬送し（ステップＥ１
０）、製品の製造が終了したとして（ステップＥ１１）
完了をホストＰＣ１に通知する。もっとも、複数の製品
を製造するときは、ステップＥ１１において製品をステ
ーション外へ搬送したのと共にステージ３１、３２およ
び３３の全てが空きになったときに製品の製造終了とし
て完了をホストＰＣ１に通知する（ステップＥ１１、Ｅ
１２）。

【００３２】図７は、樹脂の塗布工程が１工程のみで済
む機種Ｂの製品を図６に示した製造装置のステーション
で製造する場合の製品の搬送を示している。この場合
は、ステージ３２および３３の両方で同じ塗布工程を行
うようにし、製品はステージ３２または３３のいずれか
のみで塗布工程を受ければ良いようにする。

【００３３】図９は、製品が機種Ｂである場合のユニッ
ト制御プログラムによる製品を搬送させる手順を示す流
れ図である。図９において、ステージ３２が空いたなら
ば（ステップＦ１）供給部から製品をステージ３１に搬
送し（ステップＦ２）、製品をさらにステージ３２に搬
送し、ステージ３２のタイマで時間の計測を開始する
（ステップＥ３）。また、ステージ３３が空いていれば
（ステップＦ４）、別の製品を供給部からステージ３１
に搬送し（ステップＦ５）、製品をさらにステージ３３
に搬送しステージ３３のタイマーでの時間の計測を開始
する（ステップＦ６）。ステージ３２のタイマーの計測
時間が設定時間になったら（ステップＦ７）、製品をス
テージ３１に搬送してから、さらにステーション外へ搬
送する（ステップＦ８）。また、ステージ３３のタイマ
の計測時間が設定時間になったら（ステップＦ９）、製
品をステージ３３からステージ３１に搬送してから、さ
らにステーション外へ搬送し（ステップＥ）、全てのス
テージ３１、３２および３３が空いてていれば、製品の
製造が終了したとして（ステップＥ１１）完了をホスト
ＰＣ１に通知する。

【００３４】このように、機構部の制御手順が全く異な
る場合でも、実行時には機種に対応したユニット制御プ
ログラムのみが記憶手段２２に格納されるだけなので記
憶手段２２のサイズを最小にすることができる。また、
新たな機種を登録する場合にも、機種別、制御ユニット
別に制御プログラムを作成するため、既に登録されてい
るプログラムには一切影響を与えることがない。

【００３５】図１０は、本発明の他の実施例の機構部制
御方法での新たな製品機種のユニット制御プログラムを
登録する時の動作を示す流れ図である。本実施の形態も
図１に示した機構部制御装置に適用され、ユニット制御
プログラムを実行する手順も図２に示したのと同じにな
る。

【００３６】図１０において、作業者が制御ユニット２
の入力手段２４から新規機種を入力し（ステップＨ
１）、作業者が入力手段２４を用いてその新規機種のた
めの制御プログラムを作成し、記憶手段２２に格納する
（ステップＨ２）。作成が完了したらホストＰＣ１に対
して通信手段２１により作成完了を通知する（ステップ
Ｈ３）。ホストＰＣ１は、通信手段１４で作成完了通知
を受け取ったら（ステップＧ１）、制御ユニット２に対
して通信手段１４を使用してプログラム送信要求を出す
（ステップＧ２）。

【００３７】制御ユニット２はホストＰＣ１からの送信
要求を通信手段２１により受け取り（ステップＨ４）、
記憶手段２２に格納されているユニット制御プログラム
を通信手段２１によりホストＰＣ１へ送信する（ステッ
プＨ５）。ホストＰＣ１はユニット制御プログラムを受
信し終えたら（ステップＧ３）、受信完了を制御ユニッ
ト２に通知し（ステップＧ４）、ステップＣ１で入力さ
れた機種に対応したユニット制御プログラムとして記憶
手段１３に登録し（ステップＣ５）、一連の動作を終了
する。制御ユニット２は、ホストＰＣ１からユニット制
御プログラムの受信完了の通知を受けてから（ステップ
Ｈ６）一連の動作を終了する。

【００３８】図１０に示す実施の形態では、新規の機種
の入力およびユニット制御プログラムの作成、入力を全
て制御ユニット２側の操作で行うことが出来る。

【００３９】図１１は、本発明のさらに他の実施の形態
の機構部制御装置のブロック図である。図１に示した機
構部制御装置では、ホストＰＣ１に接続される制御ユニ
ット２は１台であったが、通信手段を複数持てば、接続
される制御ユニットの数を複数にすることができ、より
複雑な構成とすることができる。

【００４０】本実施の形態は、図１１に示すようにホス
トＰＣ１は、複数の通信手段１４−１〜１４−Ｎを備
え、通信手段１４−１〜１４−Ｎは、それぞれ制御ユニ
ット２−１〜２−Ｎの通信手段２１−１〜２１−Ｎに接
続されている。ホストＰＣ１は、図１に示したものと同
様に通信手段１４−１〜１４−Ｎのほかに入力手段１
１、機種切替手段１２、記憶手段１３および登録手段１
５を備えている。また、制御ユニット２−１〜２−Ｎ
は、通信手段２１−１〜２１−Ｎのほか対応して記憶手
段２２−１〜２２−Ｎ、制御実行手段２３−１〜２３−
Ｎおよび入力手段２４−１〜２４−Ｎを備え、これらも
図１に示したものと同じものである。

【００４１】図１１に示す実施の形態では、ホストＰＣ
１の記憶手段１３に機種別、制御ユニット２−１〜２−
Ｎ別のユニット制御プログラムを予め格納し、実行時に
は、各制御ユニット２−１〜２−Ｎに対して通信手段１
４−１〜１４−Ｎにより、機種別、制御ユニット２−１
〜２−Ｎ別の制御プログラムを送り、実行トリガをかけ
ることにより制御動作を実行する。逆に登録時には、各
制御ユニット２−１〜２−Ｎで入力手段２４−１〜２４
−Ｎにより機種別のユニット制御プログラムを作成し、
通信手段２１−１〜２１−ＮによりホストＰＣ１へ送信
し、記憶手段１３に登録する。

【００４２】このようにユニット別に、さらに機種別の
ユニット制御プログラムを登録し、実行することで、機
種により変更が必要なユニットのみユニット制御プログ
ラムを作成すればよいため、新機種登録時の調整時間の
短縮ができる。

【００４３】

【発明の効果】第一の効果は、動作手順に制限なく、対
象物の種類毎に異なった動作手順で装置の機構部を動作
させることができることである。

【００４４】その理由は、装置がホストコンピュータ
と、ユニット制御プログラムを制御する制御ユニットと
で構成され、ホストコンピュータで実行されるメインプ
ログラムとユニット制御プログラムが完全に独立した形
態となっていることにある。

【００４５】第二の効果は、ユニット制御プログラムを
変更しなくてはならない新しい種類の対象物が出ても、
その種類に合わせ込んだユニット制御プログラムのみを
作成すればよいので、既に登録されている種類のための
機構部の動作には一切影響を与えないことである。

【００４６】これにより、新機種対応の費用及び装置占
有日数が減るため、対応工数や装置の停止時間が減り製
品原価を下げる効果や、プログラムのバグが出にくいた
め製品品質が向上するという効果がある。

【００４７】第三の効果は、制御ユニットのユニット側
記憶部を最小限にすることができることである。

【００４８】これにより、その分装置の価格が安くな
り、製品原価を下げることができるという効果もある。

【００４９】第二、第三の効果の理由は、対象物の種類
毎にユニット制御プログラムが独立しているプログラム
構成のため、扱う種類毎に独立したユニット制御プログ
ラムを登録でき、実行時には扱う種類のユニット制御プ
ログラムのみを制御ユニット上にロードして使用できる
ことにある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の機構部制御方法を適用す
る機構部制御装置のブロック図である。

【図２】本発明の実施の形態の機構部制御方法でのユニ
ット制御プログラムの実行時の動作を示す流れ図であ
る。

【図３】本発明の実施の形態の機構部制御方法でのユニ
ット制御プログラムの登録時の動作を示す流れ図であ
る。

【図４】本発明の実施の形態でホストＰＣ１および制御
ユニット２でのユニット制御プログラムの格納状態を示
す模式図である。

【図５】本発明の実施の形態でホストＰＣ１のメインプ
ログラムと制御ユニット２でのユニット制御プログラム
の関係を示す模式図である。

【図６】本発明の実施の形態でのユニット制御プログラ
ムの一例を説明するための、製品の機種Ａを製造する場
合の制御実行手段２３により制御される機構部を示す図
である。

【図７】本発明の実施の形態でのユニット制御プログラ
ムの一例を説明するための、製品の機種Ｂを製造する場
合の制御実行手段２３により制御される機構部を示す図
である。

【図８】図６に示す機構部の機種Ａを製造する場合の動
作手順を示す流れ図である。

【図９】図６に示す機構部の機種Ｂを製造する場合の動
作手順を示す流れ図である。

【図１０】本発明の他の実施の形態の機構部制御方法の
ユニット制御プログラムの登録時の動作を示す流れ図で
ある。

【図１１】本発明のさらに他の実施の形態の機構部制御
装置のブロック図である。

【符号の説明】

１ホストＰＣ２制御ユニット２−１〜２−Ｎ制御ユニット１１入力手段１２機種切り替え手段１３記憶手段１４通信手段１４−１〜１４−Ｎ通信手段１５登録手段２１通信手段２１−１〜２１−Ｎ通信手段２２記憶手段２２−１〜２２−Ｎ記憶手段２３制御実行手段２３−１〜２３−Ｎ制御実行手段２４入力手段２４−１〜２４−Ｎ入力手段２５メインプログラム２６ユニット制御プログラム３１ステージ３２ステージ３３ステージ

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】機構部が取り扱う対象物の種類に対応し
て前記機構部の動作手順を変更する機構部制御方法であ
って、ホストコンピュータのホスト側記憶手段に前記対象物の
複数の種類に対応した前記機構部の動作手順のための複
数のユニット制御プログラムを記憶させておき、前記ホ
ストコンピュータに前記対象物の種類を入力することに
より、当該種類に対応したユニット制御プログラムを前
記ホスト側記憶手段から読み出して制御ユニットに送信
し、前記制御ユニットは前記ホストコンピュータから受
信した前記ユニット制御プログラムをユニット側記憶手
段に書き込み、前記ホストコンピュータから実行トリガ
を受けたときに前記ユニット制御プログラムを実行して
前記機構部を動作させることを特徴とする機構部制御方
法。
【請求項２】機構部が取り扱う対象物の種類に対応し
て前記機構部の動作手順を変更する機構部制御方法であ
って、ホストコンピュータのホスト側記憶手段に前記対象物の
複数の種類に対応した前記機構部の動作手順のための複
数のユニット制御プログラムを記憶させておき、前記機構部を動作させるときは、前記ホストコンピュー
タに前記対象物の種類を入力することにより、当該種類
に対応したユニット制御プログラムを前記ホスト側記憶
手段から読み出して制御ユニットに送信し、前記制御ユ
ニットは前記ホストコンピュータから受信した前記ユニ
ット制御プログラムをユニット側記憶手段に書き込み、
前記ホストコンピュータから実行トリガを受けたときに
前記ユニット制御プログラムを実行して前記機構部を動
作させ、前記ユニット制御プログラムを新たに登録するときは、
前記制御ユニットで作成して前記ユニット側記憶手段に
書き込んだユニット制御プログラムを前記ホストコンピ
ュータに送信し、前記ホストコンピュータは前記制御ユ
ニットから受信したユニット制御プログラムを前記ホス
ト側記憶手段に登録することを特徴とする機構部制御方
法。
【請求項３】機構部が取り扱う対象物の種類に対応し
て前記機構部の動作手順を変更する機構部制御方法であ
って、ホストコンピュータのホスト側記憶手段に前記対象物の
複数の種類に対応した前記機構部の動作手順のための複
数のユニット制御プログラムを記憶させておき、前記機構部を動作させるときは、前記ホストコンピュー
タに前記対象物の種類を入力することにより、当該種類
に対応したユニット制御プログラムを前記ホスト側記憶
手段から読み出して制御ユニットに送信し、前記制御ユ
ニットは前記ホストコンピュータから受信した前記ユニ
ット制御プログラムをユニット側記憶手段に書き込み、
前記ホストコンピュータから実行トリガを受けたときに
前記ユニット制御プログラムを実行して前記機構部を動
作させ、前記ユニット制御プログラムを新たに登録するときは、
前記ホストコンピュータに前記対象物の種類を入力する
と前記ホストコンピュータが当該種類を前記制御ユニッ
トに通知し、前記ホストコンピュータから通知された種
類のためのユニット制御プログラムを前記制御ユニット
で作成して前記ユニット側記憶手段に書き込んだ後に、
当該ユニット制御プログラムを前記ユニット側記憶手段
から読み出して前記ホストコンピュータに送信し、前記
ホストコンピュータは前記制御ユニットから受信したユ
ニット制御プログラムを前記ホスト側記憶手段に登録す
ることを特徴とする機構部制御方法。
【請求項４】機構部が取り扱う対象物の種類に対応し
て前記機構部の動作手順を変更する機構部制御方法であ
って、ホストコンピュータのホスト側記憶手段に前記対象物の
複数の種類に対応した前記機構部の動作手順のための複
数のユニット制御プログラムを記憶させておき、前記機構部を動作させるときは、前記ホストコンピュー
タに前記対象物の種類を入力することにより、当該種類
に対応したユニット制御プログラムを前記ホスト側記憶
手段から読み出して制御ユニットに送信し、前記制御ユ
ニットは前記ホストコンピュータから受信した前記ユニ
ット制御プログラムをユニット側記憶手段に書き込み、
前記ホストコンピュータから実行トリガを受けたときに
前記ユニット制御プログラムを実行して前記機構部を動
作させ、前記ユニット制御プログラムを新たに登録するときは、
前記制御ユニットに前記対象物の種類を入力してから前
記制御ユニットで作成して前記ユニット側記憶手段に書
き込んだ当該種類のユニット制御プログラムを前記ユニ
ット側記憶手段から読み出して前記ホストコンピュータ
に送信し、前記ホストコンピュータは前記制御ユニット
から受信したユニット制御プログラムを前記ホスト側記
憶手段に登録することを特徴とする機構部制御方法。
【請求項５】機構部が取り扱う対象物の種類に対応し
て前記機構部の動作手順を変更する機構部制御装置であ
って、ホストコンピュータと、このホストコンピュータ
と通信手段で接続された制御ユニットとを含み、前記ホストコンピュータは、ホスト側入力手段と、複数
のユニット制御プログラムを登録するホスト側記憶手段
と、前記ホスト側入力手段から入力された前記対象物の
種類のためのユニット制御プログラムを前記ホスト側記
憶手段から読み出して前記通信手段を介して制御ユニッ
トに送信させる機種切り替え手段と、前記制御ユニット
から前記通信手段を介して受信したユニット制御プログ
ラムを前記ホスト側記憶手段に登録する登録手段とを備
え、前記制御ユニットは、前記ホストコンピュータから前記
通信手段を介して受信したユニット制御プログラムを記
憶するユニット側記憶手段と、ユニット制御プログラム
を入力して前記ユニット側記憶手段に記憶させてから前
記通信手段を介して前記ホストコンピュータに送信させ
るユニット側入力手段と、前記ホストコンピュータから
実行トリガを受けた時に前記ユニット側記憶手段に記憶
されたユニット制御プログラムを実行して前記機構部を
動作させる制御実行手段とを備えたことを特徴とする機
構部制御装置。
【請求項６】機構部が取り扱う対象物の種類に対応し
て前記機構部の動作手順を変更する機構部制御装置であ
って、ホストコンピュータと、このホストコンピュータ
と通信手段で接続された複数の制御ユニットとを含み、前記ホストコンピュータは、ホスト側入力手段と、複数
のユニット制御プログラムを登録するホスト側記憶手段
と、前記ホスト側入力手段から入力された前記制御ユニ
ット別および前記対象物の種類別のユニット制御プログ
ラムを前記ホスト側記憶手段から読み出して前記通信手
段を介して制御ユニットに送信させる機種切り替え手段
と、前記制御ユニットから前記通信手段を介して受信し
たユニット制御プログラムを前記ホスト側記憶手段に登
録する登録手段とを備え、前記制御ユニットは、前記ホストコンピュータから前記
通信手段を介して受信したユニット制御プログラムを記
憶するユニット側記憶手段と、前記制御ユニット別およ
び前記対象物の種類別のユニット制御プログラムを入力
して前記ユニット側記憶手段に記憶させてから前記通信
手段を介して前記ホストコンピュータに送信させるユニ
ット側入力手段と、前記ホストコンピュータから実行ト
リガを受けた時に前記ユニット側記憶手段に記憶された
ユニット制御プログラムを実行して前記機構部を動作さ
せる制御実行手段とを備えたことを特徴とする機構部制
御装置。