WO2004108347A1

WO2004108347A1 - 組立システム、組立ユニット、レイアウト作成装置ならびにレイアウト作成方法

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Publication number: WO2004108347A1
Application number: PCT/JP2003/007150
Authority: WO
Inventors: Katsuo Saito; Motoyasu Ohata
Original assignee: Hirata Corporation
Priority date: 2003-06-05
Filing date: 2003-06-05
Publication date: 2004-12-16
Also published as: US7657343B2; JP4283804B2; US20060080827A1; JPWO2004108347A1; AU2003242171A1

Abstract

組立ユニットにより構成されるシステムのレイアウトを自動的に作成するレイアウト作成装置を提供する。具体的には、接続可能な複数のコンベア（Ｃ／Ｖ１～１２）と通信可能なレイアウト作成装置１０２であって、接続されたコンベア（Ｃ／Ｖ１～１２）を認識するモジュールと、認識されたコンベア（Ｃ／Ｖ１～１２）の組立状態に関する情報を取得するモジュールと、前記取得された組立状態に関する情報に基づいて、前記認識されたコンベア（Ｃ／Ｖ１～１２）のレイアウトを作成するモジュールとを備える。

Description

明細書組立システム、組立ユニット、レイアウト作成装置ならぴにレイアウト作成方法

技術分野

本発明は、組立ュニットにより構成される組立システムのレイァゥト作成技術に関するものである。背景技術

一般に、システムの構築においては、機能単位でまとめられた複数のュニットを組み合わせることで 1つの全体システムを構築する方法が知られている。

例えば、工場内の物流システムにおいては、ユニット化された複数の搬送装置を用いることで全体の物流システムが構築される。ュ-ット化された各搬送装置は、それぞれ搬送方向や回転テーブルの有無/位置、装置の長さ等、用途に応じて異なる機能を有しており、これらを自由に組み合わせることで柔軟な物流システム（組立システム）が実現されうる（例えば、特開 2 0 0 2— 1 2 0 9 2 7号公報参照)。

組み立てられた各ュニットは、物流全体を管理する搬送制御装置により管理されており、ユーザは最終的な組み立て状態に基づいて、当該搬送制御装置に各ュニットの配置を示すレイァゥトを入力することとなる。そして、入力されたレイァゥトをもとに当該物流システムを監視するとともに、当該レイァゥトに基づいて物流計画（搬送される各製品ごとの搬送ルート、搬送タイミング等）を立てる。各ユニットは当該搬送制御装置が物流計画に従って出力した搬送指示に基づいて搬送制御を行う。

このように、複数のュニットを組み合わせて 1つの全体システムを構築するような場合、全体システムの監視 Z制御を行うにあたっては、各ュニットの組み立て状態を表すレイァゥトを正確かつ迅速に作成することが重要となってくる。

しかしながら、従来は最終的に組み上げられた物流システムをユーザが確認し、ユーザ自身が入力によりレイァゥトをその都度作成しなければならなかった。このため、ユーザの負担が大きいという問題があった。また、物流の変更や工場レイアウトの変更に伴い、各ユエットの取り付け位置を変更または、各ユニットの取り外し ·取り付けを行った場合、ュ一ザはその度にレイァゥトに修正を加えなければならず、手間がかかるという問題があった。

さらに、簡単なレイアウトの作成 ·変更をするときでも、プログラムを作成したプログラム作成技術者に依頼を行わないと、容易に変更をすることができないという問題があつた。発明の開示

本発明は上記課題に鑑みてなされたもので、組立ュニットにより構成される組立システムのレイアウトを容易に作成することを目的とする。上記課題を解決するため、例えば本発明の組立システムは以下の構成を備える。すなわち、

接続可能な複数の組立ュニットと、該組立ュニットを制御する制御装置とを備える組立システムであって、

前記組立ュニットは、

他の組立ュニットから接続された際に、該他の組立ュニットの識別情報を前記制御装置に送信する識別情報送信手段と、

前記制御装置からの指示に基づいて、自身の接続に関する情報を前記制御装置に送信する接続情報送信手段と、を備え、

前記制御装置は、前記送信された識別情報に基づいて前記他の組立ュニットについて識別する識別手段と、

前記組立ュ-ットの接続に関する情報を受信する接続情報受信手段と、前記接続に関する情報に基づいて、前記組立ユニットと前記識別された他の組立ュニットとの間のレイァゥトを作成する作成手段とを備える。また、上記課題を解決するため、例えば本発明の組立ユニットは以下の構成を備える。すなわち、

レイァゥト作成が可能な制御装置と通信可能であり、かつ互いに接続可能な組立ュニットであって、

他の組立ユニットから接続された際に、該他の組立ユニットの識別情報を前記制御装置に送信する識別情報送信手段と、

前記制御装置からの指示に基づいて、自身の接続に関する情報を前記制御装置に送信する接続情報送信手段とを備える。

また、上記課題を解決するために、例えば本発明のレイアウト作成装置は以下の構成を備える。すなわち、

接続可能な複数の組立ュニットと通信可能なレイァゥト作成装置であつて、

接続された前記組立ュニットを認識する認識手段と、

前記認識された組立ュニットの組立状態に関する情報を取得する取得手段と、

前記取得された組立状態に関する情報に基づレ、て、前記認識された組立ユニットのレイァゥトを作成する作成手段とを備える。図面の簡単な説明

本発明の特徴と利点は、以下の添付図面と共に好適な実施形態の詳細な説明を読めばより十分に理解されるだろう。

図 1は、本発明の一実施形態にかかるレイァゥト作成装置が適用される搬送システムの外観を示す図である。

図 2は、搬送システムを構成する搬送ユニットのタイプの一覧（C/V 情報テーブル）を示す図である。

図 3 Aは、図 2に示した各タイプ（A〜D) の C/Vを用いて、図 1に示す搬送システムを構築した場合の各タイプの C/Vの配置を図示した平面図である。

図 3 Bは、図 3 Aで示した各タイプの C と保管庫との配置を詳細にマス毎に示した平面図である。

図 3 Cは、図 3 Bで示した各タイプの配置へさらに各タイプの C/Vと保管庫と保管庫内の棚と保管庫のェリアとをマス毎に増減したときの配置を示した平面図である。

図 4は、搬送システムを構成する (タイプ A) の鳥瞰図である。図 5は、搬送システムの所定の CZV間の配線の状態を詳細に示す図であ。

図 6は、搬送システムの所定の C/V間の配線の状態を詳細に示す図である。

図 7は、本発明の実施形態にかかるレイァゥト作成方法を実現する装置のハードウエア構成を示す図である。

図 8は、本発明の一実施形態にかかるレイァゥト作成処理プログラムの機能プロック図である。

図 9は、 CZVの接続から、 CZVの固有情報 Z接続情報の取得までの処理の流れを示す図である。

図 1 0は、 C/Vの固有情報の一例を示す図である。

図 1 1は、本発明の一実施形態にかかるレイァゥト作成装置において一時的に格納された固有情報の一例を示す図である。

図 1 2は、 C/V接続情報テーブルの一例を示す図である。

図 1 3 A、図 1 3 Bは、本発明の一実施形態にかかるレイァゥト作成装置におけるレイァゥト作成処理およびレイァゥト表示処理の流れを示すフローチャートである。

図 1 4 A、図 1 4 Bは、本発明の一実施形態にかかるレイァゥト作成装置におけるレイアウト作成処理に用、られる Cノ V表示計算式を示す図である。

図 1 5は、本発明の一実施形態にかかるレイアウト作成装置において表示画面上に表示されたレイァゥトの一例を示す図である。

図 1 6は、本発明の一実施形態にかかるレイァゥト作成処理プロダラムにより作成されたレイアウトに基づいて搬送計画を行う様子を示す図である。

図 1 7 A、図 1 7 Bは、製品の搬送経路を最適化する例を示す図である。図 1 8 A、図 1 8 Bは、 3次元の接続が可能な CZVの一例を示す図である。発明を実施するための最良の形態

以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態を詳細に説明する。第 1の実施形態

[ 1 . 搬送システムの概要]

はじめに本発明のレイアウト作成装置が適用される搬送システム（組立システム）の概要について説明する。図 1は搬送システムの外観を示す一例である。

同図において、 1 0 1— 1、 1 0 1— 2は搬送対象（製品）が格納されている保管庫 1および保管庫 2、 1 0 2は搬送システム全体の物流を管理する制御装置であり、本実施形態にかかるレイァゥト作成機能は制御装置 1 0 2において実現されるものとする。

また、 C ZV 1〜C /V 1 2は搬送システムを構成する搬送ユニット ( コンベア。以下、「C/V」と称す）であり、各 C/Vは制御装置 1 0 2 からの指令を受けて、不図示の製品を所定の搬送順路で搬送する。搬送順路は製品ごとに設定可能であり、各製品に付された製品情報（パーコード、 I Dタグ、 I Cタグなど）を、搬送ュ-ットの一部またはその途中に備えられた読取装置が少なくとも読み取ることにより制御装置 1 0 2にて管理されている。ここで、 I Cタグ（無線 I Cタグ）とは、データの送受信を行うためのアンテナを超小型の I Cチップに備えた記憶機器であり、読取装置から発信される所定の周波数の電波を動作電源として起動すると共によって動作し、データの送受信が行われる格納機器である。

[ 2 . 搬送ュニットの概要]

[2-1] C/Vの種類および搬送機能

図 2は、搬送システムを構成する CZVの一覧を示す図である。本実施形態ではタイプ Aからタイプ Dまでの 4種類の CZVを用いることとする。同図において、 2 0 1は各 C/Vの搬送方向を示すもので、図中の矢印が製品の搬送方向を表す（当該搬送方向により組み立ての際の向きが決まる )。なお、タイプ Aおよびタイプ Dはそれぞれターンテーブル 2 0 1 — 1、 2 0 1—2を有しており、当該ターンテーブルにより製品の搬送方向を 9 0度回転させることができる。

また、 2 0 2は各 C/Vが相互に接続する際の接続位置を示す。「C N 」は接続チャンネルを表し、各 C/Vは接続位置に対応した場所に C Nを有する。参考までに図 4にタイプ Aの C/Vの鳥瞰図を示す。図 4中の矢印は図 2の 2 0 1に示す矢印と対応する。タイプ Aの C/Vの場合、接続位置は 4箇所あり、その内訳は製品の搬送方向入り側に 1箇所（C N 1 )、ターンテーブル 2 0 1— 1の周囲に 3箇所（C N 2、 C N 3、 C N 4 ) である。このように接続位置に対応した場所に C Nが配置されている。

図 2に戻る。図 2において 2 0 3は各タイプの CZVの搬送部を示しており、搬送部 2 0 3より各タイプの CZVの有する駆動点数がわかる（駆動点数が多いと cZvの長さが長く、駆動点数が少ないと cZvの長さが短くなる）。また、 2 0 4は各タイプの CZVの主な用途を示している。図 3 Aは、図 2に示した各タイプ（A〜D) の C/Vを用いて、図 1に示す搬送システムを構築した場合の各タイプの c の配置と保管庫との配置を図示した平面図である。タイプ Aからタイプ Dまでの各 CZVを図 3 Aに示すように組み立てることで、図 1に示す搬送システムを構築することができる。

図 3 Bは、図 3 Aで示した各タイプの C/Vと保管庫との配置（既存の設備配置）を詳細にマス毎に示した平面図であり、図 3 Cは、図 3 Bで示した各タイプの配置へさらに各タイプの C/Vと保管庫と保管庫内の棚と保管庫のエリアとをマス毎に増減したときの配置（変更後の設備配置）を図示した平面図である。既に配置されている搬送システムへ図 3 Cのように、保管庫の数 ·保管庫内の棚の数 ·保管庫のェリァの数 ·各タイプの C を二点鎖線で示すように増設し、点線で示した C/V 8のように削減しても、複雑なプログラムの変更を行わなく搬送システムを容易に構築することができる。

[2-2] C/Vの接続方法

図 5は、搬送システムの所定の C/V間の配線の状態を詳細に示す図である。同図において、 0/ 1〜〇/¥ 3はそれぞれ図1の〇/^/¥ 1〜〇 /V 3に対応する（つまり、 CZV 1はタイプ A、 C/V 2はタイプ C、 C/V 3はタイプ Cの CZVである）。

また、 5 0 1は搬送信号線 ( I 接続）であり、各 CZVが接続位置に対応して有している C N同士を接続する。 C N間を接続する当該搬送信号線 5 0 1を介して、制御装置 1 0 2は各 CZVに対して、後述する接続 C N確認信号等を送受信する。

5 0 2は情報通信線であり、各 C/Vが内部に備える C P U (不図示）は、当該情報通信線 5 0 2を介して相互に通信を行う。本実施形態では、後述する固有情報および接続情報が情報通信線 5 0 2を介して制御装置 1 0 2に送信されることとなる。なお、図 6に、図 1の搬送システムにおける情報通信線 5 0 2の配線の状態を示す。図 6に示すように各 C ZV間は直列にも並列にも接続されうる。

[ 3 . レイアウト作成装置の概要]

図 7に本発明の実施形態にかかるレイァゥト作成方法を実現する装置（本実施形態の場合は搬送システムの制御装置 1 0 2 ) のハードゥエァ構成を示す図である。

7 0 1は後述する各種の処理を実行するマイクロプロセッサ等で構成された中央処理装置 (C P U)である。 7 0 2は R AM等により構成された主記憶装置で、この ¾記憶装置 7 0 2は、外部記憶装置 7 0 6から読み込んだオペレーテイングシステム（O S )やプログラムを格納し実行するために利用される。

7 0 4は C R Tディスプレイや液晶ディスプレイ等の表示装置であり、作成されたレイアウトを表示したりするために利用される。 7 0 5はキーボードゃボインティングデバイス等の入力装置であり、ユーザが各種指示を入力する。

7 0 6は外部記憶装置で、例えばハードディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等の記憶媒体を備えており、オペレーティングシステム（ O S )や各種アプリケーションプログラムを記憶するために利用される。

7 0 7はバスで、上記構成要素（7 0 1〜7 0 6 ) 間でデータや信号を授受するために利用される。 7 0 3はインターフェースで、外部（C/V 等）との通信または I /O接続はインターフェース 7 0 3を介して行われる。

なお、本実施形態を含む以下の実施形態においては、本発明にかかるレィァゥト作成方法を実現する各工程のプログラムコードを備えた制御プログラム（以下、レイアウト作成処理プログラムと称す）を、搬送システムの制御装置 1 0 2内の中央処理装置 7 0 2で実行することで、該レイァゥト作成方法を実現することとしているが、本発明はこれに限られない。つまり、図 7に示す構成を有するレイアウト作成処理専用の装置（レイァゥト作成装置）によって本発明を実現してもよいし、また、図 7に示すようにレイアウト作成処理をソフト的に行うのではなく、専用のハードウェアを用いて実現してもよい。このとき、当該専用のハードウェアは、制御装置内に装着されていても、制御装置と別体であっても構わないものとする。

[ 4 . レイアウト作成装置の機能ブロック]

図 8は、本発明の一実施形態にかかるレイァゥト作成処理プログラムの機能ブロック図である。同図において、 8 0 1は固有情報 Z接続情報取得モジュールで、搬送システムを構成する各 C/Vの固有情報と、各がどのように接続されている力（どの C/Vのどの C Nが、どの C/Vのどの C Nと接続されているかを示す接続情報を、上述した情報通信線 5 0 2を介して取得する。なお、 CZVの固有情報の一例を図 1 0に示す。同図に示すように CZVの固有情報には、少なくともリンクノードの番号 1 0 0 1とタイプ 1 0 0 2とが含まれるものとする。

また、固有情報ノ接続情報取得モジュール 8 0 1は、外部記憶装置 7 0 6に予め格納されている C/V情報 8 0 6を読み込む機能も有する。 CZ V情報 8 0 6とは、具体的には図 2に示した搬送システムを構成する

Vのタイプの一覧をいう。

8 0 2は CZV接続情報生成モジュールであり、レイァゥト作成に必要な czv接続情報（組立状態に関する情報）を生成する（詳細は後述)。生成された CZV接続情報は、一旦外部記憶装置 7 0 6に CZV接続情報テーブル 8 0 7として格納される。

8 0 3はレイァゥト作成モジュールであり、外部記憶装置 7 0 6に格納された CZV接続情報テーブル 8 0 7を読み出し、レイァゥト作成処理を行う。レイアウト作成モジュール 8 0 3で作成されたレイアウトは、ォブジェクト配置データ書き換えモジュール 8 0 4において、オブジェクト配置データとして書き換えられ、外部記憶装置 7 0 6にオブジェクト配置テ一ブル 8 0 8として格納される。

8 0 5はレイァゥト表示モジュールであり、外部記憶装置 7 0 6に格納されたオブジェクト配置テーブル 8 0 8を読み出し、表示装置 7 0 4に作成されたレイァゥトを表示する。

[ 5 . レイアウト作成処理の詳細]

[5-1] CZVの固有情報

上述したように、図 1 0は接続された CZVから制御装置 1 0 2に対して送信される CZV固有情報（C/Vに関する識別情報）の一例を示す図である。同図において、 1 0 0 2は C/Vのタイプであり、本実施形態では Aから Dのいずれかが記載される。 1 0 0 1はリンクノード番号であり、接続された各 cZvごとに有する固有の番号である。

[5-2] 固有情報ノ接続情報取得処理

CZVの接続から、固有情報ノ接続情報取得モジュール 8 0 1において固有情報ノ接続情報を取得するまでの処理の流れについて図 9を用いて詳細に説明する。なお、図 9の説明にあたっては、新たに接続する CZVを接続 C / Vと呼び、当該接続 C Vが接続された C Vを被接続 C Z Vと呼ぶこととする。

ステップ S 9 0 1で接続 C/Vを被接続 CZVに接続する（被接続 CZ Vからみた場合は、被接続となる）。接続 C ZVは、被接続 C /Vに接続がされると、自動的または任意的に接続 C/Vの固有情報を被接続 C/V に送信する（ステップ S 9 0 2 )。被接続 C ZVでは、当該固有情報を受け取り、制御装置 1 0 2に送信する（ステップ S 9 0 3 )。

制御装置 1 0 2では、固有情報を受け取ると、一旦、当該固有情報を一時的に格納する（ステップ S 9 0 4 )。なお、参考までに一時的に格納された固有情報の一例を図 1 1に示す。同図は、リンクノード番号 # 0 1の制御装置に、基準ユニットとして C/V 2が接続され、さらに C/V 1おょぴ C/V 3が接続された場合の固有情報の格納例を示している。 C/V 2の固有情報として、リンクノード番号： # 0 2およびタイプ： Aが、同様に C/V 1の固有情報として、リンクノード番号： # 03およびタイプ Cが、 CZV3の固有情報として、リンクノード番号： # 04およびタイプ Bがそれぞれ格納されている。

ステップ S 905では、接続情報の取得開始を指示する入力があつたか否かを監視し、指示がなければステップ S 904に戻る。一方、指示があれば、ステップ S 906に進み、接続 CN確認指示を情報通信線を介して出力する。被接続 C/Vでは接続 CN確認指示を受信すると、 CNを介して（つまり、搬送信号線を介して）接続 C/Vとの間で接続 CN確認信号の送受信を行い（ステップ S 90 7)、これにより、被接続 C/Vでは各 CNに接続されている接続 CNについて認識する。被接続 C/Vにて認識された接続 CNについての情報（接続位置に関する情報）は、情報通信線を介して制御装置 1 02に送信される（ステップ S 908)。

図 5および 1 1の場合（制御装置 1 02に〇 ¥2、 CZV1、 C/V 3が接続されている場合）を例にとってステップ S 906からステップ S 908までの処理について具体的に説明する。制御装置 1 02は被接続 C である C_ V2、 C/V 1に対して接続 CN確認指示を出力する（C /V 1は CZV2との関係では接続 CZVであるが、 C V3との関係では被接続 CZVである）。 C/V 2、 CZV 1では接続 CN確認指示を受けると、各 CNを介して搬送信号線を用いて CZV2の場合には C/V 1 との間で、また、 C/V1の場合には CZV3との間でそれぞれ接続 CN 確認信号の送受信を行い、 C/V2、 CZV 1の各 CNに接続されている C/Vの有無を認識する。 CZV2、 C/V 1で認識された接続 CNについての情報は情報通信線を介して制御装置 1 02に送信される。 ' 図 9に戻る。制御装置 1 02では、各被接続 CZVから接続 CNについての情報を受け取ると、被接続 cZvに対して接続確認指示を出力する（ステップ S 909)。被接続 CZVでは、ステップ S 907の処理により認識した接続 CNに対して、搬送信号線を介して接続確認信号を送信する (ステップ S 910)。接続 CZVでは接続確認信号を受信すると、情報通信線を用いて被接続 CZVを介して制御装置 102に対して接続確認ァンサー（接続 CNにおいて接続されている C/Vについての情報）を返信する。（ステップ S 911、 S 912)。制御装置 102では、接続確認アンサーを受信すると C/V接続情報テーブルを作成する（ステップ S 9 13)。

図 5および 11の場合を例にとって、ステップ S 909から S 912までの処理について具体的に説明する。制御装置 102は被接続 CZVである C/V 2、 C/V1に対して情報通信線を介して接続確認指示を出力する。 C/V 2では接続確認指示を受けると、接続 CNである CN2を介して搬送信号線を用いて CZV1に接続確認信号を送信する。また、並行して被接続 C/Vである CZV 1では制御装置 102からの接続確認指示を受けると、接続 CNである CN 2を介して搬送信号線を用いて Cノ V 3に接続確認信号を送信する。

C/V 2より CN 3を介して接続確認信号を受信した CZV 1では、情報通信線を介して制御装置 102に対して接続確認アンサーを送信する。また、 CZV1より CN1を介して接続確認信号を受信した C/V3では情報通信線を介して制御装置 102に対して接続確認アンサーを送信する。制御装置 102では、および C/V3からの接続確認アンサーを受信することで、 CZV 2〜CZV 1間の接続および C/V：!〜 CZV 3 間の接続を接続情報として正式に認識する。

[5-3] C/V接続情報テーブル

図 12は、ステップ S 913で作成された CZV接続情報テーブルの一例を示す図である。同図において、フィールド 1201には CZVを特定するための項目ならびに C/Vの接続状態を表すための項目が記載されている。データ範囲 1 2 0 2はフィールド 1 2 0 1の項目に対してとりうるデータの範囲を示す。 1 2 0 3には接続されている CZVが列挙され、 1 2 0 4には当該各 C/Vのフィールド 1 2 0 1に対するデータが格納されている。なお、 CZV接続情報テーブルに格納される項目（フィールド 1 2 0 1 ) は図 1 2に示すものに限られない。

[5-4] レイアウト作成、表示方法 .

次に、作成された czv接続情報テーブルに基づいて行われるレイァゥト作成処理および表示処理について説明する。図 1 3 Aは制御装置 1 0 2 におけるレイアウト作成処理の流れを示すフローチャートであり、図 1 3 Bはレイァゥト表示処理の流れを示すフローチヤ一トである。

図 1 3 Aに示すように、ステップ S 1 3 0 1ではレイァゥト作成開始指示の有無を監視し、レイアウト作成開始指示があった場合には、ステップ S 1 3 0 2に進み、すでに作成されている CZV接続情報テーブルを読み込む。ステップ S 1 3 0 3では取得した C/V接続情報テーブルに基づいてレイアウトを作成する。算出にあたっては図 1 4 A、 Bに示す C/V表示計算式を参照する（図 1 4 A、 Bは C/V接続情報テーブルに記載された各 CZVの接続情報に対して、接続 CZVと被接続 CZVとの接続位置関係に基づくレイァゥト位置を記述したテーブルである）。

ステップ S 1 3 0 4では、作成されたレイアウトを配置データとして格納する。

また、図 1 3 Bに示すように、ステップ S 1 3 1 1ではレイァゥト表示指示があつたか否かを監視し、レイアウト表示指示があった場合には、ステツプ S 1 3 1 2に進み、すでに格納された配置データを読み込み、表示画面上にレイアウト表示する（ステップ S 1 3 1 3 )。

図 1 5はレイァゥト作成開始指示をし、レイァゥト作成処理を実行後、レイァゥト表示指示をすることで表示画面上に表示されたレイァゥトのー例を示す図である。同図に示すように、現在接続されている C/Vが平面図として表示きれる。

以上の説明から明らかなように、本実施形態によれば組み立てに用いられる各 czvの情報通信線および搬送信号線を接続するだけで、制御装置はレイアウト作成に必要な情報を取得し、レイアウト作成 ·表示することが可能となる。

[ 6 . その他]

[6-1] 作成されたレイアウトに基づく搬送計画

図 1 6は、上述したレイァゥト作成処理プログラムにより作成されたレィアウトに基づいて搬送計画を行う様子を示す図である。図 1 6において、投入部 aから取り出し部 b 1に製品が搬送される順路としては、 a l、 a 2、 a 3が考えられる。ここで、 C/Vのマスを 1つと数えると、投入部 aから取り出し部 b 1に搬送される C/V数は、順路 a l、 a 2、 a 3ともに 3 1個である。このため、当該搬送システムはバランスよくそれぞれの順路を使用して搬送することができることがわかる。

一方、図 1 6に示すように、 b 1での取り出しを b 2からの取り出しに変更した場合、投入部 aから取り出し部 b 2に搬送される製品の順路としては、 a l、 a 2、 a 3が考えられる。ここで CZVのマスを 1つと数えると、投入部 aから取り出し部 b 2に搬送される CZV数は、順路 a 1 = 2 8個、 a 2 = 2 8個、 a 3 = 2 6個である。したがって、投入部 aから b 2に搬送される最短順路は a 3となる。本実施形態にかかるレイァゥト作成処理プログラムによれば、 czv接続情報テーブルに格納されたタイプごとの CZV数を知ることができるので、投入部 aから b 2まで製品を搬送する最短順路を認識することが可能である。

[6-2] 作成されたレイアウトに基づく搬送変更

本実施形態にかかるレイァゥト作成処理プログラムは、上述したように C/Vの接続状態を CZV接続情報テーブルとして格納している。したがつて、当該接続状態を利用することで、製品の搬送経路を自動的に変更するようにすることも可能となる。

図 1 7 A、 Bは格納された接続状態に基づいて、製品の搬送経路を最適化する例を示す図である。図 1 7 Aにおいて、投入部 aから取り出し部 b 1に製品が搬送される順路としては、 a l、 a 2、 a 3が考えられる。ここで、投入部 aから取り出し部 b 1に搬送される途中、順路 a 3の cのところで搬送障害が発生した場合について述べる。

cのところで故障が発生すると、取得した接続状態に基づいて制御装置 1 0 2はコンベアの障害発生を確認することができる。その結果、順路 a 3を使用しないで残りの順路 a 1、 a 2を使用して搬送を行うように自動的に搬送経路を変更させることが可能となる。

同様に保管庫の出庫に関しても、図 1 7 Bにおいて、 cのところで故障が発生すると、取得した接続状態に基づいて、保管庫前の CZVの搬送機構が正逆対応タイプであれば、順路 c 1のように逆搬送を行って取り出し部 b 2へ搬送するように自動的に搬送経路を変更させることが可能となる。この結果、搬送通路での障害発生に伴う生産性低下を最小限に抑えることが可能となる。

[6-3] 作成されたレイアウトに基づく搬送表示

本実施形態にかかるレイァゥト作成処理プログラムは、上述したように C/Vの接続状態を C/V接続情報テーブルとして格納している。したがつて、当該接続状態を利用することで、実際の製品の搬送経路上の搬送位置と表示装置のレイアウトの搬送表示をリアルに関連付けて表示することも可能となる。

図 1 6において、投入部 aから取り出し部 b 1に製品が搬送される順路として、例えば a 1が考えられる。 C/Vは、 CZVのマス毎に制御装置 1 0 2へ C/Vの情報 (製品の存在情報)を通信する。制御装置 1 0 2では、 czvのマスを一マス毎に表示装置へ点灯表示するようにプログラムを作成しておく。

次に、製品を投入部 aから投入する。すると Cノ VIは、製品が最初のマス（投入部 a) に存在していることを検知し、製品の存在情報を制御装置 102へ通信する。制御装置 102では、 CZV1の信号を受信する事により、受信した信号に基づいて対応するマス (投入部 aのマ'ス）を表示装置のレイアウトの対応する表示位置（投入部 aのマス）へ点灯する。次に、製品が C/V 1の投入部 aの次のマスに移動した情報を制御装置 102へ通信すると、制御装置 102は、表示装置の CZV 1の次のマスを点灯して投入部 aのマスを消灯する。以降、同様に 1マス毎に表示 ·消灯を繰り返すことで、実際の C/Vの搬送位置と表示装置のレイアウトの製品の搬送位置をリアルに表示することを可能としている。そして、表示装置の表示状況を見ることにより容易に搬送システムの搬送状況を知ることができる。第 2の実施形態

上記第 1の実施形態においては、 Cノ V接続情報テーブルを用いて平面レイアウトを作成する場合について述べたが、本発明はこれに限られず、 3次元方向のレイァゥトを作成する場合についても適用可能である。そこで本実施形態では、 3次元のレイァゥト作成を行う場合について説明する。図 18Aは、 3次元の接続が可能な C/Vの一例を示す図である。同図に示す C/Vの場合、接続位置は 6箇所あり、その内訳は製品の搬送方向入り側に 1箇所（CN1)、ターンテーブル 1801の周囲に 5箇所（C N2〜CN6) である。このように配置された CN位置に対応した位置で、他の C/Vと接続することができる。つまり、ターンテーブル 1 801の周囲においては、上下、左右、直列の計 5方向と立体的に接続することが可能である。

図 18Bは、 3次元的にレイァゥトした C/Vの状態を示す一例である。このように、本発明にかかるレイァゥト作成処理プログラムによれば 2次元の平面レイアウトによらず、 3次元方向のレイアウトを作成する場合にも適用可能である。

以上、実施形態で説明した組立ユニットは C ZVとして説明したが、搬送装置または、移載装置など（例えば、保持ヘッドを備えた移載機や、載置部を備えたスライダーであってもよく、また、ロボットを用いても良い。 ) の物流可能な装置であればよい。また、図 2の Cノ Vのタイプ Aとタイプ Dは、回転角度 9 0度のターンテーブルを一つ備えているが、ターンテ一プルの数は、 2つ、 3つ、 4つとしても良く、回転角度も 1 8 0度、 .2 7 0度としても良い。また、タイプの種類を自由に増やしてもよレ、。さらに、搬送物の保管をする自動保管庫を備えてもよい。また、実施例ではわかりやすく C Nを接続位置の方向に設けて説明したが、 C Nの識別が可能であれば C Nの位置を限定する事無く配置しても良い。他の実施形態

なお、本発明の目的は、前述したレイアウト作成処理プログラムのプログラムコードを記録した記憶媒体（または記録媒体）を、システムあるいは装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（または C P Uや M P U) が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行することによつても実現できるものである。この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているオペレーティングシステム（〇S ) などが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれる。このようなプログラムコードを格納する記憶媒体としては、例えばフロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、 C D— R OM、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、 R OM等を用いることができる。

また、被搬送物（製品）に付された製品情報（パーコード、 I Dタグ、 I Cタグなど）を、搬送ユニットの一部またはその途中に備えられた読取装置が少なくとも読み取ることにより制御装置 1 0 2にて管理されている。そして、読取装置で読み取った製品情報を元に、被搬送物を目的の搬送先への搬送を可能としている。また、製品情報の処理情報を元に処理装置により処理を行うことを可能としている。産業上の利用可能性

以上説明したように、本発明によれば、組立ユニットにより構成されるシステムのレイァゥトを容易に作成することが可能となる。

Claims

請求の範囲

1 . 接続可能な複数の組立ユニットと、該組立ユニットを制御する制御装置とを備える組立システムであって、

前記組立ユニットは、

前記制御装置は、

前記送信された識別情報に基づいて前記他の組立ュ-ットについて識別する識別手段と、

前記組立ュニットの接続に関する情報を受信する接続情報受信手段と、前記接続に関する情報に基づいて、前記組立ュニットと前記識別された他の組立ュニットとの間のレイアウトを作成する作成手段と

を備えることを特徴とする組立システム。

2 . 前記接続に関する情報は、

前記組立ュニットにおける接続位置に関する情報と、当該接続位置に接続している他の組立ュ-ットに関する情報とを備えることを特徴とする請求項 1に記載の組立システム。

3 . 前記接続位置に関する情報は、 .

前記組立ュニットごとに接続位置に対応して配され、組み立てに際して配線接続される接続部の接続状態を含むことを特徴とする請求項 2に記載の糸且立システム。

4 . 前記被搬送物は、該被搬送物に関する情報を格納する被搬送物情報格納手段を備え、前記組立ユニットは、該被搬送物に関する情報を読み取る読み取り手段を更に備えることを特徴とする請求項 3に記載の組立システム。

5 . 前記識別手段は、

前記他の組立ュニットについて、組み立ての際の向きと組み立ての際の接続可能な位置とを識別することを特徴とする請求項 1に記載の組立システム。

6 . 前記制御装置は、

前記組立ュニットの種類ごとに、組み立ての際の向きと組み立ての際の接続可能な位置とを記載した組立ュニット情報を予め保持する保持手段を更に備え、

前記識別手段は、

前記送信された識別情報に含まれる他の組立ュニットについての組立ュニットの種類に関する情報と前記組立ュニット情報とに基づいて、前記他の組立ュニットについて、組み立ての際の向きと組み立ての際の接続可能な位置とを識別することを特徴とする請求項 1に記載の組立システム。

7 . 前記制御装置は、

前記作成手段により作成されたレイアウト上で、前記組立ュニットの接続に関する情報に基づいて、前記組立ュニットにより搬送される被搬送物の最短の搬送順路を導出する手段を更に備えることを特徴とする請求項 1 に記載の組立システム。

8 . 前記制御装置は、

前記組立ュ二ットの障害を判断する判断手段と、

前記判断手段により所定の組立ュニットにおいて障害が発生したと判断された場合、前記作成手段により作成されたレイアウト上で、前記組立ュニットの接続に関する情報に基づいて、該所定の組立ュニットを除く組立ュニットを用いて被搬送物を搬送するための搬送順路を導出する手段とを更に備えることを特徴とする請求項 1に記載の組立システム。

9 . レイアウト作成が可能な制御装置と通信可能であり、かつ互い ί 可能な組立ュニットであって、

他の組立ュ-ットから接続された際に、該他の組立ュニットの識別情報を前記制御装置に送信する識別情報送信手段と、

前記制御装置からの指示に基づいて、自身の接続に関する情報を前記制御装置に送信する接続情報送信手段と

を備えることを特徴とする組立ュニット。

1 0 . 前記接続に関する情報は、

前記接続位置に関する情報と、当該接続位置に接続している他の組立ュニットに闋する情報とを備えることを特徴とする請求項 9に記載の組立ュニット。

1 1 . 前記接続位置に関する情報は、

前記接続位置に対応して配され、組み立てに際して配線接続される接続部の接続状態を含むことを特徴とする請求項 1 0に記載の組立ュ-ット。

1 2 . 前記組立ュニットは、少なくとも被搬送物を搬送するコンベア装置または、被搬送物を保管する保管庫のいずれかであることを特徴とする請求項 9に記載の組立ュニット。

1 3 . 前記被搬送物は、該被搬送物に関する情報を格納する被搬送物情報格納手段を備え、前記組立ユニットは、該被搬送物に関する情報を読み取る読み取り手段を備えることを特徴とする請求項 1 2に記載の組立ュニッ卜。

1 4 . 接続可能な複数の組立ュニットと通信可能なレイアウト作成装置でめってヽ - 接続された前記組立ュニットを認識する認識手段と、

前記取得された組立状態に関する情報に基づいて、前記認識された組立ユニットのレイァゥトを作成する作成手段とを備えることを特徴とするレイアウト作成装置。

1 5 . 接続可能な複数の組立ュニットのレイアウトを作成するレイアウト作成方法であって、

接続された前記組立ュニットを認識する認識工程と、

前記認識された組立ュニットの組立状態に関する情報を取得する取得ェ程と、

前記取得された組立状態に関する情報に基づいて、前記認識された組立ユニットのレイアウトを作成する作成工程と

を備えることを特徴とするレイアウト作成方法。

1 6 . 前記組立状態に関する情報は、

前記組立ュニットの接続位置に関する情報と、当該接続位置に接続して Vヽる他の組立ュニットに関する情報とを備えることを特徴とする請求項 1 5に記載のレイアウト作成方法。

1 7 . 前記組立状態に関する情報は、

前記組立ユニットについての、組み立ての際の向きと組み立ての際の接続可能な位置に関する情報を含むことを特徴とする請求項 1 5に記載のレィァゥト作成方法。

1 8 . 前記作成工程により作成されたレイアウト上で、前記組立状態に関する情報に基づいて、前記組立ュュットにより搬送される被搬送物の最短の搬送順路を導出する工程を更に備えることを特徵とする請求項 1 5に記載のレイァゥト作成方法。

1 9 . 前記組立ユニットの障害を判断する判断工程と、

前記判断工程により所定の組立ュニットにおいて障害が発生したと判断された場合、前記作成工程により作成されたレイアウト上で、前記組立状態に関する情報に基づいて、該所定の組立ュ-ットを除く組立ュニットを用レ、て被搬送物を搬送するための搬送順路を導出する工程と

を更に備えることを特徴とする請求項 1 5に記載のレイァゥト作成方法。

2 0 . 前記被搬送物は、該被搬送物に関する情報を格納する被搬送物情報格納手段を備え、前記組立ユニットは、該被搬送物に関する情報を読み取る読み取り手段を備えることを特徴とする請求項 1 8に記載のレイァゥト作成方法。