JP2006195685A - ロボットの走行軌道制御システム - Google Patents
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Abstract
【課題】 スーパーマッケットなどの大型店舗内に置かれるショーケースや商品ワゴン等の商品を収納又は陳列する備品にICタグを夫々設置して、これらICタグからの情報を正確に読み取りながらロボットを自律移動させるようにし、これによりロボットに特別な地図情報を与えなくても無軌道上を自律走行することが可能とした。
【解決手段】 ロボットの移動径路脇にある備品に取り付けられたICタグと、走行機能を備え且つICタグからの情報を読み取る手段を備えたロボットとからなり、該ロボットがICタグに記録された情報を読み取って自律移動するようにした構成とする。
【選択図】図1
【解決手段】 ロボットの移動径路脇にある備品に取り付けられたICタグと、走行機能を備え且つICタグからの情報を読み取る手段を備えたロボットとからなり、該ロボットがICタグに記録された情報を読み取って自律移動するようにした構成とする。
【選択図】図1
Description
本発明は、自律移動ロボットの走行軌道制御システムに関し、殊に、ロボットの移動径路脇に配置されたショーケースや商品ワゴン等の商品を収納又は陳列する備品や備品などに取り付けられたICタグやRFIDタグ等の電子記録媒体(以下これらを総称してICタグという)を手掛かりに自律走行する自律移動ロボットの走行軌道制御システムに関するものである。
従来、移動ロボットの走行軌道制御は、磁気テープや反射テープによる誘導方式、誘導ケーブルによる電磁誘導方式、レーザーなどの光学的な誘導方式、超音波センサーによるデドレコニング誘導方式などが知られている。殊に誘導ケーブルによる電磁誘導方式は原理が簡単であるため無人搬送車等に広く実用化されているが、誘導ケーブルの敷設にコストがかかると共に、軌道変更が簡単にできないことが課題であった。
また、上記した誘導方式にかえて、ロボットが移動する施設内のルートにICタグを離散配置させ、ロボットをICタグのデーターを読み取りながら設定ルートに沿って走行させる方式が特許文献1で提案されている。
この従来のICタグによる誘導方式では、ロボットの現在位置を把握するのに、予め端末機に地図データーを格納しておき、この端末機からの地図データーとICタグからの識別情報とを照らし合わせて作業ルート上の自らの位置を読み取り行動する方式がとられている。しかし地図データーの作成(マッピング)には移動ルート空間内の備品や障害物の位置、寸法計測をして入力しなければならないので作業が非常に面倒であるとともに端末機等の付帯設備が必要となってコスト高となる。殊に移動ルート空間内に置かれる備品の大きさや位置がしばしば変更される場合には、その都度マッピングしなければならず大変煩雑であった。
特開平2003−232881号公報
そこで本発明は、ロボットの移動径路脇にある複数の備品にそれぞれICタグを取り付け、これらICタグに記録された情報を読み取ってロボットが移動できるようにし、これにより、ロボットに特別な地図データーを与えなくても無軌道上を自律走行すること可能としたロボットの走行軌道制御システムを提供し、もって上記した従来課題の解決を図ることを主たる目的とするものである。
また、近年において、スーパーマッケットやコンビニエンスストアなどの大型化にともなって店舗内で監視ロボットを巡回移動させ、商品運搬や商品点検、巡回点検などの作業をさせることが要求されている。この場合、前記したような誘導ケーブルなどを床面に敷設する方式では店舗内のショウケースや商品ワゴンの大きさを変更したり、或いは配置を変更する度に誘導ケーブル等の軌道を変更しなければならず大変面倒である。また上記した従来のICタグ方式においてもその都度マッピングしなければならず大変煩雑である。
従って本発明は、スーパーマッケットなどの大型店舗内に置かれるショーケースや商品ワゴン等の商品を収納又は陳列する備品にICタグを夫々設置して、これらICタグからの情報を正確に読み取りながらロボットが無軌道上を自律移動できるようにしたロボットの走行軌道制御システムを提供することも重要な目的とする。
更に本発明の他の目的は、備品に設置されるICタグから上記走行のための情報とは別に備品に収納された商品内容を把握し、同時に各商品に貼り付けられたICタグによって商品履歴情報や数量等を把握して商品補充又は売れ筋商品の交換などの商品管理を行うことのできる自律移動ロボットの走行軌道制御システムを提供することにある。
上記目的を達成する為に本発明では次のような技術的手段を講じた。即ち、本発明に係る自律移動ロボットの走行軌道制御システムは、ロボットの移動径路脇にある複数の備品に取り付けられたICタグと、走行機能を備え且つICタグからの情報を読み取る手段を備えたロボットとからなり、該ロボットがICタグに記録された情報を読み取って自律移動できるようにした。
本発明は、ロボットが移動径路脇にある備品に取り付けられたICタグに記録された情報を読み取りながら移動できるようにしたから、ロボットに特別な地図データーを与えなくても無軌道上を自律走行することが可能となり、殊に、備品の配置やサイズを変更する度に備品のサイズや位置を計測し直して地図データーを修正するといった煩雑なマッピング作業を省略することが可能となり、これによりコストを著しく低減させることができる、といった顕著な効果がある。
(その他の課題を解決するための手段及び効果)
また本発明では、送信部と受信部を含み、送信部は電力用電波信号を送信し、受信部はICタグから送り出される情報信号を受信し、受信部がICタグからの情報信号を受信したときの電力用電波信号の送信電力値からICタグとの距離を把握するようにしてもよい。
これにより、受信部がICタグからの信号を受信したときのロボットからの送信電力値からICタグとの距離を把握することができ、ロボットが備品に接近しすぎたり、衝突することを阻止することができる。
また本発明では、送信部と受信部を含み、送信部は電力用電波信号を送信し、受信部はICタグから送り出される情報信号を受信し、受信部がICタグからの情報信号を受信したときの電力用電波信号の送信電力値からICタグとの距離を把握するようにしてもよい。
これにより、受信部がICタグからの信号を受信したときのロボットからの送信電力値からICタグとの距離を把握することができ、ロボットが備品に接近しすぎたり、衝突することを阻止することができる。
また、本発明では、備品に取り付けられたICタグには、少なくとも備品のサイズ、備品に収納された商品の種別、ICタグの備品に対する取付位置の情報が入力されるようにしてもよい。
ICタグから備品のサイズ、ICタグの備品に対する取付位置の情報を得ることにより、ロボットが備品に接近したときの局所的な位置関係を把握することができるので、マッピング情報がなくてもロボットがこれから移動すべき方向を設定することができる。また、商品に関する情報を得ることにより、移動に関する情報と同時に、必要な商品情報を得ることができるので効率的に情報を得ることができる。
ICタグから備品のサイズ、ICタグの備品に対する取付位置の情報を得ることにより、ロボットが備品に接近したときの局所的な位置関係を把握することができるので、マッピング情報がなくてもロボットがこれから移動すべき方向を設定することができる。また、商品に関する情報を得ることにより、移動に関する情報と同時に、必要な商品情報を得ることができるので効率的に情報を得ることができる。
また、本発明では、備品に収納される商品に商品情報を入力したICタグを貼り付け、備品に設置されたICタグからの情報取得と同時に収納商品の数量を含む商品管理情報を取得できるようにしてもよい。
これにより、備品に設置されたICタグからの情報取得と同時に、収納商品の数量等の商品管理情報を取得できるようになり、商品の補充や売れ筋商品との交換などの商品管理を迅速に行うことができる。
これにより、備品に設置されたICタグからの情報取得と同時に、収納商品の数量等の商品管理情報を取得できるようになり、商品の補充や売れ筋商品との交換などの商品管理を迅速に行うことができる。
また、本発明では、備品に取り付けられたICタグに、ロボットの走行指令情報が入力されるようにしてもよい。
これにより、ICタグに接近した状態で、ICタグから確実に走行指令情報を受けることができるので、正確な巡回ルートで自律走行することができる。
これにより、ICタグに接近した状態で、ICタグから確実に走行指令情報を受けることができるので、正確な巡回ルートで自律走行することができる。
また、本発明ではロボットの走行指令情報を記憶した軌跡用ICタグがロボットの走行巡回軌道の床面または天井面に貼り付けられるようにしてもよい。
これにより、簡単な手段で確実に巡回ルート上を自律走行させることができる。
これにより、簡単な手段で確実に巡回ルート上を自律走行させることができる。
以下において本発明にかかる自律移動ロボットの走行軌道制御システムを実施例に基づき説明する。
図1は本発明をスーパーマッケットの店内に応用した実施例を示すものである。店内には各種商品を陳列又は格納したショーケースや商品ワゴン等の備品(以下ショーケースという)1a〜1nが買い物客やロボット3が巡回する通路を空けて配置されている。各ショーケース1a〜1nにはICタグ2a〜2nが取り付けられている。
図1は本発明をスーパーマッケットの店内に応用した実施例を示すものである。店内には各種商品を陳列又は格納したショーケースや商品ワゴン等の備品(以下ショーケースという)1a〜1nが買い物客やロボット3が巡回する通路を空けて配置されている。各ショーケース1a〜1nにはICタグ2a〜2nが取り付けられている。
ショーケース1a〜1nに取り付けられたICタグ2a〜2nにはショーケースの番号、ショーケースのサイズ、ショーケースに収納又は陳列された商品の種別、貼り付けられたタグの位置並びにロボットの進行方向や動作を指示する走行指令情報が入力されている。例えばショーケース1aのICタグ2aには図2の(イ)に示すような情報が、ショーケース1bのICタグ2bには図2の(ロ)に示すような情報が、ショーケース1cのICタグ2cには図2の(ハ)に示すような情報が、ショーケース1nのICタグ2nには図2の(ニ)に示すような情報が夫々入力されている。またショーケース1a〜1nに収納された各商品にも商品履歴等の商品情報が記録されたICタグが貼り付けられている。
ロボット3は図3に示すように、制御部によってコントロールされて車輪3aにより走行する自走機構と、ICタグ2a〜2nの情報を読み取るために、ICタグを駆動させるための電力電波信号を発信する送信部と、電力電波信号により駆動されたICタグが情報信号を発したときに、この情報信号を受信する受信部とを備えている。ここで送信部はキャリア信号を変調して電力用電波信号として送信する。制御部は、ICタグから送信される情報信号を受信したときに、そのときの送信電力値からICタグとの距離を把握する。
図1に示すように、スタート位置からロボット3を直進させると、送信部からの電波信号によって最短の位置にあるICタグ、即ち、ショーケース1aのICタグ2aが検出特定され、このショーケース1aのサイズ、収納されている商品の種別が識別される。同時に収納されている各商品に貼り付けられたICタグによって商品の数量が把握される。この把握された情報はロボット制御部のメモリーに記憶して巡回終了後に読み取るか、或いはロボットに通信手段を設けておいて商品管理コンピューターに通信することにより商品の補充や売れ筋商品との交換などの商品管理が可能となる。
更に、ショーケース1aのICタグ2aに記憶されたロボット走行指令情報、即ち「進行方向:直進」の指令に従ってロボット3は直進し、次のショーケース1bのICタグ2bを最短のICタグとして特定してこのICタグ2bに記憶された情報を読み取る。この情報により前記と同じようにショーケース1bのサイズ、収納されている商品の種別並びに収納されている各商品に貼り付けられたICタグによって商品の数量が把握される。
更にロボット3は、ショーケース1bのICタグ2bに記憶されたロボット走行指令情報、即ち「進行方向:直進」の指令に従って直進し、次のショーケース1cのICタグ2cに記憶された情報を読み取る。ICタグ2cにはロボット走行指令情報として「進行方向:右折」が入力されているのでこの指示に基づきロボット3は右折する。このようにしてロボット3は走行しながら順次最短の位置にあるICタグを検出特定してそれに記録されたロボット走行指令情報に従って図の矢印に示すように巡回し、ショーケース1nのICタグ2nを検知したときにこれに入力されたロボット走行指令情報「進行方向:停止」の指示に従って停止する。勿論、この走行指令情報を「進行方向:直進」とし、次に検知されるショーケース1aのICタグ2aのロボット走行指令情報を「進行方向:右折」としておけば、停止することなく巡回を繰り返すことができる。またICタグが受信したときのロボット送信電力値からICタグとの距離を把握することによってロボット3がショーケースに接近しすぎたり、衝突することを阻止することができる。
図4は別の実施例を示すものであって、この実施例ではロボット走行指令情報をショーケースに貼り付けたICタグ1a〜1nとは別に軌跡用ICタグ4a〜4hに記憶させ、この軌跡用ICタグ4a〜4hをロボット3の走行巡回ルート上の床面に貼り付けて形成されている。これら軌跡用ICタグは、走行巡回ルートのコーナーにあるもの、即ち、4a、4c,4e、4gのICタグには「右折」の指令情報が記憶され、直線ルート上にあるものには「直進」の指令情報が記憶されている。従ってロボット3は例えば図に示すスタート位置から進行させると、ICタグ4aで右折し、ICタグ4b上を直進してICタグ4cで右折し、ICタグ4d上を直進してICタグ4eで右折し、ICタグ4f上を直進してICタグ4gで右折し、ICタグ4h上を直進して巡回走行を繰り返す。勿論、巡回走行中に各ショーケースのICタグ並びにショーケース内の商品ICタグから前記同様に商品管理情報が取得される。また軌道を変更する場合は軌跡用ICタグを貼りかえるだけで簡単に行うことができる。尚、軌跡用ICタグは床面に代えて天井や壁面に貼り付けるようにしてもよい。
本発明はスーパーマッケット等の大型店舗内に置かれるショーケースや商品ワゴン等にICタグを夫々設置して、これらICタグからの情報を正確に読み取りながらロボットを自律走行させ、ショーケース内の商品内容を把握して商品管理を自動的に行うのに有効である。
1a〜1n ショーケース(備品)
2a〜2n ショーケースに貼られたICタグ
3 ロボット
4a〜4h 軌跡用ICタグ
2a〜2n ショーケースに貼られたICタグ
3 ロボット
4a〜4h 軌跡用ICタグ
Claims (6)
- ロボットの移動径路脇にある複数の備品に取り付けられたICタグと、走行機能を備え且つICタグからの情報を読み取る手段を備えたロボットとからなり、該ロボットがICタグに記録された情報を読み取って自律移動するようにしたことを特徴とするロボットの走行軌道制御システム。
- 前記ロボットは送信部と受信部を含み、送信部は電力用電波信号を送信し、受信部はICタグから送り出される情報信号を受信し、受信部がICタグからの情報信号を受信したときの電力用電波信号の送信電力値からICタグとの距離を把握するようにした請求項1に記載のロボットの走行軌道制御システム。
- 前記備品に取り付けられたICタグには、少なくとも備品のサイズ、備品に収納された商品に関する情報、ICタグの備品に対する取付位置の情報が入力されている請求項1に記載のロボットの走行軌道制御システム。
- 備品に収納される商品に商品情報を入力したICタグを貼り付け、備品に設置されたICタグからの情報取得と同時に収納商品の数量を含む商品管理情報を取得できるようにした請求項1に記載のロボットの走行軌道制御システム。
- 前記備品に取り付けられたICタグに、ロボットの走行指令情報が入力されている請求項1に記載のロボットの走行軌道制御システム。
- ロボットの走行指令情報を記憶した軌跡用ICタグがロボットの走行巡回軌道の床面または天井面に貼り付けられている請求項1に記載のロボットの走行軌道制御システム。
Priority Applications (1)
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JP2005005804A JP2006195685A (ja) | 2005-01-13 | 2005-01-13 | ロボットの走行軌道制御システム |
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Publications (1)
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2005
- 2005-01-13 JP JP2005005804A patent/JP2006195685A/ja active Pending
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