JPH07225614A - 搬送装置、搬送装置の制御装置及び搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 搬送路の一部に障害が生じた場合でも代替の
搬送経路を選択できて、搬送車の待ち時間を削減して効
率的に搬送できる搬送システムを得る。 【構成】 環状の副搬送路３を備え、副搬送路３の一部
に障害が発生したときにこの障害を迂回するような搬送
経路を選択し、障害がないときには複数の搬送経路のう
ちから最短のものを選択して搬送車９を移動させる。ま
た、搬送状態にない搬送車９は、搬送状態の搬送車９の
進路を妨害しないように自動的に退避する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、搬送路に沿って搬送
車を移動させて生産対象物を生産装置に供給する搬送装
置及びその制御方法並びに搬送車に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】多数の製造装置を有する生産ラインにお
いて、生産対象物を各生産装置に供給し、あるいは搬出
するために搬送装置が用いられる。従来の搬送装置に
は、以下に説明するようなものがあった。

【０００３】図１１は従来の搬送装置の一例を概略的に
示す模式的平面図、図１２はその一部を拡大した模式的
平面図である。図１１及び図１２において、１は複数の
異なる生産領域間において生産対象物等を搬送するため
の主搬送路である。ここで、生産領域とは、複数の製造
装置７により関連する処理がなされる領域であり、例え
ば図１２は１つの生産領域を示している。２は主搬送路
１上を走行して生産対象物等の被搬送物を搬送する主搬
送車、５は生産領域内に設けられた被搬送物の積み替え
ポイント、７は生産対象物に対し各種の処理を行う製造
装置、９は生産領域内を走行して生産対象物等の被搬送
物を搬送する搬送車、１１は工場の内壁、１０１は生産
領域内の床面に設けられて搬送車９が走行する副搬送路
である。

【０００４】主搬送車２は、主として搬送元の製造装置
が設置されている生産領域から搬送先の製造装置が設置
されている生産領域までの搬送に使用される。また、搬
送車９は各生産領域内の搬送を行う。搬送装置が稼働し
ているときは、人間は主搬送路１、副搬送路１０１内に
立ち入ることはできないが、主搬送車２、搬送車９を停
車させれば主搬送路１、副搬送路１０１内に立入ること
ができる。

【０００５】次に、図１１及び図１２に基づき、この搬
送装置の動作について説明する。主搬送車２に積まれた
被搬送物を図１２に示す生産領域内の製造装置７−１ま
で搬送する場合を例にとり、そのシーケンスについて説
明する。

【０００６】まず、図示しない被搬送物は、主搬送車２
に積み込まれているものとする。主搬送車２は、主搬送
路１に沿って、図１２に示す積み替えポイント５まで移
動し、ここで図示しない被搬送物を積み替えポイント５
に積み替える。次に、搬送車９は積み替えポイント５ま
で移動し、積み替えポイント５から図示しない被搬送物
を積み替える。この搬送車９は、副搬送路１０１に沿っ
て走行して製造装置７−１のところまで移動し、図示し
ない被搬送物を搬送先の製造装置７−１に積み替える。

【０００７】なお、積み替えポイント５には、図示しな
い被搬送物を一時的に置くための図示しないバッファが
存在し、このバッファを介して主搬送車２と搬送車９と
の間で図示しない被搬送物の受け渡しが行われる。

【０００８】上記の説明では、図１２の生産領域内の製
造装置７−１へ被搬送物を搬送する場合について説明し
たが、製造装置７−１から主搬送車２へ被搬送物を搬送
する場合のシーケンスも、逆順になることを除き、同様
である。また、ある生産領域内の製造装置７−１，７−
２相互間で被搬送物を搬送する場合もある。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の搬
送装置では、主搬送車２から製造装置７−１まで搬送す
る場合、主搬送路１及び副搬送路１０１を経由して搬送
されるが、この搬送経路が唯一のものである。したがっ
て、この搬送経路が、例えば装置のトラブルによる障害
や定期メンテナンスによる作業中の人間の存在等により
遮られて搬送が不可能になった場合は、代替の搬送経路
が存在しないから、搬送は停止する。このため、障害発
生の原因となっている製造装置７のみならず、正常に稼
働している製造装置７への搬送までもが行えなくなる不
都合が生じた。

【００１０】この発明は、上述したような問題点を解消
するためになされたもので、第１の目的は、装置のトラ
ブル等により搬送経路の一部が遮断されたときの搬送の
停止の頻度を低減し、被搬送物の待ち時間を減少させて
製品の工期を短縮できる搬送装置を実現することであ
る。また、第２の目的は、設置のためのスペースを低減
できる搬送路を提供することである。また、第３の目的
は、搬送装置の制御を容易にするための搬送車を実現す
ることである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る搬送装置
は、生産対象物を搬送する搬送車と、上記搬送車が移動
する環状の搬送路と、搬送すべき地点間の上記搬送路の
経路を探索し、上記搬送路の経路が複数あるときに、よ
り短い経路を選択して上記搬送車を移動させるように制
御する搬送制御手段とを備えたものである。

【００１２】請求項２に係る搬送装置は、接近センサに
より接近する物体を検出し、上記物体を回避するように
自動的に移動する搬送車と、上記搬送車が移動するため
の環状の搬送路と、搬送すべき地点間の上記搬送路の経
路を探索し、上記搬送路の経路が複数あるときに、より
短い経路を選択して上記搬送車を移動させるとともに、
上記選択された搬送路の経路に先行する他の搬送車があ
るときに、上記先行する他の搬送車を追尾する方向に上
記搬送車を移動させるように制御する搬送制御手段とを
備えたものである。

【００１３】請求項３に係る搬送装置は、上記搬送路
を、複数の製造装置により関連する処理が行われる生産
領域の間を結ぶ主搬送路と、上記生産領域内の搬送を行
う副搬送路とから構成し、上記主搬送路及び上記副搬送
路のいずれも環状としたことを特徴とするものである。

【００１４】請求項４に係る搬送装置の制御装置は、搬
送路に沿って移動する搬送車により生産対象物を搬送す
る搬送装置の制御装置において、搬送すべき地点間の上
記搬送路の経路を探索し、上記搬送路の経路が複数ある
ときに、より短い経路を選択して上記搬送車を移動させ
る経路選択手段と、選択された搬送路の経路に先行する
他の搬送車があるときに、上記先行する他の搬送車を追
尾する方向に上記搬送車の移動方向を設定する搬送方向
設定手段とを備えるものである。

【００１５】請求項５に係る搬送装置の制御装置は、搬
送すべき地点間の上記搬送路の経路を探索し、上記搬送
路の経路が複数あり、かつ、先行する他の搬送車がない
ときに、より短い経路を選択して上記搬送車を移動させ
る第１の経路選択手段と、先行する他の搬送車があると
きに、上記先行する他の搬送車がない経路から、より短
い経路を選択して上記搬送車を移動させる第２の経路選
択手段と、探索した全ての経路に先行する他の搬送車が
あるときに、上記全ての経路から、より短い経路を選択
して上記搬送車を移動させる第３の経路選択手段と、上
記第３の経路選択手段の出力に基づき上記先行する他の
搬送車を追尾する方向に上記搬送車の移動方向を設定す
る搬送方向設定手段とを備えるものである。

【００１６】請求項６に係る搬送車は、接近する物体を
検出する接近センサと、上記接近センサが接近する物体
を検出したときに上記物体を回避するように移動方向を
制御する制御部と、上記制御部の出力に基づき動作する
駆動部とを備えたものである。

【００１７】請求項７に係る搬送車は、接近する物体を
検出する接近センサと、現在の位置を検出する位置セン
サと、上記接近センサが接近する物体を検出したときに
上記物体を回避するように移動方向を制御するととも
に、移動を中止したときに上記位置センサの出力に基づ
き現在の位置を報告する制御部と、上記制御部の出力に
基づき動作する駆動部と、上記制御部の出力を受けて外
部に送信する送信手段とを備えたものである。

【００１８】

【作用】請求項１及び請求項３の発明においては、環状
の搬送路が複数の経路を提供する。

【００１９】請求項２の発明においては、環状の搬送路
が複数の経路を提供するとともに、搬送制御手段が先行
する他の搬送車を妨害しないように搬送車を制御する。

【００２０】請求項４の発明においては、搬送方向設定
手段が先行する他の搬送車を妨害しないように搬送車を
制御する。

【００２１】請求項５の発明においては、第１の経路選
択手段乃至第３の経路選択手段が最短の経路を選択し、
搬送方向設定手段が先行する他の搬送車を妨害しないよ
うに搬送車を制御する。

【００２２】請求項６の発明においては、制御部が接近
する物体を回避するように駆動部を制御する。

【００２３】請求項７の発明においては、制御部が接近
する物体を回避するように駆動部を制御するとともに、
移動を中止したときに現在の位置を外部に対し報告す
る。

【００２４】実施例１．以下、図面に基づき本発明の一
実施例について説明する。図１は、この実施例１に係る
搬送装置の概略構成を模式的に示す平面図である。図１
において、１は工場内においてその床面または天井面に
取り付けられた主搬送路、２は主搬送路１に沿って走行
する主搬送車、３は主搬送路１に接して床面または天井
面に取り付けられた複数の環状の副搬送路である。主搬
送路１と副搬送路３とは、積み替えポイント５を介して
互いに連結され、被搬送物を積み替えられるようになっ
ている。７は副搬送路３に沿って配置され、搬送されて
くる製造途中の生産対象物に対し所定の処理を施す製造
装置、９は副搬送路３に設けられ、副搬送路３に沿って
走行する１又は２以上の搬送車である。主搬送車２及び
搬送車９は、図示しない被搬送物を製造装置７に対して
積み降ろすハンドリング機器（図示せず）をそれぞれ備
えている。また、搬送車９は副搬送路３に沿って環状に
走行する。積み替えポイント５は、各副搬送路３と主搬
送路１との間で円滑に、図示しない被搬送物の積み替え
を行うものであり、図示しない被搬送物を受け渡すため
に一時的に使用するバッファ機能と、必要に応じて被搬
送物を保管するストッカー機能を有する。

【００２５】なお、工場内には複数の搬送車９が走行し
ているため副搬送路３上で搬送車９同士の衝突や混乱が
生じることがある。これを回避するための制御を簡単に
するために、副搬送路３を基本的に一方通行で運用す
る。ただし、搬送経路の選択または最適経路選択のた
め、その通行方向は後述する制御計算機により随時指定
及び変更可能である。

【００２６】なお、生産領域内の搬送を行う副搬送路３
を環状にすることは、被搬送物の積み替えや乗り継ぎ待
ちのために被搬送物を一時的にストックするための設備
（積み替えポイント５等）を削減して、そのためのスペ
ースを減少させることにより、必要設備を減少させて工
場内のスペースの有効活用を図ることも目的とする。主
搬送路１を環状にした場合も同様である。

【００２７】また、図２はこの実施例１の搬送装置を制
御するための制御計算機の構成を示す模式的ブロック図
である。２１は、搬送車９と電波、赤外線、超音波等に
より無線で、あるいは電線、光ファイバケーブル等によ
り有線で通信し、搬送装置全般の制御を行う搬送制御コ
ンピュータ、２５は搬送制御コンピュータ２１と製造装
置制御コンピュータ２７とを接続するＬＡＮ（ローカル
・エリア・ネットワーク）、２７は、製造装置７に対し
て加工処理の条件を指示するとともに加工結果情報の収
集を行う製造装置制御コンピュータ、２９は製造装置制
御コンピュータ２７に接続された生産物の工程フロー情
報に関するデータベースである。

【００２８】搬送制御コンピュータ２１は、搬送元及び
搬送先の製造装置７、並びに積み替えポイント５に関す
る情報を各搬送車９に対し与えるとともに、搬送車９か
ら得られる障害物情報及び位置情報に基づいて、後述す
るように、搬送車９に対し所定の制御信号を与え、搬送
経路を指示する。また、図３及び図４は搬送経路の一例
を示す図である。

【００２９】次に、実際の搬送シーケンスを図１、図２
及び図３を用いて説明する。例えば、図１の副搬送路３
−１に沿って配置された製造装置７−１において加工処
理を終えた図示しない生産対象物が、主搬送路１と副搬
送路３−１との間の積み替えポイント５−１、主搬送路
１及び主搬送路１と副搬送路３−２との間の積み替えポ
イント５−２を経由して、副搬送路３−２に沿って配置
された製造装置７−２へ搬送される場合について説明す
る。

【００３０】製造装置７−１において所定の処理が終了
すると、このことが、この製造装置７−１にオンライン
で接続されている製造装置制御コンピュータ２７に伝え
られる。これに基づき製造装置制御用コンピュータ２７
は、接続されているデータベース２９内を検索し、工程
を処理する製造装置を示した工程フロー情報を参照して
次工程の処理を行う製造装置を決定する。このようにし
て決定された製造装置７−２へ生産対象物を移動させる
ために、所定の情報をＬＡＮ２５を経由して搬送制御コ
ンピュータ２１へ指示する。

【００３１】搬送制御用コンピュータ２１は、製造装置
７−１に沿って配置された副搬送路３−１内の搬送作業
をしていない無搬送状態の搬送車９を探し、その搬送車
９に対して製造装置７−１から、製造装置７−２へ生産
対象物を搬送するよう指示を与える。このときの搬送方
向と搬送順序は後述する制御ロジックに基づいて決定す
るが、基本的には各被搬送物の搬送処理時間の総合計が
工場全体で最小になるように搬送方向と搬送順位を決定
する。

【００３２】搬送車９はこの指示を受けて、搬送元の製
造装置７−１まで移動し、搬送車９に備えられたハンド
リング機器（図示せず）を用いて生産対象物（図示せ
ず）を積み込み、副搬送路３−１に沿って、目的の積み
替えポイント５−１まで移動して停止する。そこで、搬
送車９に備えられたハンドリング機器により生産対象物
を搬送車９から積み替えポイント５−１へ降ろす。その
後、搬送車９は指示された搬送が完了したことを搬送制
御コンピュータ２１に連絡する。

【００３３】このときの、製造装置７−１から積み替え
ポイント５−１への最適な搬送経路の選択について、図
３(a)に基づき説明をする。同図は搬送車９が１台の場
合について示している。搬送元の製造装置７−１から搬
送先の積み替えポイント５−１まで搬送車９により搬送
する場合、搬送制御コンピュータ２１は、まず、搬送車
９からの搬送経路情報、搬送経路上に存在する障害物に
関する情報等に基づいて、搬送経路が存在するかどうか
を判断する。搬送制御コンピュータ２１は、搬送可能経
路上に障害物Ｃがなく、環状の副搬送路３−１において
「複数経路」（同図における経路Ａ及びＢ）が存在し、
それらのいずれも選択できるならば、経路Ａ又はＢのい
ずれかのうち最短である経路（あるいは最短時間で搬送
できる経路。以下同じ）を選択する。ここでは経路Ｂが
選択される。そして、搬送車９は経路Ｂにより搬送を実
行する。一方、経路のひとつ（例えば同図における経路
Ｂ）が途中の障害物Ｃによって搬送不可能であり、「１
経路のみ」を選択できるならば、障害物Ｃの存在しない
経路Ａを選択する。そして、搬送車９は経路Ａにより搬
送を実行する。

【００３４】次に、図３(b)に基づき、搬送車が２台以
上の場合における製造装置７−１から積み替えポイント
５−１への最適な搬送経路の選択について説明をする。
同図は搬送車が２台の場合を示している。搬送元の製造
装置７−１から搬送先の積み替えポイント５−１まで搬
送車９−１により搬送する場合、搬送制御コンピュータ
２１は、まず、搬送車９−１、９−２からの搬送経路情
報、搬送経路上に存在する障害物に関する情報等に基づ
いて、搬送経路の有無を判断する。搬送制御コンピュー
タ２１は、搬送可能経路上に障害物Ｃがなくて「複数経
路」（同図における経路Ａ及びＢ）が存在し、かつ経路
Ａの途中にある「他の搬送車９−２が搬送・回送中でな
い」ならば、経路Ａ又はＢのいずれかから最短の経路
（同図における経路Ｂ）を選択する。そして、搬送車９
−１は経路Ｂにより搬送を実行する。このとき、他の搬
送車９−２は搬送車９−１の進行方向に存在しないか
ら、搬送車９−１にとって障害にはならない。

【００３５】一方、他の搬送車９−２が搬送車９−１の
進行方向に存在し（同図の点線で示す位置にある場
合）、そして搬送車９−２が搬送・回送中である場合
は、搬送制御コンピュータ２１は、搬送車９−１の搬送
経路と他の搬送車９−２の経路とが重複しない搬送経路
（同図における経路Ａ）を選択する。なお、重複する搬
送経路のみ存在する場合（例えば副搬送路３−１に搬送
車９−１、実線の搬送車９−２、点線の搬送車９−２の
３台の搬送車９がある場合）は、搬送制御コンピュータ
２１は最短の経路Ｂを選択する。このとき搬送車９−１
は他の搬送車９−２の搬送・回送方向と同一方向に移動
し、これを追尾するかのように搬送を実行する。なお、
他の搬送車９−２が搬送・回送中でないとき（無搬送状
態のとき）は、搬送制御コンピュータ２１は、他の搬送
車９−２の存在の有無にかかわらず最短の経路を選択す
る。このとき、他の搬送車９−２は、後述の制御ロジッ
クにより、搬送車９−１の進路を妨害しないように移動
するので、搬送車９−１にとって障害物とはならない。

【００３６】次に副搬送路３−１に障害物Ｃがある場合
について説明する。搬送可能な経路が障害物Ｃによって
「１経路のみ」存在し（同図の経路Ａ）、かつ「他の搬
送車９−２が搬送・回送中でない（無搬送状態）」であ
れば、搬送制御コンピュータ２１は障害物Ｃの存在しな
い経路Ａを選択する。そして、搬送車９−１は経路Ａに
より搬送を実行する。このとき、他の搬送車９−２は、
後述の制御ロジックにより、搬送車９−１の進路を妨害
しないように移動するので、搬送車９−１にとって障害
物とはならない。一方、他の搬送車９−２が搬送・回送
中ならばその搬送車９−２の搬送・回送を妨げないこと
を確認してから搬送の実行を指示する。妨げる場合には
搬送の待機を指示する。

【００３７】以上の手順により、製造装置７−１から積
み替えポイント５−１まで搬送された図示しない生産対
象物は、積み替えポイント５−１において主搬送車２に
積み替えられて、積み替えポイント５−１から積み替え
ポイント５−２まで移動する。そして積み替えポイント
５−２において搬送車９に積み替えられた後、上記と同
様の手順で副搬送路３−２を経由して搬送先の製造装置
７−２までの搬送される。

【００３８】副搬送路３−２の搬送車９から搬送が完了
した旨の報告を受けた時点で、搬送制御コンピュータ２
１はＬＡＮ２５を経由して製造装置制御コンピュータ２
７へこのことを連絡する。これを受けて、製造装置制御
コンピュータ２７は製造装置７−２に対して搬送されて
きた生産対象物に対する所定の処理を指示する。そし
て、次工程の処理が開始される。

【００３９】以上の説明は、生産領域間の生産対象物の
搬送の場合についてのものであるが、生産領域内の搬送
も同様である。図４に生産領域内で搬送する場合の経路
選択の例を示す。

【００４０】図４(a)に基づき、搬送車２が１台の場合
の最適な搬送経路の選択について説明する。搬送元の製
造装置７−１から搬送先の製造装置７−２まで搬送車９
で搬送する場合、搬送制御コンピュータ２１は、搬送車
９からの搬送経路情報、搬送経路上に存在する障害物に
関する情報等に基づいて搬送経路の有無を判断する。搬
送可能な経路が障害物Ｃによって「１経路のみ」（経路
Ａのみ）存在するならば、搬送制御コンピュータ２１は
障害物Ｃの存在しない経路Ａを選択する。そして、搬送
車９は経路Ａにより搬送を実行する。搬送可能経路上に
障害物Ｃがなく「複数経路」が存在するならば、搬送制
御コンピュータ２１は経路Ａ又はＢのいずれかから最短
の経路を選択する。

【００４１】次に、図４(b)に基づき、搬送車が２台以
上の場合の最適な搬送経路の選択について説明する。同
図において搬送車は２台とする。搬送元の製造装置７−
１から搬送先の製造装置７−２まで搬送車９−１で搬送
する場合、搬送車９−１、９−２からの搬送経路情報、
搬送経路上に存在する障害物に関する情報等に基づい
て、搬送制御コンピュータ２１は搬送経路の有無を判断
する。搬送可能な経路が障害物Ｃによって「１経路の
み」、かつ「他の搬送車９−２が搬送・回送中でない
（無搬送状態）」ならば障害物Ｃの存在しない経路Ａを
選択する。また、他の搬送車９−２が搬送・回送中なら
ばその搬送車９−２の搬送・回送を妨げないことを確認
してから、搬送車９−１に対し経路Ａによる搬送を指示
する。妨げる場合には搬送の待機を指示する。

【００４２】搬送可能経路上に障害物Ｃがなく「複数経
路」（経路Ａ及びＢ）を選択でき、かつ「他の搬送車９
−２が搬送・回送中でない」ならば経路ＡとＢから最短
の経路Ａを選択する。また、他の搬送車９−２が搬送・
回送中の場合は、搬送車９−１と他の搬送車９−２の搬
送経路とが重複しない搬送経路を選択する。重複する搬
送経路のみ存在するならば、搬送車９−１に対し他の搬
送車９−２の搬送方向と同一方向に追尾するような搬送
を指示する。

【００４３】以上の動作説明は、具体的な搬送を例にと
ったものであったが、一般的な動作について図５のフロ
ーチャートを用いて詳細に説明する。 ＳＴ１（搬送指示受信） 製造装置制御コンピュータ２７からの搬送制御指示を受
けて、搬送制御コンピュータ２１は処理を開始する。製
造装置制御コンピュータ２７から受ける搬送指示は、搬
送元の製造装置の位置情報、搬送先の製造装置の位置情
報を含むものである。また、搬送制御コンピュータ２１
には搬送経路情報、搬送経路上に存在する障害物に関す
る情報、現在の予約状況、搬送方向の情報等が入力され
ている。障害の情報には、装置トラブル等により作業者
が自動搬送停止区間を設定した場合の情報、搬送車９か
ら障害物の存在の報告を受けた場合の情報がある。搬送
車９の報告動作については後述する。

【００４４】ＳＴ２（搬送可能な経路あり？） 搬送車９や図示しないコンソール等からの障害物情報に
基づき、搬送指示の搬送を実行するための搬送可能な経
路があるかどうか検索する。該当する経路がある場合に
は次のステップＳＴ３に進む。ここでいう障害物には、
搬送経路に人間がいる場合も含む。ただし、人間が搬送
経路を一時的に横切っただけで直ちに障害であるとはし
ない。該当する経路がない場合にはステップＳＴ２１
（搬送可能な経路の発生を待つ）に進み、アラームを発
報するとともに、障害物が取り除かれて該当する経路が
発生するまで待機する。搬送制御コンピュータ２１は、
障害物の存在に対して速やかに搬送停止区間を設定する
とともに、障害物除去が速やかに行われるように外部表
示を行い、作業者を促す。

【００４５】ＳＴ３（搬送可能な経路数？） 搬送可能な経路の数をカウントし、搬送経路がひとつし
かない場合はＳＴ３１に進み、搬送経路が複数ある場合
はＳＴ４に進む。ＳＴ３１（他の搬送車が搬送・回送中
か？）において、唯一の搬送経路に搬送・回送中の他の
搬送車が存在するかどうか判断し、当該他の搬送車があ
る場合には、ＳＴ３２（搬送方向設定）において、他の
搬送車と互いに妨害しないように搬送車の搬送方向を設
定する。例えば、図３(b)のように搬送車９−１が他の
搬送車９−２を追尾するような搬送方向を設定する。一
方、当該他の搬送車がない場合にはＳＴ５（最短経路選
択）、ＳＴ６（搬送方向設定）に進み、唯一の経路につ
いて最短となる搬送方向を設定する。このとき、他の搬
送車は存在しない。また、存在するとしても他の搬送車
は搬送・回送中でない無搬送状態であるから、それ自身
の自動退避ロジック（詳細については後述する）により
搬送車の進路を妨害しないように退避する。したがっ
て、他の搬送車は搬送の障害とはならない。

【００４６】ＳＴ４（他の搬送車が搬送・回送中か？） 複数の搬送経路が存在するとき、それらに搬送・回送中
の他の搬送車が存在するかどうか判定する。当該他の搬
送車が存在しなければ、複数の経路のうちから最短の経
路を選択するとともに（ＳＴ５（最短経路選択））、搬
送方向を決定する（ＳＴ６（搬送方向設定））。例え
ば、図３(a)に場合であれば、経路Ａ、Ｂから経路Ｂを
選択する。ＳＴ５の最短経路選択時には、搬送の障害と
なる障害物情報と他の搬送・回送中の搬送車のみを考慮
する。

【００４７】一方、複数の搬送経路の何れかの搬送・回
送中の他の搬送車が存在すれば、ＳＴ４１（他の搬送車
がない経路あり？）に進む。搬送の障害となる障害物と
他の搬送・回送中の搬送車が存在しない搬送可能経路が
ひとつでもあれば、ＳＴ４２（その経路を選択、搬送方
向決定）において、当該搬送可能経路を通るように経路
選択と搬送方向の決定を行う。当該搬送可能経路が複数
あれば、それらから最短のものを選択する。当該搬送可
能経路がなければ、ＳＴ３２の場合と同様のＳＴ４３
（搬送方向設定）において、他の搬送車と互いに妨害し
ないように搬送車の搬送方向を設定する。ここで選択で
きる経路が複数ある場合は、それらから最短の搬送経路
を選択する。

【００４８】ＳＴ７（搬送・回送開始） 上記の処理により搬送経路と搬送方向が決定されたら、
搬送車に対して搬送・回送の開始を指示する。なお、搬
送車の回送のときの搬送制御コンピュータ２１の処理
は、搬送の場合と同様である。

【００４９】以上の説明は、ひとつの搬送車に対して搬
送経路と搬送方向を設定するものであったが、複数の搬
送車に対して設定する場合も同様である。すなわち、複
数の搬送車に対して指示する場合、図５のフローチャー
トにおいて、搬送する際の搬送経路・搬送方向について
の搬送予約（指令）によって搬送経路が重複するかどう
か調べ、搬送経路が重複しなければ搬送方向は自由と
し、搬送経路が重複すれば搬送方向は他の搬送車の搬送
方向と同一方向として搬送経路と搬送方向を設定する。
このとき、同時に被搬送物を搬送する搬送車は複数とな
るが、それらの搬送方向は同一であるため、互いに逆方
向に搬送しないので搬送作業が互いに干渉することはな
く、全ての搬送車が搬送を完了することができる。

【００５０】上記の説明は、搬送制御コンピュータ２１
が搬送車９に対して行う搬送経路・搬送方向の決定方法
についてのものであるが、次に、搬送車９自身の自動退
避ロジックについて説明する。まず、搬送車９の構成に
ついて説明する。図６及び図７は、搬送車９の概略の構
成を示す図であり、同図において、３１は搬送車９の端
部、バンパなどに設けられた接触関知式によるパッシブ
センサ（自らシグナルを出さないタイプのセンサ）、３
２は赤外線、超音波や電波等を発信し、反射波を受信し
て障害物を検知する発受信方式のアクティブセンサ（自
らセンシングのためのシグナルを出すタイプノセンサ）
であり、パッシブセンサ３１、アクティブセンサ３２は
搬送車９に備えられた近接センサである。３３は搬送車
９の位置（自車位置）を検出する自車位置検出センサで
ある。３４は搬送車９を移動させる駆動部、３５は障害
物の情報、自車位置の情報を搬送制御コンピュータ２１
に対し送信するとともに、搬送制御コンピュータ２１か
ら搬送経路、搬送方向等の情報を受信するアンテナ、３
７はパッシブセンサ３１、アクティブセンサ３２、自車
位置検出センサ３３の出力に基づき、駆動部３４を制御
するとともに、アンテナ３５を介して搬送制御コンピュ
ータ２１と通信する制御部である。

【００５１】次に、搬送車の動作について説明する。ま
ず、図８のフローチャートを用いて、搬送車９が搬送作
業を終えた無搬送状態である場合の動作について説明す
る。

【００５２】ＳＴ１（計算機からの指示待ち） 搬送作業を終えた無搬送状態の搬送車９は、次の指示を
受けるまで副搬送路３内に停止しており、搬送制御コン
ピュータ２１からの指示を待っている。しかし、この指
示がない場合でも搬送車９は自律的に以下の動作を行
う。

【００５３】ＳＴ２（接近する物体あり？） 搬送・回送中の他の搬送車が接近してくると、これをパ
ッシブセンサ３１あるいはアクティブセンサ３２で検出
し、その情報を制御部３７に対し出力する。

【００５４】ＳＴ３（接近する物体の反対側へ移動す
る） 制御部３７は、他の搬送車の搬送作業の妨げにならない
ように駆動部３４を制御して他の搬送車が接近する側の
反対側に移動させる。これにより、無搬送状態の搬送車
９は、同一の副搬送路３内において他の搬送車と干渉し
ない位置へ移動する。この動作は、搬送制御用コンピュ
ータ２１の介入を必要とするものではない。したがっ
て、搬送制御コンピュータ２１の処理は増加せず、負荷
が軽減されるとともに、搬送装置の制御が簡単になる。

【００５５】ＳＴ４（自車の位置を計算機へ報告） 搬送車９は、移動に伴い自車の位置を搬送制御コンピュ
ータ２１に対し報告する。搬送制御コンピュータ２１
は、必要があれば、無搬送状態の搬送車９の位置の報告
に基づき、搬送・回送状態の他の搬送車の搬送経路・搬
送方向を再設定する。

【００５６】ＳＴ５（自車が動けなくなった？） 搬送車９が他の障害物、他の搬送車により、それ以上移
動できなくなったときはＳＴ６（計算機へ報告し移動中
止する）へ進む。故障により移動できなくなったときも
同様である。そうでない場合はＳＴ２（接近する物体あ
り？）へ戻り、一連の処理を繰り返す。

【００５７】ＳＴ６（計算機へ報告し移動中止する） 移動できなくなった場合は、その旨及びその理由（障害
物が進行方向に存在する、故障等）について搬送制御コ
ンピュータ２１に対し報告するとともに、自車の移動を
中止する。これは、搬送車９自身が障害物としての扱い
を受けるためである。

【００５８】ＳＴ７（計算機からの指示待ち） 報告を終えた無搬送状態の搬送車９は、搬送制御コンピ
ュータ２１から、次の指示を受けるまで副搬送路３内に
停止している。搬送制御コンピュータ２１は、他の搬送
車からの報告等により障害が解消したと判断した場合
は、必要に応じ、搬送車９に対し搬送・回送の指示を与
える。

【００５９】以上のように、無搬送状態の搬送車９は、
自律的に、接近してくる他の物体から遠ざかるように退
避動作をする。これにより無搬送状態の搬送車９は障害
物とはならず、搬送・回送中の他の搬送車を停止させる
ことはない。また、人間が副搬送路３内に立ち入った場
合でも搬送車により不測の影響を受けることが少なくな
る。

【００６０】次に、図９のフローチャートを用いて、搬
送車９が作業中の搬送状態あるいは回送状態である場合
の動作について説明する。

【００６１】ＳＴ１（計算機からの搬送指示待ち） 搬送作業を終えた無搬送状態の搬送車９は、次の指示を
受けるまで副搬送路３内に停止しており、搬送制御コン
ピュータ２１からの指示を待っている。搬送あるいは回
送の指示を受けると、この指示に従い搬送・回送を行
う。

【００６２】ＳＴ２（接近する物体あり？） 搬送・回送中に、他の搬送車が接近してきたり、あるい
は他の搬送車、障害物に接近すると、これをパッシブセ
ンサ３１あるいはアクティブセンサ３２で検出し、その
情報を制御部３７に対し出力する。

【００６３】ＳＴ３（ある時間搬送を中断する） 一定時間、指令された搬送動作・回送動作を中断する。

【００６４】ＳＴ４（障害物がなくなったか？） この一定時間に障害物がなくなれば、ＳＴ４１（中断し
ていた搬送を継続）に進み、搬送動作・回送動作を継続
する。障害となっている相手が無搬送状態の搬送車であ
るならば、図８のフローチャートにより退避動作を行う
ので障害は解消する。また、搬送路のトラブル等の場合
は作業者が修復することにより障害は解消する。障害が
解消されない場合は再びＳＴ３の処理を行う。そして、
ＳＴ３及びＳＴ４の処理を繰り返す。一定時間以上経過
しても障害が解消されないときは、そこに障害物があ
り、動作の継続が不可能であるとしてＳＴ５へ進む。

【００６５】ＳＴ５（計算機への報告） 搬送動作の継続が不可能であること及び自車位置を搬送
制御コンピュータ２１に報告し、搬送動作を中止する。
ここで搬送車９は新たな搬送経路の指示待ち状態とな
る。この情報に基づき搬送制御コンピュータ２１は障害
物の存在を認識するとともに、この搬送車９に他の搬送
経路を指示する。

【００６６】ＳＴ６（計算機からの搬送指示待ち） 搬送車９は搬送制御コンピュータ２１からの指示を待
つ。

【００６７】以上の説明は搬送車９自身による自動退避
ロジックについてのものであったが、次に、搬送車９が
上述の自動退避動作を行うための他の搬送車あるいは人
間等の障害物を検出する接近センサ及び自車位置検出セ
ンサ３３について説明する。接近センサは、パッシブセ
ンサ３１とアクティブセンサ３２とから構成されてい
る。パッシブセンサ３１かアクティブセンサ３２のいず
れかが障害物を検出したとき、搬送車９はそのことを搬
送制御コンピュータ２１に報告する。

【００６８】パッシブセンサ３１は、搬送車９の端部の
バンパの部分に取り付けられており、このバンパに障害
物が接触することにより加えられた圧力あるいは衝撃
を、パッシフセンサ３１が検出することにより障害物を
検出する。また、アクティブセンサ３２は、搬送車９の
端部に取り付けられており、搬送車９の前方あるいは後
方に対し赤外線、超音波、電波等を放射する（図６にお
ける３６）。障害物が搬送車９の前方あるいは後方に存
在すると、それにより放射された赤外線等が反射され、
アクティブセンサ３２に戻るので、これを検出すること
により障害物を検出する。アクティブセンサ３２によれ
ば、搬送車９が障害物に接触する前にこれを検出できる
ので、パッシブセンサ３１よりも有利な場合がある。

【００６９】また、搬送車９が自車の位置を計測するた
めの自車位置センサ３３には、以下に説明する方法によ
るものがある。 (1)副搬送路３に沿って設置されたマーク又はポストに
対し、搬送車の自車位置センサ３３が赤外線、超音波、
電波等を発信し、その反射波を受信して信号処理を行
い、マーク又はポストを識別し、その位置を自車位置と
するという発受信方法。 (2)副搬送路３の走行面に沿って設置され、位置情報が
記録された磁気マーク又は磁気ポストを、搬送車が磁気
センサで読み取る方法。 (3)副搬送路９に沿って設置された光学マーク（記号、
数字等）又は光学ポストを搬送車の自車位置センサ３３
のカメラで読み取り、画像処理により光学マーク又は光
学ポストを識別し、その位置を自車位置とする方法。 (4)副搬送路３の天井面に設置されたマークに赤外線を
発受信して読み取る方法。 (5)副搬送路３周囲の２点以上のポイントから赤外線、
超音波、電波等を発信し、受信した信号の位相差から自
車位置を評定する測距方法（例えば、自動車における人
工衛星を利用したＧＰＳ（Global Positioning Syste
m）に類似する方法）。 (6)搬送車９の自車位置センサ３３のカメラで周囲の画
像を撮影し、この画像を信号処理して周囲の様子と予め
入力された生産ラインの配置情報とを比較して自車位置
を検出する方法。

【００７０】なお、工場の内壁１１の形状は矩形等の無
い単純な形状ばかりでなく、凹凸形状の場合があるが、
このような場合でも図１のように、副搬送路３の一部
を、内側に突出した内壁１１を貫通する搬送車専用の通
路１３を用いて構成することにより、副搬送路３のルー
トを、工場の内壁１１の形状にとらわれることなく自由
に設定することができる。この通路１３は、無塵化する
ための空調装置を付加することにより無塵トンネル（ク
リーントンネル）とすることもでき、精密部品等の生産
工場にも適用できる。

【００７１】この実施例１では、工場内の天井に近い空
間または床面に近い空間に、搬送路１、３を二次元的乃
至三次元的に配置したが、工場内スペースの有効利用を
図るために、必要に応じて搬送路１、３を床下の空間に
配置することもできる。また、この実施例１は、主搬送
路１がなく、副搬送路３のみを備える場合でも適用でき
る。

【００７２】この実施例１によれば以下に示すような効
果がある。 (1)図５に示す制御を行うことにより最適な搬送経路及
び搬送方向を決定することができ、複数の搬送路からよ
り短い経路を選択して搬送時間を短縮できるとともに、
上記選択された搬送路に先行する他の搬送車がある場合
でも搬送車同士が互いに進路を妨害することがなく円滑
な搬送を行うことができる。 (2)副搬送路３が環状であることにより、搬送路の一部
に障害が発生したときでも代替の搬送経路により搬送す
ることができて障害が復旧するまでの待ち時間を削減し
て効率的な搬送が可能となる。 (3)搬送車９が図８に示す自動退避ロジックにより自律
的に退避するので、搬送制御コンピュータ２１がいちい
ち搬送車９に対し制御することなく退避し、他の搬送車
の進路を妨害しない。したがって、搬送制御コンピュー
タ２１の処理の負荷を軽減しつつ、円滑な搬送が可能と
なる。このように、搬送路の１箇所に障害物がある場合
でも、従来のように搬送が不可能になることによる搬送
待ち時間を低減できて、効率的な搬送を行うことができ
る。したがって、工場内で製品が停滞する時間を削減
し、製品の投入から完成までの時間すなわち工期を短く
することができる。

【００７３】さらに次のような効果もある。 (4)環状の副搬送路３は従来の直線状の副搬送路１０１
に比べ、スペースを有効に使用しつつ１つの副搬送路３
で搬送できる製造装置７の数が多くなるから、副搬送路
３に対応する生産領域ごとに必要なポイントを低減でき
る。そのため、積み替えポイント５等の設備を削減でき
るばかりでなく、それらの設備の設置スペースが不要に
なり、工場の敷地の有効利用が図れるとともに、スペー
ス効率の良いプラントレイアウトを実現できる。

【００７４】実施例２．なお、上記実施例１では、主搬
送路１は直線状であったが、これを環状にしてもよい。
図１０に、主搬送路１を環状にした場合の概略平面図を
示す。同図において、主搬送車２、副搬送路３、積み替
えポイント５、製造装置７、搬送車９、内壁１１は図１
に示すものと同じである。

【００７５】この実施例２においては、各副搬送路３に
おいて図５に示すフローチャートの処理を行うととも
に、主搬送路１においても同じく図５のフローチャート
に従って制御を行う。また主搬送車２も、図７及び図８
の自動退避ロジックのフローチャートに従い、自動退避
を行う。

【００７６】このような環状の主搬送路１は、比較的規
模の大きな生産ラインに適用できる。副搬送路３ととも
に主搬送路１を環状にすることにより、主搬送路１に障
害が発生した場合でも搬送の停止が減少し、効率的な生
産が可能となる。

【００７７】

【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、環状の搬送路を備えたので、複数の搬送路の経路を
選択でき、搬送路の一部に障害が発生したときでも代替
の搬送経路により搬送することができて効率的な搬送が
可能となる。

【００７８】また、請求項２の発明によれば、環状の搬
送路と、より短い経路を選択するとともに先行する他の
搬送車を追尾するように搬送方向を設定する搬送制御手
段を備えたので、複数の搬送路からより短い経路を選択
して搬送時間を短縮できるとともに、上記選択された搬
送路に先行する他の搬送車がある場合でも搬送車同士が
互いに進路を妨害することがなく円滑な搬送を行うこと
ができる。さらに、搬送装置の制御装置の負荷を軽減し
つつ、搬送路の一部に障害が発生したときでも代替の搬
送経路により搬送することができて障害が復旧するまで
の待ち時間を削減して効率的な搬送が可能となる。

【００７９】また、請求項３の発明によれば、主搬送路
及び副搬送路をいずれも環状にしたので、比較的規模の
大きな生産ラインに適用でき、主搬送路または副搬送路
いずれに障害が発生したときでも障害を迂回して効率的
な搬送が可能になるとともに、１つの副搬送路で搬送で
きる製造装置の数を多くできてスペース効率のよいプラ
ントレイアウトを実現できる。

【００８０】また、請求項４の発明によれば、より短い
経路を選択する経路選択手段と、先行する他の搬送車を
追尾するように搬送方向を設定する搬送方向設定手段と
を備えたので、複数の搬送路からより短い経路を選択し
て搬送時間を短縮できるとともに、搬送路に障害が発生
したときでも代替の搬送経路により搬送することができ
る。さらに、上記選択された搬送路に先行する他の搬送
車がある場合でも搬送車同士が互いに進路を妨害するこ
とがなく円滑な搬送を行うことができる。

【００８１】また、請求項５の発明によれば、より短い
経路を選択する第１乃至第３の経路選択手段と、先行す
る他の搬送車を追尾するように搬送方向を設定する搬送
方向設定手段とを備えたので、複数の搬送路からより短
い経路を選択して搬送時間を短縮できるとともに、搬送
路に障害が発生したときでも代替の搬送経路により搬送
することができる。さらに、代替の搬送路に先行する他
の搬送車がある場合でも、最適な経路を選択しつつ、搬
送車同士が互いに進路を妨害することがなく円滑な搬送
を行うことができる。

【００８２】また、請求項６の発明によれば、接近する
物体を回避するように制御する制御部を備えたので、搬
送車は自動的に接近する物体を回避することができて搬
送装置の制御が簡単になる。

【００８３】また、請求項７の発明によれば、接近する
物体を回避するように制御するとともに、移動を中止し
たときに現在の位置を外部に報告する制御部を備えたの
で、搬送車は自動的に物体を回避することができて搬送
装置の制御が簡単になるとともに、搬送車が何等かの理
由により移動を中止したときの処理を容易に行うことが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１の搬送装置の配置を概略的
に示す模式的平面図である。

【図２】この発明の実施例１の搬送装置の制御系の構成
を示すブロック図である。

【図３】この発明の実施例１の搬送装置の動作を説明す
るための図である。

【図４】この発明の実施例１の搬送装置の動作を説明す
るための図である。

【図５】この発明の実施例１の搬送装置の制御方法を示
すフローチャートである。

【図６】この発明の実施例１の搬送車の構成を示す図で
ある。

【図７】この発明の実施例１の搬送車の構成を示す図で
ある。

【図８】この発明の実施例１の無搬送状態の搬送車の動
作を示すフローチャートである。

【図９】この発明の実施例１の搬送状態の搬送車の動作
を示すフローチャートである。

【図１０】この発明の実施例２の搬送装置の配置を概略
的に示す模式的平面図である。

【図１１】従来の搬送装置の配置を概略的に示す模式的
平面図である。

【図１２】従来の搬送装置の配置の一部を示す模式的平
面図である。

【符号の説明】

１ 主搬送路 ２ 主搬送車 ３ 副搬送路 ５ 積み替えポイント ７ 製造装置 ９ 搬送車 ３１ パッシブセンサ ３２ アクティブセンサ ３４ 駆動部 ３５ アンテナ ３７ 制御部

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 生産対象物を搬送する搬送車と、上記搬
   送車が移動する環状の搬送路と、搬送すべき地点間の上
   記搬送路の経路を探索し、上記搬送路の経路が複数ある
   ときに、より短い経路を選択して上記搬送車を移動させ
   るように制御する搬送制御手段とを備えた搬送装置。
2. 【請求項２】 接近センサにより接近する物体を検出
   し、上記物体を回避するように自動的に移動する搬送車
   と、上記搬送車が移動するための環状の搬送路と、搬送
   すべき地点間の上記搬送路の経路を探索し、上記搬送路
   の経路が複数あるときに、より短い経路を選択して上記
   搬送車を移動させるとともに、上記選択された搬送路の
   経路に先行する他の搬送車があるときに、上記先行する
   他の搬送車を追尾する方向に上記搬送車を移動させるよ
   うに制御する搬送制御手段とを備えた搬送装置。
3. 【請求項３】 上記搬送路を、複数の製造装置により関
   連する処理が行われる生産領域の間を結ぶ主搬送路と、
   上記生産領域内の搬送を行う副搬送路とから構成し、上
   記主搬送路及び上記副搬送路のいずれも環状としたこと
   を特徴とする請求項１又は請求項２記載の搬送装置。
4. 【請求項４】 搬送路に沿って移動する搬送車により生
   産対象物を搬送する搬送装置の制御装置において、搬送
   すべき地点間の上記搬送路の経路を探索し、上記搬送路
   の経路が複数あるときに、より短い経路を選択して上記
   搬送車を移動させる経路選択手段と、選択された搬送路
   の経路に先行する他の搬送車があるときに、上記先行す
   る他の搬送車を追尾する方向に上記搬送車の移動方向を
   設定する搬送方向設定手段とを備えることを特徴とする
   搬送装置の制御装置。
5. 【請求項５】 搬送路に沿って移動する搬送車により生
   産対象物を搬送する搬送装置の制御装置において、搬送
   すべき地点間の上記搬送路の経路を探索し、上記搬送路
   の経路が複数あり、かつ、先行する他の搬送車がないと
   きに、より短い経路を選択して上記搬送車を移動させる
   第１の経路選択手段と、先行する他の搬送車があるとき
   に、上記先行する他の搬送車がない経路から、より短い
   経路を選択して上記搬送車を移動させる第２の経路選択
   手段と、探索した全ての経路に先行する他の搬送車があ
   るときに、上記全ての経路から、より短い経路を選択し
   て上記搬送車を移動させる第３の経路選択手段と、上記
   第３の経路選択手段の出力に基づき上記先行する他の搬
   送車を追尾する方向に上記搬送車の移動方向を設定する
   搬送方向設定手段とを備えることを特徴とする搬送装置
   の制御装置。
6. 【請求項６】 接近する物体を検出する接近センサと、
   上記接近センサが接近する物体を検出したときに上記物
   体を回避するように移動方向を制御する制御部と、上記
   制御部の出力に基づき動作する駆動部とを備えた搬送
   車。
7. 【請求項７】 接近する物体を検出する接近センサと、
   現在の位置を検出する位置センサと、上記接近センサが
   接近する物体を検出したときに上記物体を回避するよう
   に移動方向を制御するとともに、移動を中止したときに
   上記位置センサの出力に基づき現在の位置を報告する制
   御部と、上記制御部の出力に基づき動作する駆動部と、
   上記制御部の出力を受けて外部に送信する送信手段とを
   備えた搬送車。