CN110134118A - 搬运装置、带接收功能的搬运装置、搬运系统、上位系统 - Google Patents

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Abstract

本公开的课题在于将检测到的信息有效利用于其他搬运装置。搬运装置(1)具备主体部(2)、传感器(31)和输出部。主体部(2)能够自主移动并具有保持搬运物的保持机构。传感器(31)设置于主体部(2)，对主体部(2)的周围的状况进行检测。输出部将由传感器(31)检测到的检测信息向管理其他搬运装置(10)的动作的管理装置(101)(上位系统4)输出。

Description

搬运装置、带接收功能的搬运装置、搬运系统、上位系统
技术领域
本公开涉及一般的搬运装置、带接收功能的搬运装置、搬运系统、上位系统、搬运装置的控制方法以及程序。更详细而言，本公开涉及在空间内移动的搬运装置、带接收功能的搬运装置、搬运系统、上位系统、搬运装置的控制方法以及程序。
背景技术
在文献1(JP2012-53838A)中，公开了按照路径数据在行驶区域内移动的无人搬运车(搬运装置)。该无人搬运车装载货物(搬运物)并移动，或卸载货物。此外，该无人搬运车具有若在行驶中在前方检测到障碍物，则避开该障碍物而行驶的功能。
发明内容
发明要解决的课题
在文献1所记载的无人搬运车中，例如障碍物的检测结果，即无人搬运车检测到的信息为了取得信息的无人搬运车的行驶而被有效利用，但存在在其他无人搬运车中无法有效利用这样的问题。
本公开是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种能够在其他搬运装置中有效利用检测到的信息的搬运装置、带接收功能的搬运装置、搬运系统、上位系统、搬运装置的控制方法以及程序。
用于解决课题的手段
本公开的一个方式所涉及的搬运装置具备主体部、传感器和输出部。所述主体部能够自主移动并具有保持搬运物的保持机构。所述传感器设置于所述主体部，对所述主体部的周围的状况进行检测。所述输出部将由所述传感器检测到的检测信息向管理所述其他搬运装置的动作的管理装置输出。
本公开的一个方式所涉及的带接收功能的搬运装置具备主体部和接收部。所述主体部能够自主移动并具有保持搬运物的保持机构。所述接收部从所述管理装置接收基于上述搬运装置输出的所述检测信息的所述动作信息。所述带接收功能的搬运装置基于由所述接收部接收到的所述动作信息进行动作。
本公开的一个方式所涉及的搬运系统具备多个搬运装置。所述多个搬运装置包括上述的搬运装置和带接收功能的搬运装置。所述带接收功能的搬运装置具备主体部和接收部。所述主体部能够自主移动并具有保持搬运物的保持机构。所述接收部从所述管理装置接收基于上述搬运装置输出的所述检测信息的所述动作信息。所述带接收功能的搬运装置基于由所述接收部接收到的所述动作信息进行动作。
本公开的一个方式所涉及的上位系统是在上述的搬运系统中使用的所述管理装置，对所述多个搬运装置各自的动作进行管理。
本公开的一个方式所涉及的搬运装置的控制方法是具备主体部和传感器的搬运装置的控制方法。所述主体部能够自主移动并具有保持搬运物的保持机构。所述传感器设置于所述主体部，对所述主体部的周围的状态进行检测。所述搬运装置的控制方法使由所述传感器检测到的检测信息向管理所述其他搬运装置的动作的管理装置输出。
本公开的一个方式所涉及的程序是用于控制具备主体部和传感器的搬运装置的程序。所述主体部能够自主移动并具有保持搬运物的保持机构。所述传感器设置于所述主体部，对所述主体部的周围的状态进行检测。所述程序是用于使计算机系统执行将由所述传感器检测到的检测信息向管理所述其他搬运装置的动作的管理装置输出的输出处理的程序。
发明效果
本公开具有能够将检测到的信息有效利用于其他搬运装置这样的优点。
附图说明
图1是包括本公开的一个实施方式所涉及的搬运装置的搬运系统的框图。
图2是表示同上的搬运装置的外观的立体图。
图3是说明同上的搬运系统的动作的时序图。
图4A是表示同上的搬运装置的车轮的正常状态的概略图。
图4B是表示同上的搬运装置的车轮的异常状态的概略图。
图4C是表示同上的搬运装置的主体部的异常状态的概略图。
图5A是表示同上的搬运装置搬运的轧辊箱式托架(ロ一ルボツクスパレツト，rollbox pallet)的异常状态的概略图。
图5B是表示同上的搬运装置搬运的平板托架(flat pallet)的异常状态的概略图。
图6是表示同上的搬运系统的第一动作例中的状况的概略图。
图7是说明同上的搬运系统的第一动作例中的动作的时序图。
图8是表示同上的搬运系统的第二动作例中的状况的概略图。
图9是说明同上的搬运系统的第二动作例中的动作的时序图。
图10是表示同上的搬运系统的第三动作例中的状况的概略图。
图11是说明同上的搬运系统的第三动作例中的动作的时序图。
附图标记说明
1、1A、1C、1D、A1：搬运装置，10、1B：其他搬运装置，11：带接收功能的搬运装置，2：主体部，31：传感器，32：通信部(输出部、接收部)，33：提升机构(保持机构)，4：上位系统，100：搬运系统，101：管理装置，X1：搬运物。
具体实施方式
(1)概要
如图2所示，本实施方式所涉及的搬运装置1是利用多个车轮23在移动面200上行驶的装置，是搬运物X1(参照图5A以及图5B)的搬运用的装置。搬运装置1例如被导入到物流中心(包括配送中心)、工厂、办公室、店铺、学校以及医院等设施。移动面200是搬运装置1在其上移动的面，在搬运装置1在设施内移动的情况下，设施的地面等成为移动面200，在搬运装置1在屋外移动的情况下，地面等成为移动面200。以下，对向物流中心导入搬运装置1的情况进行说明。
如图1以及图2所示，搬运装置1具备主体部2、传感器31和通信部(输出部)32。
主体部2能够自主移动并具有保持搬运物X1的保持机构(提升机构)33。换句话说，搬运装置1能够在由保持机构33保持搬运物X1的状态下自主移动。
传感器31设置于主体部2，检测主体部2的周围的状况。本公开中所谓的“主体部2的周围”相当于能够由传感器31检测的范围。换句话说，“主体部2的周围”所示的范围取决于传感器31的性能。即，既有以主体部2为中心的全方位为“主体部2的周围”的情况，也存在以主体部2为顶点的规定角度的区域为“主体部2的周围”的情况。
通信部(输出部)32将由传感器31检测到的检测信息向管理其他搬运装置10的动作的管理装置101输出。在本实施方式中，通信部32向作为管理装置101的上位系统4(后述)输出检测信息。此外，在本实施方式中，管理装置101将基于从搬运装置1取得的检测信息的动作信息向其他搬运装置10输出。换句话说，检测信息不是仅在取得了检测信息的搬运装置1中使用，而是由与取得了检测信息的搬运装置1不同的其他搬运装置10中被间接地使用。
如上所述，在本实施方式中，搬运装置1取得的检测信息向管理其他搬运装置10的动作的管理装置101输出。然后，管理装置101基于取得的检测信息来管理其他搬运装置10的动作，由此，其他搬运装置10能够间接地有效利用检测信息。换句话说，在本实施方式中，能够将检测到的信息(检测信息)有效利用于其他搬运装置10这样的优点。
(2)详细
以下，使用图1以及图2对本实施方式所涉及的搬运装置1、带接收功能的搬运装置11、搬运系统100以及上位系统4进行详细地说明。以下，只要没有特别说明，将与移动面200正交的方向作为上下方向，从移动面200观察、将搬运装置1侧作为“上方”，将其相反方向作为“下方”来进行说明。此外，以下，将搬运装置1前进时搬运装置1行进的方向设为“前方”，将其相反方向设为“后方”来进行说明。此外，以下，将与上下方向以及前后方向的两个方向正交的方向作为左右方向进行说明。但是，这些方向的规定并不意味着限定搬运装置1的使用方式。此外，表示附图中的各方向的箭头只不过是为了说明而示出的，不伴有实体。
搬运系统100具备多个搬运装置A1。而且，多个搬运装置A1包括搬运装置1和带接收功能的搬运装置11。本公开中所谓的“带接收功能的搬运装置”为具备主体部2，接收基于搬运装置1输出的检测信息的动作信息，并基于接收到的动作信息进行动作的装置。换言之，“带接收功能的搬运装置”是具有接收动作信息的功能的搬运装置A1。在本实施方式中，多个搬运装置A1均为搬运装置1，也是带接收功能的搬运装置11。以下，只要没有特别说明，在着眼于任意1台搬运装置A1时，将该搬运装置A1称为“搬运装置1”，将剩余的全部的搬运装置A1分别称为“其他搬运装置10”。
如上所述，搬运装置1具备主体部2、传感器31和通信部(输出部以及接收部)32。此外，在本实施方式中，搬运装置1还具备提升机构33、驱动部34、控制部35、检测部36和位置检测部37。在本实施方式中，提升机构33、驱动部34、控制部35、检测部36以及位置检测部37均搭载于主体部2。
搬运装置1例如在由设施的地面等构成的平坦的移动面200自主行驶。在此，作为一个例子，搬运装置1具备蓄电池，使用蓄积在蓄电池中的电能进行动作。在本实施方式中，搬运装置1在搬运物X1装载于主体部2的状态下在移动面200上行驶。由此，搬运装置1例如能够将放置在设施内的某场所的搬运物X1搬运到设施内的其他场所。
在本实施方式中，搬运物X1是托架X11或者载置有货物X12的托架X11(参照图5A以及图5B)。托架X11是例如轧辊箱式托架(包括冷轧辊箱式托架：cold roll box palette)或者平板托架。以下，在没有特别说明的情况下，托架X11是轧辊箱式托架。
主体部2是前后方向比左右方向长且上下方向的尺寸比左右方向以及前后方向小的长方体状。如后所详细叙述的那样，在本实施方式中，将搬运物X1装载于主体部2，以使主体部2潜入搬运物X1的下方并抬起搬运物X1。因此，主体部2的上下方向的尺寸被设定为比主体部2的左右方向的尺寸足够小，以使主体部2收纳于在搬运物X1的下方产生的间隙。
主体部2具有车体部21和升降板22。在本实施方式中，主体部2为金属制。但是，主体部2不限于金属制，例如也可以是树脂制。
车体部21由多个(在此为四个)车轮23支承在移动面200上。多个车轮23在俯视时配置在车体部21的四角。多个车轮23分别能够接收来自驱动部34的驱动力而分别旋转。各车轮23在能够以沿左右方向延伸的旋转轴为中心旋转的状态下保持于主体部2(车体部21)。
在本实施方式中，多个车轮23全部是由驱动部34驱动的驱动轮。通过单独地驱动这些多个车轮23，主体部2能够在所有方向上移动。换句话说，由多个车轮23支承的主体部2能够通过多个车轮23各自的旋转而在移动面200上在前、后、左以及右的全方位移动。多个车轮23的每一个例如也可以是全向车轮等的全方向移动型车轮。
升降板22配置在车体部21的上方，以使覆盖车体部21的上表面的至少一部分。在本实施方式中，升降板22设置成分别覆盖车体部21的上表面的四角。升降板22的上表面在由搬运装置1搬运搬运物X1时，成为装载有搬运物X1的装载面24。在本实施方式中，装载面24的四角比四角以外的部位(中央部等)稍高。而且，装载面24的四角例如通过实施防滑加工，具有比装载面24的四角以外的部位大的摩擦系数。因此，装载在装载面24的搬运物X1难以相对于装载面24滑动。
在此，升降板22能够通过提升机构33相对于车体部21升降。因此，在主体部潜入搬运物X1的下方的状态下，升降板22上升，由此，搬运物X1被升降板22抬起。相反地，在利用升降板22抬起搬运物X1的状态下，升降板22下降，由此搬运物X1从升降板22下降。
传感器31具有RGB相机和红外线相机。RGB相机通过对主体部2的周围进行拍摄来取得RGB图像。在本实施方式中，RGB相机通过在搬运装置1的行驶中连续地拍摄多个图像，基于拍摄到的多个图像来取得进深(Depth)信息。换句话说，在本实施方式中，RGB相机通过对主体部2的周围进行拍摄来取得RGB-D图像。红外线相机通过对主体部2的周围进行拍摄来取得热图像。传感器31取得的RGB-D图像以及热图像作为检测信息，经由通信部32向管理装置101(在此为上位系统4)输出。在本实施方式中，传感器31在搬运装置1的行驶中始终动作，由此定期地取得检测信息。
传感器31的检测对象根据搬运装置1的周围的状况而变化。例如，在搬运装置1的周围存在其他搬运装置10的情况下，传感器31将其他搬运装置10的状态作为检测对象。换言之，传感器31应检测的状况有时包括其他的搬运装置10的状态。在此，由传感器31检测的其他搬运装置10的状态包括其他搬运装置10有无异常(例如，构成其他搬运装置10的构件等是否处于正常状态、或者是否正常动作等)。此外，在其他搬运装置10搬运搬运物X1的情况下，由传感器31检测的其他搬运装置10的状态包括其他搬运装置10搬运的搬运物X1的状态。此外，传感器31除了行驶中的搬运装置1的移动路径的状态以外，有时也将其他搬运装置10正在行驶或者行驶的预定的移动路径的状态作为检测对象。即，传感器31有时也将搬运装置1以及其他搬运装置10中的至少一方的移动路径的状态作为检测对象。换言之，传感器31应该检测的状况也有包括搬运装置1以及其他搬运装置10中的至少一方的移动路径的状态的情况。
在本实施方式中，搬运装置1具备四个传感器块311(参照图2)。而且，各传感器块311具有上述RGB相机和红外线相机。四个传感器块311中的两个传感器块311设置在主体部2的前端部，剩余的两个传感器块311设置在主体部2的后端部。设置在主体部2的前端部的两个传感器块311在与移动面200平行的平面拍摄以主体部2的前端部为中心的半圆形状的范围。设置在主体部2的后端部的两个传感器块311在与移动面200平行的平面拍摄以主体部2的后端部为中心的半圆形状的范围。
通信部32例如具备以Wi-Fi(注册商标)等通信方式进行无线通信的通信模块。此外，通信部32也可以具备例如以不需要无线站的许可证的通信方式进行无线通信的通信模块。作为这种通信方式，有依据Bluetooth(注册商标)、ZigBee(注册商标)、特定小功率无线等标准的通信方式。在本实施方式中，通信部32具有与上位系统4进行通信的通信功能。然后，通信部32将由传感器31检测到的检测信息向管理装置101即上位系统4发送。即，通信部32相当于将由传感器31检测到的检测信息向管理装置101输出的输出部。此外，通信部32接收上位系统4输出的动作信息(后述)。即，通信部32还相当于从管理装置101接收动作信息的接收部。
提升机构33是通过使装载面24上升来提升搬运物X1的机构。换言之，提升机构33是通过抬起搬运物X1来保持搬运物X1的保持机构。在此，由于装载面24是升降板22的上表面，因此，提升机构33通过使升降板22相对于车体部21沿上下方向相对移动，从而使装载面24上升或下降。提升机构33使升降板22在升降板22的可动区域的下限位置与上限位置之间移动。提升机构33内置于主体部2，以使收纳于车体部21与升降板22之间。
由此，搬运装置1能够在升降板22位于可动区域的下限位置的状态下使主体部2潜入搬运物X1的下方。然后，在使主体部2潜入搬运物X1的下方的状态下，提升机构33使升降板22上升至可动区域的上限位置为止，由此能够利用升降板22抬起搬运物X1。升降板22的可动区域既可以是规定值(固定值)，也可以是可变值。提升机构33例如包括电动机(motor)，通过缩放式或齿条齿轮式等能够利用电动机产生的驱动力使升降板22在上下方向上直线移动的适当的机构来实现。
驱动部34对多个车轮23中的至少一部分即驱动轮直接或间接地施加驱动力。在本实施方式中，如上所述，由于多个车轮23全部为驱动轮，因此，驱动部34对多个车轮23的全部施加驱动力。驱动部34被内置于车体部21。驱动部34例如包括电动机(motor)，经由齿轮箱以及传动带等间接地向各车轮23施加由电动机产生的驱动力。此外，驱动部34也可以是如轮内电动机那样对各车轮23直接施加驱动力的结构。驱动部34基于从控制部35输入的控制信号，以与控制信号相应的旋转方向以及旋转速度分别驱动多个车轮23。
控制部35控制传感器31、通信部32、提升机构33、驱动部34以及检测部36。在本实施方式中，控制部35以具有处理器以及存储器的计算机系统为主要构成。计算机系统的处理器执行记录在计算机系统的存储器中的程序，由此实现控制部35的功能。程序既可以记录在存储器中，也可以通过因特网等电信线路来提供，也可以记录在存储卡等非暂时性记录介质中来提供。
检测部36检测主体部2的动作以及主体部2的周边状况等。本公开中所谓的“动作”是指动作以及状况等。即，主体部2的举动包括表示主体部2在行驶中/停止中的主体部2的动作状态、主体部2的速度(以及速度变化)、作用于主体部2的加速度以及主体部2的姿势等。具体而言，检测部36例如包括速度传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器等传感器，利用这些传感器检测主体部2的举动。此外，检测部36例如包括声纳传感器、雷达以及LiDAR(Light Detection and Ranging：光探测和测距)等传感器，利用这些传感器检测主体部2的周边状况。
位置检测部37测定主体部2的位置。位置检测部37例如具备接收从多个发送器以电波发送的信标信号的接收部。多个发送器配置在搬运装置1移动的范围内的多个部位。位置检测部37基于多个发送器的位置和从多个发送器发送的信标信号的接收电波强度，测定主体部2的位置。另外，位置检测部37也可以使用GPS(Global Positioning System：全球定位系统)等卫星定位系统，确定主体部2的位置。
此外，搬运装置1适当具备上述以外的结构，例如蓄电池的充电电路等。
上位系统4是用于搬运系统100的管理装置101，对搬运系统100所包括的多个搬运装置A1(在此为多个搬运装置1)各自的动作进行管理。在本实施方式中，上位系统4例如是服务器，以具有处理器以及存储器的计算机系统为主要构成。通过计算机系统的处理器执行记录在计算机系统的存储器中的程序，由此实现上位系统4的功能。程序既可以记录在存储器中，也可以通过因特网等电信线路来提供，也可以记录在存储卡等非暂时性记录介质中来提供。
上位系统4取得多个搬运装置1各自输出的检测信息。然后，上位系统4针对多个搬运装置1的每一个，对取得的检测信息进行处理。在本实施方式中，上位系统4对检测信息所包括的图像(RGB-D图像以及热图像)执行例如使用了深度学习的图像分割(SemanticSegmentation：语义分割)。另外，在图像分割中是否使用深度学习是任意的。由此，上位系统4能够按每个像素识别在检测信息中包括的图像中表现的检测对象的状态。例如，上位系统4通过图像分割，能够针对检测信息所包括的图像的每个像素，识别像素表示背景还是表示人、还是表示搬运装置1等。此外，上位系统4通过图像分割，能够针对检测信息所包括的图像的每个像素，识别像素所表示的物体(包括人)的温度。
上位系统4基于图像分割所得到的识别结果，执行判定检测对象的状态是否存在异常的判定处理。例如，上位系统4通过在判定处理中对执行图像分割后的图像与正常图像进行比较，从而能够判定检测对象的状态是否存在异常。在此，“正常图像”是表示例如任意的检测对象(例如，搬运装置1或搬运物X1等)的图像，在正常图像中记述有该检测对象正常的情况下的一个以上的特征量。正常图像例如可以通过判定器预先通过机械学习来生成。在该情况下，上位系统4通过使用该判定器，能够执行上述的判定。此外，上位系统4自身也可以通过进行机械学习来生成正常图像，使用所生成的正常图像来执行上述的判定。
例如，上位系统4在判定处理中，在表示执行图像分割后的图像中的通路的图像中包括表示搬运物X1的图像的情况下，能够判定为检测对象(在此为通路)的一部分存在异常。此外，例如，上位系统4在判定处理中，在执行图像分割后的图像中的一部分的温度超过对应的正常图像的一部分的温度的情况下，能够判定为检测对象的一部分存在异常。关于上位系统4的具体的判定例，在后述的“(3.2)搬运系统中的搬运装置的基本动作”中详细地进行说明。而且，上位系统4(管理装置101)构成为根据判定结果，将与其他搬运装置10的动作相关的动作信息输出到其他搬运装置10。由此，上位系统4维持或变更其他搬运装置10的动作等，来管理其他搬运装置10的动作。关于上位系统4的具体的管理方法，在后述的“(3.3.1)第一动作例”、“(3.3.2)第二动作例”以及“(3.3.3)第三动作例”中详细地进行说明。
此外，在本实施方式中，上位系统4除了多个搬运装置1以外，还能够与搬运系统100的管理者所拥有的管理者终端5(参照图7)之间进行无线通信。管理者终端5例如是便携终端、个人计算机等。上位系统4例如在基于检测信息判定为多个搬运装置1中的一个以上的搬运装置1发生了异常时，将发生了异常的意思通知给管理者终端5。
(3)动作
以下，对本实施方式所涉及的搬运装置1以及搬运系统100的动作进行说明。
(3.1)搬运装置的基本动作
首先，对搬运装置1的基本动作进行说明。搬运装置1在稳定时，通过由控制部35控制驱动部34来驱动一个以上的车轮23，使移动面200自主行驶。此时，搬运装置1按照存储在存储器(例如，控制部35的存储器)中的电子地图，使移动面200自主行驶。在电子地图中记录有搬运装置1的移动路径以及作为搬运装置1的搬运对象的搬运物X1的位置。电子地图例如能够通过由通信部32接收在上位系统4中更新的电子地图来更新。此外，电子地图例如也可以通过通信部32接收来自上位系统4的搬运指令，从而搬运装置1基于搬运指令进行更新。此外，搬运装置1在行驶中通过检测部36检测主体部2的周边状况等。而且，搬运装置1例如在检测部36检测到成为行驶的障碍的障碍物的情况下，在不脱离移动路径的范围内自主行驶，使得避开障碍物。
此外，搬运装置1在接收到搬运指令的情况下，若到达作为搬运对象的搬运物X1的位置，则装载搬运物X1。具体而言，搬运装置1首先在升降板22处于可动区域的下限位置的状态下，使主体部2潜入搬运物X1的下方。在该状态下，提升机构33使升降板22上升至可动区域的上限位置，从而在升降板22的上表面(装载面24)抬起搬运物X1。由此，能够在主体部2的装载面24上装载搬运物X1。
(3.2)搬运系统中的搬运装置的基本动作
接着，使用图3对搬运系统100中的搬运装置1的基本动作进行说明。以下，着眼于搬运系统100所包括的多个搬运装置1中的1台搬运装置1，对搬运系统100的基本动作进行说明。以下说明的搬运装置1的动作分别由多个搬运装置1执行。
搬运装置1在行驶中，通过传感器31对主体部2的周围进行检测(拍摄)，由此，定期地取得检测信息(RGB-D图像以及热图像)(S1)。然后，搬运装置1经由通信部32向管理装置101(在此为上位系统4)输出(发送)所取得的检测信息(S2)。
管理装置101基于所取得的检测信息执行图像分割，由此执行判定搬运装置1的检测对象的状态是否存在异常的判定处理(S3)。在此，搬运装置1的检测对象例如有其他搬运装置10的状态(包括其他搬运装置10的移动路径、以及其他搬运装置10搬运的搬运物X1)、位于移动面200上的搬运物X1、架子等的设置物以及壁等。以下，使用图4A～图5B说明判定处理的具体例子。在图4A～图5B中，点所示的区域表示温度比正常时上升的部位。
在检测对象是其他搬运装置10的情况下，上位系统4例如能够通过图像分割以及判定处理来判定其他搬运装置10的车体部21、车轮23以及传感器31等是否存在异常。例如，假设其他搬运装置10的车轮23的轮胎反复弹性变形所引起的微小的温度变动为正常。在该情况下，如图4A所示，如果在其他搬运装置10的行驶中轮胎的一部分的温度比正常时上升，则上位系统4判定为车轮23有一部分变形或缺损的可能性，判定为车轮23存在异常。此外，例如如图4B所示，如果在其他搬运装置10的行驶中车轮23的止动件(stopper)231的温度比正常时上升，则上位系统4有可能在被止动件锁止的状态下行驶，判定为车轮23存在异常。此外，例如如图4C所示，如果其他搬运装置10的一部分的温度比正常时上升，则有其他搬运装置10的电动机由于过载而发热，或者产生由车体部21的一部分的劣化引起的应力集中的可能性。在该情况下，上位系统4判定为车体部21存在异常。
在检测对象为搬运物X1的情况下，上位系统4例如能够通过图像分割以及判定处理来判定搬运物X1的托架X11以及货物X12等是否存在异常。例如，如图5A所示，若托架X11为轧辊箱式托架，框X111变形，则上位系统4判定为托架X11的框X111存在异常。此外，如果轧辊箱式托架的车轮X112的一部分的温度比正常时上升，则上位系统4与其他的搬运装置10的车轮23的情况同样地，判定为车轮X112存在异常。此外，如果轧辊箱式托架的侧杆X113的位置偏离安装时的位置，则上位系统4判定为有可能没有安装侧杆X113，从而判定为轧辊箱式托架的侧杆X113存在异常。
此外，例如，如图5B所示，托架X11是平板托架，如果平板托架的一部分变形，则上位系统4判定平板托架的一部分存在异常。此外，例如在平板托架的一部分产生龟裂，若平板托架的一部分的温度因龟裂而上升，则上位系统4判定为在平板托架的产生龟裂的部位存在异常。此外，例如若载置于平板托架的货物X12的位置偏离正常载置的情况下的位置，则上位系统4判定为货物X12未被正常地载置的可能性，判定为货物X12存在异常。
然后，上位系统4基于判定处理的判定结果生成动作信息，将生成的动作信息向其他搬运装置10发送(S4)。接收到动作信息的其他搬运装置10执行根据动作信息变更当前的动作等处理(S5)。例如，上位系统4在判定为其他搬运装置10的车轮23存在异常的情况下，将包括在其他搬运装置10中存在异常的意思的动作信息向其他搬运装置10发送。在该情况下，接收到动作信息的其他搬运装置10停止行驶。此时，上位系统4也可以将包括其他搬运装置10的行驶的停止指令在内的动作信息向其他搬运装置10发送。
如上所述，在本实施方式中，搬运装置1利用传感器31检测其他搬运装置10未检测到的部位，将由传感器31检测到的检测信息向上位系统4输出。然后，上位系统4将基于取得的检测信息而生成的动作信息向其他搬运装置10发送等，基于检测信息来管理其他搬运装置10的动作。即，其他搬运装置10通过间接地从搬运装置1传递检测信息，能够掌握自身未检测到的部位的状态(例如，其他搬运装置10自身的状态以及其他搬运装置10还未到达的地点的状态等)。换言之，在本实施方式中，具有能够将搬运装置1检测到的信息(检测信息)有效利用于其他搬运装置10这样的优点。
但是，在本实施方式中，从其他搬运装置10来看，搬运装置1相当于“其他搬运装置”。因此，搬运装置1也能够从上位系统4接收基于由其他搬运装置10的传感器31检测到的检测信息的动作信息，并基于接收到的动作信息进行动作。即，搬运装置1还具备通信部(接收部)32，该通信部32从上位系统4接收基于由上位系统4(管理装置101)管理的其他搬运装置10检测并输出的检测信息的动作信息。而且，搬运装置1基于由通信部32接收到的动作信息进行动作。
(3.3)动作例
以下，使用图6～图11对本实施方式所涉及的搬运系统100的第一动作例～第三动作例进行说明。图6、图8以及图10所示的点的区域表示搬运装置1以及其他搬运装置10所具有的传感器31(在此为位于主体部2的前端的两个传感器块311)的检测范围。
(3.3.1)第一动作例
首先，使用图6以及图7对搬运系统100的第一动作例进行说明。在第一动作例中，假定例如两台搬运装置接收相互不同的搬运指令，一个搬运装置(以下，称为“第一搬运装置1A”)载置搬运物X1并在行驶中。此外，假定另一个搬运装置(以下称为“第二搬运装置1B”)为朝向与第一搬运装置1A搬运的搬运物X1不同的搬运物X1地行驶中。此外，在第一动作例中，假定第一搬运装置1A为“搬运装置1”，第二搬运装置1B为“其他搬运装置10”来进行说明。
在这些搬运装置交错时，第一搬运装置1A以及第二搬运装置1B分别在行走的同时，利用传感器31对交错的对象进行拍摄。第一搬运装置1A将交错的对象即第二搬运装置1B作为检测对象进行拍摄(S11)。然后，第一搬运装置1A将通过拍摄得到的检测信息从通信部32向上位系统4发送(S12)。此外，第二搬运装置1B将交错的对象即第一搬运装置1A作为检测对象进行拍摄(S13)。然后，第二搬运装置1B将通过拍摄得到的检测信息经由通信部32向上位系统4发送(S14)。
上位系统4基于从第一搬运装置1A接收到的检测信息，判定作为第一搬运装置1A的检测对象的第二搬运装置1B的状态(S15)。同样地，上位系统4基于从第二搬运装置1B接收到的检测信息，判定作为第二搬运装置1B的检测对象的第一搬运装置1A的状态(S15)。具体而言，上位系统4基于从第一搬运装置1A接收到的检测信息所包括的图像(RGB-D图像以及热图像)，执行图像分割。然后，上位系统4在判定处理中，基于图像分割的结果，判定第二搬运装置1B中是否存在异常。同样地，上位系统4基于从第二搬运装置1B接收到的检测信息所包括的图像，执行图像分割以及判定处理，判定第一搬运装置1A是否存在异常。在图7所示的例子中，上位系统4判定为第二搬运装置1B存在异常。因此，上位系统4向第二搬运装置1B以及管理者终端5发送通知第二搬运装置1B存在异常的异常通知信号(S16)。优选地，在异常通知信号中包括确定发生异常的部位的信息。此外，优选地，异常通知信号包括与发生异常的原因相关的信息。
接收到异常通知信号的第二搬运装置1B停止行驶，例如通过鸣响警报音来报知发生了异常的意思。即，第二搬运装置1B通过接收作为动作信息的异常通知信号，进行针对所产生的异常的对应(S17)。由此，听到警报音的作业人员通过进行第二搬运装置1B的修复作业(例如，车轮23的更换以及货物X12的整理等)，从而去除第二搬运装置1B的异常。当第二搬运装置1B的异常被去除时，作业人员例如对第二搬运装置1B所具备的开关进行操作。由此，第二搬运装置1B将通知去除异常已完成的完成通知信号经由通信部32向上位系统4发送。上位系统4在接收到完成通知信号时，将接收到的完成通知信号中继给管理者终端5等，并将第二搬运装置1B的异常被去除这一情况通知给管理者。
此外，在第二搬运装置1B不具备鸣动警报音的机构的情况下，或者在第二搬运装置1B所处的现场不存在作业人员的情况下，也可以使管理者亲自到现场或进行指示以将作业人员派遣到现场。即使在该情况下，也能够由管理者或者被派遣的作业人员进行第二搬运装置1B的修复作业。此外，即使在该情况下，也能够通过被派遣的作业人员操作第二搬运装置1B所具备的开关，从而通知上位系统4以及管理者终端5已去除了第二搬运装置1B的异常。
如上所述，在第一动作例中，搬运装置1在与其他搬运装置10交错时，利用传感器31将其他搬运装置10的状态作为检测对象进行检测，并将检测信息向上位系统4输出。然后，上位系统4通过将基于取得的检测信息的异常检测信号(动作信息)向其他搬运装置10发送，从而管理其他搬运装置10的动作。即，在第一动作例中，能够将与搬运装置1检测到的其他搬运装置10的状态(在此为其他搬运装置10有无异常)相关的信息有效利用于其他搬运装置10。
(3.3.2)第二动作例
接着，使用图8以及图9对搬运系统100的第二动作例进行说明。在第二动作例中，假定例如一台搬运装置(以下称为“第三搬运装置1C”)接收搬运指令，第三搬运装置1C载置搬运物X1并在行驶中。此外，在第二动作例中，假定第三搬运装置1C为“搬运装置1”来进行说明。
在此，在第三搬运装置1C的移动路径上存在搬运指令的对象外的货物等障碍物Y1的情况下，或者在移动路径的周边存在物体的情况下，第三搬运装置1C通过传感器31拍摄这些障碍物Y1或物体作为检测对象(S21)。此时，第三搬运装置1C在存在障碍物Y1的情况下，在停止的状态下利用传感器31进行拍摄。另一方面，第三搬运装置1C在不存在障碍物Y1的情况下，在停止的状态下，或者在行驶的同时利用传感器31进行拍摄。然后，第三搬运装置1C将通过拍摄得到的检测信息经由通信部32向上位系统4发送(S22)。
上位系统4基于从第三搬运装置1C接收到的检测信息，通过执行图像分割以及判定处理，从而判断第三搬运装置1C的移动路径上或第三搬运装置1C的移动路径的周边是否存在异常(S23)。在图9所示的例子中，上位系统4判定为在第三搬运装置1C的移动路径上或第三搬运装置1C的移动路径的周边存在障碍物Y1。因此，上位系统4通过记述在电子地图中发生了异常的部位(即，存在障碍物Y1的位置)来更新电子地图。然后，上位系统4将包括更新后的电子地图的数据的地图信息作为动作信息向全部的搬运装置1发送(S24)。即，动作信息至少包括与其他搬运装置的移动路径相关的信息。另外，上位系统4也可以仅对存在在第三搬运装置1C以及更新前的移动路径上发生了异常的部位的搬运装置1发送地图信息。此外，上位系统4向管理者终端5发送包括确定发生了异常的部位的信息的通知信号。
第三搬运装置1C使用接收到的地图信息中包括的电子地图的数据，对存储在存储器中的电子地图进行更新。由此，设定绕过障碍物Y1那样的新的移动路径，因此，第三搬运装置1C以新的移动路径重新开始行驶。此外，第三搬运装置1C将通知设定了新的移动路径的意思的变更通知信号经由通信部32向上位系统4发送。
同样地，第三搬运装置1C以外的搬运装置1(即，其他搬运装置10)使用接收到的地图信息中包括的电子地图的数据，更新存储在存储器中的电子地图。由此，在当前的移动路径中存在障碍物Y1的其他的搬运装置10中，设定绕过障碍物Y1那样的新的移动路径。而且，该其他搬运装置10在新的移动路径上行驶。此外，该其他搬运装置10将通知设定了新的移动路径的意思的变更通知信号经由通信部32向上位系统4发送。另一方面，在当前的移动路径中不存在障碍物Y1的其他搬运装置10维持当前的移动路径而行驶。该其他搬运装置10不向上位系统4发送变更通知信号。
上位系统4若从第三搬运装置1C以及其他搬运装置10接收变更通知信号，则将接收到的变更通知信号中继给管理者终端5等，将第三搬运装置1C以及其他搬运装置10的移动路径被新设定的情况通知给管理者。优选地，变更通知信号中包括确定新设定的移动路径的信息。
此外，上位系统4例如在作为第三搬运装置1C的检测对象的障碍物Y1或物体的温度比正常时过大的情况下，判定为障碍物Y1或物体发生火灾(包括小火)。在该情况下，上位系统4通知管理者终端5发生了火灾。由此，管理者能够采取在现场派遣作业人员进行灭火作业等措施。
如上所述，在第二动作例中，通过搬运装置1向上位系统4输出检测信息，从而在上位系统4中，能够基于接收到的检测信息，根据需要更新电子地图。而且，更新后的电子地图不仅能够在输出了检测信息的搬运装置1中共用，还能够在其他搬运装置10中共用。即，在第二动作例中，上位系统4通过将更新后的电子地图向搬运装置1以及其他搬运装置10发送，从而间接地管理搬运装置1以及其他搬运装置10的动作。而且，在第二动作例中，能够将与搬运装置1检测到的其他搬运装置10的状态(在此为搬运装置1以及其他搬运装置10的至少一方的移动路径的状态)相关的信息有效利用于其他搬运装置10。
(3.3.3)第三动作例
接着，使用图10以及图11对搬运系统100的第三动作例进行说明。在第三动作例中，假定例如一台搬运装置1(以下称为“第四搬运装置1D”)接收搬运指令，第四搬运装置1D位于成为搬运指令的对象的搬运物X1的正面。此外，假定在该搬运物X1的相邻两侧分别放置有其他搬运物X1(托架X11以及载置在托架X11的货物X12)。此外，在第三动作例中，假定第4搬运装置1D为“搬运装置1”来进行说明。
第四搬运装置1D在传感器31中，除了成为搬运指令的对象的搬运物X1之外，还将位于该搬运物X1的相邻两侧的两个其他的搬运物X1作为检测对象进行拍摄(831)。然后，第4搬运装置1D将通过拍摄得到的检测信息经由通信部32向上位系统4发送(S32)。此外，第4搬运装置1D通过提升机构33将成为搬运指令的对象的搬运物X1装载于主体部2，开始搬运物X1的搬运(S33)。检测信息的发送可以在搬运物X1的搬运开始之前或之后进行。
上位系统4基于从第四搬运装置1D接收到的检测信息，通过执行图像分割以及判定处理，从而判断作为第四搬运装置1D的检测对象的两个其他搬运物X1各自的状态(S34)。在图11所示的例子中，上位系统4判定为在两个其他搬运物X1中的一个搬运物X1(图10中的下侧的搬运物X1)的货物X12产生货物倒塌。因此，上位系统4向将发生了货物倒塌的搬运物X1作为搬运对象的其他搬运装置10发送包括从搬运对象中排除的意思的指令在内的指示信息(S35)。此外，上位系统4向管理者终端5发送包括确定发生了货物倒塌的搬运物X1的信息在内的通知信号。由此，管理者能够采取在现场派遣作业人员而进行搬运物X1的货物X12的整理等措施。
接收到指示信息的其他搬运装置10从搬运对象排除发生了货物倒塌的搬运物X1(S36)。在此，优选地，其他搬运装置10从搬运对象持续排除发生了货物倒塌的搬运物X1，直到从上位系统4接收到通知搬运物X1的货物倒塌已消除的通知信号为止。
如上所述，在第三动作例中，搬运装置1在开始搬运作为搬运指令的对象的搬运物X1时，利用传感器31检测其他搬运物X1的状态作为检测对象，并将检测信息向上位系统4输出。然后，上位系统4通过将基于取得的检测信息的指示信息(动作信息)向其他搬运装置10发送，从而管理其他搬运装置10的动作。即，在第三动作例中，能够将与搬运装置1检测到的其他搬运装置10搬运预定的搬运物X1的状态相关的信息有效利用于其他搬运装置10。
(4)变形例
上述的实施方式只不过是本公开的各种实施方式之一。上述实施方式只要能够实现本公开的目的，就能够根据设计等进行各种变更。此外，与搬运装置1的控制部35相同的功能也可以通过搬运装置1的控制方法、计算机程序、或者记录了计算机程序的非暂时性记录介质等来具体实现。
一个方式所涉及的搬运装置1的控制方法是具备主体部2和传感器31的搬运装置1的控制方法。主体部2能够自主移动并具有保持搬运物X1的保持机构(在此为提升机构33)。传感器31设置于主体部2，检测主体部2的周围的状态。搬运装置1的控制方法使由传感器31检测到的检测信息向管理其他搬运装置10的动作的管理装置101(在此为上位系统4)输出。
一个方式所涉及的程序是用于对具备主体部2和传感器31的搬运装置1进行控制的程序。主体部2能够自主移动并具有保持搬运物X1的保持机构(在此为提升机构33)。传感器31设置于主体部2，检测主体部2的周围的状态。程序是用于使计算机系统执行向管理其他搬运装置10的动作的管理装置101(在此为上位系统4)输出由传感器31检测到的检测信息的输出处理的程序。
以下，列举上述实施方式的变形例。以下说明的变形例能够适当组合应用。
本公开中的搬运装置1例如在控制部35以及检测部36等中包括计算机系统。计算机系统将作为硬件的处理器以及存储器作为主要构成。通过由处理器执行记录在计算机系统的存储器中的程序，从而实现本公开中的控制部35以及检测部36等的功能。程序既可以预先记录在计算机系统的存储器中，也可以通过电信线路来提供，也可以记录在计算机系统可读取的存储卡、光盘、硬盘驱动器等非暂时性记录介质中来提供。计算机系统的处理器由包括半导体集成电路(IC)或大规模集成电路(LSI)的一个或多个电子电路构成。这里所谓的IC或LSI等集成电路，根据集成的程度而呼叫方式不同，包括被称为系统LSI、VLSI(Very Large Scale Integration：超大规模集成电路)或ULSI(Ultra Large ScaleIntegration：特大规模集成电路)的集成电路。进而，对于LSI的制造后被编程的FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)、或LSI内部的接合关系的重构或者LSI内部的电路分区的可重构的逻辑设备，也可以作为处理器而采用。多个电子电路可以集中在一个芯片上，也可以分散设置在多个芯片上。多个芯片可以汇集在一个装置中，也可以分散地设置在多个装置中。这里所谓的计算机系统包括具有一个以上处理器以及一个以上存储器的微控制器。因此，微控制器也由包括半导体集成电路或大规模集成电路的一个或多个电子电路构成。
在上述的搬运系统100的第一动作例中，上位系统4也可以根据其他搬运装置10搬运的搬运物X1的状态，将用于变更其他搬运装置10的举动的动作信息向其他搬运装置10发送。例如，假设其他搬运装置10搬运的搬运物X1是平板托架，载置在平板托架上的货物X12稍微倒塌的情况。在该情况下，上位系统4例如也可以将包括旋转速度比正常时慢、或禁止右旋转的指示的动作信息向其他搬运装置10发送。
在上述的搬运系统100的第一动作例中，对相互反向行驶的多个(在此为2台)搬运装置1A、1B交错的情况进行了说明，但并不限定于此。例如，在第一动作例中，即使在沿相同方向行驶的多个搬运装置1A、1B交错的情况下，一个搬运装置1A(1B)也能够利用传感器31检测另一个搬运装置1B(1A)。
在上述的搬运系统100的第二动作例中，上位系统4将包括基于检测信息而更新的电子地图的数据的地图信息作为动作信息向第三搬运装置1C以及其他搬运装置10发送，但并不限定于此。例如，上位系统4也可以将从当前的移动路径排除障碍物Y1的指令或者回避障碍物Y1的指令作为动作信息向第三搬运装置1C以及其他搬运装置10发送。
在上述实施方式中，传感器31在搬运装置1的行驶中始终动作，但并不限定于此。例如，传感器31也可以在检测部36检测到存在于周围的物体时开始动作。在该情况下，传感器31例如在检测部36不再检测到物体的时刻、或从该时刻起经过了规定的时间时，结束动作即可。
在上述实施方式中，传感器31通过RGB相机在搬运装置1的行驶中连续地拍摄多个图像来取得进深信息，但并不限定于此。例如，传感器31可以通过使用立体相机来基于两个相机之间的视差取得进深信息。此外，传感器31例如也可以使用ToF(Time of Flight：飞行时间)相机，基于投射的激光往复到对象物所需的时间来取得进深信息。
在上述实施方式中，传感器31具有RGB相机以及红外线相机这两者，但并不限定于此。例如，传感器31也可以仅使用RGB相机以及红外线相机中的任意一方。此外，传感器31也可以是温度传感器、测距传感器、声音传感器(麦克风)等。此外，传感器31也可以由这些传感器、RGB相机、以及红外线相机中的一个以上的装置构成。
在上述的实施方式中，多个搬运装置1由上位系统4管理，但并不限定于此。例如，多个搬运装置1也可以不经由上位系统4而相互通信。在该结构中，不需要上位系统4。此外，在该结构中，例如成为第一动作例、第二动作例以及第三动作例各自的当事者的搬运装置1代替上位系统4而动作即可。即，搬运系统100所包括的全部的搬运装置1能够分别取代上位系统4而动作。当然，也可以不是全部的搬运装置1，而是至少1台搬运装置1代替上位系统4而动作的结构。即，搬运系统100可以包括上位系统4，也可以不包括上位系统4。而且，在搬运系统100不包括上位系统4的情况下，多个搬运装置1中的一个以上的搬运装置1作为管理装置101发挥功能即可。
在上述的实施方式中，搬运系统100所包括的多个搬运装置A1均为搬运装置1，具有兼具输出部以及接收部这两者功能的通信部32，但并不限定于此。例如，多个搬运装置A1中的一个以上的搬运装置A1也可以是不具有输出部而仅具有接收部的搬运装置A1。此外，多个搬运装置A1中的一个以上的搬运装置A1也可以是不具有接收部而仅具有输出部的搬运装置A1。即，搬运系统100只要具备仅具有输出部的搬运装置A1和仅具有接收部的搬运装置A1即可。
在上述实施方式中，搬运装置1的保持机构是提升机构33，但并不限定于此。例如，优选地，在托架X11为平板托架的情况下，搬运装置1具备例如能够插入到平板托架的插入口的货叉、以及使货叉升降的升降机构等将保持平板托架的机构作为保持机构33。
在上述的实施方式中，搬运系统100所包括的多个搬运装置A1均为通过升降动作搬运托架X11等的提升型搬运装置，但并不限定于此。例如，搬运装置A1也可以是通过使用钩等牵引轧辊箱式托架等托架X11而进行搬运的牵引型的搬运装置。在该情况下，牵引钩等托架X11的机构相当于保持机构33。此外，多个搬运装置A1也可以包括提升型的搬运装置和牵引型的搬运装置这两者。
(总结)
如上所述，第一方式所涉及的搬运装置(1)具备主体部(2)、传感器(31)和输出部(通信部(32))。主体部(2)能够自主移动并具有保持搬运物(X1)的保持机构(提升机构(33))。传感器(31)设置于主体部(2)，检测主体部(2)的周围的状况。输出部将由传感器(31)检测到的检测信息向管理其他搬运装置(10)的动作的管理装置(101)输出。
根据该方式，具有能够将检测到的信息(检测信息)有效利用于其他搬运装置(10)这样的优点。
在第二方式的搬运装置(1)中，在第一方式中，传感器(31)应检测的状况包括其他搬运装置(10)的状态。
根据该方式，具有能够根据其他搬运装置(10)自身无法检测到的其他搬运装置(10)的状态，来管理其他搬运装置(10)的动作这样的优点。
在第三方式所涉及的搬运装置(1)中，在第二方式中，其他搬运装置(10)的状态包括其他搬运装置(10)有无异常。
根据该方式，具有能够根据其他搬运装置(10)自身不能检测的其他搬运装置(10)有无异常的状态，来管理其他搬运装置(10)的动作这样的优点。
在第四方式的搬运装置(1)中，在第二或第三方式中，其他搬运装置(10)的状态包括其他搬运装置(10)搬运的搬运物(X1)的状态。
根据该方式，具有能够根据其他搬运装置(10)自身中无法检测的其他搬运装置(10)搬运的搬运物(X1)的状态来管理其他搬运装置(10)的动作这样的优点。
在第五方式的搬运装置(1)中，在第一～第四的任一方式中，传感器(31)应检测的状况包括搬运装置(1)以及其他搬运装置(10)的至少一方的移动路径的状态。
根据该方式，具有能够根据其他搬运装置(10)尚未到达的地点的状态来管理其他搬运装置(10)的动作这样的优点。在第六方式所涉及的搬运装置(1)中，在第五方式中，管理装置(101)构成为将与其他搬运装置(10)的动作相关的动作信息向其他搬运装置(10)输出。动作信息至少包括与其他的搬运装置(10)的移动路径相关的信息。
根据该方式，具有能够根据其他搬运装置10尚未到达的地点的状态而采取其他搬运装置(10)变更移动路径等措施这样的优点。
第七方式所涉及的搬运装置(1)在第一～第六的任一方式中，还具备接收部(通信部(32))，该接收部从管理装置(101)接收基于由管理装置(101)管理的其他搬运装置(10)检测并输出的检测信息的动作信息。搬运装置(1)基于由接收部接收到的动作信息进行动作。
根据该方式，搬运装置(1)具有能够有效利用作为搬运装置(1)进行动作的其他搬运装置(10)检测到的信息(检测信息)这样的优点。
第八方式的带接收功能的搬运装置(11)具备主体部(2)和接收部(通信部(32))。主体部(2)能够自主移动并具有保持搬运物(X1)的保持机构(提升机构(33))。接收部从管理装置(101)接收基于第一～第七中的任一方式的搬运装置(1)输出的检测信息的动作信息。带接收功能的搬运装置(11)基于由接收部接收到的动作信息进行动作。
根据该方式，具有能够将在搬运装置(1)中检测到的信息(检测信息)有效利用于作为其他搬运装置(10)的带接收功能的搬运装置(11)这样的优点。
第九方式的搬运系统(100)具备多个搬运装置(A1)。多个搬运装置(A1)包括第一～第七的任一方式的搬运装置(1)和带接收功能的搬运装置(11)。带接收功能的搬运装置(11)具备主体部(2)和接收部(通信部(32))。主体部(2)能够自主移动并具有保持搬运物(X1)的保持机构(提升机构(33))。接收部从管理装置(101)接收基于搬运装置(1)输出的检测信息的动作信息。带接收功能的搬运装置(11)基于由接收部接收到的动作信息进行动作。
根据该方式，具有能够将在搬运装置(1)中检测到的信息(检测信息)有效利用于作为其他搬运装置(10)的带接收功能的搬运装置(11)这样的优点。
第十方式所涉及的上位系统(4)是用于第九方式的搬运系统(100)的管理装置(101)，管理多个搬运装置(A1)各自的动作。
根据该方式，具有能够将由搬运装置(1)检测到的信息(检测信息)有效利用于其他搬运装置(10)这样的优点。
第十一方式的搬运装置(1)的控制方法是具备主体部(2)和传感器(31)的搬运装置(1)的控制方法。主体部(2)能够自主移动并具有保持搬运物(X1)的保持机构(提升机构(33))。传感器(31)设置在主体部(2)上，检测主体部(2)的周围的状态。搬运装置(1)的控制方法使由传感器(31)检测到的检测信息向管理其他搬运装置(10)的动作的管理装置(101)输出。
根据该方式，具有能够将检测到的信息(检测信息)有效利用于其他搬运装置(10)这样的优点。
第十二方式所涉及的程序是用于控制具备主体部(2和传感器(31)的搬运装置(1)的程序。主体部(2)能够自主移动并具有保持搬运物(X1)的保持机构(提升机构(33))。传感器(31)设置在主体部(2)，检测主体部(2)的周围的状态。程序是用于使计算机系统执行将由传感器(31)检测到的检测信息向管理其他搬运装置(10)的动作的管理装置)(101)输出的输出处理的程序。
根据该方式，具有能够将检测到的信息(检测信息)有效利用于其他搬运装置(10)这样的优点。
关于第2～第7方式所涉及的结构，不是搬运装置(1)所必须的结构，能够适当地省略。

Claims (12)

1.一种搬运装置，具备：
主体部，能够自主移动并具有保持搬运物的保持机构；
传感器，设置于所述主体部并对所述主体部的周围的状况进行检测；和
输出部，将由所述传感器检测到的检测信息向管理其他搬运装置的动作的管理装置输出。
2.根据权利要求1所述的搬运装置，其中，
所述传感器应检测的所述状况包括所述其他搬运装置的状态。
3.根据权利要求2所述的搬运装置，其中，
所述其他搬运装置的状态包括所述其他搬运装置有无异常。
4.根据权利要求2或3所述的搬运装置，其中，
所述其他搬运装置的状态包括所述其他搬运装置搬运的搬运物的状态。
5.根据权利要求1～4中的任一项所述的搬运装置，其中，
所述传感器应检测的所述状况包括所述搬运装置以及所述其他搬运装置的至少一方的移动路径的状态。
6.根据权利要求5所述的搬运装置，其中，
所述管理装置构成为向所述其他搬运装置输出与所述其他搬运装置的动作相关的动作信息，
所述动作信息至少包括与所述其他搬运装置的移动路径相关的信息。
7.根据权利要求1～6中的任一项所述的搬运装置，其中，
所述搬运装置还具备接收部，该接收部从所述管理装置接收基于由所述管理装置管理的其他搬运装置检测并输出的检测信息的动作信息，
基于由所述接收部接收到的所述动作信息进行动作。
8.一种带接收功能的搬运装置，具备：
主体部，能够自主移动并具有保持搬运物的保持机构；和
接收部，将基于权利要求1～7中任一项所述的搬运装置输出的所述检测信息的动作信息从所述管理装置接收，
基于由所述接收部接收到的所述动作信息进行动作。
9.一种搬运系统，
具备多个搬运装置，
所述多个搬运装置包括权利要求1～7中任一项所述的搬运装置和带接收功能的搬运装置，
所述带接收功能的搬运装置具备：
主体部，能够自主移动并具有保持搬运物的保持机构；和
接收部，从所述管理装置接收基于所述搬运装置输出的所述检测信息的动作信息，
基于由所述接收部接收到的所述动作信息进行动作。
10.一种上位系统，
是用于权利要求9所述的搬运系统的所述管理装置，
对所述多个搬运装置各自的动作进行管理。
11.一种搬运装置的控制方法，是具备主体部和传感器的搬运装置的控制方法，
所述主体部能够自主移动并具有保持搬运物的保持机构，
所述传感器设置于所述主体部并对所述主体部的周围的状态进行检测，
使由所述传感器检测到的检测信息向管理其他搬运装置的动作的管理装置输出。
12.一种程序，是用于控制具备主体部和传感器的搬运装置的程序，
所述主体部能够自主移动并具有保持搬运物的保持机构，
所述传感器设置于所述主体部并对所述主体部的周围的状态进行检测，
该程序用于使计算机系统执行将由所述传感器检测到的检测信息向管理其他搬运装置的动作的管理装置输出的输出处理。
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