CN107001009B - 起重机系统及处理方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种起重机系统及处理方法。在该起重机系统中，在存放区具备导电条(191)，该导电条(191)沿列区域的延长方向设置于该存放区的宽度方向的一端且对起重机主体进行供电。并且，起重机的检测部(190)与导电条(191)相对置而安装于吊具(152)，并检测导电条(191)及以从导电条沿存放区的宽度方向隔开距离成为恒定的方式设置的标牌中的任一个。

Description

起重机系统及处理方法

技术领域

本发明涉及一种起重机系统及处理方法。

背景技术

有一种在示出设置于地面的区域的存放区内配置集装箱的起重机。起重机具有把持集装箱并在存放区内配置集装箱的称为吊具的机构。起重机将集装箱配置在存放区时，需要注意集装箱彼此或集装箱与把持集装箱的吊具的撞击。

在专利文献1中，作为相关技术，记载有防止吊具与集装箱的撞击的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4115774号

发明内容

发明要解决的课题

然而，有一种将经由导电条进行供电的电力作为动力源的起重机，该导电条具有与起重机接触并对起重机进行供电的导电性接触部。在为这种起重机的情况下，除了防止吊具与集装箱的撞击以外，还需要防止吊具与导电条或吊具与集装箱的撞击。

本发明提供一种能够防止起重机将集装箱配置在存放区时集装箱或吊具撞击导电条的起重机系统。

用于解决课题的手段

根据本发明的第1方式，起重机系统具备：行驶部，具有沿存放区的列区域的延长方向行驶的行驶机构，该存放区为设置于地面的区域且至少具有一列能够存放多个集装箱的所述列区域；起重机主体，被所述行驶部支承；小车，在所述起重机主体中以能够沿所述存放区的宽度方向行驶的方式被支承；吊具，以能够上下升降的方式悬吊于所述小车，并且能够把持集装箱；导电条，沿所述列区域的延长方向设置于所述存放区的宽度方向的一端且对所述起重机主体进行供电；及检测部，与所述导电条相对置而安装于所述吊具，并检测所述导电条及以从所述导电条沿所述存放区的宽度方向隔开距离成为恒定的方式设置的标牌中的任一个。

根据本发明的第2方式，上述起重机系统具备：距离计算部，根据垂直正下方方向与检测部的激光或超声波的辐射方向所成的角度及到导电条顶部为止的距离，计算从所述吊具至所述导电条为止的所述存放区的宽度方向的距离。

根据本发明的第3方式，在上述起重机系统中，所述检测部为摄像机，所述起重机系统具备距离计算部，该距离计算部对与所述检测部和所述标牌之间的相对距离对应的所述标牌的图案数据及所述检测部所拍摄的图像数据进行比较，且将在所述图像数据中一致的数据检测为所述标牌，并根据基于所述标牌的中心所示出的像素的图像内的所述标牌的中心位置，计算从所述吊具至所述导电条为止的所述存放区的宽度方向的距离。

根据本发明的第4方式，在上述起重机系统中，所述标牌包括反射光的反射材料，所述检测部检测进行发光的该标牌。

根据本发明的第5方式，在上述起重机系统中，所述起重机具备：照明部，对所述导电条或所述标牌进行照明。

根据本发明的第6方式，在上述起重机系统中，所述照明部照射红外光，所述检测部能够检测红外光。

根据本发明的第7方式，在上述起重机系统中，与配置于所述列区域的所述集装箱的间距相应地设有所述标牌。

根据本发明的第8方式，在一种起重机系统的处理方法中，所述起重机系统具备：行驶部，具有沿存放区的列区域的延长方向行驶的行驶机构，该存放区为设置于地面的区域且至少具有一列能够存放多个集装箱的所述列区域；起重机主体，被所述行驶部支承；小车，在所述起重机主体中以能够沿所述存放区的宽度方向行驶的方式被支承；吊具，以能够上下升降的方式悬吊于所述小车，并且能够把持集装箱；导电条，沿所述列区域的延长方向设置于所述存放区的宽度方向的一端且对所述起重机主体进行供电；及检测部，与所述导电条相对置而安装于所述吊具，该处理方法的特征在于，所述检测部检测所述导电条及以从所述导电条沿所述存放区的宽度方向隔开距离成为恒定的方式设置的标牌中的任一个。

发明效果

根据上述起重机系统能够防止起重机将集装箱配置在存放区时集装箱或吊具撞击导电条。

附图说明

图1为表示具备本发明的第一实施方式的RTG起重机的起重机系统的一例的俯视立体图。

图2为表示本发明的第一实施方式的起重机系统所具备的导电条的一例的俯视立体图。

图3为表示本发明的第一实施方式的RTG起重机所具备的防撞控制装置的结构的一例的图。

图4为表示具备检测部的吊具的一例的俯视立体图。

图5为表示具备检测部的吊具的一例的俯视立体图。

图6为表示悬吊于具备摆动传感器的小车的吊具的一例的俯视立体图。

图7为对距离计算部计算从吊具至导电条为止的存放区的宽度方向的距离的处理进行说明的图。

图8为表示本发明的第一实施方式的RTG起重机所具备的防撞控制装置的处理流程的一例的图。

图9为表示在导电条的顶部设有标牌的检测部的一例的俯视图。

图10为对距离计算部计算从吊具至导电条为止的存放区的宽度方向的距离的处理进行说明的图。

图11为表示本发明的第二实施方式的RTG起重机所具备的防撞控制装置的处理流程的一例的图。

具体实施方式

以下，参考附图对实施方式进行说明。

＜第一实施方式＞

对包括本发明的第一实施方式的RTG起重机的起重机系统进行说明。

首先，对作为本发明的第一实施方式的起重机的一例的RTG(Rubber TiredGantry)起重机的结构进行说明。

图1所示的本发明的第一实施方式的起重机系统1具备存放区101、RTG起重机100及导电条191。

存放区101至少具有一列沿RTG起重机100的行驶方向能够存放多个集装箱C的列。在图1的情况下，存放区101通过列101a～列101g这7个列而构成。

RTG起重机100能够沿存放区101中的列的延长方向行驶。RTG起重机100将集装箱配置于示出设置在地面的区域的存放区101内。

导电条191沿列的延长方向设置于存放区101的宽度方向的一端。如后述，导电条191由与RTG起重机100接触并对RTG起重机100进行供电的导电性的一对接触部193、194及支承一对接触部193、194的支承部197构成。

在图1中，RTG起重机100具备行驶部131、行驶部132、起重机主体110、小车151、吊具152及吊具152所具备的检测部。

如图1所示，行驶部131及行驶部132设置于在与RTG起重机100的行进方向交叉的方向上隔开的位置。另外，在图1中，以小车151的操作方向为基准，将从小车151至导电条191所存在的方向设为前侧(在图1中为“F”)，将与此相反的方向设为后侧(在图1中为“B”)。并且，在图1中，以小车151的操作方向为基准，将从小车151朝向导电条191所存在的方向时的左侧方向设为左(在图1中为“L”)，将从小车151朝向导电条191所存在的方向时的右侧方向设为右(在图1中为“R”)。

行驶部131及行驶部132能够沿列的延长方向行驶。

起重机主体110被行驶部131及行驶部132支承。

小车151以能够沿宽度方向行驶的方式被起重机主体110支承。

吊具152为以能够上下升降的方式悬吊于小车151、并且能够把持集装箱C的机构。

检测部安装于吊具152的宽度方向一方且为与导电条191相对置的一侧，并检测从检测部至导电条191为止的距离。

RTG起重机100具备起重机主体110及悬吊机构150。起重机主体110具备梁部111、一对腿部121、122、行驶部131、行驶部132、电力接收部141、位置信息获取装置160、编码器164及编码器170。行驶部131具备轮胎133。并且，行驶部132具备轮胎134。悬吊机构150具备小车151、吊具152、吊绳153及卷扬机154。而且，RTG起重机100具备设置于小车151的驾驶座180。

并且，在图1中，示出前后左右的朝向。该朝向为自驾驶座180的朝向。

RTG起重机100相当于移动体的例子，通过轮胎133及134进行旋转而行进。另外，将RTG起重机100的行进称为行驶。

但是，在本实施方式中，移动体并不限于RTG起重机，能够设为在行进方向发生变化时移动体的形状发生变化的各种移动体。

在起重机主体110中，一对腿部121、122彼此大致铅垂配置，且在一对腿部121、122的上端之间设有梁部111而形成门型框架。并且，在腿部121的下部设有行驶部131。并且，在腿部122的下部设有行驶部132。行驶部131的轮胎133及行驶部132的轮胎134进行旋转，从而RTG起重机100向对图1进行定义的左右方向行驶。在RTG起重机100行驶时，由于轮胎133与轮胎134的转速差而RTG起重机100的行驶方向向对图1进行定义的前后方向偏离。

另外，线L11为示出在RTG起重机100前进时的目标行驶方向(目标行进方向)的例子的基准线。该基准线无需进行明示。RTG起重机100的防撞控制装置以一对行驶部131、132沿基准线行驶的方式进行控制。例如，防撞控制装置以检测沿基准线配置的磁铁的磁力且一对行驶部131及行驶部132分别沿所检测的磁力行驶的方式进行控制。

另外，一对行驶部131、132并不限于具备轮胎。例如，一对行驶部131及132彼此可以代替轮胎而具备履带。

并且，在腿部121设有电力接收部141。电力接收部141将经由导电条供给的电力供给至RTG起重机100的各部。

但是，RTG起重机100也可以具备发电机或蓄电池。或着，RTG起重机100可以具备引擎，也可以具备包含引擎及蓄电池的混合动力源。

并且，关于移动体控制装置的设置位置，例如，可以设为移动体控制装置设置于驾驶座180，也可以设为设置于从RTG起重机100隔开的外部而与RTG起重机100进行通信。

位置信息获取装置160获取RTG起重机100的多个位置的各个的位置信息。具体而言，位置信息获取装置160构成为包含GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机，且通过设置于起重机主体110的天线来接收来自卫星的电波，从而检测各天线的位置。

但是，位置信息获取装置160并不限于包含GNSS接收机。例如，可以设为在RTG起重机100的外部预先设置监控RTG起重机100并检测位置的系统，且由位置信息获取装置160与该系统进行无线通信而获取起重机主体110的左前、右后的各个位置信息。

并且，位置信息获取装置160获取位置信息的位置并不限于图1所示的位置，只要是在前后方向、左右方向上均错开的两处以上的位置即可。例如，位置信息获取装置160获取位置信息的位置可以设定在比梁部111的端部更靠内侧。

编码器164将卷扬量或卷下量换算成吊具152的高度。

编码器170分别设置于行驶部131及行驶部132，且测定行驶部131及行驶部132各自的行驶速度。具体而言，编码器170测定轮胎133的转速并换算成行驶部131的行驶速度。并且，编码器170测定轮胎134的转速并换算成行驶部132的行驶速度。

编码器170所获取的行驶部131及行驶部132各自的行驶速度相当于表示行驶部131及行驶部132各自的行进程度的信息的例子。

但是，编码器170进行测定并输出的数据并不限于行驶部131及行驶部132各自的行驶速度，只要是能够获取行驶部131及行驶部132各自的行驶距离(行进距离)的数据即可。例如，可以设为编码器170输出轮胎133、134各自的转速。或者，也可以设为编码器170对行驶部131及行驶部132各自的行驶速度进行积分来计算行驶部131及行驶部132各自的行驶距离，从而输出所得到的行驶距离。

悬吊机构150悬吊并把持集装箱C。在悬吊机构150悬吊集装箱C的状态下RTG起重机100进行行驶，从而RTG起重机100搬运集装箱C。

小车151沿梁部111以能够移动的方式设置于该梁部111。

吊具152把持集装箱C。吊绳153从小车151悬吊吊具152。卷扬机154设置于小车151，且进行吊绳153的卷扬及放卷。卷扬机154卷扬吊绳153，从而吊具152上升。并且，卷扬机154进行吊绳153的放卷，从而吊具152下降。

在驾驶座180设有接受基于驾驶员的RTG起重机100的驾驶操作及悬吊机构150的操作的操作盘以及显示各种信息的显示装置。

在此，为了改进RTG起重机100的行驶轨道的排水，在行驶轨道向图1的前后方向倾斜的情况下等，即使使轮胎133与134以相同的转速进行旋转也有因重力的影响而RTG起重机100不前进的情况。因此，为了通过防撞控制装置进行RTG起重机100自身的自动前进控制等辅助驾驶员的驾驶，RTG起重机100进行轮胎133及134的转速的校正。

或者，也可以设为RTG起重机100不具备驾驶座180而无人驾驶，且RTG起重机100自动行驶。

RTG起重机100在将集装箱C配置在导电条附近的存放区101时，集装箱C有可能撞击导电条。

本发明的起重机系统1防止RTG起重机100在将集装箱C配置在存放区101时，集装箱C或吊具152撞击导电条。

接着，对本发明的第一实施方式的导电条191结构进行说明。

图2所示的导电条191具备支承部197、一对接触部193、194。导电条191所具备的一对接触部193、194附设于支承部197的垂直面，且与RTG起重机100所具备的电力接收部141接触，从而向RTG起重机100供给电力。

接着，对本发明的第一实施方式的RTG起重机100所具备的防撞控制装置200的结构进行说明。

图3所示的本发明的第一实施方式的RTG起重机100所具备的防撞控制装置200具备行驶控制部201、小车控制部202、吊具控制部203、距离计算部204、距离判定部205、通知部206及存储部207。

第一实施方式的防撞控制装置200所具备的行驶控制部201控制能够沿存放区101的列的延长方向行驶的行驶部131及行驶部132，并以不偏离基准线所示出的基准位置而行驶的方式进行控制。并且，为了进行RTG起重机100自身的自动前进控制等辅助驾驶员的驾驶，行驶控制部201进行对轮胎133及134的转速的校正。另外，也可以为RTG起重机100不具备驾驶座180而无人驾驶，且行驶控制部201以RTG起重机100自动行驶的方式进行控制。

小车控制部202控制以能够沿存放区101的宽度方向行驶的方式被支承的小车151，并控制小车151的该横向的位置。若小车151移动，则吊具152也移动，从而吊具152与导电条191的相对距离发生变化。在距离判定部205判定为从吊具152至导电条191为止的存放区101的宽度方向的距离短于规定距离的情况下，小车控制部202以使吊具152从导电条191隔开规定距离的方式控制小车151。若由距离判定部205输入判定为从吊具152至导电条191为止的存放区101的宽度方向的距离短于规定距离的判定结果，则小车控制部202由距离判定部205以从吊具152至导电条191为止的存放区101的宽度方向的距离长于规定距离的方式控制小车151的位置。

吊具控制部203控制卷扬机154且以能够向上下升降的方式悬吊于小车151，并且控制能够支承集装箱C的吊具152的上下方向的位置。若由距离判定部205输入判定为从吊具152至导电条191为止的存放区101的宽度方向的距离短于规定距离的判定结果，则吊具控制部203强制停止卷下。

距离计算部204根据垂直正下方方向与检测部190的激光或超声波的辐射方向所呈的角度(扫描角度)及到检测部190所检测的导电条191的顶部为止的距离，计算从吊具152至导电条191为止的存放区101的宽度方向的距离。

距离判定部205判定距离计算部204所计算的从吊具152至导电条191为止的存放区101的宽度方向的距离是否短于规定距离。在判定为距离计算部204所计算的从吊具152至导电条191为止的存放区101的宽度方向的距离短于规定距离的情况下，距离判定部205向小车控制部202、吊具控制部203及通知部206输出判定结果。

在距离判定部205判定为距离计算部204所计算的从吊具152至导电条191为止的存放区101的宽度方向的距离短于规定距离的情况下，通知部206向驾驶员通知警报。

存储部207存储防撞控制装置200进行的各种处理中所需要的信息。

接着，对吊具152中的检测部190的设置位置进行说明。

图4所示的各检测部190(190a、190b)设置于吊具152中的存放区101的列方向的两端且为与导电条191相对置的一侧。

在各检测部190(190a、190b)设置于吊具152的两端的情况下，距离计算部204计算从吊具152的两端的各端至导电条191为止的存放区101的宽度方向的距离，距离较短的一方成为从吊具152至导电条191为止的最短距离。

并且，图5所示的检测部190设置于吊具152中的存放区101的列方向的中央。在检测部190设置于吊具152的中央的情况下，如图6所示，小车151具备一对摆动传感器155。距离计算部204计算从吊具152的中央至导电条191为止的存放区101的宽度方向的距离。并且，一对摆动传感器155为，从吊具152相对于小车151向上方照射激光而根据照射位置的偏离来检测水平方向的扭曲。距离计算部204根据从吊具152的中央至导电条191为止的存放区101的宽度方向的距离及一对摆动传感器155所检测的扭曲，计算从吊具152的两端的各端至导电条191为止的存放区101的宽度方向的距离，并计算从吊具152至导电条191为止的最短距离。

另外，在图4及图5中，还图示出后述的照明部210的例子。

接着，对第一实施方式的距离计算部204所进行的从吊具152至导电条191为止的存放区101的宽度方向的距离的计算进行说明。

图7中示出有从对图1进行定义的左侧方向观察右侧方向时的第一实施方式的起重机系统1、检测部190及导电条191的周边的样子。图7所示的检测部190例如为二维激光传感器或二维超声波传感器，且安装于吊具152的宽度方向的一方且为与导电条191相对置的一侧，并沿存放区101的宽度方向进行扫描。并且，检测部190对从检测部190至导电条191的顶部为止的距离d及垂直正下方方向与检测部190的激光或超声波的辐射方向所呈的角度θ进行确定。距离计算部204获取从检测部190至导电条191的顶部为止的距离d及角度θ。距离计算部204根据到导电条191的顶部为止的距离d及角度θ，利用式d×sinθ来计算从检测部190至导电条191为止的存放区101的宽度方向的距离x。

如图4所示，在各检测部190(190a、190b)设置于吊具152的两端的情况下，距离计算部204在对各检测部190a及检测部190b进行计算的距离x中将较短的一方作为从吊具152至导电条191为止的最短距离进行计算。

并且，如图6所示，在检测部190设置于吊具152的中央的情况下，距离计算部204从所计算的距离x中减去根据存放区101的列方向的吊具152的一半的长度l及吊具152相对于存放区101的列方向的扭曲角α来计算的l×sinα而计算为x-l×sinα。

接着，对本发明的第一实施方式的RTG起重机100所具备的防撞控制装置200进行的防止集装箱C或吊具152撞击导电条191的处理进行说明。

图8所示的本发明的第一实施方式的防撞控制装置200所具备的行驶控制部201控制能够沿存放区101的列的延长方向行驶的行驶部131及行驶部132，并以沿基准线行驶的方式进行控制。例如，行驶控制部201检测沿基准线配置的磁铁的磁力，并以沿行驶部131及行驶部132所检测的磁力行驶的方式进行控制。并且，行驶控制部201为了进行RTG起重机100自身的自动前进控制等辅助驾驶员的驾驶，进行对轮胎133及134的转速的校正。并且，行驶控制部201使RTG起重机100移动至放置有放置于规定位置之前的集装箱C的存放区101内的列方向的规定位置(步骤S1)。另外，也可以为RTG起重机100不具备驾驶座180而无人驾驶，且行驶控制部201以RTG起重机100自动行驶的方式进行控制。

小车控制部202控制小车151中的在存放区101的横向的位置，并使小车151移动至放置有集装箱C的位置(步骤S2)。并且，吊具控制部203卷下吊具152来把持集装箱C(步骤S3)。吊具控制部203卷扬吊具152(步骤S4)。小车控制部202控制小车151中的在存放区101的横向的位置，并使小车151接近与导电条191相邻的存放区101的列101a(步骤S5)。在该期间，设置于吊具152的检测部190对到导电条191的顶部为止的距离d及在检测到到导电条191的顶部为止的距离d时的相对于垂直正下方方向的角度θ进行确定(步骤S6)。距离计算部204获取从检测部190至检测部190所检测的导电条191的顶部为止的距离d及角度θ。距离计算部204根据到导电条191的顶部为止的距离d及角度θ，利用式d×sinθ来计算从检测部190至导电条191为止的存放区101的宽度方向的距离x(步骤S7)。并且，距离计算部204根据从检测部190至导电条191为止的存放区101的宽度方向的距离x，计算从吊具152至导电条191为止的存放区101的宽度方向的距离(步骤S8)。例如，如图4所示，在各检测部190(190a、190b)设置于吊具152的两端的情况下，距离计算部204在对检测部190a及检测部190b的每一个进行计算的距离x中将较短的一方作为从吊具152至导电条191为止的最短距离进行计算。并且，例如，如图6所示，在检测部190设置于吊具152的中央的情况下，距离计算部204从所计算的距离x中减去根据存放区101的列方向的吊具152的一半的长度l及吊具152相对于存放区101的列方向的扭曲角α来计算的l×sinα而计算为x-l×sinα。

距离计算部204向距离判定部205输出从所计算的吊具152至导电条191为止的存放区101的宽度方向的距离。

若由距离计算部204输入从吊具152至导电条191为止的存放区101的宽度方向的距离，则距离判定部205判定所输入的距离是否短于规定距离(步骤S9)。在判定为由距离计算部204输入的距离短于规定距离的情况下(步骤S9，是)，距离判定部205向小车控制部202、吊具控制部203及通知部206输出判定结果(步骤S10)。

若由距离判定部205输入判定为从吊具152至导电条191为止的存放区101的宽度方向的距离短于规定距离的判定结果，则吊具控制部203强制停止卷下(步骤S11)。

在距离判定部205判定为距离计算部204所计算的从吊具152至导电条191为止的存放区101的宽度方向的距离短于规定距离的情况下，通知部206向驾驶员通知警报(步骤S12)。

小车控制部202控制小车151中的在存放区101的横向的位置，并以从吊具152至导电条191为止的存放区101的宽度方向的距离长于规定距离的方式进行使小车151向后侧方向移动的控制(步骤S13)。小车控制部202返回步骤S8的处理。

并且，在距离判定部205判定为由距离计算部204输入的距离长于规定距离的情况下(步骤S9、否)，吊具控制部203卷下目前所悬吊的集装箱C。并且，吊具控制部203判定集装箱C是否落座于地面(步骤S14)。

吊具控制部203在判定为集装箱C未落座于地面的情况下(步骤S14、否)，返回步骤S8的处理。

并且，吊具控制部203在判定为集装箱C落座于地面的情况下(步骤S14、是)，结束处理。

以上，对在本发明的第一实施方式的起重机系统1中RTG起重机100所具备的防撞控制装置200的处理进行了说明。上述起重机系统1具备至少具有一列能够存放多个集装箱C的列的存放区101、能够沿存放区101中的列的延长方向行驶的RTG起重机100及沿列的延长方向设置于存放区101的宽度方向的一端且对RTG起重机100进行供电的导电条191。RTG起重机100具备能够沿列的延长方向行驶的行驶部131、132、被行驶部131、132支承的起重机主体110、以能够沿宽度方向行驶的方式被起重机主体110支承的小车151、以能够上下升降的方式悬吊于小车151，并且能够把持集装箱C的吊具152及安装于吊具152的宽度方向的一侧并检测导电条191的检测部190。

若设为如此，则起重机系统1能够防止RTG起重机100将集装箱C配置在存放区101时集装箱C或吊具152撞击导电条。

另外，第一实施方式的检测部190也可以为摄像机。例如，检测部190利用图案匹配法从图像中检测导电条191。检测部190也可以预先知晓导电条191的实际形状及实际尺寸，并根据所检测的导电条191的图像所显示的像素数及导电条191的实际尺寸来检测从检测部190至导电条191为止的距离。

＜第二实施方式＞

接着，对本发明的第二实施方式的起重机系统1进行说明。

本发明的第二实施方式的起重机系统1与第一实施方式的起重机系统1的不同点为第一实施方式的起重机系统1所具备的检测部190是激光传感器或超声波传感器，相对于此，本发明的第二实施方式的起重机系统1所具备的检测部190为摄像机。

如图9所示，在导电条191的顶部设置标牌M，检测部190通过图像处理检测到导电条191为止的距离。更具体而言，如图10所示，检测部190例如为摄像机，且安装于吊具152的宽度方向的一侧，沿存放区101的宽度方向进行扫描。并且，检测部190例如通过图案匹配法检测导电条191的顶部的标牌M。若在图像上标牌M的位置向右侧移动，则悬吊集装箱位置接近。定量地，通过编码器164得知吊具152的高度，且减去导电条191的高度来得知高度方向的相对距离。由于预先知道标牌M的大小，因此检测部190在该高度方向的相对距离中的摄像机的视角的范围内检测标牌M，并确定所检测的标牌M的中心从集装箱前端位置P偏离多少像素量。由于知道每一像素的对应距离，因此距离计算部204能够根据标牌M所显示的像素数来计算从集装箱前端位置P至导电条191为止的距离。距离计算部204知道集装箱前端位置P与检测部190的相对位置，并能够计算从检测部190至导电条191为止的存放区101的宽度方向的距离x。

检测部190安装于吊具152的宽度方向的一方且为与导电条191相对置的一侧，且检测沿宽度方向与导电条191隔开规定距离而附设的标牌。

另外，检测部190a也可以代替图9所示的导电条191的顶部的标牌M而检测沿宽度方向与导电条191隔开规定距离而附设的地面标牌。

在图11中所示的本发明的第二实施方式的RTG起重机100所具备的防撞控制装置200的处理流程为将第一实施方式的防撞控制装置200的处理流程的步骤S6及步骤S7替换为从步骤S15到步骤S17的流程。

在防撞控制装置200的处理流程中，进行与第一实施方式的防撞控制装置200的处理流程的步骤S1至步骤S5相同的处理。然后，设置于吊具152的检测部190检测导电条191的顶部的标牌M(步骤S15)。例如，检测部190利用对与吊具152和导电条191的相对距离对应的标牌M的图案数据与所拍摄的图像数据进行比较的图案匹配法，检测位于吊具152与导电条191的相对距离的标牌M。并且，检测部190作为基于检测部190的设置位置的规定位置而检测集装箱前端。并且，检测部190确定所检测的标牌M的中心从集装箱前端位置P偏离多少像素量(步骤S16)。检测部190向距离计算部204输出所确定的像素数的偏离量。

距离计算部204知道与卷扬量所示的卷扬高度对应的相当于每一像素的距离，因此根据目前的卷扬高度将像素换算为距离(步骤S17)。距离计算部204通过由检测部190输入的像素数的偏离量乘以相当于每一像素的距离来计算从集装箱前端位置P至导电条191为止的距离，并通过像素计算从检测部190至导电条191为止的存放区101的宽度方向的距离x(步骤S8)。

以上，对本发明的第二实施方式的起重机系统1进行说明。在上述起重机系统1中，检测部190为摄像机。检测部190检测吊具152与导电条191的相对距离及与摄像机的视角相应的标牌M。

检测部190确定所检测的标牌M的中心从集装箱前端位置偏离多少像素量。距离计算部204知道相当于每一像素的距离，因此通过像素数的偏离量乘以相当于每一像素的距离来计算从检测部190至导电条191为止的存放区101的宽度方向的距离x。

若设为如此，则起重机系统1能够防止RTG起重机100将集装箱C配置在存放区101时集装箱C或吊具152撞击导电条。

＜第三实施方式＞

接着，对本发明的第三实施方式的起重机系统1进行说明。

本发明的第三实施方式的起重机系统1与第二实施方式的起重机系统1的不同点为第三实施方式的起重机系统1在检测部190的旁边具备照明部210，且设置使标牌M发光的例如微粒玻璃涂布材料。并且，检测部190检测进行发光的标牌M。另外，也可以为，使导电条191发光，从而由检测部190来检测导电条191。

通过如此，即使在夜间也能够检测标牌M或导电条191。

＜第四实施方式＞

接着，对本发明的第四实施方式的起重机系统1进行说明。

本发明的第四实施方式的起重机系统1与第三实施方式的起重机系统1的不同点为在第四实施方式的起重机系统1中，照明部210为红外照明，且在检测部190的前表面具备红外光透射滤波器。照明部210向标牌M或导电条191照射红外光。并且，检测部190通过检测红外光来检测标牌M或导电条191。

通过如此，即使在夏至时等由于太阳光的直接反射而图像过于明亮(整个图像发白)的情况下，也能够检测标牌M。

另外，对本发明的实施方式进行了说明，但上述标牌M的颜色并不限定于白色或黑色。例如，标牌M的颜色可以为单色，也可以为标牌M的中央与四周为不同的颜色。并且，标牌M的形状并不限定于四方形。并且，也可以代替标牌M而利用线条检测距离。例如，也可以检测沿导电条191的列方向延伸的线条的边缘来检测距离。只要是能够适当地检测距离的标牌M或线条，则可以为任意的标牌或线条。

并且，上述标牌M也可以与沿存放区的列方向配置的集装箱的间距相应地设置。

另外，对本发明的实施方式进行了说明，但上述防撞控制装置200在内部具有计算机系统。并且，上述处理过程以程序的形式存储于计算机能够读取的记录介质中，通过计算机读出并执行该程序而进行上述处理。在此，计算机能够读取的记录介质是指磁盘、光磁盘、CD-ROM、DVD-ROM及半导体存储器等。并且，也可以设为通过通信线路向计算机传送该计算机程序，且由接收该传送的计算机执行该程序。

并且，上述程序可以为用于实现前述功能的一部分的程序。而且，也可以为如下程序，即，能够通过与已记录于计算机系统的程序的组合来实现前述功能的、所谓的差分文件(差分程序)。

对本发明的若干个实施方式进行了说明，但这些实施方式是作为例子而提出的，并不限定发明的范围。并且，在不脱离发明的宗旨的范围内，能够进行各种省略、置换、变更。

产业上的可利用性

根据上述起重机系统，能够防止起重机将集装箱配置在存放区时集装箱或吊具撞击导电条。

符号说明

1-起重机系统，100-RTG起重机，101-存放区，110-起重机主体，111-梁部，121、122-腿部，131、132-行驶部，133、134-轮胎，141-电力接收部，150-悬吊机构，151-小车，152-吊具，153-吊绳，154-卷扬机，155-摆动传感器，160-位置信息获取装置，164、170-编码器，180-驾驶座，190-检测部，191-导电条，193、194-接触部，197-支承部，200-防撞控制装置，201-行驶控制部，202-小车控制部，203-吊具控制部，204-距离计算部，205-距离判定部，206-通知部，207-存储部，210-照明部，C-集装箱，L11-线。

Claims (8)

1.一种起重机系统，具备：

行驶部，具有沿存放区的列区域的延长方向行驶的行驶机构，该存放区为设置于地面的区域且至少具有一列能够存放多个集装箱的所述列区域；

起重机主体，被所述行驶部支承；

小车，在所述起重机主体中以能够沿所述存放区的宽度方向行驶的方式被支承；

吊具，以能够上下升降的方式悬吊于所述小车，并且能够把持集装箱；

导电条，沿所述列区域的延长方向设置于所述存放区的宽度方向的一端且对所述起重机主体进行供电；及

检测部，与所述导电条相对置而安装于所述吊具，并检测所述导电条及以从所述导电条沿所述存放区的宽度方向隔开距离成为恒定的方式设置的标牌中的任一个。

2.根据权利要求1所述的起重机系统，具备：

距离计算部，根据垂直正下方方向与检测部的激光或超声波的辐射方向所成的角度及到导电条顶部为止的距离，计算从所述吊具至所述导电条为止的所述存放区的宽度方向的距离。

3.根据权利要求1所述的起重机系统，其中，

所述检测部为摄像机，

所述起重机系统具备距离计算部，该距离计算部对与所述检测部和所述标牌之间的相对距离对应的所述标牌的图案数据及所述检测部所拍摄的图像数据进行比较，且将在所述图像数据中一致的数据检测为所述标牌，并根据基于所述标牌的中心所示出的像素的图像内的所述标牌的中心位置，计算从所述吊具至所述导电条为止的所述存放区的宽度方向的距离。

4.根据权利要求3所述的起重机系统，其中，

所述标牌包括反射光的反射材料，

所述检测部检测进行发光的该标牌。

5.根据权利要求3或4所述的起重机系统，其中，

所述起重机具备：

照明部，对所述导电条或所述标牌进行照明。

6.根据权利要求5所述的起重机系统，其中，

所述照明部照射红外光，

所述检测部能够检测红外光。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的起重机系统，其中，

与配置于所述列区域的所述集装箱的间距相应地设有所述标牌。

8.一种处理方法，该方法为起重机系统的处理方法，所述起重机系统具备：

行驶部，具有沿存放区的列区域的延长方向行驶的行驶机构，该存放区为设置于地面的区域且至少具有一列能够存放多个集装箱的所述列区域；

起重机主体，被所述行驶部支承；

小车，在所述起重机主体中以能够沿所述存放区的宽度方向行驶的方式被支承；

吊具，以能够上下升降的方式悬吊于所述小车，并且能够把持集装箱；

导电条，沿所述列区域的延长方向设置于所述存放区的宽度方向的一端且对所述起重机主体进行供电；及

检测部，与所述导电条相对置而安装于所述吊具，

该处理方法的特征在于，

所述检测部检测所述导电条及以从所述导电条沿所述存放区的宽度方向隔开距离成为恒定的方式设置的标牌中的任一个。