JP7183072B2 - クレーン、及びクレーンの吊具の振れ検出方法 - Google Patents
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Claims (5)
- 吊具と、
吊部材を介して前記吊具を吊り下げるトロリと、
前記トロリを横行可能に支持するガーダーと、
前記ガーダーを走行可能に支持し、タイヤを有する走行部と、
加速度センサで検出された加速度に基づいて、前記ガーダーと路面との相対変位を検出する変位検出部と、
前記変位検出部で検出された検出結果に基づいて前記吊具の振れを抑制する制御を行うクレーン制御部と、を備え、
前記変位検出部は、前記ガーダーの水平方向からの傾斜によって生じる前記加速度センサの誤差を補正する、クレーン。 - 前記変位検出部は、前記加速度センサで検出された前記加速度の積分を行う前に、前記加速度センサの誤差を補正する、請求項1に記載のクレーン。
- 前記変位検出部は、前記加速度を積分して第1の積分値を取得した後、当該第1の積分値に対して第1のフィルタをかけ、前記第1のフィルタをかけた前記第1の積分値を積分して第2の積分値を取得した後、当該第2の積分値に対して第2のフィルタをかけることで、前記相対変位を検出する、請求項2に記載のクレーン。
- 前記変位検出部は、ハイパスフィルタによって前記加速度センサの誤差を補正する、請求項1~3の何れか一項に記載のクレーン。
- 吊具と、
吊部材を介して前記吊具を吊り下げるトロリと、
前記トロリを横行可能に支持するガーダーと、
前記ガーダーの下端にて当該ガーダーを走行可能に支持する走行部と、を備えるクレーンの吊具の振れ検出方法であって、
前記ガーダーの水平方向からの傾斜によって生じる加速度センサの誤差を補正する補正工程と、
前記補正工程で誤差が補正された前記加速度センサで検出された加速度に基づいて、前記ガーダーと路面との相対変位を検出する変位検出工程と、を備えるクレーンの吊具の振れ検出方法。
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