JP2017202884A - 岸壁クレーンおよび岸壁クレーンの制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
置との走行方向のずれにより、クレーン構造体には上下方向を中心軸とする回転モーメントが発生して、クレーン構造体に歪み(変形)が生じる。またクレーン構造体にはこの歪みを解放する方向の力として、上記とは逆方向の回転モーメントが発生する。この回転モーメントによりクレーン構造体に振動が発生して、この振動によりブームの海側端部が走行方向に揺動する不具合が発生する。
部が変位したときに前記海側走行装置に対する前記陸側走行装置の相対速度を減少させ、前記進行方向の前記前方側に前記ブームの海側端部が変位したときに前記陸側走行装置に対する前記海側走行装置の相対速度を減少させる構成を備えることを特徴とする。
1の進行方向を知ることができるので、変位測定機構13からの信号に基づきブーム4aが進行方向の前方側または後方側のいずれに変位しているかを判断することができる。
0mであった場合(d=1.0)は、上記式より補正量Dが10%となる。制御機構14は運転手がコントローラ12に入力した回転速度から10%減じた回転速度で、陸側走行装置2bのモータ8を回転させる。つまり回転速度の指令が100%(定格速度)の場合に実際のモータ8は定格速度の90%の回転速度で回転し、速度指令が50%の場合に定格速度の40%の回転速度で回転する。
rpmとする速度指令を運転手がコントローラ12からインバータ11に送る。図8に例示するようにインバータ11はモータ8の回転速度を緩やかに減速させて0rpmとなった時点t0で、この0rpmを維持する制御を開始する(制御開始点)。例えば風等により岸壁クレーン1が走行方向yに押された場合は、この外力に対向する力をモータ8に発生させ、モータ8の回転速度を0rpmに維持する。モータ8の回転速度が0rpmとなった時点から、例えば2〜10sec程度の予め定められた待機時間T1経過後に、走行装置2に設置されるブレーキ装置9によりブレーキをかける(ブレーキ作動点)。
2 走行装置
2a 海側走行装置
2b 陸側走行装置
3 クレーン構造体
3a 脚部材
3b 水平部材
4a ブーム
4b ガーダ
5 トロリ
6 運転室
7 走行輪
8 モータ
9 ブレーキ装置
10 岸壁
10a レール
11 インバータ
12 コントローラ
13 変位測定機構
14 制御機構
Claims (6)
- 走行方向に対して横断する横行方向に間隔をあけて対置される海側走行装置および陸側走行装置と、前記海側走行装置および前記陸側走行装置により支持されるクレーン構造体と、このクレーン構造体に支持されて前記横行方向に延在するブームおよびガーダとを備えていて、
前記海側走行装置および前記陸側走行装置がそれぞれ、走行輪と、この走行輪に動力を伝達するモータと、このモータに接続されて前記モータの回転速度を制御するインバータと、このインバータを介して前記モータに回転速度の指令を与えるコントローラとを有する岸壁クレーンにおいて、
前記ブームの海側端部が初期位置から前記岸壁クレーンの進行方向の前方側または後方側に変位したときの変位方向を測定する変位測定機構と、この変位測定機構により取得した前記変位方向に基づいて前記コントローラから前記モータに指令される回転速度を調整する制御機構と備えていて、
前記制御機構が、前記進行方向の前記後方側に前記ブームの海側端部が変位したときに前記海側走行装置に対する前記陸側走行装置の相対速度を減少させ、前記進行方向の前記前方側に前記ブームの海側端部が変位したときに前記陸側走行装置に対する前記海側走行装置の相対速度を減少させる構成を備えることを特徴とする岸壁クレーン。 - 前記変位測定機構が、前記ブームまたは前記ガーダの少なくとも一方に設置される加速度センサで構成される請求項1に記載の岸壁クレーン。
- 前記加速度センサが、前記ブームの海側端部の近傍または前記ガーダの陸側端部の近傍の少なくとも一方に設置される請求項2に記載の岸壁クレーン。
- 前記変位測定機構が、前記ブームまたは前記ガーダの少なくとも一方に設置され位置情報を取得できる測定用受信機と、前記クレーン構造体に設置され位置情報を取得できる基準用受信機とで構成され、前記基準用受信機に対する前記測定用受信機の相対位置から前記ブームの前記変位方向を測定する構成を備える請求項1に記載の岸壁クレーン。
- 前記制御機構が、前記進行方向の前記前方側に位置する前記海側走行装置または前記陸側走行装置の前記モータに前記コントローラから指令される回転速度を、前記変位測定機構により測定される変位量が大きいほど大きな割合で減少させる構成を有する請求項1〜4のいずれかに記載の岸壁クレーン。
- 走行方向に対して横断する横行方向に間隔をあけて対置される海側走行装置および陸側走行装置と、前記海側走行装置および前記陸側走行装置により支持されるクレーン構造体と、このクレーン構造体に支持されて前記横行方向に延在するブームおよびガーダとを備えていて、
前記海側走行装置および前記陸側走行装置がそれぞれ、走行輪と、この走行輪に動力を伝達するモータと、このモータに接続されて前記モータの回転速度を制御するインバータと、このインバータを介して前記モータに回転速度の指令を与えるコントローラとを有する岸壁クレーンの制御方法において、
前記ブームの海側端部が初期位置から前記岸壁クレーンの進行方向の前方側または後方側に変位したときの変位方向を測定して、前記進行方向の前記後方側に前記ブームの海側端部が変位したときに前記海側走行装置に対する前記陸側走行装置の相対速度を減少させ、前記進行方向の前記前方側に前記ブームの海側端部が変位したときに前記陸側走行装置に対する前記海側走行装置の相対速度を減少させることを特徴とする岸壁クレーンの制御方法。
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