JPH0557526B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0557526B2 JPH0557526B2 JP62060569A JP6056987A JPH0557526B2 JP H0557526 B2 JPH0557526 B2 JP H0557526B2 JP 62060569 A JP62060569 A JP 62060569A JP 6056987 A JP6056987 A JP 6056987A JP H0557526 B2 JPH0557526 B2 JP H0557526B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crane
- trolley
- sheave
- inclinometer
- sensor base
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 25
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 12
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はクレーンにおける吊具の振れ角を検出
する装置に関するものである。
する装置に関するものである。
クレーンにおいては吊荷を運搬する場合には吊
荷の巻上げ時、クレーンの横行あるいは走行時に
どうしても吊荷の振れが発生する。特に自動クレ
ーンにより吊荷を運搬し、所望位置に正確に吊荷
を着床させるときには、この吊荷の振れを検出し
振れを抑制する制御を行う必要がある。
荷の巻上げ時、クレーンの横行あるいは走行時に
どうしても吊荷の振れが発生する。特に自動クレ
ーンにより吊荷を運搬し、所望位置に正確に吊荷
を着床させるときには、この吊荷の振れを検出し
振れを抑制する制御を行う必要がある。
従来この振れ角を検出する装置として、クレー
ンの吊荷が吊具の振れによつて振れることにより
クレーンの巻上用ロープが移動するので、この移
動量をガイドローラ等を介してポテンシヨンメー
タ等により電気量に変換してこの移動量により振
れ角を検出するものがあつた。
ンの吊荷が吊具の振れによつて振れることにより
クレーンの巻上用ロープが移動するので、この移
動量をガイドローラ等を介してポテンシヨンメー
タ等により電気量に変換してこの移動量により振
れ角を検出するものがあつた。
上記の検出装置では、巻上用ロープを常にガイ
ドする必要があり、そのため次のような理由で正
確な振れ角を検出できない問題点があつた。
ドする必要があり、そのため次のような理由で正
確な振れ角を検出できない問題点があつた。
巻上用ロープの剛さや表面の凹凸、変形など
の影響を受けても巻上用ロープの移動量を正確
に検出できない。
の影響を受けても巻上用ロープの移動量を正確
に検出できない。
ガイドローラ等の摩耗により正確な移動量を
検出できない。
検出できない。
巻上部がロープの直巻ドラム式によるとき
は、ロープの繰り出し位置が変化するが、この
変化量を検出するのが困難であり、このため正
確な検出ができない。
は、ロープの繰り出し位置が変化するが、この
変化量を検出するのが困難であり、このため正
確な検出ができない。
本発明は、簡単で高精度のクレーンの吊具振れ
角検出装置を提供することを目的とする。
角検出装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、本発明は、ワイヤー
ロープ等にて吊荷を吊垂し目的地へ運搬するよう
になしたクレーンにおいて、クレーン吊具の上方
に設けた吊具側シーブと、クレーンのトロリに垂
直方向に取付けられ２方向に回転可能な手段を備
えたセンサベースと、該センサベースの下端に一
端を接続し、吊具側シーブに緊張した検出ロープ
と、前記センサベースの上面に配設したクレーン
の横行及び走行方向の傾斜角を検出する傾斜計
と、クレーンのトロリに取付けたクレーンの横行
及び走行方向の加速度を検出する加速度計と、前
記傾斜計の検出値に前記加速度計の検出値を整合
加算することにより前記傾斜計の検出値の検出誤
差成分を除去する演算手段とを備えたことを要旨
とする。
ロープ等にて吊荷を吊垂し目的地へ運搬するよう
になしたクレーンにおいて、クレーン吊具の上方
に設けた吊具側シーブと、クレーンのトロリに垂
直方向に取付けられ２方向に回転可能な手段を備
えたセンサベースと、該センサベースの下端に一
端を接続し、吊具側シーブに緊張した検出ロープ
と、前記センサベースの上面に配設したクレーン
の横行及び走行方向の傾斜角を検出する傾斜計
と、クレーンのトロリに取付けたクレーンの横行
及び走行方向の加速度を検出する加速度計と、前
記傾斜計の検出値に前記加速度計の検出値を整合
加算することにより前記傾斜計の検出値の検出誤
差成分を除去する演算手段とを備えたことを要旨
とする。
以下本発明の実施例について図面に基づき説明
を行なう。
を行なう。
第１図は本発明装置に用いる例として天井クレ
ーンを示す。図においてトロリ１は巻上ドラム２
が駆動されることにより、ワイヤロープ３の下端
に設けられたフツクブロツク等の吊具４を昇降さ
せることにより吊荷を吊上げ、横行モータ５が駆
動されることによりガーダ６に沿つて横行する。
また前記ガーダ６は同図に示す走行モータ７が駆
動されることによりトロリ１とともに走行レール
８に沿つて走行する。
ーンを示す。図においてトロリ１は巻上ドラム２
が駆動されることにより、ワイヤロープ３の下端
に設けられたフツクブロツク等の吊具４を昇降さ
せることにより吊荷を吊上げ、横行モータ５が駆
動されることによりガーダ６に沿つて横行する。
また前記ガーダ６は同図に示す走行モータ７が駆
動されることによりトロリ１とともに走行レール
８に沿つて走行する。
ワイヤロール３によつて吊具４により吊荷を吊
つたトロリ（横行体）１がガーダ（走行体）６上
を横行する時吊具４は左右に振れながら運搬され
ることになる。
つたトロリ（横行体）１がガーダ（走行体）６上
を横行する時吊具４は左右に振れながら運搬され
ることになる。
第２図は本発明の検出装置を第１図に示す天井
クレーンのトロリ１に取付けたときの説明図であ
る。
クレーンのトロリ１に取付けたときの説明図であ
る。
吊具４の軸４１にハンガープレート９を吊具４
の外側面に軸支し、ハンガープレート９をシーブ
ブラケツト１１で吊具４の上方に固定し、図示し
ない軸等でシーブブラケツト１１に吊具側シーブ
１２を軸支する。吊具側シーブ１２は吊具４の中
央上方に位置するように取付けられ、検出ロープ
１０の移動で回転するとともに吊具４のねじれに
対しても自由度を有している。トロリ１の上面
に、図示しないトロリのフレームに取付金具１６
を固設し、前記取付金具１６に２方向に回転可能
なジンバル１８を備え、かつ下方にカウンタウエ
イト１９、下端に図示しない検出ロープ１０を接
続する接続具を備えるセンサベース１７を垂直方
向に支持さす。
の外側面に軸支し、ハンガープレート９をシーブ
ブラケツト１１で吊具４の上方に固定し、図示し
ない軸等でシーブブラケツト１１に吊具側シーブ
１２を軸支する。吊具側シーブ１２は吊具４の中
央上方に位置するように取付けられ、検出ロープ
１０の移動で回転するとともに吊具４のねじれに
対しても自由度を有している。トロリ１の上面
に、図示しないトロリのフレームに取付金具１６
を固設し、前記取付金具１６に２方向に回転可能
なジンバル１８を備え、かつ下方にカウンタウエ
イト１９、下端に図示しない検出ロープ１０を接
続する接続具を備えるセンサベース１７を垂直方
向に支持さす。
センサベース１７の上面にクレーンの横行、走
行方向の夫々傾斜角度を検知する２組のトルクバ
ランス型傾斜計２１を配備する。
行方向の夫々傾斜角度を検知する２組のトルクバ
ランス型傾斜計２１を配備する。
又、取付金具１６の上面に、クレーンの横行、
走行方向の夫々加速度を検知する２組の加速度計
２２を配備する。
走行方向の夫々加速度を検知する２組の加速度計
２２を配備する。
トロリ１のセンサベース１７を取付ける取付金
具１６の下方にトロリ１の図示しないトロリのフ
レームに取付金具１３を固設し、この取付金具１
３に検出ロープ１０をガイドするガイドシーブ１
４を取付け、さらに検出ロープ１０の巻取りと検
出ロープ１０への適度な緊張力を与えるための検
出ロープ巻取りリール１５を設ける。この検出ロ
ープ巻取リール１５は巻取り又は緊張力を与える
ためにスプリング又はモータ等を設けるものとす
る。
具１６の下方にトロリ１の図示しないトロリのフ
レームに取付金具１３を固設し、この取付金具１
３に検出ロープ１０をガイドするガイドシーブ１
４を取付け、さらに検出ロープ１０の巻取りと検
出ロープ１０への適度な緊張力を与えるための検
出ロープ巻取りリール１５を設ける。この検出ロ
ープ巻取リール１５は巻取り又は緊張力を与える
ためにスプリング又はモータ等を設けるものとす
る。
検出ロープ１０の一端はセンサーベース１７の
先端に接続し、吊具側シーブ１２、ガイドシーブ
１４を介して一端を検出ロープ巻取りリール１５
に接続される。
先端に接続し、吊具側シーブ１２、ガイドシーブ
１４を介して一端を検出ロープ巻取りリール１５
に接続される。
傾斜計２１及び加速度計２２の各出力を整合加
算演算し、振れ角を検出する整合加算検算回路３
０はトロリ１又はガーダ６上に配置した図示しな
いクレーン制御装置に収納するかもしくは単独で
設置する。
算演算し、振れ角を検出する整合加算検算回路３
０はトロリ１又はガーダ６上に配置した図示しな
いクレーン制御装置に収納するかもしくは単独で
設置する。
次に本発明の動作について説明を行なう。
第１０図ａに示すごとき、時間ｔとそのときの
速度ｖとの関係を示す加減速パターンで、トロリ
１が横行ないしはガーダ６が走行すると吊具４に
振れが発生する。吊具４の振れにともなつて吊具
側シーブ１２も振れ、それによつて検出ロープ１
０が第２図に示す如く例えばトロリ１の横行方向
に角度θxが振れ、従つてセンサベース１７も角
度θx傾くことになる。このときの角度θxはトル
クバランス型傾斜計２１により検出され、その角
度θxに応じた第１０図ｃに示すような電圧を出
力し、整合加算演算回路２１に入力される。上記
の角度θx及びガータ６の走行方向の成分の角度
θyは各々２組の傾斜計２１により検出される。
速度ｖとの関係を示す加減速パターンで、トロリ
１が横行ないしはガーダ６が走行すると吊具４に
振れが発生する。吊具４の振れにともなつて吊具
側シーブ１２も振れ、それによつて検出ロープ１
０が第２図に示す如く例えばトロリ１の横行方向
に角度θxが振れ、従つてセンサベース１７も角
度θx傾くことになる。このときの角度θxはトル
クバランス型傾斜計２１により検出され、その角
度θxに応じた第１０図ｃに示すような電圧を出
力し、整合加算演算回路２１に入力される。上記
の角度θx及びガータ６の走行方向の成分の角度
θyは各々２組の傾斜計２１により検出される。
又、このときの吊具４の振れによりトロリ１に
加えられた加速度αは加速度計１２により検出さ
れ、第１０図ｂに示すようなその加速度αに応じ
た電圧を検出し、整合加算演算回路２１に入力さ
れる。加速度がトロリ１の横行方向の成分をαx、
ガーダ６の走行方向の成分をαyとする。加速度
αx，αyは夫々２組の加速度計１２により検出で
きる。
加えられた加速度αは加速度計１２により検出さ
れ、第１０図ｂに示すようなその加速度αに応じ
た電圧を検出し、整合加算演算回路２１に入力さ
れる。加速度がトロリ１の横行方向の成分をαx、
ガーダ６の走行方向の成分をαyとする。加速度
αx，αyは夫々２組の加速度計１２により検出で
きる。
いま、トロリ１の横行方向の振れ角を検出する
ときを考えると、傾斜計２１の出力及び加速時計
２２の出力は整合加算演算回路に入力され、夫々
感度調整回路３１，３３で入力電圧を基準値に調
整し、ローパスフイルタ３２，３４に入力され、
夫々の信号電圧に含まれクレーンの移動にともな
う加減速や機械的振動等による雑音成分を除去
し、ローパスフイルタ３２，３４の出力は、加算
回路３５へ入力され、夫々の傾斜角の出力θx、
加速度αxが加算され、さらに吊具の振れ角θ^の波
形が第１０図ｄに示す如く得られる。
ときを考えると、傾斜計２１の出力及び加速時計
２２の出力は整合加算演算回路に入力され、夫々
感度調整回路３１，３３で入力電圧を基準値に調
整し、ローパスフイルタ３２，３４に入力され、
夫々の信号電圧に含まれクレーンの移動にともな
う加減速や機械的振動等による雑音成分を除去
し、ローパスフイルタ３２，３４の出力は、加算
回路３５へ入力され、夫々の傾斜角の出力θx、
加速度αxが加算され、さらに吊具の振れ角θ^の波
形が第１０図ｄに示す如く得られる。
この振れ角θ^の波形をＡ／Ｄ変換回路３６を介
して、振れ角演算装置３７にて、トロリ１の横行
方向の振れ角を検出することができる。
して、振れ角演算装置３７にて、トロリ１の横行
方向の振れ角を検出することができる。
同様にして、ガーダ６の走行方向の振れ角は、
傾斜角θy、加速度αyにより振れ角θ^の波形が得ら
れ、ガーダ６の走行方向の振れ角を検出すること
ができる。
傾斜角θy、加速度αyにより振れ角θ^の波形が得ら
れ、ガーダ６の走行方向の振れ角を検出すること
ができる。
従つて、上記により吊具４のトロリ１の横行方
向の振れ角とガーダ６の走行方向の振れ角を検出
できるので、吊具全体の振れ角を検出できること
になる。
向の振れ角とガーダ６の走行方向の振れ角を検出
できるので、吊具全体の振れ角を検出できること
になる。
本実施例では、傾斜計としては、応答速度を早
めるため又高い分解能を必要とするためにトルク
バランス形の傾斜計を使用したがこれに限定され
ずに用途に応じて他の傾斜計も使用できるのは勿
論である。
めるため又高い分解能を必要とするためにトルク
バランス形の傾斜計を使用したがこれに限定され
ずに用途に応じて他の傾斜計も使用できるのは勿
論である。
一般に、傾斜計が加減速や機械的振動をうける
クレーンに使用する場合には、それら雑音成分が
外乱として傾斜形の検出値に混入してくる。その
ため、本実施例では、傾斜計とは別個に加速度計
を配置し、傾斜計の検出値に加速度計の検出値を
整合加算することにより、前記雑音成分を除き、
より精度の高い振れ角の検出が行えるようにした
ものである。
クレーンに使用する場合には、それら雑音成分が
外乱として傾斜形の検出値に混入してくる。その
ため、本実施例では、傾斜計とは別個に加速度計
を配置し、傾斜計の検出値に加速度計の検出値を
整合加算することにより、前記雑音成分を除き、
より精度の高い振れ角の検出が行えるようにした
ものである。
本発明によれば、傾斜計の検出値に加速度計の
検出値を整合加算して傾斜計の検出値の検出誤差
成分を除去するようにしたので、簡単かつ低廉な
構成でもつて、トルクバランス形等の応答速度の
早いかつ高い分解能を有する傾斜計を用いて応答
速度が早くかつ高精度にクレーンの吊具振れ角を
検出することができる。
検出値を整合加算して傾斜計の検出値の検出誤差
成分を除去するようにしたので、簡単かつ低廉な
構成でもつて、トルクバランス形等の応答速度の
早いかつ高い分解能を有する傾斜計を用いて応答
速度が早くかつ高精度にクレーンの吊具振れ角を
検出することができる。
第１図は本発明装置に用いる例としての天井ク
レーンの説明図、第２図は本発明の検出装置を天
井クレーンのトロリに取付けたときの説明図、第
３図は第２図の要部拡大図、第４図は第３図のＡ
面を示す図面、第５図は吊具側シーブ部の詳細
図、第６図は第５図のＣ面を示す詳細図、第７図
はセンサベース部の詳細図、第８図Ａは第７図の
Ｂ面を示す詳細図、第８図Ｂはジンバルの詳細
図、第９図は整合加算演算回路のブロツク図、第
１０図は傾斜計・加算度計の出力及び本発明の検
出装置の出力の波形図を示す説明図である。 １はトロリ、４はクレーン吊具、１０は検出ロ
ーフ、１２は吊具側シーブ、１４はガイドシー
ブ、１５は検出ロープ巻取りリール、１７はセン
サベース、１８はジンバル、２１は傾斜計、２２
は加速度計。
レーンの説明図、第２図は本発明の検出装置を天
井クレーンのトロリに取付けたときの説明図、第
３図は第２図の要部拡大図、第４図は第３図のＡ
面を示す図面、第５図は吊具側シーブ部の詳細
図、第６図は第５図のＣ面を示す詳細図、第７図
はセンサベース部の詳細図、第８図Ａは第７図の
Ｂ面を示す詳細図、第８図Ｂはジンバルの詳細
図、第９図は整合加算演算回路のブロツク図、第
１０図は傾斜計・加算度計の出力及び本発明の検
出装置の出力の波形図を示す説明図である。 １はトロリ、４はクレーン吊具、１０は検出ロ
ーフ、１２は吊具側シーブ、１４はガイドシー
ブ、１５は検出ロープ巻取りリール、１７はセン
サベース、１８はジンバル、２１は傾斜計、２２
は加速度計。
Claims (1)
- １ ワイヤーロープ等にて吊荷を吊垂し目的地へ
運搬するようになしたクレーンにおいて、クレー
ン吊具の上方に設けた吊具側シーブと、クレーン
のトロリに垂直方向に取付けられ２方向に回転可
能な手段を備えたセンサベースと、該センサベー
スの下端に一端を接続し、吊具側シーブに緊張し
た検出ロープと、前記センサベースの上面に配設
したクレーンの横行及び走行方向の傾斜角を検出
する傾斜計と、クレーンのトロリに取付けたクレ
ーンの横行及び走行方向の加速度を検出する加速
度計と、前記傾斜計の検出値に前記加速度計の検
出値を整合加算することにより前記傾斜計の検出
値の検出誤差成分を除去する演算手段とを備えた
ことを特徴とするクレーンの吊具振れ角検出装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6056987A JPS63225118A (ja) | 1987-03-16 | 1987-03-16 | クレ−ンの吊具振れ角検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6056987A JPS63225118A (ja) | 1987-03-16 | 1987-03-16 | クレ−ンの吊具振れ角検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63225118A JPS63225118A (ja) | 1988-09-20 |
| JPH0557526B2 true JPH0557526B2 (ja) | 1993-08-24 |
Family
ID=13146023
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6056987A Granted JPS63225118A (ja) | 1987-03-16 | 1987-03-16 | クレ−ンの吊具振れ角検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63225118A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2832661B2 (ja) * | 1992-02-24 | 1998-12-09 | 住友重機械工業株式会社 | 吊り荷の振れ角検出器 |
| US7845087B2 (en) | 1999-12-14 | 2010-12-07 | Voecks Larry A | Apparatus and method for measuring and controlling pendulum motion |
| US7121012B2 (en) | 1999-12-14 | 2006-10-17 | Voecks Larry A | Apparatus and method for measuring and controlling pendulum motion |
| JP6454856B2 (ja) * | 2015-05-27 | 2019-01-23 | 多摩川精機株式会社 | 姿勢検出装置及び姿勢検出方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4962161A (ja) * | 1972-05-04 | 1974-06-17 | ||
| JPS50866A (ja) * | 1973-05-01 | 1975-01-07 | ||
| JPS50114255A (ja) * | 1974-02-15 | 1975-09-08 | ||
| JPS5754726A (en) * | 1980-09-18 | 1982-04-01 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | Flexible joint |
| JPS60213693A (ja) * | 1984-04-05 | 1985-10-25 | 川鉄鉄構工業株式会社 | 吊り荷の振れ角検出装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58123880U (ja) * | 1982-02-17 | 1983-08-23 | 川崎製鉄株式会社 | クレ−ン吊り荷の振れ検出装置 |
-
1987
- 1987-03-16 JP JP6056987A patent/JPS63225118A/ja active Granted
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4962161A (ja) * | 1972-05-04 | 1974-06-17 | ||
| JPS50866A (ja) * | 1973-05-01 | 1975-01-07 | ||
| JPS50114255A (ja) * | 1974-02-15 | 1975-09-08 | ||
| JPS5754726A (en) * | 1980-09-18 | 1982-04-01 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | Flexible joint |
| JPS60213693A (ja) * | 1984-04-05 | 1985-10-25 | 川鉄鉄構工業株式会社 | 吊り荷の振れ角検出装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63225118A (ja) | 1988-09-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3148168B2 (ja) | クラブ旋回型クレーン吊具の旋回振れ角測定装置 | |
| JPH0557526B2 (ja) | ||
| JP2536078B2 (ja) | 吊り荷の状態検出方法 | |
| JP2955450B2 (ja) | クレーンにおける吊具の振れ角検出装置 | |
| JP2782091B2 (ja) | 吊りワイヤーの振れ止め装置 | |
| JP2891628B2 (ja) | クレーン装置における荷物振れ角検出装置 | |
| JP2833974B2 (ja) | クレーンの吊具振れ角及び捻れ角検出装置 | |
| JP3215766B2 (ja) | クレーンにおける吊具の振れ角センサ | |
| JPH1160154A (ja) | クレ−ンの振れ角計測装置 | |
| JPH0771958A (ja) | クレーンの吊具振れ角検出装置の基準角度補正方法 | |
| JP3543795B2 (ja) | 吊下げケーブルの変位角度検出方式およびケーブル巻き取り装置 | |
| JP2010143724A (ja) | クレーン位置決め装置とその制御方法 | |
| JPH08143273A (ja) | クレーンの振れ角検出方法およびクレーン用振れ角センサ | |
| JPH0257923A (ja) | 索道用搬器揺れ検出方法 | |
| JP3131429B1 (ja) | クレーン振れ検出装置 | |
| JPH05238675A (ja) | 吊下げ運搬装置 | |
| JP2766726B2 (ja) | 振れ止め制御装置 | |
| JPH11255475A (ja) | 荷振れ防止装置付き走行クレーン | |
| JPH1017268A (ja) | クレーン吊荷のスキュー振れ止め方法および装置 | |
| JP3297378B2 (ja) | 吊荷の制振装置 | |
| JP2991632B2 (ja) | クレーン装置における荷物振れ止め装置 | |
| JP3261210B2 (ja) | クレーンの振れ防止方法及び振れ防止機能付クレーン装置 | |
| WO2020170873A1 (ja) | クレーン、及びクレーンの吊具の振れ検出方法 | |
| JPH0650457Y2 (ja) | 吊荷の振れ角検出装置 | |
| JP3574519B2 (ja) | 振れ止め制御用振れ角センサの０点補正方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |