JP2833974B2 - クレーンの吊具振れ角及び捻れ角検出装置 - Google Patents
クレーンの吊具振れ角及び捻れ角検出装置Info
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- JP2833974B2 JP2833974B2 JP25497693A JP25497693A JP2833974B2 JP 2833974 B2 JP2833974 B2 JP 2833974B2 JP 25497693 A JP25497693 A JP 25497693A JP 25497693 A JP25497693 A JP 25497693A JP 2833974 B2 JP2833974 B2 JP 2833974B2
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、クレーンの吊荷の振れ
角及び捻れ角を、２台の傾斜計で独立的に計測するよう
にしたクレーンの吊具振れ角及び捻れ角検出装置に関す
るものである。
角及び捻れ角を、２台の傾斜計で独立的に計測するよう
にしたクレーンの吊具振れ角及び捻れ角検出装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】クレーンにおいて、吊荷を吊垂運搬する
場合、吊荷の巻上時及びクレーンの走行あるいは横行時
に吊荷に振れが発生する。特に、自動運転クレーンによ
り吊荷を吊垂運搬し、所望位置にしかも正確に吊荷を着
床させるには、この吊荷の振れを検出し、その振れを抑
制し、制御を行う必要がある。従来、この吊荷の振れ角
の測定は、トロリ側と吊具とを、吊具の中心を通る１本
のガイドロープで連結し、クレーンの走行、横行時に、
クレーンの吊具が、吊荷の振れによって振れることか
ら、ガイドロープの走行あるいは横行方向の移動量で振
れを検出するようにしている。
場合、吊荷の巻上時及びクレーンの走行あるいは横行時
に吊荷に振れが発生する。特に、自動運転クレーンによ
り吊荷を吊垂運搬し、所望位置にしかも正確に吊荷を着
床させるには、この吊荷の振れを検出し、その振れを抑
制し、制御を行う必要がある。従来、この吊荷の振れ角
の測定は、トロリ側と吊具とを、吊具の中心を通る１本
のガイドロープで連結し、クレーンの走行、横行時に、
クレーンの吊具が、吊荷の振れによって振れることか
ら、ガイドロープの走行あるいは横行方向の移動量で振
れを検出するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この従
来の吊荷の振れ角の測定方法によっては、吊荷の捻れ角
を検出することができない欠点があった。
来の吊荷の振れ角の測定方法によっては、吊荷の捻れ角
を検出することができない欠点があった。
【０００４】本発明は、クレーンの吊荷の振れ角及び捻
れ角を、２台の傾斜計で独立的に計測することができる
ようにしたクレーンの吊具振れ角及び捻れ角検出装置を
提供することを目的とする。
れ角を、２台の傾斜計で独立的に計測することができる
ようにしたクレーンの吊具振れ角及び捻れ角検出装置を
提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明のクレーンの吊具振れ角及び捻れ角検出装置
は、クレーンの吊具の中央上方位置のトロリに、２方向
に傾転可能な２台のセンサベースを、トロリの幅方向の
対称位置に所定の間隔を設けて取り付けるとともに、該
センサベースに、それぞれ傾斜計及びガイドロープの一
端を取り付け、該ガイドロープの他端を、ガイドロープ
が鉛直に掛け渡させるように吊荷側シーブの側部に配設
した吊具側ガイドシーブを介し、さらに、トロリのセン
サベースの外側に配設したトロリ側ガイドシーブを介し
て巻取装置に巻き取るようにし、前記傾斜計の傾斜角を
測定することによりクレーンの吊具の振れ角及び捻れ角
を検出するようにしたことを特徴とする。
め、本発明のクレーンの吊具振れ角及び捻れ角検出装置
は、クレーンの吊具の中央上方位置のトロリに、２方向
に傾転可能な２台のセンサベースを、トロリの幅方向の
対称位置に所定の間隔を設けて取り付けるとともに、該
センサベースに、それぞれ傾斜計及びガイドロープの一
端を取り付け、該ガイドロープの他端を、ガイドロープ
が鉛直に掛け渡させるように吊荷側シーブの側部に配設
した吊具側ガイドシーブを介し、さらに、トロリのセン
サベースの外側に配設したトロリ側ガイドシーブを介し
て巻取装置に巻き取るようにし、前記傾斜計の傾斜角を
測定することによりクレーンの吊具の振れ角及び捻れ角
を検出するようにしたことを特徴とする。
【０００６】
【作用】このクレーンの吊具振れ角及び捻れ角検出装置
は、クレーンの吊具の中央上方位置のトロリに、２方向
に傾転可能な２台のセンサベースを、トロリの幅方向の
対称位置に所定の間隔を設けて取り付けるとともに、該
センサベースに、それぞれ傾斜計及びガイドロープの一
端を取り付け、該ガイドロープの他端を、ガイドロープ
が鉛直に掛け渡させるように吊荷側シーブの側部に配設
した吊具側ガイドシーブを介し、さらに、トロリのセン
サベースの外側に配設したトロリ側ガイドシーブを介し
て巻取装置に巻き取るようにして、２台の傾斜計の傾斜
角を測定する。そして、クレーンの吊具の走行あるいは
横行方向の振れは、２台の傾斜計に同相信号として発生
し、一方、捻れは、１８０゜位相が反転した逆相信号と
して発生することから、２台の傾斜計の信号の和を取る
ことにより吊具の振れ角を、差を取ることにより吊具の
捻れ角を検出することができる。
は、クレーンの吊具の中央上方位置のトロリに、２方向
に傾転可能な２台のセンサベースを、トロリの幅方向の
対称位置に所定の間隔を設けて取り付けるとともに、該
センサベースに、それぞれ傾斜計及びガイドロープの一
端を取り付け、該ガイドロープの他端を、ガイドロープ
が鉛直に掛け渡させるように吊荷側シーブの側部に配設
した吊具側ガイドシーブを介し、さらに、トロリのセン
サベースの外側に配設したトロリ側ガイドシーブを介し
て巻取装置に巻き取るようにして、２台の傾斜計の傾斜
角を測定する。そして、クレーンの吊具の走行あるいは
横行方向の振れは、２台の傾斜計に同相信号として発生
し、一方、捻れは、１８０゜位相が反転した逆相信号と
して発生することから、２台の傾斜計の信号の和を取る
ことにより吊具の振れ角を、差を取ることにより吊具の
捻れ角を検出することができる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明クレーンの吊具振れ角及び捻れ
検出装置を図示の実施例に基づいて説明する。図におい
て１はクレーンガータで、天井その他に設けたレールＲ
に沿って走行し、このクレーンガータ１上には横行する
トロリ２を配設するとともに、このトロリ２上に吊荷Ｇ
を吊垂支持する巻上機３を設置し、この巻上機３に基端
側より巻取るようにした巻上ワイヤＷ0を、図１乃至図
４に示すように、トロリ２に設けたトロリ側シーブ４と
吊荷Ｇに吊具（フック）６を介して支持した吊具側シー
ブ５，５間に掛け、この巻上ワイヤＷ0を巻上機３にて
巻上げ、又は巻下げすることにより吊具側シーブ５，５
に支持した吊具６に吊垂した吊荷Ｇを上昇又は降下する
ようにする。
検出装置を図示の実施例に基づいて説明する。図におい
て１はクレーンガータで、天井その他に設けたレールＲ
に沿って走行し、このクレーンガータ１上には横行する
トロリ２を配設するとともに、このトロリ２上に吊荷Ｇ
を吊垂支持する巻上機３を設置し、この巻上機３に基端
側より巻取るようにした巻上ワイヤＷ0を、図１乃至図
４に示すように、トロリ２に設けたトロリ側シーブ４と
吊荷Ｇに吊具（フック）６を介して支持した吊具側シー
ブ５，５間に掛け、この巻上ワイヤＷ0を巻上機３にて
巻上げ、又は巻下げすることにより吊具側シーブ５，５
に支持した吊具６に吊垂した吊荷Ｇを上昇又は降下する
ようにする。
【０００８】トロリ２には、図３乃至図４に示すよう
に、クレーンの吊具６の中央上方位置のトロリ２に、２
方向に傾転可能な２台のセンサベースＢ，Ｂを、トロリ
２の幅方向の対称位置に所定の間隔Ｗを設けて取り付け
るようにする。
に、クレーンの吊具６の中央上方位置のトロリ２に、２
方向に傾転可能な２台のセンサベースＢ，Ｂを、トロリ
２の幅方向の対称位置に所定の間隔Ｗを設けて取り付け
るようにする。
【０００９】そして、センサベースＢ，Ｂに、それぞれ
傾斜計７，８及びガイドロープＷ1，Ｗ2の一端を取り付
け、ガイドロープＷ1，Ｗ2の他端を、ガイドロープＷ
1，Ｗ2が鉛直に掛け渡させるように吊荷側シーブ５，５
の側部に配設した吊具側ガイドシーブ１３，１４を介
し、さらに、トロリ２のセンサベースＢ，Ｂの外側に配
設したトロリ側ガイドシーブ１１，１２を介して巻取装
置９，１０に巻き取るようにする。これにより、センサ
ベースＢ，Ｂに取り付けられた傾斜計７，８は、クレー
ンの走行あるいは横行方向に感応するものとなる。
傾斜計７，８及びガイドロープＷ1，Ｗ2の一端を取り付
け、ガイドロープＷ1，Ｗ2の他端を、ガイドロープＷ
1，Ｗ2が鉛直に掛け渡させるように吊荷側シーブ５，５
の側部に配設した吊具側ガイドシーブ１３，１４を介
し、さらに、トロリ２のセンサベースＢ，Ｂの外側に配
設したトロリ側ガイドシーブ１１，１２を介して巻取装
置９，１０に巻き取るようにする。これにより、センサ
ベースＢ，Ｂに取り付けられた傾斜計７，８は、クレー
ンの走行あるいは横行方向に感応するものとなる。
【００１０】傾斜計７，８の信号は、図７に示すよう
に、振れ角出力のための加算処理、捻れ角出力のための
減算処理を行う制御装置により処理されるようにする。
に、振れ角出力のための加算処理、捻れ角出力のための
減算処理を行う制御装置により処理されるようにする。
【００１１】以下、本発明の動作と作用を説明する。傾
斜計７，８の出力は、ガイドロープ長Ｌに対し、トロリ
側ガイドシーブ１１，１２の移動量が十分に小さい場
合、移動量に比例した出力を得る。振れのモードに対し
移動量は次のようになる。
斜計７，８の出力は、ガイドロープ長Ｌに対し、トロリ
側ガイドシーブ１１，１２の移動量が十分に小さい場
合、移動量に比例した出力を得る。振れのモードに対し
移動量は次のようになる。
【００１２】走行方向単独に荷が振れた場合、吊具側ガ
イドシーブ１３，１４の走行方向の変位は振れ角をθと
すると次式の如くなる。 Ｏ１（ＴＬ）＝Ｌθ （１） Ｏ２（ＴＬ）＝Ｌθ （２）
イドシーブ１３，１４の走行方向の変位は振れ角をθと
すると次式の如くなる。 Ｏ１（ＴＬ）＝Ｌθ （１） Ｏ２（ＴＬ）＝Ｌθ （２）
【００１３】横行方向単独に荷が振れた場合、吊具側ガ
イドシーブ１３，１４の横行方向の変位は振れ角をξと
すると次式の如くなる。 Ｏ１（ＴＳ）＝Ｌξ （３） Ｏ２（ＴＳ）＝Ｌξ （４）
イドシーブ１３，１４の横行方向の変位は振れ角をξと
すると次式の如くなる。 Ｏ１（ＴＳ）＝Ｌξ （３） Ｏ２（ＴＳ）＝Ｌξ （４）
【００１４】捻れが発生した場合、吊具側ガイドシーブ
１３，１４の走行方向、横行方向の変位は次式の如くな
る。
１３，１４の走行方向、横行方向の変位は次式の如くな
る。
【００１５】
【式１】 ここで、ψは捻れ角を、ＷはセンサベースＢ，Ｂ（傾斜
計７，８）の取り付け間隔を示す。
計７，８）の取り付け間隔を示す。
【００１６】走行方向の振れ角を得るには（５）式と
（６）式の和を取る。これを次式に示す。
（６）式の和を取る。これを次式に示す。
【００１７】
【式２】
【００１８】ただし、走行方向の振れは（５）式又は
（６）式においてψが小さい場合は第２項は無視でき、
和をとらなくてもよい。また、横行方向の振れ角を得る
には（７）式と（８）式の和をとる。これを次式に示
す。
（６）式においてψが小さい場合は第２項は無視でき、
和をとらなくてもよい。また、横行方向の振れ角を得る
には（７）式と（８）式の和をとる。これを次式に示
す。
【００１９】
【式３】
【００２０】捻れ角を得るには（７）式と（８）式の差
をとる。これを次式に示す。
をとる。これを次式に示す。
【００２１】
【式４】
【００２２】ガイドロープＷ1，Ｗ2のモード毎の移動軌
跡を図５に、また、捻れによる吊具側ガイドシーブ１
３，１４の軌跡を図６に夫々示す。また、これを実現す
る処理装置として、図７のブロック図に示すような構成
を採用することができる。
跡を図５に、また、捻れによる吊具側ガイドシーブ１
３，１４の軌跡を図６に夫々示す。また、これを実現す
る処理装置として、図７のブロック図に示すような構成
を採用することができる。
【００２３】
【発明の効果】本発明のクレーンの吊具振れ角及び捻れ
角検出装置によれば、クレーンの吊具の中央上方位置の
トロリに、２方向に傾転可能な２台のセンサベースを、
トロリの幅方向の対称位置に所定の間隔を設けて取り付
けるとともに、該センサベースに、それぞれ傾斜計及び
ガイドロープの一端を取り付け、該ガイドロープの他端
を、ガイドロープが鉛直に掛け渡させるように吊荷側シ
ーブの側部に配設した吊具側ガイドシーブを介し、さら
に、トロリのセンサベースの外側に配設したトロリ側ガ
イドシーブを介して巻取装置に巻き取るようにして、２
台の傾斜計の傾斜角を測定することにより、２台の傾斜
計の信号の和を取ることにより吊具の振れ角を、差を取
ることにより吊具の捻れ角を検出することができ、これ
により、容易かつ確実に吊荷の振れ角及び捻れ角を検出
することができる。
角検出装置によれば、クレーンの吊具の中央上方位置の
トロリに、２方向に傾転可能な２台のセンサベースを、
トロリの幅方向の対称位置に所定の間隔を設けて取り付
けるとともに、該センサベースに、それぞれ傾斜計及び
ガイドロープの一端を取り付け、該ガイドロープの他端
を、ガイドロープが鉛直に掛け渡させるように吊荷側シ
ーブの側部に配設した吊具側ガイドシーブを介し、さら
に、トロリのセンサベースの外側に配設したトロリ側ガ
イドシーブを介して巻取装置に巻き取るようにして、２
台の傾斜計の傾斜角を測定することにより、２台の傾斜
計の信号の和を取ることにより吊具の振れ角を、差を取
ることにより吊具の捻れ角を検出することができ、これ
により、容易かつ確実に吊荷の振れ角及び捻れ角を検出
することができる。
【図１】本発明のクレーンの吊具振れ角及び捻れ角検出
装置を適用した天井走行クレーンの概略構造図である。
装置を適用した天井走行クレーンの概略構造図である。
【図２】同振れ及び捻れの運動方向を示す平面図であ
る。
る。
【図３】ガイドロープの張架方法を示す側面図である。
【図４】同正面図である。
【図５】傾斜計による各種モードの出力説明図である。
【図６】捻れによる吊具側ガイドシーブの軌跡の説明図
である。
である。
【図７】処理装置の構成図である。
１ クレーンガーダ ２ トロリ ３ 巻上機 ４ トロリ側シーブ ５ 吊具側シーブ ６ 吊具 ７ 傾斜計 ８ 傾斜計 ９ 巻取装置 １０ 巻取装置 １１ トロリ側ガイドシーブ １２ トロリ側ガイドシーブ １３ 吊具側ガイドシーブ １４ 吊具側ガイドシーブ Ｂ センサベース Ｗ0 巻上ワイヤ Ｗ1 ガイドロープ Ｗ2 ガイドロープ Ｌ ガイドロープ長
Claims (1)
- 【請求項１】 クレーンの吊具（６）の中央上方位置の
トロリ（２）に、２方向に傾転可能な２台のセンサベー
ス（Ｂ，Ｂ）を、トロリ（２）の幅方向の対称位置に所
定の間隔（Ｗ）を設けて取り付けるとともに、該センサ
ベース（Ｂ，Ｂ）に、それぞれ傾斜計（７，８）及びガ
イドロープ（Ｗ1，Ｗ2）の一端を取り付け、該ガイドロ
ープ（Ｗ1，Ｗ2）の他端を、ガイドロープ（Ｗ1，Ｗ2）
が鉛直に掛け渡させるように吊荷側シーブ（５，５）の
側部に配設した吊具側ガイドシーブ（１３，１４）を介
し、さらに、トロリ（２）のセンサベース（Ｂ，Ｂ）の
外側に配設したトロリ側ガイドシーブ（１１，１２）を
介して巻取装置（９，１０）に巻き取るようにし、前記
傾斜計（７，８）の傾斜角を測定することによりクレー
ンの吊具（６）の振れ角及び捻れ角を検出するようにし
たことを特徴とするクレーンの吊具振れ角及び捻れ角検
出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25497693A JP2833974B2 (ja) | 1993-09-17 | 1993-09-17 | クレーンの吊具振れ角及び捻れ角検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25497693A JP2833974B2 (ja) | 1993-09-17 | 1993-09-17 | クレーンの吊具振れ角及び捻れ角検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0781877A JPH0781877A (ja) | 1995-03-28 |
| JP2833974B2 true JP2833974B2 (ja) | 1998-12-09 |
Family
ID=17272489
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25497693A Expired - Lifetime JP2833974B2 (ja) | 1993-09-17 | 1993-09-17 | クレーンの吊具振れ角及び捻れ角検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2833974B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20040052138A (ko) * | 2002-12-13 | 2004-06-19 | 주식회사 윈젠 | 천정크레인의 이송물흔들림 측정장치 및 방법 |
| FI20115922A0 (fi) * | 2011-09-20 | 2011-09-20 | Konecranes Oyj | Nosturin ohjaus |
-
1993
- 1993-09-17 JP JP25497693A patent/JP2833974B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0781877A (ja) | 1995-03-28 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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