JP2891628B2 - クレーン装置における荷物振れ角検出装置 - Google Patents
クレーン装置における荷物振れ角検出装置Info
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- JP2891628B2 JP2891628B2 JP2924794A JP2924794A JP2891628B2 JP 2891628 B2 JP2891628 B2 JP 2891628B2 JP 2924794 A JP2924794 A JP 2924794A JP 2924794 A JP2924794 A JP 2924794A JP 2891628 B2 JP2891628 B2 JP 2891628B2
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- pulley
- load
- measurement
- swing angle
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- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、クレーン装置における
荷物振れ角検出装置に関するものである。
荷物振れ角検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、クレーン装置により吊持された荷
物の振れ角を検出する装置としては、画像処理装置を使
用したもの（例えば、特開平４−８９７９５号公報、特
開平４−２０１９８８号公報など）、また光ビームを使
用したもの（例えば、実開平１−１７６６８０号公報な
ど）がある。
物の振れ角を検出する装置としては、画像処理装置を使
用したもの（例えば、特開平４−８９７９５号公報、特
開平４−２０１９８８号公報など）、また光ビームを使
用したもの（例えば、実開平１−１７６６８０号公報な
ど）がある。
【０００３】前者の画像処理を使用したもの、例えば特
開平４−２０１９８８号公報に開示されたものは、荷物
の吊り具の上面に一対の標点を設け、この一対の標点を
トロリに設けられたカメラにより撮影し、そしてこのカ
メラにより得られた画像データを画像処理装置で所定の
処理を行って両標点の中心位置を求め、この中心位置デ
ータから振れ角を求めるようにしたものである。
開平４−２０１９８８号公報に開示されたものは、荷物
の吊り具の上面に一対の標点を設け、この一対の標点を
トロリに設けられたカメラにより撮影し、そしてこのカ
メラにより得られた画像データを画像処理装置で所定の
処理を行って両標点の中心位置を求め、この中心位置デ
ータから振れ角を求めるようにしたものである。
【０００４】また、後者の光ビームを使用したもの（実
開平１−１７６６８０号公報）は、光ビームを吊荷装置
に設けられた光検知器に照射して、その反射光ビームを
半導体位置検出器に入力し、そしてその入力された光ビ
ームの座標位置から、吊荷装置の振れ角を、演算により
求めるようにしたものである。
開平１−１７６６８０号公報）は、光ビームを吊荷装置
に設けられた光検知器に照射して、その反射光ビームを
半導体位置検出器に入力し、そしてその入力された光ビ
ームの座標位置から、吊荷装置の振れ角を、演算により
求めるようにしたものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記前者の構成による
と、吊り具の位置を検出するのに、テレビおよび画像処
理装置を必要とし、また後者の構成によると、やはり光
ビームの照射器、半導体位置検出器などを必要とし、両
者とも、非常に高価な装置になるとともに、例えば天候
などに影響を受けるという欠点もあった。
と、吊り具の位置を検出するのに、テレビおよび画像処
理装置を必要とし、また後者の構成によると、やはり光
ビームの照射器、半導体位置検出器などを必要とし、両
者とも、非常に高価な装置になるとともに、例えば天候
などに影響を受けるという欠点もあった。
【０００６】そこで、本発明は上記問題を解消し得るク
レーン装置における荷物振れ角検出装置を提供すること
を目的とする。
レーン装置における荷物振れ角検出装置を提供すること
を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明のクレーン装置における荷物振れ角検出装置
は、クレーン装置の桁材上を走行自在な台車に、荷物の
吊り具を介して吊持された荷物の振れ角を検出する装置
であって、上記台車側に一対の案内滑車を設け、上記吊
り具側に計測用滑車を設け、一端部が重錘に連結された
索体の他端側を一方の案内滑車、計測用滑車および他方
の案内滑車を介して上記重錘に連結するとともに、上記
重錘と一対の案内滑車との間に、索体を所定方向に案内
させる転向滑車を設け、上記計測用滑車に、その回転角
度を検出する回転角度検出器を設けるとともに、この回
転角度検出器からの検出信号を入力して所定の演算を行
うことにより荷物の振れ角を求める演算処理装置を具備
したものである。
め、本発明のクレーン装置における荷物振れ角検出装置
は、クレーン装置の桁材上を走行自在な台車に、荷物の
吊り具を介して吊持された荷物の振れ角を検出する装置
であって、上記台車側に一対の案内滑車を設け、上記吊
り具側に計測用滑車を設け、一端部が重錘に連結された
索体の他端側を一方の案内滑車、計測用滑車および他方
の案内滑車を介して上記重錘に連結するとともに、上記
重錘と一対の案内滑車との間に、索体を所定方向に案内
させる転向滑車を設け、上記計測用滑車に、その回転角
度を検出する回転角度検出器を設けるとともに、この回
転角度検出器からの検出信号を入力して所定の演算を行
うことにより荷物の振れ角を求める演算処理装置を具備
したものである。
【０００８】
【作用】上記の構成において、荷物が振れた場合、すな
わち吊り具が振れたとき、計測用滑車が回転する。この
計測用滑車の回転角度により、吊り具の水平移動量が検
出されるとともに、この水平移動量と、計測用滑車と案
内滑車との水平間距離、および計測用滑車と案内滑車と
に掛け渡された索体の長さに基づき、振れ角を検出する
ことができる。
わち吊り具が振れたとき、計測用滑車が回転する。この
計測用滑車の回転角度により、吊り具の水平移動量が検
出されるとともに、この水平移動量と、計測用滑車と案
内滑車との水平間距離、および計測用滑車と案内滑車と
に掛け渡された索体の長さに基づき、振れ角を検出する
ことができる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１に基づき説明
する。図１において、１はガーダクレーン（クレーン装
置の一例）のガーダ（桁材）上に配置された横行台車
（トロリーともいう）で、走行車輪（図示せず）により
ガーダ上を走行自在にされている。また、この横行台車
１には、図示しないが、巻取ドラムが配置されるととも
にこの巻取ドラムから吊持用ワイヤーを介して荷物を保
持するための荷物保持用の吊り具２が吊持されている。
なお、この吊り具２の上面には、吊持用滑車が設けられ
るとともに、この吊持用滑車に吊りワイヤーが巻回され
ている。
する。図１において、１はガーダクレーン（クレーン装
置の一例）のガーダ（桁材）上に配置された横行台車
（トロリーともいう）で、走行車輪（図示せず）により
ガーダ上を走行自在にされている。また、この横行台車
１には、図示しないが、巻取ドラムが配置されるととも
にこの巻取ドラムから吊持用ワイヤーを介して荷物を保
持するための荷物保持用の吊り具２が吊持されている。
なお、この吊り具２の上面には、吊持用滑車が設けられ
るとともに、この吊持用滑車に吊りワイヤーが巻回され
ている。
【００１０】また、このガーダクレーンには、吊持した
荷物の振れ角を検出するための振れ角検出装置３が具備
されている。すなわち、この振れ角検出装置３は、上記
横行台車１側に設けられた一対の案内滑車１１Ａ，１１
Ｂと、同じくこの横行台車１側に設けられた複数個の転
向滑車１２Ａ，１２Ｂと、上記吊り具２の上面に設けら
れた計測用滑車１３と、一端部が重錘１４に連結されか
つその中間部が転向滑車１２Ａ，１２Ｂ、一方の案内滑
車１１Ａ、計測用滑車１３および他方の案内滑車１１
Ｂ、転向滑車１２Ｂ、１２Ａを介して再び上記重錘１４
に連結された索体１５と、上記計測用滑車１３に取り付
けられてその回転角度を検出するロータリエンコーダ
（図示しないが、回転角度検出器の一例である）と、こ
のロータリエンコーダの検出信号を入力して所定の演算
式に基づき演算を行い、吊り具２の振れ角、すなわち荷
物の振れ角を求める演算処理装置（図示せず）とから構
成されている。
荷物の振れ角を検出するための振れ角検出装置３が具備
されている。すなわち、この振れ角検出装置３は、上記
横行台車１側に設けられた一対の案内滑車１１Ａ，１１
Ｂと、同じくこの横行台車１側に設けられた複数個の転
向滑車１２Ａ，１２Ｂと、上記吊り具２の上面に設けら
れた計測用滑車１３と、一端部が重錘１４に連結されか
つその中間部が転向滑車１２Ａ，１２Ｂ、一方の案内滑
車１１Ａ、計測用滑車１３および他方の案内滑車１１
Ｂ、転向滑車１２Ｂ、１２Ａを介して再び上記重錘１４
に連結された索体１５と、上記計測用滑車１３に取り付
けられてその回転角度を検出するロータリエンコーダ
（図示しないが、回転角度検出器の一例である）と、こ
のロータリエンコーダの検出信号を入力して所定の演算
式に基づき演算を行い、吊り具２の振れ角、すなわち荷
物の振れ角を求める演算処理装置（図示せず）とから構
成されている。
【００１１】なお、この演算処理装置は、例えばクレー
ンの操作室、または制御室などに設けられている。ま
た、上記重錘１４は、常に、索体１５に一定の張力を掛
けるもので、索体１５が弛むのを防止しいる。
ンの操作室、または制御室などに設けられている。ま
た、上記重錘１４は、常に、索体１５に一定の張力を掛
けるもので、索体１５が弛むのを防止しいる。
【００１２】次に、上記ロータリエンコーダにより検出
された回転角度より、荷物の振れ角を検出するための演
算式について説明する。まず、荷物が、すなわち吊り具
２が所定距離だけ水平移動したとすると、吊り具２の振
れ角（荷物の振れ角に相当する）は、下記の演算式によ
り求めることができる。
された回転角度より、荷物の振れ角を検出するための演
算式について説明する。まず、荷物が、すなわち吊り具
２が所定距離だけ水平移動したとすると、吊り具２の振
れ角（荷物の振れ角に相当する）は、下記の演算式によ
り求めることができる。
【００１３】すなわち、吊り具２の水平移動量をＳ、こ
の水平移動量Ｓに基づく吊り具２の振れ角をθ、振れる
前の状態における計測用滑車１３と各案内滑車１１Ａ，
１１Ｂとの水平間距離をそれぞれａ、振れる前の状態に
おける各案内滑車１１Ａ，１１Ｂと計測用滑車１３との
間における索体１５の長さをそれぞれＬ、振れた後の状
態における各案内滑車１１Ａ，１１Ｂと計測用滑車１３
との間における各索体１５の長さをそれぞれＬ1 ，Ｌ2
とし、かつ上記水平移動により、計測用滑車１３と一方
の案内滑車１１Ａとの間における索体１５の長さの変化
をｘとすると、下記(1) 〜(4) 式が成立する。
の水平移動量Ｓに基づく吊り具２の振れ角をθ、振れる
前の状態における計測用滑車１３と各案内滑車１１Ａ，
１１Ｂとの水平間距離をそれぞれａ、振れる前の状態に
おける各案内滑車１１Ａ，１１Ｂと計測用滑車１３との
間における索体１５の長さをそれぞれＬ、振れた後の状
態における各案内滑車１１Ａ，１１Ｂと計測用滑車１３
との間における各索体１５の長さをそれぞれＬ1 ，Ｌ2
とし、かつ上記水平移動により、計測用滑車１３と一方
の案内滑車１１Ａとの間における索体１５の長さの変化
をｘとすると、下記(1) 〜(4) 式が成立する。
【００１４】Ｌ2 ＝ａ2 ＋ｈ2 ・・・・(1) Ｌ1 2＝（ａ−Ｓ）2 ＋ｈ2 ・・・・(2) Ｌ2 2＝（ａ＋Ｓ）2 ＋ｈ2 ・・・・(3) ｘ＝（Ｌ2 −Ｌ1 ）／２ ・・・・(4) 上記(4) 式を変形すると、下記(5) 式が得られる。
【００１５】 ｘ＝（Ｌ2 −Ｌ1 ）／２＝（Ｌ2 2−Ｌ1 2）／２（Ｌ2 ＋Ｌ1 ） ＝４ａＳ／２（Ｌ2 ＋Ｌ1 ）＝２ａＳ／（Ｌ2 ＋Ｌ1 ） ≒ａＳ／Ｌ・・・・(5) ところで、角θについては、下記(6) 式が成立する。
【００１６】θ≒Ｓ／ｈ ・・・・(6) 上記(6) 式に(5) 式を代入すると、下記(7) 式が得られ
る。 θ≒Ｌｘ／（ｈａ）・・・・(7) 上記(7) 式において、ａ，ｈおよびＬは予め計測された
値であり、またＳは荷物が振れたときに移動する水平距
離で、計測用滑車１３の回転角度、すなわちロータリエ
ンコーダにより検出された回転角度から容易に判る値で
ある。
る。 θ≒Ｌｘ／（ｈａ）・・・・(7) 上記(7) 式において、ａ，ｈおよびＬは予め計測された
値であり、またＳは荷物が振れたときに移動する水平距
離で、計測用滑車１３の回転角度、すなわちロータリエ
ンコーダにより検出された回転角度から容易に判る値で
ある。
【００１７】したがって、上記(7) 式を演算処理装置で
演算させることにより、吊り具２の振れ角、すなわち荷
物の振れ角θを、容易に検出することができる。また、
本実施例の構成においては、主として、滑車に巻回され
た索体と、吊り具側に設けられた計測用滑車の回転角度
を検出するロータリエンコーダとを使用しているため、
簡単な構成でありながら、正確にかつ天候の影響を受け
ることなく荷物の振れ角を検出することができる。
演算させることにより、吊り具２の振れ角、すなわち荷
物の振れ角θを、容易に検出することができる。また、
本実施例の構成においては、主として、滑車に巻回され
た索体と、吊り具側に設けられた計測用滑車の回転角度
を検出するロータリエンコーダとを使用しているため、
簡単な構成でありながら、正確にかつ天候の影響を受け
ることなく荷物の振れ角を検出することができる。
【００１８】
【発明の効果】以上のように本発明の構成によると、滑
車に巻回された索体と、吊り具側に設けられた計測用滑
車の回転角度を検出する回転角度検出器とを使用してい
るため、簡単な構成でありながら、正確にかつ天候の影
響を受けることなく荷物の振れ角を検出することができ
る。
車に巻回された索体と、吊り具側に設けられた計測用滑
車の回転角度を検出する回転角度検出器とを使用してい
るため、簡単な構成でありながら、正確にかつ天候の影
響を受けることなく荷物の振れ角を検出することができ
る。
【図１】本発明の一実施例におけるクレーン装置におけ
る荷物振れ角検出装置の概略構成を示す要部側面図であ
る。
る荷物振れ角検出装置の概略構成を示す要部側面図であ
る。
１ 横行台車 ２ 吊り具 ３ 振れ角検出装置 １１Ａ，１１Ｂ 案内滑車 １２Ａ，１２Ｂ 転向滑車 １３ 計測用滑車 １４ 重錘 １５ 索体
Claims (1)
- 【請求項１】クレーン装置の桁材上を走行自在な台車
に、荷物の吊り具を介して吊持された荷物の振れ角を検
出する装置であって、上記台車側に一対の案内滑車を設
け、上記吊り具側に計測用滑車を設け、一端部が重錘に
連結された索体の他端側を一方の案内滑車、計測用滑車
および他方の案内滑車を介して上記重錘に連結するとと
もに、上記重錘と一対の案内滑車との間に、索体を所定
方向に案内させる転向滑車を設け、上記計測用滑車に、
その回転角度を検出する回転角度検出器を設けるととも
に、この回転角度検出器からの検出信号を入力して所定
の演算を行うことにより荷物の振れ角を求める演算処理
装置を具備したことを特徴とするクレーン装置における
荷物振れ角検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2924794A JP2891628B2 (ja) | 1994-02-28 | 1994-02-28 | クレーン装置における荷物振れ角検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2924794A JP2891628B2 (ja) | 1994-02-28 | 1994-02-28 | クレーン装置における荷物振れ角検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07237886A JPH07237886A (ja) | 1995-09-12 |
| JP2891628B2 true JP2891628B2 (ja) | 1999-05-17 |
Family
ID=12270934
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2924794A Expired - Lifetime JP2891628B2 (ja) | 1994-02-28 | 1994-02-28 | クレーン装置における荷物振れ角検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2891628B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104154835A (zh) * | 2014-07-30 | 2014-11-19 | 中信戴卡股份有限公司 | 一种锻造车轮位置度检测装置 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006056648A (ja) * | 2004-08-19 | 2006-03-02 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 吊荷の振れ量検出装置およびこれを備えたクレーン |
| CN103900523B (zh) * | 2014-04-17 | 2016-05-18 | 上海江南长兴重工有限责任公司 | 液罐吊装变形测量方法 |
-
1994
- 1994-02-28 JP JP2924794A patent/JP2891628B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104154835A (zh) * | 2014-07-30 | 2014-11-19 | 中信戴卡股份有限公司 | 一种锻造车轮位置度检测装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07237886A (ja) | 1995-09-12 |
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