JPH0753181A - クレーンにおける吊具の振れ角検出装置 - Google Patents
クレーンにおける吊具の振れ角検出装置Info
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- JPH0753181A JPH0753181A JP22515693A JP22515693A JPH0753181A JP H0753181 A JPH0753181 A JP H0753181A JP 22515693 A JP22515693 A JP 22515693A JP 22515693 A JP22515693 A JP 22515693A JP H0753181 A JPH0753181 A JP H0753181A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 title description 3
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 2
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 クレーンにおける吊具の振れ角を、振れ角セ
ンサの０点変動をなくし、高精度に検出する。 【構成】 クラブ２に傾斜式の振れ角センサ３を設置
し、このセンサ３よりセンサシーブ７を経由してクラブ
２上の巻取装置８にセンサロープ９を巻き取るようにし
た吊具の振れ止め制御用の振れ角センサにおいて、吊荷
を吊垂する吊具５のフック回転中心位置にセンサロープ
９を掛けるシーブ７の中心を合わせて配置する。
ンサの０点変動をなくし、高精度に検出する。 【構成】 クラブ２に傾斜式の振れ角センサ３を設置
し、このセンサ３よりセンサシーブ７を経由してクラブ
２上の巻取装置８にセンサロープ９を巻き取るようにし
た吊具の振れ止め制御用の振れ角センサにおいて、吊荷
を吊垂する吊具５のフック回転中心位置にセンサロープ
９を掛けるシーブ７の中心を合わせて配置する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はクレーンにおける吊具の
振れ角を、振れ角センサの０点変動をなくし、高精度に
検出するクレーンにおける吊具の振れ角検出装置。
振れ角を、振れ角センサの０点変動をなくし、高精度に
検出するクレーンにおける吊具の振れ角検出装置。
【０００２】
【従来の技術】クレーンにおいて吊荷を吊垂運搬する場
合、吊荷の巻上時及びクレーンの横行、あるいは走行時
に吊荷に振れが発生する。特に自動運転クレーンにより
吊荷を吊垂運搬し、所望位置にしかも正確に吊荷を着床
させるには、この吊荷の振れを検出し、その振れを抑制
し、制御を行う必要がある。従来この吊荷の振れ角を検
出する位置としてクレーンの吊具が吊荷の振れによって
振れることにより、クレーンの巻上用ロープが移動する
ので、この移動量をガイドローラ等を介してポテンショ
ンメータ等により電気量に変換して、この移動量に応じ
て振れ角を検出している。
合、吊荷の巻上時及びクレーンの横行、あるいは走行時
に吊荷に振れが発生する。特に自動運転クレーンにより
吊荷を吊垂運搬し、所望位置にしかも正確に吊荷を着床
させるには、この吊荷の振れを検出し、その振れを抑制
し、制御を行う必要がある。従来この吊荷の振れ角を検
出する位置としてクレーンの吊具が吊荷の振れによって
振れることにより、クレーンの巻上用ロープが移動する
ので、この移動量をガイドローラ等を介してポテンショ
ンメータ等により電気量に変換して、この移動量に応じ
て振れ角を検出している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従って上述の如き装置
では、巻上用ロープを常にガイドする必要があり、しか
も巻上用ロープの硬さや表面の凹凸、変形などの影響を
受けて巻上用ロープの移動量を正確に検出できず、ガイ
ドローラの摩耗により、さらには直巻ドラム式の場合に
はロープの繰出位置が変化し、その変化量を検出するの
が困難で、正確な振れ角の検出ができないなどの欠点が
ある。
では、巻上用ロープを常にガイドする必要があり、しか
も巻上用ロープの硬さや表面の凹凸、変形などの影響を
受けて巻上用ロープの移動量を正確に検出できず、ガイ
ドローラの摩耗により、さらには直巻ドラム式の場合に
はロープの繰出位置が変化し、その変化量を検出するの
が困難で、正確な振れ角の検出ができないなどの欠点が
ある。
【０００４】本発明はクレーンフックがその回転中心部
のベアリングのフリクションにより傾斜したままで停止
するヒステリシス現象に対し、センサロープ用シーブの
位置をクレーンの回転中心に配置し、センサの０点変動
が発生しないようにして高精度の振れ角検出を行うこと
を目的とする。
のベアリングのフリクションにより傾斜したままで停止
するヒステリシス現象に対し、センサロープ用シーブの
位置をクレーンの回転中心に配置し、センサの０点変動
が発生しないようにして高精度の振れ角検出を行うこと
を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するためになしたもので、クラブに傾斜式の振れ角セン
サを設置し、このセンサよりセンサシーブを経由してク
ラブ上の巻取装置にセンサロープを巻き取るようにした
吊具の振れ止め制御用の振れ角センサにおいて、吊荷を
吊垂する吊具のフック回転中心位置にセンサロープを掛
けるシーブ中心を合わせて配置したことを要旨とする。
するためになしたもので、クラブに傾斜式の振れ角セン
サを設置し、このセンサよりセンサシーブを経由してク
ラブ上の巻取装置にセンサロープを巻き取るようにした
吊具の振れ止め制御用の振れ角センサにおいて、吊荷を
吊垂する吊具のフック回転中心位置にセンサロープを掛
けるシーブ中心を合わせて配置したことを要旨とする。
【０００６】
【作用】クラブ上に傾斜式振れ角センサと、このセンサ
下端に係止したセンサロープを巻き取る巻取装置とを備
え、かつこのセンサロープを吊荷用吊具のフック回転中
心に一致して配設したセンサロープ用のシーブに掛けて
いるため、センサの吊具が振れても、吊具の０点変動が
発生しないので、簡易な装置で高精度の振れ角検出が行
える。
下端に係止したセンサロープを巻き取る巻取装置とを備
え、かつこのセンサロープを吊荷用吊具のフック回転中
心に一致して配設したセンサロープ用のシーブに掛けて
いるため、センサの吊具が振れても、吊具の０点変動が
発生しないので、簡易な装置で高精度の振れ角検出が行
える。
【０００７】
【実施例】以下本発明クレーンにおける吊具の振れ角検
出装置を図示の実施例に基づいて説明する。図において
１はクレーンガータで、天井その他に設けたレールＲに
沿って走行し、このクレーンガータ１上には横行するク
ラブ２を配設すると共に、このクラブ２上に吊荷Ｇを吊
垂支持する巻上機４を設置し、巻上機４に吊垂される巻
上ワイヤＷを介して吊具（フック）５を支持し、この巻
上ワイヤＷを巻上機４にて巻上げ、または巻下げするこ
とにより吊具５に吊垂した吊荷Ｇを上昇または降下する
ようになす。
出装置を図示の実施例に基づいて説明する。図において
１はクレーンガータで、天井その他に設けたレールＲに
沿って走行し、このクレーンガータ１上には横行するク
ラブ２を配設すると共に、このクラブ２上に吊荷Ｇを吊
垂支持する巻上機４を設置し、巻上機４に吊垂される巻
上ワイヤＷを介して吊具（フック）５を支持し、この巻
上ワイヤＷを巻上機４にて巻上げ、または巻下げするこ
とにより吊具５に吊垂した吊荷Ｇを上昇または降下する
ようになす。
【０００８】またクラブ２上には傾斜式の振れ角センサ
３を設置し、この振れ角センサ３の下端にセンサロープ
９の一端を接続すると共に、このセンサロープ９は図４
に示すように吊具５に、望ましくは吊具５のフックのシ
ャフトブロック中心を通る直線上に一致して設けたブラ
ケット６の先端に支持したシーブ７に掛け、その先端を
クラブ２上に設けた巻取装置８に巻き取られるようにな
し、これによりセンサロープ９を一定のロープションと
なるよう常時張力を付与するようになす。
３を設置し、この振れ角センサ３の下端にセンサロープ
９の一端を接続すると共に、このセンサロープ９は図４
に示すように吊具５に、望ましくは吊具５のフックのシ
ャフトブロック中心を通る直線上に一致して設けたブラ
ケット６の先端に支持したシーブ７に掛け、その先端を
クラブ２上に設けた巻取装置８に巻き取られるようにな
し、これによりセンサロープ９を一定のロープションと
なるよう常時張力を付与するようになす。
【０００９】また上記吊具５は図２に詳示するように、
フック５Ｆはその上端をシャフトブロック１０と一体と
され、このシャフトブロック１０の軸部をブラケット６
にボルトＢを介して支持すると共に、このシャフトブロ
ック１０の軸部にベアリング１１を介してホイール１
２，１２を回動自在に支持し、このホイール１２，１２
に吊荷用の巻上ワイヤＷを掛け、さらにブラケット６の
上部にセンサロープ用のシーブ７が回動自在に支持され
る。
フック５Ｆはその上端をシャフトブロック１０と一体と
され、このシャフトブロック１０の軸部をブラケット６
にボルトＢを介して支持すると共に、このシャフトブロ
ック１０の軸部にベアリング１１を介してホイール１
２，１２を回動自在に支持し、このホイール１２，１２
に吊荷用の巻上ワイヤＷを掛け、さらにブラケット６の
上部にセンサロープ用のシーブ７が回動自在に支持され
る。
【００１０】従って上述の如く構成する装置において、
クレーンによる吊荷Ｇを巻上・巻下またはクレーンの走
行・横行等により吊荷Ｇが振れ角θだけ振れると、この
振れはシーブ７，センサロープ４を介して振れ角センサ
３をθだけ傾斜させ、この振れ角θは傾斜式である振れ
角センサ３の電気信号に変換され、振れ止め制御信号と
して利用されるものである。
クレーンによる吊荷Ｇを巻上・巻下またはクレーンの走
行・横行等により吊荷Ｇが振れ角θだけ振れると、この
振れはシーブ７，センサロープ４を介して振れ角センサ
３をθだけ傾斜させ、この振れ角θは傾斜式である振れ
角センサ３の電気信号に変換され、振れ止め制御信号と
して利用されるものである。
【００１１】この状態で吊荷Ｇが振れ角θだけ振れ時間
経過後に減衰すれば、振れ角θは０となるはずである。
しかしながら軸受ベアリングのフリクションの存在によ
り吊荷Ｇが静止後の状態において、図３に示す如くΔθ
だけ傾斜したまま静止することが発生する。
経過後に減衰すれば、振れ角θは０となるはずである。
しかしながら軸受ベアリングのフリクションの存在によ
り吊荷Ｇが静止後の状態において、図３に示す如くΔθ
だけ傾斜したまま静止することが発生する。
【００１２】このΔθの発生は、そのまま振れ角センサ
３の０点変動となり、誤差信号となる。すなわち、吊荷
は静止しているにもかかわらず、振れ角センサ３はΔθ
だけ吊荷は傾いていると認識するため、振れ止め制御装
置からの指令によりΔθを０とするように制御が作用
し、せっかく静止している吊荷を再度振れさせることに
なる。
３の０点変動となり、誤差信号となる。すなわち、吊荷
は静止しているにもかかわらず、振れ角センサ３はΔθ
だけ吊荷は傾いていると認識するため、振れ止め制御装
置からの指令によりΔθを０とするように制御が作用
し、せっかく静止している吊荷を再度振れさせることに
なる。
【００１３】しかし吊具５の回転部である軸受ベアリン
グ１１のフリクションによるΔθの発生を振れ角センサ
３に伝えないようにするため、図４に示す如くセンサロ
ープ４のシーブ７の取付位置をシャフトブロック１０の
回転中心に配置する。このように配置すればΔθが発生
しても、シーブ７の位置が変位することなく、従ってΔ
θは振れ角センサ３には伝わらないようにできる。
グ１１のフリクションによるΔθの発生を振れ角センサ
３に伝えないようにするため、図４に示す如くセンサロ
ープ４のシーブ７の取付位置をシャフトブロック１０の
回転中心に配置する。このように配置すればΔθが発生
しても、シーブ７の位置が変位することなく、従ってΔ
θは振れ角センサ３には伝わらないようにできる。
【００１４】
【発明の効果】本発明クレーンにおける吊具の振れ角検
出装置は、クラブに傾斜式の振れ角センサを設置し、こ
のセンサよりセンサシーブを経由してクラブ上の巻取装
置にセンサロープを巻き取るようにした吊具の振れ止め
制御用の振れ角センサにおいて、吊荷を吊垂する吊具の
フック回転中心位置にセンサロープを掛けるシーブ中心
を合わせて配置したため、クレーンの走行・横行、さら
には吊荷の巻上下動作時、吊荷が振れても吊具の０点変
動が発生しないので、高精度の振れ角を検出することが
できる利点がある。
出装置は、クラブに傾斜式の振れ角センサを設置し、こ
のセンサよりセンサシーブを経由してクラブ上の巻取装
置にセンサロープを巻き取るようにした吊具の振れ止め
制御用の振れ角センサにおいて、吊荷を吊垂する吊具の
フック回転中心位置にセンサロープを掛けるシーブ中心
を合わせて配置したため、クレーンの走行・横行、さら
には吊荷の巻上下動作時、吊荷が振れても吊具の０点変
動が発生しないので、高精度の振れ角を検出することが
できる利点がある。
【図１】本発明クレーンにおける吊具の振れ角検出装置
の一実施例の全体配置図である。
の一実施例の全体配置図である。
【図２】従来の吊具部分の拡大断面図である。
【図３】公知例の振れ角の説明図である。
【図４】本発明による吊具部分の断面図である。
１ クレーンガータ ２ クラブ ３ 振れ角センサ ４ 巻上機 ５ 吊具 ５Ｆ フック ６ ブラケット ７ シーブ ８ 巻取装置 ９ センサロープ １０ シャフトブロック １１ ベアリング １２ ホイール Ｇ 吊荷
Claims (1)
- 【請求項１】 クラブに傾斜式の振れ角センサを設置
し、このセンサよりセンサシーブを経由してクラブ上の
巻取装置にセンサロープを巻き取るようにした吊具の振
れ止め制御用の振れ角センサにおいて、吊荷を吊垂する
吊具のフック回転中心位置にセンサロープを掛けるシー
ブ中心を合わせて配置したことを特徴とするクレーンに
おける吊具の振れ角検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22515693A JP2955450B2 (ja) | 1993-08-17 | 1993-08-17 | クレーンにおける吊具の振れ角検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22515693A JP2955450B2 (ja) | 1993-08-17 | 1993-08-17 | クレーンにおける吊具の振れ角検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0753181A true JPH0753181A (ja) | 1995-02-28 |
| JP2955450B2 JP2955450B2 (ja) | 1999-10-04 |
Family
ID=16824828
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22515693A Expired - Fee Related JP2955450B2 (ja) | 1993-08-17 | 1993-08-17 | クレーンにおける吊具の振れ角検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2955450B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19856764A1 (de) * | 1998-11-30 | 2000-06-08 | Berliner Wasser Betriebe | Zusatzeinrichtung für Krananlagen |
| WO2015137674A1 (ko) * | 2014-03-11 | 2015-09-17 | 주식회사 지트 | 충돌방지장치를 구비한 크레인 후크 |
| CN109516420A (zh) * | 2018-12-14 | 2019-03-26 | 中联重科股份有限公司 | 速度控制装置和控制方法、高空作业平台 |
| CN115824155A (zh) * | 2022-11-08 | 2023-03-21 | 宜昌测试技术研究所 | 一种拖缆干端拖曳角的测量装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101919526B1 (ko) * | 2016-12-23 | 2018-11-19 | 주식회사 포스코 | 와이어 로프의 이상 마모 방지 장치 |
-
1993
- 1993-08-17 JP JP22515693A patent/JP2955450B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19856764A1 (de) * | 1998-11-30 | 2000-06-08 | Berliner Wasser Betriebe | Zusatzeinrichtung für Krananlagen |
| DE19856764C2 (de) * | 1998-11-30 | 2001-03-08 | Berliner Wasserbetriebe | Zusatzeinrichtung für Krananlagen |
| WO2015137674A1 (ko) * | 2014-03-11 | 2015-09-17 | 주식회사 지트 | 충돌방지장치를 구비한 크레인 후크 |
| CN109516420A (zh) * | 2018-12-14 | 2019-03-26 | 中联重科股份有限公司 | 速度控制装置和控制方法、高空作业平台 |
| CN109516420B (zh) * | 2018-12-14 | 2020-08-21 | 中联重科股份有限公司 | 速度控制装置和控制方法、高空作业平台 |
| CN115824155A (zh) * | 2022-11-08 | 2023-03-21 | 宜昌测试技术研究所 | 一种拖缆干端拖曳角的测量装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2955450B2 (ja) | 1999-10-04 |
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