JP3153849B2 - トロリーカメラ位置検出装置 - Google Patents
トロリーカメラ位置検出装置Info
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
- B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical
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- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
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- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えばコンテナク
レーン等におけるトロリー上のトロリーカメラ位置検出
装置に関するものであり、トランスファクレーン，天井
クレーン等のワイヤロープにより吊荷を運搬する機械全
般に適用可能である。
レーン等におけるトロリー上のトロリーカメラ位置検出
装置に関するものであり、トランスファクレーン，天井
クレーン等のワイヤロープにより吊荷を運搬する機械全
般に適用可能である。
【０００２】
【従来の技術】従来より、陸地に積まれた荷を接岸され
た船に荷積みしたり、あるいは船上の荷を陸地に荷積み
する場合にはコンテナクレーンなどが用いられている。
このような荷積み作業では、後述の着床制御装置により
吊荷の振れを小さく制御して、当該吊荷を目標位置に精
度よく着床させている。
た船に荷積みしたり、あるいは船上の荷を陸地に荷積み
する場合にはコンテナクレーンなどが用いられている。
このような荷積み作業では、後述の着床制御装置により
吊荷の振れを小さく制御して、当該吊荷を目標位置に精
度よく着床させている。
【０００３】すなわち、従来の着床制御装置は、荷を吊
具を介して吊りワイヤで吊り下げ、この状態でクレーン
をレールに沿って目標位置まで走行させ、またトロリー
をガーダに沿って目標位置まで移動させ、その後、吊荷
の振れ量を振れセンサにて検出（トロリーに設けたカメ
ラで吊具上のターゲットを撮影して鉛直線に対する傾斜
角として検出）し、この検出値に基づいてトロリーの動
きを制御することによって吊荷の振れを極力小さくし、
振れ量が許容値以内になった時点で吊荷を着床させるよ
うになっている。
具を介して吊りワイヤで吊り下げ、この状態でクレーン
をレールに沿って目標位置まで走行させ、またトロリー
をガーダに沿って目標位置まで移動させ、その後、吊荷
の振れ量を振れセンサにて検出（トロリーに設けたカメ
ラで吊具上のターゲットを撮影して鉛直線に対する傾斜
角として検出）し、この検出値に基づいてトロリーの動
きを制御することによって吊荷の振れを極力小さくし、
振れ量が許容値以内になった時点で吊荷を着床させるよ
うになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述したような吊具の
着床制御装置では、まず、ガーダ上のトロリーを所定位
置に正しく停止させた後、振れセンサで吊具の振れ量を
検出し、この検出値に基づいて振れ止め制御を行うこと
により目標位置に着床させる。この時のトロリーのトロ
リーカメラの位置は、ガーダ上に設けた基準点からの移
動量をエンコーダ（図示せず）等によって順次検出する
ようになっている。ところが、トロリーがガーダ上を移
動し、あるいは吊荷重量が変化することによって、支持
脚やガーダの撓み量が変化したり、クレーンの車輪とレ
ールとの間にズレが生じると、これらに伴う水平移動量
によってガーダ上基準点にズレが生じることになるの
で、これが計測誤差となってトロリー位置、すなわちト
ロリーカメラの位置の検出精度が悪くなり、その結果、
着床精度も低下するという問題があった。
着床制御装置では、まず、ガーダ上のトロリーを所定位
置に正しく停止させた後、振れセンサで吊具の振れ量を
検出し、この検出値に基づいて振れ止め制御を行うこと
により目標位置に着床させる。この時のトロリーのトロ
リーカメラの位置は、ガーダ上に設けた基準点からの移
動量をエンコーダ（図示せず）等によって順次検出する
ようになっている。ところが、トロリーがガーダ上を移
動し、あるいは吊荷重量が変化することによって、支持
脚やガーダの撓み量が変化したり、クレーンの車輪とレ
ールとの間にズレが生じると、これらに伴う水平移動量
によってガーダ上基準点にズレが生じることになるの
で、これが計測誤差となってトロリー位置、すなわちト
ロリーカメラの位置の検出精度が悪くなり、その結果、
着床精度も低下するという問題があった。
【０００５】本発明はこのような実状に鑑みてなされた
ものであって、その目的は、吊具の位置が精度よく検出
されるようになり、着床位置制御の精度を向上させるこ
とが可能なトロリーカメラ位置検出装置を提供すること
にある。
ものであって、その目的は、吊具の位置が精度よく検出
されるようになり、着床位置制御の精度を向上させるこ
とが可能なトロリーカメラ位置検出装置を提供すること
にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記従来技術の有する課
題を解決するために、本発明においては、ガーダ上を移
動するトロリーにトロリーカメラを設置し、クレーンが
走行するレールの中心から所定距離離れた位置でクレー
ンと共に走行する脚ターゲットを設けるとともに、同じ
く所定距離離れた前記ガーダ上にガーダカメラを設け、
該ガーダカメラによってカメラ中心軸と前記脚ターゲッ
トとの成す傾斜角θｃｇを計測し、前記ガーダカメラに
傾斜計を取付けて鉛直線に対するこの傾斜計の傾斜角θ
ｋｇを計測するとともに、測量器によりレール中心に対
するガーダ上基準点の水平移動量δｇを計測し、これら
の初期値θｃｇｏ，θｋｇｏ，δｇｏを用いて予め水平
移動量に係る一定値δｏ
題を解決するために、本発明においては、ガーダ上を移
動するトロリーにトロリーカメラを設置し、クレーンが
走行するレールの中心から所定距離離れた位置でクレー
ンと共に走行する脚ターゲットを設けるとともに、同じ
く所定距離離れた前記ガーダ上にガーダカメラを設け、
該ガーダカメラによってカメラ中心軸と前記脚ターゲッ
トとの成す傾斜角θｃｇを計測し、前記ガーダカメラに
傾斜計を取付けて鉛直線に対するこの傾斜計の傾斜角θ
ｋｇを計測するとともに、測量器によりレール中心に対
するガーダ上基準点の水平移動量δｇを計測し、これら
の初期値θｃｇｏ，θｋｇｏ，δｇｏを用いて予め水平
移動量に係る一定値δｏ
【数３】δｏ＝δｇｏ−Ｈｇ（θｃｇｏ−θｋｇｏ） （ただし、Ｈｇは脚ターゲットからガーダカメラまでの
高さである。）を算出する一方、荷役中に前記傾斜角θ
ｃｇ，θｋｇを刻々と計測し、これら計測値θｃｇ，θ
ｋｇおよび一定値δｏを用いて変化する前記ガーダ上基
準点からの水平移動量δｇ
高さである。）を算出する一方、荷役中に前記傾斜角θ
ｃｇ，θｋｇを刻々と計測し、これら計測値θｃｇ，θ
ｋｇおよび一定値δｏを用いて変化する前記ガーダ上基
準点からの水平移動量δｇ
【数４】δｇ＝δｏ＋Ｈｇ（θｃｇ−θｋｇ） を算出し、この水平移動量δｇを用いてレール中心を基
準とする前記トロリーカメラの位置を補正するように構
成している。
準とする前記トロリーカメラの位置を補正するように構
成している。
【０００７】本発明に係るトロリーカメラ位置検出装置
では、予め、ガーダカメラでカメラ中心軸と脚下部上の
脚ターゲットとの成す傾斜角θｃｇを、ガーダカメラ上
の傾斜計で鉛直線に対する傾斜計の傾斜角θｋｇをそれ
ぞれ計測し、さらにトランシット（測量器）などにより
レール上のクレーンの脚の傾きに伴う水平移動量δｇを
計測し、これらの初期値を用いて水平移動量に係る一定
値δｏ＝δｇｏ−Ｈｇ（θｃｇｏ−θｋｇｏ）を算出し
ておき、次いで荷役中（制御中）に傾斜角θｃｇ，θｋ
ｇを刻々と計測し、これら計測値θｃｇ，θｋｇおよび
一定値δｏを用いてガーダ上基準点の水平移動量δｇ＝
δｏ＋Ｈｇ（θｃｇ−θｋｇ）を算出し、このようにし
て算出されたδｇを用いてトロリーカメラの位置（距
離）δを補正している。
では、予め、ガーダカメラでカメラ中心軸と脚下部上の
脚ターゲットとの成す傾斜角θｃｇを、ガーダカメラ上
の傾斜計で鉛直線に対する傾斜計の傾斜角θｋｇをそれ
ぞれ計測し、さらにトランシット（測量器）などにより
レール上のクレーンの脚の傾きに伴う水平移動量δｇを
計測し、これらの初期値を用いて水平移動量に係る一定
値δｏ＝δｇｏ−Ｈｇ（θｃｇｏ−θｋｇｏ）を算出し
ておき、次いで荷役中（制御中）に傾斜角θｃｇ，θｋ
ｇを刻々と計測し、これら計測値θｃｇ，θｋｇおよび
一定値δｏを用いてガーダ上基準点の水平移動量δｇ＝
δｏ＋Ｈｇ（θｃｇ−θｋｇ）を算出し、このようにし
て算出されたδｇを用いてトロリーカメラの位置（距
離）δを補正している。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図示の実施の形態
に基づいて詳細に説明する。
に基づいて詳細に説明する。
【０００９】図１〜図４は、本発明に係るトロリーカメ
ラ位置検出装置の実施の形態を示している。本実施の形
態におけるトロリーカメラ位置検出装置は、図２に示す
ようなコンテナクレーン１に使用されている。上記コン
テナクレーン１は、図１および図２に示す如く、陸地Ｇ
に積まれた荷（コンテナ）２を接岸された船Ｓに荷積み
したり、あるいは船Ｓ上の荷２を陸地Ｇに荷積みしたり
する機械であり、陸地Ｇに敷設された一対のレール３上
を車輪４を介して走行可能に立設された支持脚５と、こ
の支持脚５の上部に設けられ、支持脚５に直交して水平
方向へ延出されたガーダ６と、このガーダ６上に取付け
られ、吊具７を吊り下げながら移動するトロリー８をそ
れぞれ有している。
ラ位置検出装置の実施の形態を示している。本実施の形
態におけるトロリーカメラ位置検出装置は、図２に示す
ようなコンテナクレーン１に使用されている。上記コン
テナクレーン１は、図１および図２に示す如く、陸地Ｇ
に積まれた荷（コンテナ）２を接岸された船Ｓに荷積み
したり、あるいは船Ｓ上の荷２を陸地Ｇに荷積みしたり
する機械であり、陸地Ｇに敷設された一対のレール３上
を車輪４を介して走行可能に立設された支持脚５と、こ
の支持脚５の上部に設けられ、支持脚５に直交して水平
方向へ延出されたガーダ６と、このガーダ６上に取付け
られ、吊具７を吊り下げながら移動するトロリー８をそ
れぞれ有している。
【００１０】このようなコンテナクレーン１では、トロ
リー８に取付けられた吊りワイヤ９により吊具７を介し
て荷２を吊り下げ、この状態で、トロリー８をガーダ６
に沿って移動させたり、又は下部の車輪４を駆動させて
支持脚５をレール３に沿って走行させ、これにより吊り
下げた荷２を所定位置まで搬送し、当該所定位置に着床
させて荷積みを行っている。
リー８に取付けられた吊りワイヤ９により吊具７を介し
て荷２を吊り下げ、この状態で、トロリー８をガーダ６
に沿って移動させたり、又は下部の車輪４を駆動させて
支持脚５をレール３に沿って走行させ、これにより吊り
下げた荷２を所定位置まで搬送し、当該所定位置に着床
させて荷積みを行っている。
【００１１】一方、上記コンテナクレーン１のトロリー
８の上部には、図１および図２に示すように、吊具７の
振れ量を計測するトロリーカメラ１０が設置されてい
る。このトロリーカメラ１０は、吊具７の上面に設けた
ターゲット１１を撮影し、その映像を画像処理して振れ
量を検出するために用いられている。なお、この検出値
が演算装置（図示せず）へ送られると、操作量が同演算
装置によって算出され、トロリー８は得られた操作量で
制御されることによって荷２の振れを小さくした後、荷
２を着床させている。上記ガーダ６上のトロリー８の位
置、すなわちトロリーカメラ１０の位置は、ガーダ６上
に設定した基準点Ｏ1 からカメラ中心軸Ｄまでの距離を
水平移動量Ｙｏとしてエンコーダ（図示せず）によって
検出するが、本発明は支持脚５の傾きの変化、レール３
と車輪４との間のズレなどが原因で生じるレール中心Ｃ
を基準とする上記基準点Ｏ1 の水平移動量δｇを検出し
てトロリーカメラ１０の位置（距離）を補正するように
したものである。
８の上部には、図１および図２に示すように、吊具７の
振れ量を計測するトロリーカメラ１０が設置されてい
る。このトロリーカメラ１０は、吊具７の上面に設けた
ターゲット１１を撮影し、その映像を画像処理して振れ
量を検出するために用いられている。なお、この検出値
が演算装置（図示せず）へ送られると、操作量が同演算
装置によって算出され、トロリー８は得られた操作量で
制御されることによって荷２の振れを小さくした後、荷
２を着床させている。上記ガーダ６上のトロリー８の位
置、すなわちトロリーカメラ１０の位置は、ガーダ６上
に設定した基準点Ｏ1 からカメラ中心軸Ｄまでの距離を
水平移動量Ｙｏとしてエンコーダ（図示せず）によって
検出するが、本発明は支持脚５の傾きの変化、レール３
と車輪４との間のズレなどが原因で生じるレール中心Ｃ
を基準とする上記基準点Ｏ1 の水平移動量δｇを検出し
てトロリーカメラ１０の位置（距離）を補正するように
したものである。
【００１２】また、上記ガーダ６には、後述の脚ターゲ
ットを撮影するガーダカメラ１２が垂設されており、こ
のガーダカメラ１２は基準点Ｏ1 よりＹｃだけ離れた位
置に配置されている。さらに、ガーダカメラ１２の側面
には、傾斜角を計測する傾斜計１３が水平方向へ突設さ
れている。しかも、ガーダカメラ１２から高さＨｇだけ
下方に位置する支持脚５の下部には、水平方向へ突出さ
せた脚ターゲット（例えば、レーザターゲット等）１４
が設けられており、この脚ターゲット１４はレール中心
ＣからＹｇだけ離れた位置に配置されている。ここで、
図１における各符号は以下の事項を示している。 Ｙｏ：ガーダ上基準点からトロリーカメラ中心軸までの
距離 Ｙｇ：レール中心から脚ターゲットまでの距離 Ｙｃ：基準点Ｏ 1 からガーダカメラまでの距離 ａ：レール中心を通る鉛直線とガーダとの交点 δｇ：レール中心からガーダ上基準点までの水平移動量 Ｈｇ：脚ターゲットからガーダカメラまでの高さ θｋｇ：ガーダカメラの傾斜計出力値（ｒａｄ） θｃｇ：ガーダカメラの出力値（ｒａｄ） θｘｇ：＝（θｋｇ−θｃｇ）−θｙｇ（ｒａｄ） θｙｇ：ガーダカメラ中心軸と傾斜計との角度差（ｒａ
ｄ） δ：真のトロリーカメラ距離
ットを撮影するガーダカメラ１２が垂設されており、こ
のガーダカメラ１２は基準点Ｏ1 よりＹｃだけ離れた位
置に配置されている。さらに、ガーダカメラ１２の側面
には、傾斜角を計測する傾斜計１３が水平方向へ突設さ
れている。しかも、ガーダカメラ１２から高さＨｇだけ
下方に位置する支持脚５の下部には、水平方向へ突出さ
せた脚ターゲット（例えば、レーザターゲット等）１４
が設けられており、この脚ターゲット１４はレール中心
ＣからＹｇだけ離れた位置に配置されている。ここで、
図１における各符号は以下の事項を示している。 Ｙｏ：ガーダ上基準点からトロリーカメラ中心軸までの
距離 Ｙｇ：レール中心から脚ターゲットまでの距離 Ｙｃ：基準点Ｏ 1 からガーダカメラまでの距離 ａ：レール中心を通る鉛直線とガーダとの交点 δｇ：レール中心からガーダ上基準点までの水平移動量 Ｈｇ：脚ターゲットからガーダカメラまでの高さ θｋｇ：ガーダカメラの傾斜計出力値（ｒａｄ） θｃｇ：ガーダカメラの出力値（ｒａｄ） θｘｇ：＝（θｋｇ−θｃｇ）−θｙｇ（ｒａｄ） θｙｇ：ガーダカメラ中心軸と傾斜計との角度差（ｒａ
ｄ） δ：真のトロリーカメラ距離
【００１３】なお、一定値δｏおよび高さＨｇの計測値
は、図３に示す如く、記憶装置１５に送られて記憶され
た後、さらに演算装置１６に送られように構成されてい
る。また、距離Ｙｏの計測値や出力値θｃｇ，θｋｇ
は、演算装置１６に送られるように構成されている。そ
して、これら演算装置１６に送られた値に基づいて、ト
ロリーカメラ１０の真の距離δが算出されるようになっ
ている。
は、図３に示す如く、記憶装置１５に送られて記憶され
た後、さらに演算装置１６に送られように構成されてい
る。また、距離Ｙｏの計測値や出力値θｃｇ，θｋｇ
は、演算装置１６に送られるように構成されている。そ
して、これら演算装置１６に送られた値に基づいて、ト
ロリーカメラ１０の真の距離δが算出されるようになっ
ている。
【００１４】本実施の形態のトロリーカメラ位置検出装
置では、図４に示す作業手順でトロリーカメラ１０の真
の位置（距離）δを検出している。まず、ガーダカメラ
１２によってカメラ中心軸Ｅと脚ターゲット１４との成
す傾斜角θｃｇを計測するとともに、傾斜計１３によっ
て鉛直線に対する傾斜角（取付角）θｋｇを計測する。
ここで、図１において、
置では、図４に示す作業手順でトロリーカメラ１０の真
の位置（距離）δを検出している。まず、ガーダカメラ
１２によってカメラ中心軸Ｅと脚ターゲット１４との成
す傾斜角θｃｇを計測するとともに、傾斜計１３によっ
て鉛直線に対する傾斜角（取付角）θｋｇを計測する。
ここで、図１において、
【数５】 Ｈｇθｘｇ＝Ｙｃ−Ｙｇ−δｇ （１） θｘｇ ＝（θｋｇ−θｃｇ）−θｙｇ （２） （２）式の両辺にＨｇを掛けると、 Ｈｇθｘｇ＝Ｈｇ（θｋｇ−θｃｇ）−Ｈｇθｙｇ （３） （１）式と（３）式より、 δｇ＝Ｈｇ（θｃｇ−θｋｇ）＋Ｈｇθｙｇ−Ｙｇ＋Ｙｃ （４） ここで、θｙｇはガーダカメラ１２のカメラ中心軸Ｅと
傾斜計１３の傾斜角との角度差であるから一定、また、
Ｙｇはレール３のレール中心Ｃと脚ターゲット１４との
距離であるから一定、さらに、Ｙｃは基準点Ｏ1 とガー
ダカメラ１２のカメラ中心軸Ｅとの距離であるから一定
である。したがって、（４）式はガーダカメラ１２の出
力θｃｇおよび傾斜計１３の出力θｋｇにより水平移動
量δｇが算出できることを示している。
傾斜計１３の傾斜角との角度差であるから一定、また、
Ｙｇはレール３のレール中心Ｃと脚ターゲット１４との
距離であるから一定、さらに、Ｙｃは基準点Ｏ1 とガー
ダカメラ１２のカメラ中心軸Ｅとの距離であるから一定
である。したがって、（４）式はガーダカメラ１２の出
力θｃｇおよび傾斜計１３の出力θｋｇにより水平移動
量δｇが算出できることを示している。
【００１５】いま、水平移動量の変化に関与しない量
（一定値：Ｈｇθｙｇ−Ｙｇ＋Ｙｃ）をδｏとすると、
水平移動量は、
（一定値：Ｈｇθｙｇ−Ｙｇ＋Ｙｃ）をδｏとすると、
水平移動量は、
【数６】 δｇ＝δｏ＋Ｈｇ（θｃｇ−θｋｇ） （５） と表すことができる。そこで、ある同一吊荷条件下で計
測した上記θｃｇ，θｋｇとδｇのそれぞれの初期値θ
ｃｇｏ，θｋｇｏ，δｇｏを（５）式に代入することに
より一定値δｏを
測した上記θｃｇ，θｋｇとδｇのそれぞれの初期値θ
ｃｇｏ，θｋｇｏ，δｇｏを（５）式に代入することに
より一定値δｏを
【数７】 δｏ＝δｇｏ−Ｈｇ（θｃｇｏ−θｋｇｏ） （６） として算出することができる。
【００１６】かくして、荷役中（制御中）にガーダカメ
ラ１２の出力θｃｇおよび傾斜計１３の出力θｋｇを刻
々と計測し、これら計測値および初期値δｏを（５）式
に代入して基準点Ｏ1 の水平移動量δｇを順次算出し、
この算出値δｇと距離Ｙｏを用いて演算装置１６によっ
てトロリーカメラ１０の真の距離δ（δ＝Ｙｏ＋δｇ）
を算出し、当該トロリーカメラ１０の位置を補正する。
このような位置補正すると、吊具７の着床位置制御の精
度を上げることが可能となる。
ラ１２の出力θｃｇおよび傾斜計１３の出力θｋｇを刻
々と計測し、これら計測値および初期値δｏを（５）式
に代入して基準点Ｏ1 の水平移動量δｇを順次算出し、
この算出値δｇと距離Ｙｏを用いて演算装置１６によっ
てトロリーカメラ１０の真の距離δ（δ＝Ｙｏ＋δｇ）
を算出し、当該トロリーカメラ１０の位置を補正する。
このような位置補正すると、吊具７の着床位置制御の精
度を上げることが可能となる。
【００１７】以上、本発明の実施の形態につき述べた
が、本発明は既述の実施の形態に限定されるものではな
く、本発明の技術的思想に基づいて各種の変形および変
更が可能である。
が、本発明は既述の実施の形態に限定されるものではな
く、本発明の技術的思想に基づいて各種の変形および変
更が可能である。
【００１８】例えば、既述の実施の形態のレール中心Ｃ
に対するガーダ上基準点の水平移動量の初期値δｇｏ
は、支持脚５の基部付近に設置したトランシットなどの
計測手段によって計測することができる。また、カメラ
と傾斜計の取付角度差θｙｇが何らかの方法で測定でき
れば、他の測定距離Ｈｇ，Ｙｇ，Ｙｃと合わせて直接一
定値δｏを求めることができる。
に対するガーダ上基準点の水平移動量の初期値δｇｏ
は、支持脚５の基部付近に設置したトランシットなどの
計測手段によって計測することができる。また、カメラ
と傾斜計の取付角度差θｙｇが何らかの方法で測定でき
れば、他の測定距離Ｈｇ，Ｙｇ，Ｙｃと合わせて直接一
定値δｏを求めることができる。
【００１９】
【発明の効果】上述の如く、本発明に係るトロリーカメ
ラ位置検出装置は、ガーダにガーダカメラを設けるとと
もに、このガーダカメラに傾斜計を取付け、これらの出
力値を用いて予めガーダ基準点の水平移動量に係る一定
値を算出する一方、刻々と計測される前記ガーダカメラ
と傾斜計の出力値および一定値を用いて水平移動量を算
出し、この水平移動量を用いてレール中心を基準とする
トロリーカメラの位置を補正するように構成しているの
で、吊具の位置を精度よく検出することができ、これに
よって吊具の着床位置制御を向上させることができる。
ラ位置検出装置は、ガーダにガーダカメラを設けるとと
もに、このガーダカメラに傾斜計を取付け、これらの出
力値を用いて予めガーダ基準点の水平移動量に係る一定
値を算出する一方、刻々と計測される前記ガーダカメラ
と傾斜計の出力値および一定値を用いて水平移動量を算
出し、この水平移動量を用いてレール中心を基準とする
トロリーカメラの位置を補正するように構成しているの
で、吊具の位置を精度よく検出することができ、これに
よって吊具の着床位置制御を向上させることができる。
【図１】本発明の実施の形態に係るトロリーカメラ位置
検出装置を示す概念図である。
検出装置を示す概念図である。
【図２】本実施の形態のトロリーカメラ位置検出装置を
備えたコンテナクレーンの全体を示す概念図である。
備えたコンテナクレーンの全体を示す概念図である。
【図３】本実施の形態のトロリーカメラ位置検出装置に
関連して設けられる記憶装置および演算装置を示す概念
図である。
関連して設けられる記憶装置および演算装置を示す概念
図である。
【図４】本実施の形態のトロリーカメラの位置検出の作
業手順を示すフローチャートである。
業手順を示すフローチャートである。
１ コンテナクレーン ２ 荷 ３ レール ４ 車輪 ５ 支持脚 ６ ガーダ ７ 吊具 ８ トロリー ９ 吊りワイヤ １０ トロリーカメラ １１ ターゲット １２ ガーダカメラ １３ 傾斜計 １４ 脚ターゲット １５ 記憶装置 １６ 演算装置
Claims (1)
- 【請求項１】 ガーダ上を移動するトロリーにトロリー
カメラを設置し、クレーンが走行するレールの中心から
所定距離離れた位置でクレーンと共に走行する脚ターゲ
ットを設けるとともに、同じく所定距離離れた前記ガー
ダ上にガーダカメラを設け、該ガーダカメラによってカ
メラ中心軸と前記脚ターゲットとの成す傾斜角θｃｇを
計測し、前記ガーダカメラに傾斜計を取付けて鉛直線に
対するこの傾斜計の傾斜角θｋｇを計測するとともに、
測量器によりレール中心に対するガーダ上基準点の水平
移動量δｇを計測し、これらの初期値θｃｇｏ，θｋｇ
ｏ，δｇｏを用いて予め水平移動量に係る一定値δｏ 【数１】δｏ＝δｇｏ−Ｈｇ（θｃｇｏ−θｋｇｏ） （ただし、Ｈｇは脚ターゲットからガーダカメラまでの
高さである。）を算出する一方、荷役中に前記傾斜角θ
ｃｇ，θｋｇを刻々と計測し、これら計測値θｃｇ，θ
ｋｇおよび一定値δｏを用いて変化する前記ガーダ上基
準点からの水平移動量δｇ 【数２】δｇ＝δｏ＋Ｈｇ（θｃｇ−θｋｇ） を算出し、この水平移動量δｇを用いてレール中心を基
準とする前記トロリーカメラの位置を補正するように構
成したことを特徴とするトロリーカメラ位置検出装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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