JPH0820489A - 走行体の位置ずれ検出装置 - Google Patents
走行体の位置ずれ検出装置Info
- Publication number
- JPH0820489A JPH0820489A JP6154518A JP15451894A JPH0820489A JP H0820489 A JPH0820489 A JP H0820489A JP 6154518 A JP6154518 A JP 6154518A JP 15451894 A JP15451894 A JP 15451894A JP H0820489 A JPH0820489 A JP H0820489A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- marker
- traveling
- crane
- traveling body
- position deflection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 32
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims abstract description 31
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 13
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】
【目的】 クレーン等の走行体の位置ずれ検出装置に関
し、位置ずれを大がかりな工事を必要とせず正確に検出
する。 【構成】 トランスファクレーン１の走行路面１０には
マーカ３が布設され、クレーン１にはカメラ２が設置さ
れ、時々刻々とマーカを撮影する。カメラ２からの画像
は制御室４内の位置ずれ検出装置８に入力され、検出装
置８内の演算部６（図示省略）で画像処理され、画像で
のマーカ上の３点の位置ずれ量を演算し、これら３点の
位置ずれ量の直進性を求め、直進性が所定の範囲内の場
合にこれら３点の位置ずれ量の平均値を位置ずれ量とし
て出力するので、直進性が所定の範囲外のものは除か
れ、正確なずれ量が検出できる。
し、位置ずれを大がかりな工事を必要とせず正確に検出
する。 【構成】 トランスファクレーン１の走行路面１０には
マーカ３が布設され、クレーン１にはカメラ２が設置さ
れ、時々刻々とマーカを撮影する。カメラ２からの画像
は制御室４内の位置ずれ検出装置８に入力され、検出装
置８内の演算部６（図示省略）で画像処理され、画像で
のマーカ上の３点の位置ずれ量を演算し、これら３点の
位置ずれ量の直進性を求め、直進性が所定の範囲内の場
合にこれら３点の位置ずれ量の平均値を位置ずれ量とし
て出力するので、直進性が所定の範囲外のものは除か
れ、正確なずれ量が検出できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は無軌道式走行体、特にク
レーン、等に適用され、走行軌道からの位置ずれを検出
し、その走行が正確な位置でなされるように制御するた
めの走行体の位置ずれ検出装置に関する。
レーン、等に適用され、走行軌道からの位置ずれを検出
し、その走行が正確な位置でなされるように制御するた
めの走行体の位置ずれ検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の無軌道式クレーンの走行軌道ずれ
検出装置は、図示省略するが、このクレーンの走行路面
の走行路に沿って延びる誘導電線を布設すると共にクレ
ーンに３個の検出コイルを設置し、誘導電線に流れる電
流から各検出コイルによって検出された誘起電圧の大き
さをもとに、クレーンの走行軌道からのずれを算出し、
この誘導電線からのずれを修正してクレーンを走行させ
るものである。
検出装置は、図示省略するが、このクレーンの走行路面
の走行路に沿って延びる誘導電線を布設すると共にクレ
ーンに３個の検出コイルを設置し、誘導電線に流れる電
流から各検出コイルによって検出された誘起電圧の大き
さをもとに、クレーンの走行軌道からのずれを算出し、
この誘導電線からのずれを修正してクレーンを走行させ
るものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来のこのようなクレ
ーン、等の走行軌道ずれ検出装置においては、次のよう
な課題がある。 （１） クレーンの走行路面に誘導電線を布設するため
の大がかりな土木工事が必要となる等、設備費が高価な
ものになる。 （２） 誘導電線の近傍に散逸する鉄片等の磁性体の影
響を受けて検出データに乱れが出易く、検出精度が低下
することがある。 （３） 誘導電線の断線が発生し易い。
ーン、等の走行軌道ずれ検出装置においては、次のよう
な課題がある。 （１） クレーンの走行路面に誘導電線を布設するため
の大がかりな土木工事が必要となる等、設備費が高価な
ものになる。 （２） 誘導電線の近傍に散逸する鉄片等の磁性体の影
響を受けて検出データに乱れが出易く、検出精度が低下
することがある。 （３） 誘導電線の断線が発生し易い。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明はこのような課題
を解決するために、走行体の走行軌道に沿ってマーカを
布設し、走行体にカメラを取付けて、このマーカを撮影
して画像処理手段で画像処理し、演算手段で走行体とマ
ーカのずれ量を算出するような構成とする。
を解決するために、走行体の走行軌道に沿ってマーカを
布設し、走行体にカメラを取付けて、このマーカを撮影
して画像処理手段で画像処理し、演算手段で走行体とマ
ーカのずれ量を算出するような構成とする。
【０００５】即ち、本発明は、走行体の走行路面に布設
され、同走行体の走行軌道に沿って延長する帯状のマー
カと、このマーカを撮影するために前記走行体に裝設さ
れたカメラと、このカメラで刻々撮影された映像を取込
み、画像処理して前記マーカの画像を得る画像処理手段
と、同画像処理手段で画像処理された同マーカの画像上
の３箇所の検出位置における出力信号から各々の位置ず
れ量を算出し、この各々の位置ずれ量の直進性を演算し
て同直進性が所定の範囲内の場合に前記各々の位置ずれ
量から平均の位置ずれ量を算出する演算手段とを具備し
て成ることを特徴とする走行体の位置ずれ検出装置を提
供する。
され、同走行体の走行軌道に沿って延長する帯状のマー
カと、このマーカを撮影するために前記走行体に裝設さ
れたカメラと、このカメラで刻々撮影された映像を取込
み、画像処理して前記マーカの画像を得る画像処理手段
と、同画像処理手段で画像処理された同マーカの画像上
の３箇所の検出位置における出力信号から各々の位置ず
れ量を算出し、この各々の位置ずれ量の直進性を演算し
て同直進性が所定の範囲内の場合に前記各々の位置ずれ
量から平均の位置ずれ量を算出する演算手段とを具備し
て成ることを特徴とする走行体の位置ずれ検出装置を提
供する。
【０００６】
【作用】本発明においては、走行体を走行させ、カメラ
で帯状のマーカを所定の時間間隔で刻々撮影し、その各
々の画像を、画像処理手段によって画像上の走行方向３
箇所の検出位置でそれぞれ画像処理し、その各々の画像
の出力信号を位置ずれ量を算出する演算手段に送信す
る。
で帯状のマーカを所定の時間間隔で刻々撮影し、その各
々の画像を、画像処理手段によって画像上の走行方向３
箇所の検出位置でそれぞれ画像処理し、その各々の画像
の出力信号を位置ずれ量を算出する演算手段に送信す
る。
【０００７】位置ずれ量演算手段はこの各々の出力信号
から前記３箇所の位置ずれ量をそれぞれ算出し、次の式
によってその直進性を演算する。
から前記３箇所の位置ずれ量をそれぞれ算出し、次の式
によってその直進性を演算する。
【０００８】
【数１】
【０００９】上記のように、直進性の演算値が検出誤差
の範囲以内であれば、各々の位置ずれ量の平均値を走行
体のマーカからの位置ずれ量とし、その走行位置が制御
される。
の範囲以内であれば、各々の位置ずれ量の平均値を走行
体のマーカからの位置ずれ量とし、その走行位置が制御
される。
【００１０】また、或る画像の直進性演算値が次のよう
に検出誤差の範囲を超えていれば、その画像はマーカよ
りも明るい光を反射する外乱発生源を誤検出した異常な
ものと判定して、その位置ずれ量検出値は走行体の走行
位置制御から除外する。
に検出誤差の範囲を超えていれば、その画像はマーカよ
りも明るい光を反射する外乱発生源を誤検出した異常な
ものと判定して、その位置ずれ量検出値は走行体の走行
位置制御から除外する。
【００１１】
【数２】
【００１２】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて具体
的に説明する。図１は本発明の一実施例に係る走行体位
置ずれ検出装置を装備したトランスファクレーンの走行
状態を示す斜視図である。図示するように、走行路面１
０上には無軌道上を走行するトランスファクレーン１が
設置され、その走行軌道に沿って白色帯状のマーカ３が
布設されている。また、トランスファクレーン１にはカ
メラ２が裝設されており、このトランスファクレーン１
が無軌道上を走行する際に、カメラ２によってマーカ３
を刻々撮影するようになっている。
的に説明する。図１は本発明の一実施例に係る走行体位
置ずれ検出装置を装備したトランスファクレーンの走行
状態を示す斜視図である。図示するように、走行路面１
０上には無軌道上を走行するトランスファクレーン１が
設置され、その走行軌道に沿って白色帯状のマーカ３が
布設されている。また、トランスファクレーン１にはカ
メラ２が裝設されており、このトランスファクレーン１
が無軌道上を走行する際に、カメラ２によってマーカ３
を刻々撮影するようになっている。
【００１３】図２はこのトランスファクレーン１の制御
室４に設置された位置ずれ演算装置８を示すブロック図
であり、カメラ２からの画像を受信する入力部５と、こ
の入力部５からの画像情報に基づいて画像処理をして走
行ずれを演算し、その演算値をクレーン制御装置９に送
信する演算部６と、この演算部６とデータのやり取りを
行い、記憶する記憶部７とで構成されている。
室４に設置された位置ずれ演算装置８を示すブロック図
であり、カメラ２からの画像を受信する入力部５と、こ
の入力部５からの画像情報に基づいて画像処理をして走
行ずれを演算し、その演算値をクレーン制御装置９に送
信する演算部６と、この演算部６とデータのやり取りを
行い、記憶する記憶部７とで構成されている。
【００１４】図３〜図６は本発明の実施例での位置ずれ
検出原理の説明図であり、これらの図を参照してトラン
スファクレーン１の走行における位置ずれ検出方法を説
明する。
検出原理の説明図であり、これらの図を参照してトラン
スファクレーン１の走行における位置ずれ検出方法を説
明する。
【００１５】トランスファクレーン１が無軌道上をマー
カ３に沿って走行すると、そのカメラによってこのマー
カ３が微小時間間隔毎に刻々撮影される。図３はこのト
ランスファクレーン１のマーカ３からの位置ずれが発生
した場合にカメラで撮影された画像例を示すもので、画
像Ａ１の走行方向ｉにおける距離ｄ1 、ｄ2 の間隔を有
する各々の検出位置ｉ1 、ｉ2 、ｉ3 には画像中心Ｃか
らΔｊ1 、Δｊ2 、Δｊ3 の位置ずれがそれぞれ生じて
いる。
カ３に沿って走行すると、そのカメラによってこのマー
カ３が微小時間間隔毎に刻々撮影される。図３はこのト
ランスファクレーン１のマーカ３からの位置ずれが発生
した場合にカメラで撮影された画像例を示すもので、画
像Ａ１の走行方向ｉにおける距離ｄ1 、ｄ2 の間隔を有
する各々の検出位置ｉ1 、ｉ2 、ｉ3 には画像中心Ｃか
らΔｊ1 、Δｊ2 、Δｊ3 の位置ずれがそれぞれ生じて
いる。
【００１６】図４はこうして撮影された画像を、位置ず
れ演算装置８で画像処理して得られた出力信号を示し、
その（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、図３に示す画像上の各
々の検出位置ｉ1 、ｉ2 、ｉ3 を通るラインＬ1 、
Ｌ2 、Ｌ3 上の出力信号φ1 、φ 2 、φ3 をそれぞれ示
したもので、 φ1 ＝ｆ（ｉ1 ，ｊ）、φ2 ＝ｆ（ｉ2 ，ｊ）、φ3 ＝
ｆ（ｉ3 ，ｊ） と表すことができる。
れ演算装置８で画像処理して得られた出力信号を示し、
その（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、図３に示す画像上の各
々の検出位置ｉ1 、ｉ2 、ｉ3 を通るラインＬ1 、
Ｌ2 、Ｌ3 上の出力信号φ1 、φ 2 、φ3 をそれぞれ示
したもので、 φ1 ＝ｆ（ｉ1 ，ｊ）、φ2 ＝ｆ（ｉ2 ，ｊ）、φ3 ＝
ｆ（ｉ3 ，ｊ） と表すことができる。
【００１７】上記各々の位置ずれを、Δｊ1 ＝τ1 、Δ
ｊ2 ＝τ2 、Δｊ3 ＝τ3 と置いて、各々の検出位置ｉ
1 、ｉ2 、ｉ3 の位置ずれ量τ01、τ02、τ03を次の
（１）式によってそれぞれ算出する。
ｊ2 ＝τ2 、Δｊ3 ＝τ3 と置いて、各々の検出位置ｉ
1 、ｉ2 、ｉ3 の位置ずれ量τ01、τ02、τ03を次の
（１）式によってそれぞれ算出する。
【００１８】
【数３】
【００１９】次に、式（１）及び（２）、（３）及び
（４）、（５）及び（６）で求めた各々の位置ずれ量τ
01、τ02、τ03から、図３の各々の位置ずれ検出点
ｉ1 ，ｊ、ｉ2 ，ｊ及びｉ3 ，ｊの直進性を演算する。
（４）、（５）及び（６）で求めた各々の位置ずれ量τ
01、τ02、τ03から、図３の各々の位置ずれ検出点
ｉ1 ，ｊ、ｉ2 ，ｊ及びｉ3 ，ｊの直進性を演算する。
【００２０】
【数４】
【００２１】上記のように、演算値が検出誤差−α〜α
の範囲以内であれば、各々の走行ずれ量τ01、τ02、τ
03の平均値である、τ0 ＝（τ01＋τ02＋τ03）／３を
このトランスファクレーン１のマーカ３からの位置ずれ
量としてクレーン制御装置９に送信し、その走行位置が
制御される。
の範囲以内であれば、各々の走行ずれ量τ01、τ02、τ
03の平均値である、τ0 ＝（τ01＋τ02＋τ03）／３を
このトランスファクレーン１のマーカ３からの位置ずれ
量としてクレーン制御装置９に送信し、その走行位置が
制御される。
【００２２】図５に示すように、カメラ２によって刻々
と撮影した画像Ａ２の検出位置ｉ2を通るラインＬ2 上
にマーカ３よりも明るい光を反射する、例えば、水玉の
ような外乱発生源１１が有ると、この外乱発生源１１の
位置をカメラが撮影し、マーカ３の位置と誤認して画像
処理されるので、その出力信号φ1 、φ2 、φ3 は、図
６に示すように、τ2 を誤って検出してしまう。
と撮影した画像Ａ２の検出位置ｉ2を通るラインＬ2 上
にマーカ３よりも明るい光を反射する、例えば、水玉の
ような外乱発生源１１が有ると、この外乱発生源１１の
位置をカメラが撮影し、マーカ３の位置と誤認して画像
処理されるので、その出力信号φ1 、φ2 、φ3 は、図
６に示すように、τ2 を誤って検出してしまう。
【００２３】そこで、式（１）及び（２）、（３）及び
（４）、（５）及び（６）で求めた各々の位置ずれ量τ
01、τ02、τ03から、図３の各々の位置ずれ検出点
ｉ1 ，ｊ、ｉ2 ，ｊ及びｉ3 ，ｊの直進性を演算する
と、次のようになる。
（４）、（５）及び（６）で求めた各々の位置ずれ量τ
01、τ02、τ03から、図３の各々の位置ずれ検出点
ｉ1 ，ｊ、ｉ2 ，ｊ及びｉ3 ，ｊの直進性を演算する
と、次のようになる。
【００２４】
【数５】
【００２５】上記のように、演算値が検出誤差−α〜α
の範囲を超えていれば、この画像Ａ２は外乱発生源１１
の位置をマーカ３の位置として誤検出したために生じた
異常なものとして、トランスファクレーン１の走行位置
制御から除外する。
の範囲を超えていれば、この画像Ａ２は外乱発生源１１
の位置をマーカ３の位置として誤検出したために生じた
異常なものとして、トランスファクレーン１の走行位置
制御から除外する。
【００２６】図７は上述したトランスファクレーン１の
位置ずれ検出による走行手順の要約を示すフローチャー
トである。その概要を説明すると、まずＳ１においてト
ランスファクレーン１が走行状態で、Ｓ２において、カ
メラ２がマーカ３を撮影する。Ｓ３において、カメラ３
で撮影した画像情報を位置ずれ演算装置８の演算部６で
画像処理を行い、Ｓ４に示すように位置ずれ量を算出す
る。Ｓ５では演算部６において更に、（７）式に示すよ
うにその直進性を演算し、Ｓ６において、その演算した
直進性の結果が検出誤差の範囲内か否かをチェックす
る。その結果が（８）式で示したように範囲外となる
と、再びＳ２に戻り、範囲内となるまでマーカを撮影し
てくり返し、範囲内となると、Ｓ７において、クレーン
の位置ずれ量τ0 を算出してＳ８においてこの位置ずれ
量をクレーン制御装置９に送り、クレーン走行位置を制
御して正しい走行位置となるように位置ずれを修正す
る。
位置ずれ検出による走行手順の要約を示すフローチャー
トである。その概要を説明すると、まずＳ１においてト
ランスファクレーン１が走行状態で、Ｓ２において、カ
メラ２がマーカ３を撮影する。Ｓ３において、カメラ３
で撮影した画像情報を位置ずれ演算装置８の演算部６で
画像処理を行い、Ｓ４に示すように位置ずれ量を算出す
る。Ｓ５では演算部６において更に、（７）式に示すよ
うにその直進性を演算し、Ｓ６において、その演算した
直進性の結果が検出誤差の範囲内か否かをチェックす
る。その結果が（８）式で示したように範囲外となる
と、再びＳ２に戻り、範囲内となるまでマーカを撮影し
てくり返し、範囲内となると、Ｓ７において、クレーン
の位置ずれ量τ0 を算出してＳ８においてこの位置ずれ
量をクレーン制御装置９に送り、クレーン走行位置を制
御して正しい走行位置となるように位置ずれを修正す
る。
【００２７】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
る走行体の位置ずれ検出装置では、走行体のカメラで帯
状のマーカを刻々撮影した各々の画像を、画像処理手段
によって画像上の走行方向３箇所の検出位置でそれぞれ
画像処理し、位置ずれ量演算手段によってこの各々の画
像から前記３箇所の位置ずれ量をそれぞれ算出し、さら
に各々の位置ずれ検出点の直進性を演算することによ
り、これらの検出位置にマーカラインよりも明るい光を
反射する外乱発生源が存在しても、走行体のマーカから
の位置ずれを短時間に高精度で確実に検出することがで
きる。
る走行体の位置ずれ検出装置では、走行体のカメラで帯
状のマーカを刻々撮影した各々の画像を、画像処理手段
によって画像上の走行方向３箇所の検出位置でそれぞれ
画像処理し、位置ずれ量演算手段によってこの各々の画
像から前記３箇所の位置ずれ量をそれぞれ算出し、さら
に各々の位置ずれ検出点の直進性を演算することによ
り、これらの検出位置にマーカラインよりも明るい光を
反射する外乱発生源が存在しても、走行体のマーカから
の位置ずれを短時間に高精度で確実に検出することがで
きる。
【００２８】従って、簡単な設備と検出装置によって、
走行体を帯状のマーカに沿って正確に走行させることが
できる。
走行体を帯状のマーカに沿って正確に走行させることが
できる。
【図１】本発明の一実施例に係る走行体の位置ずれ検出
装置を装備したトランスファクレーンの斜視図である。
装置を装備したトランスファクレーンの斜視図である。
【図２】本発明の一実施例における走行体の位置ずれ検
出装置のブロック図である。
出装置のブロック図である。
【図３】図２におけるカメラで撮影した画像上での位置
ずれ検出の説明図である。
ずれ検出の説明図である。
【図４】図３における画像上での出力信号の波形図で、
（ａ）はラインＬ1 、（ｂ）はラインＬ2 、（ｃ）はラ
インＬ3 上での出力信号をそれぞれ示す。
（ａ）はラインＬ1 、（ｂ）はラインＬ2 、（ｃ）はラ
インＬ3 上での出力信号をそれぞれ示す。
【図５】図３に示す画像上での外乱が発生した場合の位
置ずれ検出の説明図である。
置ずれ検出の説明図である。
【図６】図５における画像上での出力信号の波形図で、
（ａ）はラインＬ1 、（ｂ）はラインＬ2 、（ｃ）はラ
インＬ3 上での出力信号をそれぞれ示す。
（ａ）はラインＬ1 、（ｂ）はラインＬ2 、（ｃ）はラ
インＬ3 上での出力信号をそれぞれ示す。
【図７】本発明の一実施例に係る走行体の位置ずれ検出
装置のフローチャートである。
装置のフローチャートである。
１ トランスファクレーン ２ カメラ ３ マーカ ４ 制御室 ５ 入力部 ６ 演算部 ７ 記憶部 ８ 位置ずれ演算装置 ９ クレーン制御装置 １０ 走行路面
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 村田 五雄 広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱 重工業株式会社広島研究所内 (72)発明者 西岡 正樹 広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱 重工業株式会社広島研究所内
Claims (1)
- 【請求項１】 走行体の走行路面に布設され、同走行体
の走行軌道に沿って延長する帯状のマーカと、このマー
カを撮影するために前記走行体に裝設されたカメラと、
このカメラで刻々撮影された映像を取込み、画像処理し
て前記マーカの画像を得る画像処理手段と、同画像処理
手段で画像処理された同マーカの画像上の３箇所の検出
位置における出力信号から各々の位置ずれ量を算出し、
この各々の位置ずれ量の直進性を演算して同直進性が所
定の範囲内の場合に前記各々の位置ずれ量から平均の位
置ずれ量を算出する演算手段とを具備して成ることを特
徴とする走行体の位置ずれ検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6154518A JPH0820489A (ja) | 1994-07-06 | 1994-07-06 | 走行体の位置ずれ検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6154518A JPH0820489A (ja) | 1994-07-06 | 1994-07-06 | 走行体の位置ずれ検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0820489A true JPH0820489A (ja) | 1996-01-23 |
Family
ID=15586010
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6154518A Pending JPH0820489A (ja) | 1994-07-06 | 1994-07-06 | 走行体の位置ずれ検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0820489A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10024039A1 (de) * | 2000-05-16 | 2001-11-29 | Noell Crane Sys Gmbh | Krananlage mit einem System zum automatischen Ermitteln der Istposition über einer Fläche |
| KR100393516B1 (ko) * | 1995-11-15 | 2003-11-14 | 삼성중공업 주식회사 | 무궤도크레인의자동주행레인구조및그를이용한자동주행시스템 |
| DE19749125B4 (de) * | 1996-11-06 | 2004-03-25 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Positionserfassungsvorrichtung für eine Laufkatzenkamera eines Krans |
| CN102060234A (zh) * | 2010-10-26 | 2011-05-18 | 常州超媒体与感知技术研究所有限公司 | 轮胎吊车行进轨迹视频纠偏装置及方法 |
-
1994
- 1994-07-06 JP JP6154518A patent/JPH0820489A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100393516B1 (ko) * | 1995-11-15 | 2003-11-14 | 삼성중공업 주식회사 | 무궤도크레인의자동주행레인구조및그를이용한자동주행시스템 |
| DE19749125B4 (de) * | 1996-11-06 | 2004-03-25 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Positionserfassungsvorrichtung für eine Laufkatzenkamera eines Krans |
| DE10024039A1 (de) * | 2000-05-16 | 2001-11-29 | Noell Crane Sys Gmbh | Krananlage mit einem System zum automatischen Ermitteln der Istposition über einer Fläche |
| CN102060234A (zh) * | 2010-10-26 | 2011-05-18 | 常州超媒体与感知技术研究所有限公司 | 轮胎吊车行进轨迹视频纠偏装置及方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH10177414A (ja) | 天井画像による走行状態認識装置 | |
| CN107735826A (zh) | 信号机检测装置及信号机检测方法 | |
| JPH0820489A (ja) | 走行体の位置ずれ検出装置 | |
| JP2009193097A (ja) | 移動ロボットの制御装置および移動ロボットシステム | |
| JP3486067B2 (ja) | 車両位置認識装置 | |
| Launay et al. | A corridors lights based navigation system including path definition using a topologically corrected map for indoor mobile robots | |
| TWI470386B (zh) | 運輸載具及其控制方法 | |
| JP3470172B2 (ja) | 交通流監視装置 | |
| JP3114544B2 (ja) | 走行路計測法 | |
| JP2020006845A (ja) | 線路曲率推定装置及び方法 | |
| JP2003085685A (ja) | 複数のビデオカメラを用いた車両走行軌跡観測装置及び方法 | |
| JP2006017676A (ja) | 計測システムおよび計測方法 | |
| JPH1195837A (ja) | ジャイロ誘導式無人搬送車の初期台車位置及び初期台車姿勢角決定方法並びに位置補正時の走行安定性の改善方法 | |
| JP3229126B2 (ja) | 走行体の位置ずれ測定装置 | |
| KR101967315B1 (ko) | 차량의 전방 객체 검출 장치 및 방법 | |
| JP3178283B2 (ja) | 走行路カーブ計測法 | |
| JPS5850364B2 (ja) | 自動移送車の操舵方式 | |
| JP3727429B2 (ja) | 車両の走行経路に対する位置関係算出方法 | |
| JP3345287B2 (ja) | 車両用走行区分帯検出装置 | |
| JP2507818B2 (ja) | 道路案内線の切れ目点位置検出装置 | |
| JP3073364B2 (ja) | 構造物揺動センサー | |
| JP3683782B2 (ja) | 距離測定装置および方法 | |
| JP2757595B2 (ja) | 自動走行車両の操舵制御装置 | |
| JPH0826667A (ja) | 走行体の走行位置検出装置 | |
| RU2263021C1 (ru) | Устройство для управления движением транспортного робота |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030212 |