JP3470172B2

JP3470172B2 - 交通流監視装置

Info

Publication number: JP3470172B2
Application number: JP09070598A
Authority: JP
Inventors: 一哉高橋; 忠明北村; 良幸佐藤; 徹新田
Original assignee: Hitachi Ltd; Hitachi Car Engineering Co Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd; Hitachi Automotive Systems Engineering Co Ltd
Priority date: 1998-03-20
Filing date: 1998-03-20
Publication date: 2003-11-25
Anticipated expiration: 2018-03-20
Also published as: JPH11272989A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、道路を走行する自
動車の待ち行列長を計測すると共に、渋滞発生を判定す
る交通流監視装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】通常、交差点の入り口では、信号が赤に
なる度に交差点を通過しようとする車両の待ち行列が発
生する。待ち行列の長さは、交差点の混雑度を表してい
ると考えられるから、この長さから各交差点の混雑度を
判定して、交通情報として一般家庭やドライバーに提供
することが行われている。また、信号が青になっている
にも拘らず、待ち行列が存在する場合は先詰まり現象と
いって、より下流の交差点の渋滞状況が当該交差点にま
で延びているかなりの混雑が想定される。また、当該交
差点の待ち行列長の長さと、これに直交する方向の待ち
行列の長さを比較し、より混雑度の大きい方向の信号の
青時間を延ばすなど、信号制御に利用することも行われ
ている。また、各車線毎の待ち行列長が計測されると、
行列の長さに応じて右折専用車線の青現示を制御でき、
効率のよい交差点を実現している。ところで、ＴＶカメ
ラによる映像を使った待ち行列及び渋滞検出を行う従来
技術として、次の各公報及び文献に開示されている技術
がある。特開平７−２１０７９５号公報には、二値画像
化によって車両を路面と分離して待ち行列及び渋滞を検
出する技術が記載され、また、特開平８−６９５９６号
公報には、カメラ近傍から遠方へ移動する車両を検出
し、近傍の解像度のよい部分に関して、背景との差分に
よって車両を検出する技術が記載され、また、「電子情
報通信学会総合大会：１９９５年Ｄ−４２３：ｐ１４
９」”画像処理による行列長計測アルゴリズムの検討”
には、画像の微分値から車両を検出し、現フレームと次
フレームの差から車両の停止を検出する技術が記載され
ている。一方、交通流計測を行う技術として、特開平９
−９７３３５号公報には、画面中央から画面下部にかけ
ての解像度のよい部分について車両の切出し及び追跡を
行って、車両の通過台数を計数することが記載されてい
る。この方法では、車両の通過台数を計数することを目
的とするため、画面全体に亘る道路の混雑状況を検出す
るのが難しい。また、特願平８−１１９９１１号には、
画面下部すなわちカメラ近傍の解像度の高い部分で車両
を検出して、パターンマッチングによって画面上部すな
わちカメラ遠方まで追跡し、この追跡情報によって画面
内の道路全体に亘って渋滞の発生と解消を判定すること
が提唱されている。しかし、この方法では、カメラ遠方
の解像度の悪い場所で車両を一台ずつ切り出すことは不
可能であり、従ってこの方法を車両がカメラ遠方から接
近してくる画角に適用することはできない。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来技術に
は、次のような問題がある。すなわち、特開平７−２１
０７９５号公報の技術では、待ち行列を形成する車両を
全て写すようなカメラ近傍から遠方までカバーする広範
囲の画角の映像については、場所によって輝度と解像度
が大きく異なり、車両と路面を分離するしきい値を定め
ることが難しい。また、特開平８−６９５９６号公報の
技術では、解像度の低いカメラ遠方で車両を精度良く検
出するのが難しく、従って１００ｍ以上も伸びる待ち行
列長を計測するのは難しい。また、「電子情報通信学会
総合大会：１９９５年Ｄ−４２３：ｐ１４９」”画像処
理による行列長計測アルゴリズムの検討”なる待ち行列
及び渋滞検出を行う技術では、現フレームと次フレーム
の差から車両の停止を検出しているため、１５０ｍの範
囲に亘る広角画像を処理する場合は画面の下方と上方で
は１画素当りの移動距離は大きく異なるので、１画面分
をひっくるめて次フレームと比較したのでは、広角に存
在する各車両の速度を正確に把握することは不可能であ
り、従って１００ｍ以上も伸びる待ち行列長を計測する
ことはできない。また、特開平９−９７３３５号公報と
特願平８−１１９９１１号に提唱の技術では、両者とも
解像度の高い部分で車両を捉えているが、交差点の入り
口から遠方を見渡す画角では、車両は解像度の悪いカメ
ラ遠方から接近してくるために、画面に入った直後の車
両を捉えることができない。

【０００４】本発明の課題は、広角撮影で、かつ、１画
面中に高解像度から低解像度までが含まれていても、車
群あるいは車両を精度良く追跡し、渋滞判定及び待ち行
列長計測を可能とすることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題は、道路俯瞰画
像中の２箇所以上に画像解析領域を設けると共に、前記
画像解析領域の直前にテンプレートの追跡打切り線を設
け、２箇所以上に設けた画像解析領域のうち、遠方で捉
えたテンプレートで追跡している車両あるいは車群がよ
り近傍の画像解析領域に進入する直前でテンプレートの
追跡打切り線に達した際に、遠方で捉えたテンプレート
を解消してから、近傍の画像解析領域で新たにテンプレ
ートを登録し、新たなテンプレートで車両追跡すること
によって、解決される。また、道路俯瞰画像中の２箇所
以上に画像解析領域を設けて、２箇所以上に設けた画像
解析領域のうち、遠方で捉えたテンプレートで追跡して
いる車両あるいは車群がより近傍の画像解析領域に進入
した際に、近傍の画像解析領域に進入した車両映像を捉
えてテンプレートとし、遠方で捉えたテンプレートとの
距離を計算し、この距離が車両の幅あるいは全長よりも
小さい場合は遠方で捉えたテンプレートを解消し、近傍
の画像解析領域で捉えたテンプレートで車両追跡するこ
とによって、解決される。また、車線毎に画像解析領域
を設けて、車線毎の車両あるいは車群の画像微分値を車
線と垂直方向に投影して、この投影値の高い個所をテン
プレートとして登録し、既に登録されているテンプレー
トとの距離を計算し、この距離が車両の幅あるいは全長
よりも小さい場合は遠方で捉えたテンプレートを解消
し、近傍の画像解析領域で捉えたテンプレートで更に近
傍まで車両追跡することによって、解決される。

【０００６】本発明では、サイクル毎に入力する画像の
道路を横断する画像解析領域に対して、車輌の前面をテ
ンプレート登録すると共に、画像解析領域の直前の追跡
打切り線でこのテンプレートを解消し、そしてテンプレ
ートを更新しながら車輌を追跡し、遠方の解像度の低い
ところでは１台の車両あるいは複数の車両を区別せずに
車群として捉えて追跡し、近傍の解像度のよいところで
改めて車両毎に捉えて追跡するので、広角撮影で、１画
面中に高解像度から低解像度までが含まれていても精度
良く追跡でき、正確度の高い渋滞判定及び待ち行列長計
測が可能になる。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
用いて説明する。図４は、本発明を適用すべき交通流監
視システムの系統構成の一例を示すブロック図である。
交通流監視装置４０１は、例えば道路沿いに立つ支柱上
部に設置してあるＴＶカメラ４０２で撮影された道路俯
瞰画像を画像処理し、車線毎の車両の待ち行列長を計測
する。そして計測結果を交通事象通信手段４０３を介し
て交通管制室４０４に送り、これを表示手段４０５に表
示する。あるいは、計測結果に応じて交差点の信号（図
示せず）を制御する。

【０００８】図３は、本発明の一実施形態による交通流
監視装置の構成を示すブロック図である。本実施形態の
交通流監視装置４０１は、ＣＰＵ３０１と、ＣＰＵ３０
１をオペレータが操作するためのマンマシンインタフェ
ース３０２と、ＣＰＵ３０１のプログラムを格納するメ
モリになるとともに作業メモリとしての機能を果たすメ
インメモリ３０３と、ＣＰＵ３０１の制御のもとで画像
を処理する画像処理手段３０４と、画像入力手段３０６
によるデジタル画像を保持し、画像処理手段３０４の作
業メモリにもなる画像メモリ３０５とを備える。画像処
理手段３０４は、詳しくは後述する画像解析領域を画像
解析して車両の明暗パターンを濃淡パターンマッチング
によって追跡し、車両の存在位置と速度を基に待ち行列
の長さ測定を行う。

【０００９】図１は、本発明による交通流監視装置の第
１の処理手順を示す。基本的には、ＴＶ画像入力１０１
と画像解析処理１０２が画像解析１から画像解析ｎのよ
うにサイクリックに繰り返される。その間にはフロント
グリル、フロントガラス、ヘッドライト等の車輌の前面
をテンプレート登録するテンプレート初期登録（以後、
「Ｔ．Ｐ．初期登録」と称する。）１０３、車両追跡あ
るいは車群追跡と同等のテンプレート追跡（以後、
「Ｔ．Ｐ．追跡」と称する。）１０４、テンプレート更
新（以後、「Ｔ．Ｐ．更新」と称する。）１０５、瞬時
速度計測１０６と追跡終了処理１０７が存在し、この処
理サイクルは、追跡中の車両と同等である追跡中テンプ
レートが所定の条件を満たした時実行される。ＴＶ画像
入力１０１と画像解析処理１０２の処理サイクルには更
に待ち行列長計測処理１０８と交通指標（車線毎の通過
車両台数、通過速度、渋滞発生と解消、待ち行列長）計
測・伝送・蓄積処理１０９が存在し、この処理は、サイ
クル毎あるいは一定時間毎に実行される。なお、各処理
を実行する条件は、交通流監視装置の処理と共に後で詳
しく説明する。

【００１０】図５は、４車線道路の俯瞰道路画像路の一
例を示す。俯瞰されている道路は、車線区分線５０７乃
至５１１によって４車線に分けられ、図面向かって右側
から第１車線、第２車線、第３車線および第４車線と称
することにする。俯瞰道路を横切って初期登録領域５０
１乃至５０３を設ける。初期登録領域５０１乃至５０３
では、例えば特開平９−９７３３５号公報に見られるよ
うに、微分処理を行う。解析波形５０４乃至５０６は、
この微分処理の結果をそれぞれ初期登録領域５０１乃至
５０３内で垂直方向に投影したものであり、車両の前面
が初期登録領域５０１乃至５０３内にあるときに大きく
なる。これは車両の前面には微分値を大きくする明暗パ
ターンが含まれているからである。矩形枠５１２乃至５
２８は、追跡されている車両のパターンマッチング部分
を示していて、矩形枠５１２乃至５２０は初期登録領域
５０１でテンプレート初期登録されて追跡されている車
両であり、矩形枠５２１乃至５２４は初期登録領域５０
２でテンプレート初期登録されて追跡されている車両で
あり、矩形枠５２５乃至５２８は初期登録領域５０３で
テンプレート初期登録されて追跡されている車両であ
る。

【００１１】俯瞰されている道路上をカメラ遠方から近
傍まで走行する車両は、ＴＶ画像入力１０１と画像解析
１から画像解析ｎのように画像解析処理１０２によって
サイクリックに処理される。まず、カメラ遠方から近傍
まで走行する車両が初期登録領域５０１を通過する際
に、テンプレート初期登録され（Ｔ．Ｐ．初期登録１０
３）、パターンマッチングで追跡される（Ｔ．Ｐ．追跡
１０４）。次に、初期登録領域５０２を通過する際に、
これまで追跡されてきたテンプレートは解除され、初期
登録領域５０２で改めてテンプレートを登録する（Ｔ．
Ｐ．更新１０５）。そして、以下同様に、初期登録領域
５０３を通過する際に、これまで追跡されてきたテンプ
レートは解除され、初期登録領域５０３で改めてテンプ
レートを登録して、カメラ最近傍まで車両追跡する（追
跡終了処理１０７）。以上の方法によって、カメラ遠方
の解像度の悪い部分で、車一台づつを切り出して追跡す
ることが不可能な場合には、複数の車両を車群として追
跡し、遠方における車群の存在と移動速度を計測する。
車両がカメラに接近して解像度が上がってきたところ
で、改めて車両毎にテンプレート初期登録して、車両毎
の存在位置と速度を計測する。車両あるいは車群の移動
速度計測の詳細は後に示す。また、テンプレートを再登
録する直前に、これまで追跡してきたテンプレートを解
消する第１の方法として、例えば追跡打切り線５３０乃
至５３１を設け、初期登録領域５０１で初期登録した矩
形枠５１２乃至５２０が追跡打切り線５３０に達したと
き、テンプレートを解消し、初期登録領域５０２で初期
登録した矩形枠５２１乃至５２４が追跡打切り線５３１
に達したとき、テンプレートを解消する。テンプレート
を再登録する直前に、これまで追跡してきたテンプレー
トを解消する第２の方法は後述する。

【００１２】次に、車両あるいは車群の速度計測の詳細
と車線別の待ち行列長計測の詳細を述べる。カメラと道
路の位置関係及びカメラレンズの焦点距離が既知であれ
ば、道路俯瞰画像中の座標と、現実の道路上のカメラか
らの距離を対応付けることができる。そこで、特願平８
−２５４５４６号にあるように、車両追跡中の矩形枠の
画面上での動きを現実の道路上の移動距離に変換して、
その移動に要した時間で除すことにより、車両あるいは
車群の瞬間速度を計測する（瞬時速度計測１０６）。し
かも、カメラ近傍では数十ミリ秒の移動距離から速度を
計測し、カメラ遠方では数秒間の移動距離から速度を計
測することにより、安定して精度を維持する。

【００１３】図６は、車両追跡に係る矩形枠に瞬間速度
を重ね表示する。そして、車線別に瞬間速度が所定の速
度以下の車両あるいは車群の連なる部分までのカメラ設
置位置あるいは交差点入口からの距離を測定して待ち行
列長とする（待ち行列長計測処理１０８）。図６におい
ては、第２車線は２０ｋｍ／ｈ以下の状態が車両６０１
まで連なるので、交差点入口から車両６０１までが待ち
行列の存在する位置である。待ち行列長は、車速が遅い
車両の台数が多い程、また、車速が遅い車両の存在する
位置が遠くまで連なる程長くなる。また、車線別に瞬間
速度が所定の速度以下の車両あるいは車群が連なる場合
は、渋滞発生と判定する。

【００１４】図７は、ＴＰ初期登録１０３における車両
間の距離チェックの方法を示す。車両間の距離をチェッ
クするために、車両７０１を追跡している矩形枠７０３
の下方中央と、車両７０２を追跡している矩形枠７０４
の下方中央を対角とする四角形ＳＰＱＲを設定する。線
分ＰＳと線分ＱＲの延長は消失点で交わる。直線道路で
は区分線５０８と区分線５１０の交点として容易に求め
られる。線分ＳＲと線分ＰＱは、ＴＶカメラ４０２の向
きがほぼ道路方向であれば、水平方向でよい。ＴＶカメ
ラ４０２が道路方向に対して傾きを持っている場合、線
分ＳＲと線分ＰＱの方向は前記消失点と共役なＮベクト
ルの方向である。なお、「消失点」と「共役なＮベクト
ル」に関しては文献「画像理解−３次元認識の数理
−」：金谷健一著（森北出版株式会社）Ｐ３〜Ｐ２１に
詳しく記述されている。線分ＳＲと線分ＰＱは画面の見
掛け上は線分ＳＲの方が短いが、路上の距離は等しい。
ここでは、ＳＲとＰＱの路上での距離を道路横断方向の
距離と称することにする。また、線分ＰＳと線分ＱＲの
路上での距離はほぼ等しく、ここでは、道路進行方向の
距離と称することにする。図７（ａ）は、車両７０１と
車両７０２が並走している場合であり、道路横断方向の
距離が１車線幅程確保されているが、道路進行方向は必
ずしも車両の全長分は確保されていない。一方、図７
（ｂ）は、車両７０１と車両７０２が縦走している場合
であり、道路横断方向の距離が１車線は確保されていな
いが、道路進行方向は車両の全長分以上に確保されてい
る。

【００１５】図８は、テンプレートを再登録する直前
に、これまで追跡してきたテンプレートを解消する第２
の方法を示す。車両８０１が矩形枠８０２に追跡されて
初期登録領域５０２に接近するところである。車両８０
１の前面が初期登録領域５０２に進入したので、解析波
形５０５が立ち上がり、テンプレート初期登録候補の矩
形枠８０３が発生する。このとき矩形枠８０２と矩形枠
８０３の間に四角形ＳＰＱＲを設定して、道路進行方向
と道路横断方向の距離を計算し、双方が所定の距離より
も短い場合は、２台の車両の並走も縦走もあり得えない
と、判定する。その結果、矩形枠８０２を削除する。そ
して、新たに矩形枠８０３で車両８０１を追跡する。矩
形枠８０３は矩形枠８０２よりもカメラ近傍で初期登録
したものであるから、矩形枠８０２よりも車両８０１を
追跡するのに適した部分を登録している。以上の動作
は、車両８０１が初期登録領域５０３を通過するときも
同様であって、当該矩形枠は再び更新される。

【００１６】このように、本実施形態による交通流監視
装置は、第１の処理手順によって、カメラ遠方の低解像
度部分では車群として一台あるいは複数の車両を追跡
し、カメラに接近して解像度が上がるに連れて、改めて
正確に車両を検出し直すので、カメラ近傍から遠方まで
の広角映像の処理に適し、１画面中に高解像度から低解
像度までが含まれていても、車群あるいは車両を精度良
く追跡することができる。また、車両あるいは車群の精
度良い追跡によって瞬間速度を計測し、この瞬間速度の
大きさで渋滞の有無と待ち行列の長さを判定するので、
完全停止しない車両があったり、停止発進を繰り返す車
両が存在するダイナミックな変化を伴う交差点の監視に
最適である。

【００１７】次に、図２は、本発明による交通流監視装
置の第２の処理手順を示す。この第２の処理手順は、車
線別に波形解析して初期登録する点において第１の処理
手順と異なる。以下、テンプレート初期登録について第
２車線の処理を例にとって説明する。図９は、道路俯瞰
画像の第２車線を切り出したものである。図１０は、図
９の第２車線切り出し部を、初期登録領域５０３と同様
の処理で水平方向のエッジのみを強調したものである。
すなわち、第２車線の車両あるいは車群の画像微分値を
第２車線と垂直方向に投影したものである。勿論、画面
全体に初期登録領域５０３と同様の処理で水平方向のエ
ッジのみを強調してから第２車線の部分を切り出しても
よい。投影波形１００１は強調した水平方向のエッジを
水平方向に投影して（車両あるいは車群の画像微分値を
第２車線と垂直方向に投影して）、画面上の道路幅で規
格化して、画面上の上下方向に対して大きさがそろう様
にしてある。次に、Ｔ．Ｐ．初期登録１０３で投影波形
１００１が極大値を取る場所をテンプレート候補とす
る。そして、既に登録されていたテンプレートとの距離
を図８に示す方法により計算して、その距離が車両の幅
あるいは全長よりも小さい場合は、画面上下方のテンプ
レート候補をテンプレートとして登録し、画面上上方の
テンプレートをキャンセルする。図１１の矩形枠１１０
１乃至１１０９はこうして得られた車両追跡用矩形枠で
ある。以上説明したテンプレート登録候補の検出は、車
線別画像解析２０２で行なわれる。このようにして、本
発明の交通流監視装置は、第２の処理手順によって、カ
メラ遠方の低解像度部分では車群として一台あるいは複
数の車両を追跡し、カメラに接近して解像度が上がるに
連れて、改めて正確に車両を検出し直すので、第１の処
理手順と同様な効果を発揮する。

【００１８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
カメラ遠方の低解像度部分では車群として一台あるいは
複数の車両を追跡し、カメラに接近して解像度が上がる
に連れて、改めて正確に車両を検出し直すので、カメラ
近傍から遠方までの広角映像の処理に適し、１画面中に
高解像度から低解像度までが含まれていても、車群ある
いは車両を精度良く追跡することができる。また、車両
あるいは車群の精度良い追跡によって瞬間速度を計測
し、この瞬間速度の大きさで渋滞の有無と待ち行列の長
さを判定するので、完全停止しない車両があったり、停
止発進を繰り返す車両が存在するダイナミックな変化を
伴う交差点の監視に最適である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による交通流監視装置の第１の処理手順

【図２】本発明による交通流監視装置の第２の処理手順

【図３】本発明の一実施形態による交通流監視装置の構
成を示すブロック図

【図４】本発明を適用すべき交通流監視システムの系統
構成を示すブロック図

【図５】４車線道路の俯瞰道路画像路の一例を示す図

【図６】本発明による車両追跡に係る追跡枠に瞬間速度
を重ね表示した図

【図７】本発明による車両間の距離チェックの方法を示
す図

【図８】本発明によるテンプレートを再登録する方法を
示す図

【図９】本発明による道路俯瞰画像の第２車線を切り出
した図

【図１０】本発明による第２車線切り出し部に水平方向
のエッジのみを強調した図

【図１１】本発明による車両追跡用矩形枠の図

【符号の説明】

１０１・・・画像入力手段、１０２・・・画像解析処
理、１０３・・・テンプレート初期登録、１０４・・・
テンプレート追跡、１０５・・・テンプレート更新、１
０６・・・瞬時速度計測、１０７・・・追跡終了処理、
１０８・・・待ち行列長計測処理、１０９・・・交通指
標計測・伝送・蓄積処理、２０２・・・車線別画像解
析、２０７・・・追跡終了処理

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者佐藤良幸茨城県日立市大みか町五丁目２番１号株式会社日立製作所大みか工場内 (72)発明者新田徹茨城県ひたちなか市高場2477番地株式会社日立カーエンジニアリング内 (56)参考文献特開平９−97335（ＪＰ，Ａ) 特開平６−30417（ＪＰ，Ａ) 特開平８−69596（ＪＰ，Ａ) 特開平５−298591（ＪＰ，Ａ) 特開平３−22099（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G08G 1/00 - 1/16 G06T 1/00 H04N 7/18

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】ＴＶカメラ画像入力手段と、画像処理手
段を備え、前記ＴＶカメラ画像入力手段による道路俯瞰
画像中に画像解析領域を設け、前記画像解析領域の車両
映像を捉えてテンプレートとし、前記テンプレートによ
るパターンマッチング処理により車両を追跡する交通流
監視装置において、２箇所以上に画像解析領域を設ける
と共に、前記画像解析領域の直前にテンプレートの追跡
打切り線を設け、前記２箇所以上に設けた画像解析領域
のうち、遠方で捉えたテンプレートで追跡している車両
あるいは車群がより近傍の画像解析領域に進入する直前
で前記テンプレートの追跡打切り線に達した際に、前記
遠方で捉えたテンプレートを解消してから、前記近傍の
画像解析領域で新たにテンプレートを登録し、前記新た
なテンプレートで車両追跡することを特徴とする交通流
監視装置。
【請求項２】ＴＶカメラ画像入力手段と、画像処理手
段を備え、前記ＴＶカメラ画像入力手段による道路俯瞰
画像中に画像解析領域を設け、前記画像解析領域の車両
映像を捉えてテンプレートとし、前記テンプレートによ
るパターンマッチング処理により車両を追跡する交通流
監視装置において、２箇所以上に画像解析領域を設け
て、前記２箇所以上に設けた画像解析領域のうち、遠方
で捉えたテンプレートで追跡している車両あるいは車群
がより近傍の画像解析領域に進入した際に、前記近傍の
画像解析領域に進入した車両映像を捉えてテンプレート
とし、前記遠方で捉えたテンプレートとの距離を計算
し、前記距離が車両の幅あるいは全長よりも小さい場合
は前記遠方で捉えたテンプレートを解消し、前記近傍の
画像解析領域で捉えたテンプレートで車両追跡すること
を特徴とする交通流監視装置。
【請求項３】ＴＶカメラ画像入力手段と、画像処理手
段を備え、前記ＴＶカメラ画像入力手段による道路俯瞰
画像中に画像解析領域を設け、前記画像解析領域の車両
映像を捉えてテンプレートとし、前記テンプレートによ
るパターンマッチング処理により車両を追跡する交通流
監視装置において、車線毎に画像解析領域を設けて、車
線毎の車両あるいは車群の画像微分値を車線と垂直方向
に投影して、該投影値の高い個所をテンプレートとして
登録し、既に登録されているテンプレートとの距離を計
算し、前記距離が車両の幅あるいは全長よりも小さい場
合は前記既に登録されているテンプレートを解消するこ
とを特徴とする交通流監視装置。
【請求項４】請求項１から請求項３のいずれかにおい
て、テンプレートの移動と所要時間からテンプレートで
追跡している車両あるいは車群の速度を計算し、車線別
に所定の速度よりも遅い車両あるいは車群が連なる長さ
を計測し、車線別の待ち行列とすることを特徴とする交
通流監視装置。
【請求項５】請求項１から請求項３のいずれかにおい
て、テンプレートの移動と所要時間からテンプレートで
追跡している車両あるいは車群の速度を計算し、車線別
に所定の速度よりも遅い車両あるいは車群が連なる場合
は渋滞発生と判定することを特徴とする交通流監視装
置。