JPH08310787A - クレーン位置決め装置 - Google Patents
クレーン位置決め装置Info
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- JPH08310787A JPH08310787A JP12107295A JP12107295A JPH08310787A JP H08310787 A JPH08310787 A JP H08310787A JP 12107295 A JP12107295 A JP 12107295A JP 12107295 A JP12107295 A JP 12107295A JP H08310787 A JPH08310787 A JP H08310787A
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- trolley
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- traveling
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 斜行防止用ガイドローラを用いることなく、
安価な費用で正確な目的位置の検出が可能なクレーン位
置決め装置の提供。 【構成】 走行用距離センサ３及び４の検出値からガー
ダ８の傾きθを演算し、横行用距離センサ５及び６の検
出値からトロリ１０の正常状態時からの傾きαを演算
し、傾きθ及びαから走行方向誤差（δｙ1 ＋δｙ2 ）
及び横行方向誤差（δｘ1 ＋δｘ2 ）を演算する演算処
理装置と、走行位置検出装置及び横行位置検出装置によ
って検出されたガーダ８の走行方向位置及びトロリ１０
の横行方向位置を、演算処理装置によって演算された走
行方向誤差（δｙ1 ＋δｙ2 ）及び横行方向誤差（δｘ
1 ＋δｘ2 ）で補正した位置が、ガーダ８の目的走行方
向位置及びトロリ１０の目的横行位置に一致するよう
に、ガーダ８及びトロリ１０を停止させるクレーン制御
装置とを、有する。
安価な費用で正確な目的位置の検出が可能なクレーン位
置決め装置の提供。 【構成】 走行用距離センサ３及び４の検出値からガー
ダ８の傾きθを演算し、横行用距離センサ５及び６の検
出値からトロリ１０の正常状態時からの傾きαを演算
し、傾きθ及びαから走行方向誤差（δｙ1 ＋δｙ2 ）
及び横行方向誤差（δｘ1 ＋δｘ2 ）を演算する演算処
理装置と、走行位置検出装置及び横行位置検出装置によ
って検出されたガーダ８の走行方向位置及びトロリ１０
の横行方向位置を、演算処理装置によって演算された走
行方向誤差（δｙ1 ＋δｙ2 ）及び横行方向誤差（δｘ
1 ＋δｘ2 ）で補正した位置が、ガーダ８の目的走行方
向位置及びトロリ１０の目的横行位置に一致するよう
に、ガーダ８及びトロリ１０を停止させるクレーン制御
装置とを、有する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動クレーン停止時の
再現精度を向上させ得るクレーン位置決め装置に関す
る。
再現精度を向上させ得るクレーン位置決め装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、新設の自動クレーンには、機械的
なガイドローラを設け、斜行を極力押え走行レールおよ
び横行レールに沿って移動出来るものとし、機械系の隙
間、ガタにより発生するクレーン停止時のバラツキをあ
る程度押え、必要停止精度を確保していた。
なガイドローラを設け、斜行を極力押え走行レールおよ
び横行レールに沿って移動出来るものとし、機械系の隙
間、ガタにより発生するクレーン停止時のバラツキをあ
る程度押え、必要停止精度を確保していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、この方法で
は、大がかりな斜行防止用ガイドローラ設置により、手
動クレーンに比べクレーン本体が大きくなり、寄り付き
が悪くヤードの置場が減少した上に、クレーンも割高に
なっていた。又、ガイドローラとレールとの間にはレー
ル精度を加味した隙間設定をし、さらに摩耗による隙間
の拡大を考えたヤードレイアウトとしており、手動クレ
ーンのものに対し積付効率が悪いのが実情であった。
は、大がかりな斜行防止用ガイドローラ設置により、手
動クレーンに比べクレーン本体が大きくなり、寄り付き
が悪くヤードの置場が減少した上に、クレーンも割高に
なっていた。又、ガイドローラとレールとの間にはレー
ル精度を加味した隙間設定をし、さらに摩耗による隙間
の拡大を考えたヤードレイアウトとしており、手動クレ
ーンのものに対し積付効率が悪いのが実情であった。
【０００４】一方、既設クレーンの自動化改造において
は、機械的な斜行防止用ガイドローラの設置は困難で取
付られず、機械系の隙間、ガタによる誤差を肯定し実施
するか、クレーン両サイドの走行位置を検出し、斜行量
のみ補正し実施するかのどちらかで、コイルヤードクレ
ーンでは一回ではコイル掴みが出来ず、リトライ動作で
掴み完了となる為、サイクルタイムの延長、さらにコイ
ル置ピッチが広くなりコイル積付効率を低下させ運用し
ているのが実情であった。
は、機械的な斜行防止用ガイドローラの設置は困難で取
付られず、機械系の隙間、ガタによる誤差を肯定し実施
するか、クレーン両サイドの走行位置を検出し、斜行量
のみ補正し実施するかのどちらかで、コイルヤードクレ
ーンでは一回ではコイル掴みが出来ず、リトライ動作で
掴み完了となる為、サイクルタイムの延長、さらにコイ
ル置ピッチが広くなりコイル積付効率を低下させ運用し
ているのが実情であった。
【０００５】本発明の課題は、斜行防止用ガイドローラ
を用いることなく、安価な費用で正確な目的位置の検出
が可能なクレーン位置決め装置を提供することにある。
を用いることなく、安価な費用で正確な目的位置の検出
が可能なクレーン位置決め装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、基準走
行レール上を走行方向に走行するガーダと、このガーダ
に前記基準走行レールに実質的に直交するように敷設さ
れた基準横行レール上を横行方向に横行するトロリとを
有するクレーンの位置決めを行うクレーン位置決め装置
において、前記ガーダの走行方向位置を検出する走行位
置検出装置と、前記トロリの横行方向位置を検出する横
行位置検出装置と、前記ガーダの側面の走行方向の一端
部に設置され、前記基準走行レールの側面との間の距離
を検出する第１の走行用距離センサと、前記ガーダの側
面の走行方向の他端部に設置され、前記基準走行レール
の側面との間の距離を検出する第２の走行用距離センサ
と、前記トロリの側面の横行方向の一端部に設置され、
前記基準横行レールの側面との間の距離を検出する第１
の横行用距離センサと、前記トロリの側面の横行方向の
他端部に設置され、前記基準横行レールの側面との間の
距離を検出する第２の横行用距離センサと、前記第１及
び前記第２の走行用距離センサの検出値から前記ガーダ
の正常状態時からの傾きを演算し、前記第１及び前記第
２の横行用距離センサの検出値から前記トロリの正常状
態時からの傾きを演算し、前記ガーダの前記傾き及び前
記トロリの前記傾きと前記第１及び前記第２の走行用距
離センサの検出値及び前記第１及び前記第２の横行用距
離センサの検出値とから前記ガーダの走行方向誤差及び
前記トロリの横行方向誤差を演算する演算処理装置と、
前記ガーダの目的走行方向位置及び前記トロリの目的横
行位置を与えられており、前記走行位置検出装置及び前
記横行位置検出装置によって検出された前記ガーダの走
行方向位置及び前記トロリの横行方向位置を、前記演算
処理装置によって演算された前記ガーダの走行方向誤差
及び前記トロリの横行方向誤差で補正した位置が、前記
ガーダの目的走行方向位置及び前記トロリの目的横行位
置に一致するように、前記ガーダ及び前記トロリを停止
させるクレーン制御装置とを有することを特徴とするク
レーン位置決め装置が得られる。
行レール上を走行方向に走行するガーダと、このガーダ
に前記基準走行レールに実質的に直交するように敷設さ
れた基準横行レール上を横行方向に横行するトロリとを
有するクレーンの位置決めを行うクレーン位置決め装置
において、前記ガーダの走行方向位置を検出する走行位
置検出装置と、前記トロリの横行方向位置を検出する横
行位置検出装置と、前記ガーダの側面の走行方向の一端
部に設置され、前記基準走行レールの側面との間の距離
を検出する第１の走行用距離センサと、前記ガーダの側
面の走行方向の他端部に設置され、前記基準走行レール
の側面との間の距離を検出する第２の走行用距離センサ
と、前記トロリの側面の横行方向の一端部に設置され、
前記基準横行レールの側面との間の距離を検出する第１
の横行用距離センサと、前記トロリの側面の横行方向の
他端部に設置され、前記基準横行レールの側面との間の
距離を検出する第２の横行用距離センサと、前記第１及
び前記第２の走行用距離センサの検出値から前記ガーダ
の正常状態時からの傾きを演算し、前記第１及び前記第
２の横行用距離センサの検出値から前記トロリの正常状
態時からの傾きを演算し、前記ガーダの前記傾き及び前
記トロリの前記傾きと前記第１及び前記第２の走行用距
離センサの検出値及び前記第１及び前記第２の横行用距
離センサの検出値とから前記ガーダの走行方向誤差及び
前記トロリの横行方向誤差を演算する演算処理装置と、
前記ガーダの目的走行方向位置及び前記トロリの目的横
行位置を与えられており、前記走行位置検出装置及び前
記横行位置検出装置によって検出された前記ガーダの走
行方向位置及び前記トロリの横行方向位置を、前記演算
処理装置によって演算された前記ガーダの走行方向誤差
及び前記トロリの横行方向誤差で補正した位置が、前記
ガーダの目的走行方向位置及び前記トロリの目的横行位
置に一致するように、前記ガーダ及び前記トロリを停止
させるクレーン制御装置とを有することを特徴とするク
レーン位置決め装置が得られる。
【０００７】更に本発明によれば、前記クレーン制御装
置は、前記走行位置検出装置及び前記横行位置検出装置
によって検出された前記ガーダの走行方向位置及び前記
トロリの横行方向位置から、前記ガーダの目的走行方向
位置及び前記トロリの目的横行位置までの距離を計算
し、これら計算された距離に前記演算処理装置によって
演算された前記ガーダの走行方向誤差及び前記トロリの
横行方向誤差を加算した値がゼロになる位置に、前記ガ
ーダ及び前記トロリを停止させることを特徴とするクレ
ーン位置決め装置が得られる。
置は、前記走行位置検出装置及び前記横行位置検出装置
によって検出された前記ガーダの走行方向位置及び前記
トロリの横行方向位置から、前記ガーダの目的走行方向
位置及び前記トロリの目的横行位置までの距離を計算
し、これら計算された距離に前記演算処理装置によって
演算された前記ガーダの走行方向誤差及び前記トロリの
横行方向誤差を加算した値がゼロになる位置に、前記ガ
ーダ及び前記トロリを停止させることを特徴とするクレ
ーン位置決め装置が得られる。
【０００８】
【実施例】次に本発明の実施例について図面を参照して
説明する。
説明する。
【０００９】図１を参照すると、本発明の一実施例によ
るクレーン位置決め装置は、クレーン（後に図示）の位
置決めを行うためのものであり、走行位置検出装置１、
横行位置検出装置２、第１及び第２の走行用距離センサ
３及び４、及び第１及び第２の横行用距離センサ５及び
６を有する。
るクレーン位置決め装置は、クレーン（後に図示）の位
置決めを行うためのものであり、走行位置検出装置１、
横行位置検出装置２、第１及び第２の走行用距離センサ
３及び４、及び第１及び第２の横行用距離センサ５及び
６を有する。
【００１０】図２〜図４を参照して、クレーンは、基礎
部に敷設された基準走行レール７上を走行可能に設けら
れたガーダ８と、ガーダ８の長手方向に、基準走行レー
ル７に実質的に直交するように、敷設された基準横行レ
ール９上を走行可能に設けられたトロリ１０とを有す
る。詳細には、ガーダ８は、基準走行レール７上を、ガ
ーダ８に回転可能に取り付けられた走行車輪８ａ（図
３）を介して、走行可能に設けられ、トロリ１０は、基
準横行レール９上を、トロリ１０に回転可能に取り付け
られた横行車輪１０ａ（図４）を介して、走行可能に設
けられている。
部に敷設された基準走行レール７上を走行可能に設けら
れたガーダ８と、ガーダ８の長手方向に、基準走行レー
ル７に実質的に直交するように、敷設された基準横行レ
ール９上を走行可能に設けられたトロリ１０とを有す
る。詳細には、ガーダ８は、基準走行レール７上を、ガ
ーダ８に回転可能に取り付けられた走行車輪８ａ（図
３）を介して、走行可能に設けられ、トロリ１０は、基
準横行レール９上を、トロリ１０に回転可能に取り付け
られた横行車輪１０ａ（図４）を介して、走行可能に設
けられている。
【００１１】走行位置検出装置１（図２及び図３）は、
ガーダ８に設置され、クレーン走行方向におけるガーダ
８の位置を連続的に検出する。図示の走行位置検出装置
１は、基準走行レール７の一端（前端）とガーダ８との
間の距離Ｄ１（図３）を検出するレーザ距離計である。
横行位置検出装置２（図２及び図４）は、ガーダ８に設
置され、クレーン横行方向におけるトロリ１０の位置を
連続的に検出する。図示の横行位置検出装置２は、基準
横行レール９の一端（前端）とトロリ１０との間の距離
Ｄ２を検出するレーザ距離計である。
ガーダ８に設置され、クレーン走行方向におけるガーダ
８の位置を連続的に検出する。図示の走行位置検出装置
１は、基準走行レール７の一端（前端）とガーダ８との
間の距離Ｄ１（図３）を検出するレーザ距離計である。
横行位置検出装置２（図２及び図４）は、ガーダ８に設
置され、クレーン横行方向におけるトロリ１０の位置を
連続的に検出する。図示の横行位置検出装置２は、基準
横行レール９の一端（前端）とトロリ１０との間の距離
Ｄ２を検出するレーザ距離計である。
【００１２】なお、走行位置検出装置１及び横行位置検
出装置２としては、上述のレーザ距離計の代りに、車輪
８ａ及び１０ａの各々の車輪軸にパルスジェネレータを
連結し、車輪回転数より距離を検出する方式のセンサ
や、エンコーダの軸端にピニオンを嵌入し横行又は走行
レールに沿って敷布設されたラックにピニオンをかみ合
せピニオンの回転数より距離を割出す方式のセンサや、
番地板及びパルスジェネレータを使用する方式のセンサ
など、距離を連続的に測定出来るセンサであればどの方
式のセンサを用いても良い。
出装置２としては、上述のレーザ距離計の代りに、車輪
８ａ及び１０ａの各々の車輪軸にパルスジェネレータを
連結し、車輪回転数より距離を検出する方式のセンサ
や、エンコーダの軸端にピニオンを嵌入し横行又は走行
レールに沿って敷布設されたラックにピニオンをかみ合
せピニオンの回転数より距離を割出す方式のセンサや、
番地板及びパルスジェネレータを使用する方式のセンサ
など、距離を連続的に測定出来るセンサであればどの方
式のセンサを用いても良い。
【００１３】図３及び図４において、トロリ１０の中心
には吊具１１が吊されている。
には吊具１１が吊されている。
【００１４】図５〜図７を参照して、第１及び第２の走
行用距離センサ３及び４は、ガーダ８のサドル８´側面
の前端及び後端付近に、吊具中心線Ｃを含むクレーン走
行方向に垂直なガーダ基準面Ｇ（図５）から一定距離Ａ
／２だけ離れた対称位置に、設置される。即ち、第１及
び第２の走行用距離センサ３及び４間の距離はＡであ
る。第１の走行用距離センサ３は、サドル８´の側面の
前端部と基準走行レール７の側面との距離を連続的に検
出する。第２の走行用距離センサ４は、サドル８´の側
面の後端部と基準走行レール７の側面との距離を連続的
に検出する。図示の第１及び第２の走行用距離センサ３
及び４もレーザ距離計である。
行用距離センサ３及び４は、ガーダ８のサドル８´側面
の前端及び後端付近に、吊具中心線Ｃを含むクレーン走
行方向に垂直なガーダ基準面Ｇ（図５）から一定距離Ａ
／２だけ離れた対称位置に、設置される。即ち、第１及
び第２の走行用距離センサ３及び４間の距離はＡであ
る。第１の走行用距離センサ３は、サドル８´の側面の
前端部と基準走行レール７の側面との距離を連続的に検
出する。第２の走行用距離センサ４は、サドル８´の側
面の後端部と基準走行レール７の側面との距離を連続的
に検出する。図示の第１及び第２の走行用距離センサ３
及び４もレーザ距離計である。
【００１５】第１及び第２の横行用距離センサ５及び６
は、トロリ１０の側面の前端及び後端付近に、吊具中心
線Ｃを含むクレーン横行方向に垂直なトロリ基準面Ｔ
（図５）から一定距離Ｂ／２だけ離れた対称位置に、設
置される。即ち、第１及び第２の横行用距離センサ５及
び６間の距離はＢである。第１の横行用距離センサ５
は、図６に示すように、トロリ１０の側面の前端部と基
準横行レール９の側面との距離を連続的に検出する。同
様に、第２の横行用距離センサ６は、トロリ１０の側面
の後端部と基準横行レール９の側面との距離を連続的に
検出する。図示の第１及び第２の横行用距離センサ５及
び６もレーザ距離計である。
は、トロリ１０の側面の前端及び後端付近に、吊具中心
線Ｃを含むクレーン横行方向に垂直なトロリ基準面Ｔ
（図５）から一定距離Ｂ／２だけ離れた対称位置に、設
置される。即ち、第１及び第２の横行用距離センサ５及
び６間の距離はＢである。第１の横行用距離センサ５
は、図６に示すように、トロリ１０の側面の前端部と基
準横行レール９の側面との距離を連続的に検出する。同
様に、第２の横行用距離センサ６は、トロリ１０の側面
の後端部と基準横行レール９の側面との距離を連続的に
検出する。図示の第１及び第２の横行用距離センサ５及
び６もレーザ距離計である。
【００１６】図５において、Ｍは、吊具中心線Ｃを含む
クレーン横行方向に垂直なトロリ基準面Ｔと基準走行レ
ール７との距離を表し、Ｎは、吊具中心線Ｃを含むクレ
ーン走行方向に垂直なガーダ基準面Ｇと基準横行レール
９との距離を表す。即ち、一対の基準横行レール９間の
距離は２Ｎで表される。
クレーン横行方向に垂直なトロリ基準面Ｔと基準走行レ
ール７との距離を表し、Ｎは、吊具中心線Ｃを含むクレ
ーン走行方向に垂直なガーダ基準面Ｇと基準横行レール
９との距離を表す。即ち、一対の基準横行レール９間の
距離は２Ｎで表される。
【００１７】図８に示したようなクレーン斜行状態にお
いて、図１のクレーン位置決め装置の演算処理装置１２
は、第１及び第２の走行用距離センサー３及び４で測定
した距離ａと距離ｂとを受けて、ガータ８の正常状態時
からの傾きθを次の（１）式から求める。
いて、図１のクレーン位置決め装置の演算処理装置１２
は、第１及び第２の走行用距離センサー３及び４で測定
した距離ａと距離ｂとを受けて、ガータ８の正常状態時
からの傾きθを次の（１）式から求める。
【００１８】 tanθ＝（ｂ−ａ）／Ａ （１） また、演算処理装置１２は、第１及び第２の横行用距離
センサー５及び６で測定した距離ｃと距離ｄとを受け
て、トロリ１０単独の正常状態時からの傾きαを次の
（２）式から求める。
センサー５及び６で測定した距離ｃと距離ｄとを受け
て、トロリ１０単独の正常状態時からの傾きαを次の
（２）式から求める。
【００１９】 tanα＝（ｃ−ｄ）／Ｂ （２） 更に、演算処理装置１２は、ガーダ８の傾きθ及びトロ
リ１０の傾きαから発生している走行方向誤差及び横行
方向誤差を次のようにして演算する。
リ１０の傾きαから発生している走行方向誤差及び横行
方向誤差を次のようにして演算する。
【００２０】図８において、クレーン横行方向及びクレ
ーン走行方向をそれぞれｘ軸及びｙ軸とすると、走行車
輪８ａと基準走行レール７との隙間より発生している誤
差（即ち、走行位置検出装置１で測定した値Ｄ１をその
まま位置データとして取込んだ時の誤差）の走行方向成
分δｙ1 及び横行方向成分δｘ1 は、次の（３）式及び
（４）式で表される。
ーン走行方向をそれぞれｘ軸及びｙ軸とすると、走行車
輪８ａと基準走行レール７との隙間より発生している誤
差（即ち、走行位置検出装置１で測定した値Ｄ１をその
まま位置データとして取込んだ時の誤差）の走行方向成
分δｙ1 及び横行方向成分δｘ1 は、次の（３）式及び
（４）式で表される。
【００２１】 δｙ1 ＝Ｍ sinθ （３） δｘ1 ＝［（ａ＋ｂ−２ｍ）／２］ cosθ＋Ｍ（１− cosθ） （４） ここで、ｍは第１及び第２の走行用距離センサー３及び
４の基準測定値（誤差ゼロの場合の測定値）である。
４の基準測定値（誤差ゼロの場合の測定値）である。
【００２２】横行車輪１０ａと基準横行レール９との隙
間より発生している誤差（即ち、横行位置検出装置２で
測定した値Ｄ２をそのまま位置データとして取込んだ時
の誤差）の走行方向成分δｙ2 及び横行方向成分δｘ2
は、次の（５）式及び（６）式で表される。
間より発生している誤差（即ち、横行位置検出装置２で
測定した値Ｄ２をそのまま位置データとして取込んだ時
の誤差）の走行方向成分δｙ2 及び横行方向成分δｘ2
は、次の（５）式及び（６）式で表される。
【００２３】 δｙ2 ＝［（ｃ＋ｄ−２ｎ）／２］ cosα＋Ｎ（１− cosα） （５） δｘ2 ＝Ｎ sinα （６） ここで、ｎは第１及び第２の横行用距離センサー５及び
６の基準測定値（誤差ゼロの場合の測定値）である。
６の基準測定値（誤差ゼロの場合の測定値）である。
【００２４】図１に戻って、演算処理装置１２は、第１
及び第２の走行用距離センサ３及び４と第１及び第２の
横行用距離センサー５及び６との距離測定値を非常に短
い周期で連続的に演算処理し、走行方向誤差（＝δｙ1
＋δｙ2 ）及び横行方向誤差（＝δｘ1 ＋δｘ2 ）を補
正値としてクレーン制御装置１３に連続的に送ってい
る。クレーン制御装置１３は、斜行等による誤差が停止
位置に影響する少し手前の補正値取込み開始位置におい
て演算処理装置１２からの補正値を連続的に取込み、補
正値（走行方向誤差＝δｙ1 ＋δｙ2 、横行方向誤差＝
δｘ1 ＋δｘ2 ）で走行位置検出装置１及び横行位置検
出装置２の測定値Ｄ１及びＤ２を補正した位置が、ガー
ダ８の目的走行方向位置及びトロリ１０の目的横行方向
位置に一致するように、ガーダ８及びトロリ１０を停止
させるべく、クレーン駆動部１４を制御する。
及び第２の走行用距離センサ３及び４と第１及び第２の
横行用距離センサー５及び６との距離測定値を非常に短
い周期で連続的に演算処理し、走行方向誤差（＝δｙ1
＋δｙ2 ）及び横行方向誤差（＝δｘ1 ＋δｘ2 ）を補
正値としてクレーン制御装置１３に連続的に送ってい
る。クレーン制御装置１３は、斜行等による誤差が停止
位置に影響する少し手前の補正値取込み開始位置におい
て演算処理装置１２からの補正値を連続的に取込み、補
正値（走行方向誤差＝δｙ1 ＋δｙ2 、横行方向誤差＝
δｘ1 ＋δｘ2 ）で走行位置検出装置１及び横行位置検
出装置２の測定値Ｄ１及びＤ２を補正した位置が、ガー
ダ８の目的走行方向位置及びトロリ１０の目的横行方向
位置に一致するように、ガーダ８及びトロリ１０を停止
させるべく、クレーン駆動部１４を制御する。
【００２５】図９を参照して、図１のクレーン位置決め
装置の動作を詳細に説明する。ステップＳ１ではガーダ
８及びトロリ１０を目的地（目的位置）に向け、走行及
び横行移動させる。ステップＳ２ではガーダ８及びトロ
リ１０の現在位置が補正値取込み開始位置か否かを判定
し、補正値取込み開始位置でない場合は動作はステップ
Ｓ１に戻り、補正値取込み開始位置である場合は動作は
ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、クレーン制御
装置１３は走行位置検出装置１及び横行位置検出装置２
より位置データＤ１及びＤ２を読み込み、目的位置まで
の距離を算出する。ステップＳ４では、クレーン制御装
置１３は、演算処理装置１２から補正値（走行方向誤差
＝δｙ1 ＋δｙ2 、横行方向誤差＝δｘ1 ＋δｘ2 ）を
読み込み、ステップＳ５では、クレーン制御装置１３
は、目的地（目的位置）までの走行方向距離＋走行方向
誤差（δｙ1 ＋δｙ2 ）及び目的地（目的位置）までの
横行方向距離＋横行方向誤差（δｘ1 ＋δｘ2 ）がそれ
ぞれゼロであるか否かを判定し、ゼロでない場合はステ
ップＳ３に戻り、ゼロである場合はクレーンを停止す
る。
装置の動作を詳細に説明する。ステップＳ１ではガーダ
８及びトロリ１０を目的地（目的位置）に向け、走行及
び横行移動させる。ステップＳ２ではガーダ８及びトロ
リ１０の現在位置が補正値取込み開始位置か否かを判定
し、補正値取込み開始位置でない場合は動作はステップ
Ｓ１に戻り、補正値取込み開始位置である場合は動作は
ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、クレーン制御
装置１３は走行位置検出装置１及び横行位置検出装置２
より位置データＤ１及びＤ２を読み込み、目的位置まで
の距離を算出する。ステップＳ４では、クレーン制御装
置１３は、演算処理装置１２から補正値（走行方向誤差
＝δｙ1 ＋δｙ2 、横行方向誤差＝δｘ1 ＋δｘ2 ）を
読み込み、ステップＳ５では、クレーン制御装置１３
は、目的地（目的位置）までの走行方向距離＋走行方向
誤差（δｙ1 ＋δｙ2 ）及び目的地（目的位置）までの
横行方向距離＋横行方向誤差（δｘ1 ＋δｘ2 ）がそれ
ぞれゼロであるか否かを判定し、ゼロでない場合はステ
ップＳ３に戻り、ゼロである場合はクレーンを停止す
る。
【００２６】以上に説明した実施例によれば、クレーン
の自動化において、安価な費用で正確な目的位置の検
出、既設クレーンの自動化改造においても、特殊な機
械的改造なしで正確な位置検出、クレーン寸法の縮小
化、サイクルタイムにロスが発生しない位置検出が可
能となるクレーン位置決め装置を提供できる。これによ
って、自動クレーンの能率と停止精度を維持、向上さ
せ、かつ安価でコンパクトなクレーンとする事により、
コイルヤードにおいては、手動運転と同等なコイル積付
ピッチとクレーン稼働エリアが可能となり、倉庫の高効
率保管と高能率を確保できる。
の自動化において、安価な費用で正確な目的位置の検
出、既設クレーンの自動化改造においても、特殊な機
械的改造なしで正確な位置検出、クレーン寸法の縮小
化、サイクルタイムにロスが発生しない位置検出が可
能となるクレーン位置決め装置を提供できる。これによ
って、自動クレーンの能率と停止精度を維持、向上さ
せ、かつ安価でコンパクトなクレーンとする事により、
コイルヤードにおいては、手動運転と同等なコイル積付
ピッチとクレーン稼働エリアが可能となり、倉庫の高効
率保管と高能率を確保できる。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、斜
行防止用ガイドローラを用いることなく、安価な費用で
正確な目的位置の検出が可能なクレーン位置決め装置を
得ることができる。
行防止用ガイドローラを用いることなく、安価な費用で
正確な目的位置の検出が可能なクレーン位置決め装置を
得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例によるクレーン位置決め装置
のブロック図である。
のブロック図である。
【図２】図１のクレーン位置決め装置における走行位置
検出装置１及び横行位置検出装置２の設置位置を説明す
るためのクレーン上面図である。
検出装置１及び横行位置検出装置２の設置位置を説明す
るためのクレーン上面図である。
【図３】図１のクレーン位置決め装置における走行位置
検出装置１の設置位置を説明するためのクレーン正面図
である。
検出装置１の設置位置を説明するためのクレーン正面図
である。
【図４】図１のクレーン位置決め装置における横行位置
検出装置２の設置位置を説明するためのクレーン右側面
図である。
検出装置２の設置位置を説明するためのクレーン右側面
図である。
【図５】図１のクレーン位置決め装置における第１及び
第２の走行用距離センサ３及び４と第１及び第２の横行
用距離センサ５及び６の設置位置を説明するためのクレ
ーン上面図である。
第２の走行用距離センサ３及び４と第１及び第２の横行
用距離センサ５及び６の設置位置を説明するためのクレ
ーン上面図である。
【図６】図１のクレーン位置決め装置における第１及び
第２の走行用距離センサ３及び４と第１の横行用距離セ
ンサ５の設置位置を説明するためのクレーン正面図であ
る。
第２の走行用距離センサ３及び４と第１の横行用距離セ
ンサ５の設置位置を説明するためのクレーン正面図であ
る。
【図７】図１のクレーン位置決め装置における第２の走
行用距離センサ４と第１及び第２の横行用距離センサ５
及び６の設置位置を説明するためのクレーン右側面図で
ある。
行用距離センサ４と第１及び第２の横行用距離センサ５
及び６の設置位置を説明するためのクレーン右側面図で
ある。
【図８】クレーン斜行状態にて示した図５と同様な図で
ある。
ある。
【図９】図１のクレーン位置決め装置の動作を説明する
ためのフローチャートである。
ためのフローチャートである。
１ 走行位置検出装置 ２ 横行位置検出装置 ３ 第１の走行用距離センサ ４ 第２の走行用距離センサ ５ 第１の横行用距離センサ ６ 第２の横行用距離センサ ７ 基準走行レール ８ ガーダ ８´ サドル ９ 基準横行レール １０ トロリ １１ 吊具 １２ 演算処理装置 １３ クレーン制御装置 １４ クレーン駆動部
Claims (2)
- 【請求項１】 基準走行レール上を走行方向に走行する
ガーダと、このガーダに前記基準走行レールに実質的に
直交するように敷設された基準横行レール上を横行方向
に横行するトロリとを有するクレーンの位置決めを行う
クレーン位置決め装置において、 前記ガーダの走行方向位置を検出する走行位置検出装置
と、 前記トロリの横行方向位置を検出する横行位置検出装置
と、 前記ガーダの側面の走行方向の一端部に設置され、前記
基準走行レールの側面との間の距離を検出する第１の走
行用距離センサと、 前記ガーダの側面の走行方向の他端部に設置され、前記
基準走行レールの側面との間の距離を検出する第２の走
行用距離センサと、 前記トロリの側面の横行方向の一端部に設置され、前記
基準横行レールの側面との間の距離を検出する第１の横
行用距離センサと、 前記トロリの側面の横行方向の他端部に設置され、前記
基準横行レールの側面との間の距離を検出する第２の横
行用距離センサと、 前記第１及び前記第２の走行用距離センサの検出値から
前記ガーダの正常状態時からの傾きを演算し、前記第１
及び前記第２の横行用距離センサの検出値から前記トロ
リの正常状態時からの傾きを演算し、前記ガーダの前記
傾き及び前記トロリの前記傾きと前記第１及び前記第２
の走行用距離センサの検出値及び前記第１及び前記第２
の横行用距離センサの検出値とから前記ガーダの走行方
向誤差及び前記トロリの横行方向誤差を演算する演算処
理装置と、 前記ガーダの目的走行方向位置及び前記トロリの目的横
行位置を与えられており、前記走行位置検出装置及び前
記横行位置検出装置によって検出された前記ガーダの走
行方向位置及び前記トロリの横行方向位置を、前記演算
処理装置によって演算された前記ガーダの走行方向誤差
及び前記トロリの横行方向誤差で補正した位置が、前記
ガーダの目的走行方向位置及び前記トロリの目的横行位
置に一致するように、前記ガーダ及び前記トロリを停止
させるクレーン制御装置とを有することを特徴とするク
レーン位置決め装置。 - 【請求項２】 前記クレーン制御装置は、前記走行位置
検出装置及び前記横行位置検出装置によって検出された
前記ガーダの走行方向位置及び前記トロリの横行方向位
置から、前記ガーダの目的走行方向位置及び前記トロリ
の目的横行位置までの距離を計算し、これら計算された
距離に前記演算処理装置によって演算された前記ガーダ
の走行方向誤差及び前記トロリの横行方向誤差を加算し
た値がゼロになる位置に、前記ガーダ及び前記トロリを
停止させることを特徴とする請求項１に記載のクレーン
位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12107295A JPH08310787A (ja) | 1995-05-19 | 1995-05-19 | クレーン位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12107295A JPH08310787A (ja) | 1995-05-19 | 1995-05-19 | クレーン位置決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08310787A true JPH08310787A (ja) | 1996-11-26 |
Family
ID=14802155
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12107295A Pending JPH08310787A (ja) | 1995-05-19 | 1995-05-19 | クレーン位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08310787A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007087317A3 (en) * | 2006-01-23 | 2008-05-02 | John C Wickhart | Method and apparatus for performing overhead crane rail alignment surveys |
| CN102491175A (zh) * | 2011-11-22 | 2012-06-13 | 中船第九设计研究院工程有限公司 | 大型龙门起重机大车行走的纠偏方法 |
| KR101466924B1 (ko) * | 2013-04-19 | 2014-12-04 | 주식회사 남선기공 | 갠트리 이송형 기계장치의 이송 오차 제어장치 및 방법 |
| US20150173259A1 (en) * | 2012-06-28 | 2015-06-18 | Universal Instruments Corporation | Flexible assembly machine, system and method |
| US9955618B2 (en) | 2014-02-07 | 2018-04-24 | Universal Instruments Corporation | Pick and place head with internal vaccum and air pressure supply, system and method |
-
1995
- 1995-05-19 JP JP12107295A patent/JPH08310787A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007087317A3 (en) * | 2006-01-23 | 2008-05-02 | John C Wickhart | Method and apparatus for performing overhead crane rail alignment surveys |
| US7428781B2 (en) * | 2006-01-23 | 2008-09-30 | John C Wickhart | Method and apparatus for performing overhead crane rail alignment surveys |
| CN102491175A (zh) * | 2011-11-22 | 2012-06-13 | 中船第九设计研究院工程有限公司 | 大型龙门起重机大车行走的纠偏方法 |
| US20150173259A1 (en) * | 2012-06-28 | 2015-06-18 | Universal Instruments Corporation | Flexible assembly machine, system and method |
| CN106239144A (zh) * | 2012-06-28 | 2016-12-21 | 环球仪器公司 | 灵活的装配机械、系统及方法 |
| US9814170B2 (en) | 2012-06-28 | 2017-11-07 | Universal Instruments Corporation | Flexible assembly machine, system and method |
| US9918419B2 (en) * | 2012-06-28 | 2018-03-13 | Universal Instruments Corporation | Flexible assembly machine, system and method |
| US9986670B2 (en) | 2012-06-28 | 2018-05-29 | Univeral Instruments Corporation | Flexible assembly machine, system and method |
| US10058018B2 (en) | 2012-06-28 | 2018-08-21 | Universal Instruments Corporation | Flexible assembly machine, system and method |
| KR101466924B1 (ko) * | 2013-04-19 | 2014-12-04 | 주식회사 남선기공 | 갠트리 이송형 기계장치의 이송 오차 제어장치 및 방법 |
| US9955618B2 (en) | 2014-02-07 | 2018-04-24 | Universal Instruments Corporation | Pick and place head with internal vaccum and air pressure supply, system and method |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19991208 |