JP2004284699A - ヤードクレーン - Google Patents
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Abstract
【解決手段】衛星電波によって位置を認識する衛星電波検出器16を具備し、複数の走行車輪11を介してヤード上に支持された複数の脚部12と、脚部12間に架設された梁部13とを備えて門型に構成され、ヤード内を走行するヤードクレーン10であって、衛星電波検出器16が、梁部13の端部13a、13cに、走行方向に2個並べて設けられていることを特徴とする。
【選択図】 図2
Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、衛星電波によって位置を認識する衛星電波検出器を具備し、ヤード内を走行するヤードクレーンに関する。
【0002】
【従来の技術】
一般に、ヤード内を走行するヤードクレーンにおいては、衛星電波によって位置を認識する衛星電波検出器(GPS検出器)を具備したものが提案されている。
従来、GPS検出器を具備したヤードクレーンとして、例えば、ヤードクレーンに1個設けられたGPS検出器を利用して、そのヤードクレーンが直進方向に走行する走行経路との平面的なずれを補正して、自動的に走行を制御するものがある(特許文献1参照)。
また、例えば、ヤードクレーンの両脚部にそれぞれ個別に走行用の駆動源を備え、両脚部にそれぞれGPS検出器を設け、これらのGPS検出器で検出された位置データから両脚部間の走行位置誤差を算出し、ヤードクレーンのガーダが走行レールに直角な位置関係となるように、走行位置誤差に基づいて両脚部における駆動源を制御する制御部を有するものがある。
【0003】
【特許文献1】
特開2000−112524号公報(第1−4頁、第1図)
【特許文献2】
特開2000−229779号公報(第1−6頁、第2図)
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来のヤードクレーンにおいては、GPS検出器がヤードクレーンに1個設けられた場合、そのヤードクレーンが走行方向を向いているかどうかを認識することができず、したがってそのヤードクレーンの走行方向を特定することができないため、ヤードクレーンにGPS検出器を少なくとも2つ設置する必要がある。
しかしながら、GPS検出器がヤードクレーンの両脚部、すなわち、走行方向と交差する方向に2個並べて設けられた場合でも次の問題が生じて、正しい走行方向が認識できない。即ち、ヤードクレーンは、梁部に捩れが生じていない場合は、上面視して、長方形であるので、上述のようにGPS検出器を並べても正しい走行方向は認識できる。
【0005】
しかし、梁部に捩れが生じた場合、即ち、ヤードクレーンを上面視して、一方の短辺が他方の短辺よりも走行方向に対して遅れた状態の場合は、ヤードクレーンは、上面視して、平行四辺形となる。
この場合、そのヤードクレーンに備えられた走行車輪が走行方向を向いているにもかかわらず、GPS検出器が走行方向と異なる方向を向き、そのヤードクレーンの走行方向であると誤って認識してしまうことによって、ヤードクレーンに対して誤った走行制御を行ってしまうという問題があった。
【0006】
この発明は、このような事情を考慮してなされたもので、捩れによって走行方向を誤認することを防止し、ヤードクレーンの直進走行制御を正確に行うことができるヤードクレーンを提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
この発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
請求項1に係る発明は、衛星電波によって位置を認識する衛星電波検出器を具備し、複数の走行車輪を介してヤード上に支持された複数の脚部と、該脚部間に架設された梁部とを備えて門型に構成され、前記ヤード内を走行するヤードクレーンであって、前記衛星電波検出器が、前記梁部の端部に、走行方向に2個並べて設けられていることを特徴とする。
【0008】
この発明によれば、衛星電波検出器が、ヤードクレーンに備えられた梁部の端部に、走行方向に2個並べて設けられていることにより、例えば、ヤードクレーンの走行方向と交差する方向に延在する梁部に捩れが生じても、そのヤードクレーンが走行方向を向いていないと誤って認識することが回避されることとなる。
【0009】
請求項2に係る発明は、請求項1記載のヤードクレーンにおいて、前記衛星電波検出器が、前記梁部の他方の端部に追加して設けられていることを特徴とする。
【0010】
この発明によれば、衛星電波検出器が、梁部の他方の端部に追加して設けられていることにより、例えば、ヤードクレーンの走行車輪が走行方向を向いているにもかかわらず、ヤードクレーンが走行方向と直角の方向に位置していない場合、その状態が衛星電波検出器によって正しく認識されることとなる。
【0011】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
図1に示すように、荷役される貨物が載置されるヤード71には、複数のレーン72が一方向に延在するように複数直列あるいは並列に設けられている。
ヤード71は、その端部に岸壁Wを有しており、その岸壁Wには、貨物を荷役する船舶Sが停泊するようになっている。また、ヤード72には、岸壁Wに停泊した船舶Sから貨物の荷役を行うために、その貨物を吊上げあるいは吊下ろすクレーンCが、一方向に延在するように敷設されたレールR上を走行するように配置されている。
【0012】
ヤードクレーン10は、そのヤード71に設けられた複数のレーン72上に、その複数のレーン72が延在する方向に走行するように、一つのレーン72に複数配置されているとともに、各レーン72に配置されている。また、このヤード71上には、ヤードクレーン10に対して指示を送る管理棟30が、複数のレーン72とは別の位置に設けられている。
【0013】
また、ヤードクレーン10は、図2に示すように、タイヤ式の複数の走行車輪11を介してヤード71上に支持された複数の脚部12と、その脚部12間に、脚部12の上部に架設された梁部13とを備えて門型に構成され、梁部13にその梁部13の軸方向に移動するように設けられたトロリ14と、そのトロリ14から吊設された吊り具15とを備えて構成されている。複数の走行車輪11は、レーン72に沿った通常走行時には、基本的に、走行方向が梁部13の軸方向に対して垂直の方向になるように、脚部12に固定されている。走行方向がずれてきた場合には、複数の走行車輪11の方向を操作するのではなく、後述のように、ヤードクレーン10の左右それぞれの速度量を調整することによって走行方向を補正する。
【0014】
梁部13の端部13aおよび別の梁部13の端部13cには、GPS検出器16として、それぞれGPS検出器16a、16cが設けられている。このGPS検出器16a、16cは、ヤードクレーン10の走行方向に並ぶように配置されている。GPS検出器16は、梁部13のような、ヤードクレーン10の上部のところに設けられているので、衛星からの電波を受信しやすい。
また、ヤードクレーン10の左右側に配置された走行車輪11の上部には、制御装置17が設けられている。この制御装置17は、図示しないが、ヤードクレーン10の走行方向を制御する走行軌道制御装置と、複数の走行車輪11を駆動する走行速度制御装置であるモータと、そのモータの回転速度を検出する回転速度検出器とを備えて構成されている。
【0015】
次に、上記の構成からなるヤードクレーン10の作用について、図3のヤードクレーン10のモデル図及び図4のフローチャートを用いて説明する。
ヤードクレーン10は、クレーン上の運転室あるいは管理棟30から初期速度指令値V0で走行する指示を受けながら、貨物の荷役作業を行うために、ヤード71に設けられたレーン72上を速度V0で走行する(ステップS11)。
ヤードクレーン10の走行中に、GPS検出器16aまたは16c、あるいはその両方が、現在位置の座標を検出する(ステップS12)。すなわち、GPS検出器16aは座標(xa,ya,za)、GPS検出器16cは座標(xc,yc,zc)を得る。このとき、GPS検出器16a、16cがヤードクレーン10の速度について認識可能である。
また、測定位置の座標、傾斜角を予め測定して、その座標、傾斜角およびその座標、傾斜角から算出される横行傾斜をデータ化した測定位置テーブルを作成しておき(ステップS13)、その測定位置テーブルから測定位置および横行傾斜を読み出す(ステップS14)。ここで、ヤードクレーン10の幅をLabとし、ヤード71の傾斜角をαとすると、横行傾斜は、
【数1】
となる。
【0016】
ヤードクレーン10の高さをHとすると、横行傾斜ずれ量は、
【数2】
となり(ステップS15)、基準線その1および基準線その2のx座標をそれぞれx1,x2とし、その横行傾斜ずれ量taと現在位置が走行位置からずれた量との和をそれぞれ走行ずれ量sa,scとすると、
【数3】
となる(ステップS16)。
また、走行ずれ量x、走行ずれ角θ、走行ずれ角積分θs、走行ずれ量積分Sとすると、
【数4】
となる(ステップS17)。
その後、速度操作△V’が次式により算出される。
【数5】
さらに、この△V’を用いて左右の走行モータの速度指令値V1,V2が次式により算出される。
【数6】
または、初期速度指令値V0が最大速度のとき、左右いずれかの速度を遅くすることのみ行うようにしてもよい。つまり、
【数7】
となる。
【0017】
これらによって、制御量が計算されることとなる(ステップS18)。
上記の算出結果に基づき、左右のモータに速度指令を出力し(ステップS19)、ヤードクレーン10が直進走行するように、制御装置17によって制御される(ステップS20)。その制御が終了した後、ヤードクレーン10の走行が終了したかを確認し(ステップS21)、走行中であればステップ12からのフローをくり返し行い、走行が終了していれば、このフローを終了する(ステップS22)。このフローは、ヤードクレーン10が走行している際、リアルタイムでくり返し行われる。走行ずれ量や走行ずれ角の大小が、走行方向が正しいか否かの尺度になる。また、ヤードクレーンが停止しているときにも、ヤードクレーンがどちらに向いているかの正しい姿勢が認識できるので、走り出して早々に走行方向を修正するような、フィードフォワード的な制御が可能である。
【0018】
この場合、GPS検出器16が、ヤードクレーン10の走行方向に2個並べて設けられていることにより、ヤードクレーン10に捩れが生じても、そのGPS検出器16によって、ヤードクレーン10の走行方向が正しく認識されることとなる。
【0019】
上記の構成によれば、GPS検出器16が、ヤードクレーン10の走行方向に2個並べて設けられていることにより、ヤードクレーン10の走行方向が正しく認識されることとなるので、捩れによって走行方向を誤認することを防止して、ヤードクレーン10の直進走行制御を正確に行うことができる。
【0020】
なお、ヤードクレーン10に設置されるGPS検出器16は、図5に示すように、上記第1の実施の形態において設置されるGPS検出器16a、16cの他に、梁部13のもう一方の端部13bに設置されることによって、合計3個設置されてもよい。
この場合、例えば、ヤードクレーン10の走行車輪11が走行方向を向いているにもかかわらず、ヤードクレーン10が走行方向と直角の方向に位置していないとき、その状態がGPS検出器16によって正しく認識されることとなる。したがって、測定位置の精度向上に寄与し、ヤードクレーン10の直進走行制御を正確に行うことができる。
【0021】
また、ヤードクレーン10の走行方向における測定位置は、ヤード71の傾斜によってそのヤードクレーン10が走行方向に傾いていた場合、ヤードクレーン10の走行位置に対してずれを生じているが、ヤードクレーン10に備えられたトロリ14の荷役位置と一致しているため、走行位置と測定位置との間に生じるずれを補正する必要がない。したがって、その測定位置が補正されることなく、そのまま直接用いられることとなる。
【0022】
また、GPS検出器16を用いたGPSシステムとしては、例えば、一般に利用されているGPS(Global Positioning System)の他、D−GPS(Differential−GPS)またはRTK−GPS(Real Time Kinematic−GPS)がある。
GPSの測定精度は10m程度、D−GPSの測定精度は100mm程度、RTK−GPSの測定精度は10〜70mm程度である。
ヤードクレーン10において、例えば、その幅を20mとし、ヤードの傾斜を0.5%とすると、100mm程度のずれが生じるため、10mm程度の精度を必要とするGPSシステムが好ましい。したがって、ヤードクレーン10に利用されるGPSシステムは、RTK−GPSを使用することが好ましい。
【0023】
また、ヤードクレーン10の上部に傾斜計を設けて、横行傾斜をその傾斜計によって検出することによって、ヤードクレーン10の走行制御を行ってもよい。この場合、その横行傾斜の検出方法のみが上記の実施の形態と異なるため、最終的に得られる効果は、上記の実施の形態と変わらない。
【0024】
また、上記の実施の形態において、測定位置の座標、傾斜角を予め測定して、その座標、傾斜角およびその座標、傾斜角から算出される横行傾斜をデータ化した測定位置テーブルを作成する際(ステップS24)、GPS検出器または傾斜計を用いて、地盤沈下などでヤード71に傾斜が経年変化したことを反映して、測定位置テーブルのデータを自動的に修正するようにしてもよい。
【0025】
また、上記の実施の形態において、測定位置の座標、傾斜角を予め測定して、その座標、傾斜角およびその座標、傾斜角から算出される横行傾斜をデータ化した測定位置テーブルを作成する際(ステップS24)、GPS検出器または傾斜計を用いる方法に限らず、例えば、トランシットを用いて計測して座標、傾斜角を得るなどの方法を用いてもよい。
【0026】
【発明の効果】
以上説明したこの発明のヤードクレーンの走行制御方法においては、以下の効果を奏する。
請求項1に係る発明によれば、衛星電波検出器が、ヤードクレーンに備えられた梁部の端部に、走行方向に2個並べて設けられていることにより、ヤードクレーンに捩れが生じても、その衛星電波検出器によって、ヤードクレーンの走行方向が正しく認識されることとなるので、ヤードクレーンの直進走行制御を正確に行うことができる。
【0027】
請求項2に係る発明によれば、衛星電波検出器が、梁部の他方の端部に追加して設けられていることにより、例えば、ヤードクレーンの走行車輪が走行方向を向いているにもかかわらず、ヤードクレーンが走行方向と直角の方向に位置していない場合、その状態が衛星電波検出器によって正しく認識されることとなるので、ヤードクレーンの直進走行制御を正確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明における実施の形態に係るヤードクレーンが走行するヤードの斜視図である。
【図2】この発明における実施の形態に係るヤードクレーンの斜視図である。
【図3】この発明における実施の形態に係るヤードクレーンのモデル図である。
【図4】この発明における実施の形態に係るヤードクレーンの作用のフローチャートである。
【図5】この発明における実施の形態に係る別のヤードクレーンの斜視図である。
【符号の説明】
10 ヤードクレーン
16 GPS検出器(衛星電波検出器)
17 制御装置
Claims (2)
- 衛星電波によって位置を認識する衛星電波検出器を具備し、複数の走行車輪を介してヤード上に支持された複数の脚部と、該脚部間に架設された梁部とを備えて門型に構成され、前記ヤード内を走行するヤードクレーンであって、
前記衛星電波検出器が、前記梁部の端部に、走行方向に2個並べて設けられていることを特徴とするヤードクレーン。 - 請求項1記載のヤードクレーンにおいて、
前記衛星電波検出器が、前記梁部の他方の端部に追加して設けられていることを特徴とするヤードクレーン。
Priority Applications (1)
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2003
- 2003-03-19 JP JP2003076009A patent/JP2004284699A/ja not_active Withdrawn
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