JP2020105007A - クレーンの制御システム及び制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
22 桁部
23 構造体
24a、24b 走行装置
30 制御システム
34 位置取得部
35 制御部
40 目標線
Pt 現在位置
ΔDt 偏差
Claims (11)
- 構造体の上部に配置された桁部の延在方向に離間配置されて前記構造体の下端に取り付けられた一対の走行装置を有するクレーンの現在位置を逐次取得する位置取得部と、この位置取得部及び前記一対の走行装置のそれぞれに接続された走行用制御部とを備えるクレーンの制御システムにおいて、
平面視で、前記クレーンの走行方向に延在し、走行中の前記クレーンが傾いた状態ではそのクレーンの傾きのうちの前記延在方向における傾きに応じてその延在方向に屈曲する目標線を有し、
前記目標線と前記位置取得部が取得した現在位置との走行用偏差に基づいて、前記走行用制御部により、前記一対の走行装置のそれぞれの走行速度を調節して前記クレーンを走行させる制御を行う構成にしたことを特徴とするクレーンの制御システム。 - 前記目標線は、その線上に複数の目標位置を有し、平面視でそれらの目標位置のうちの前後で前記クレーンの傾きが変化する位置を変曲点として折り曲がった折れ線で構成される請求項1に記載のクレーンの制御システム。
- 前記目標線は、前記走行方向に延在して平面視で直線状を成す直線目標線と前記位置取得部が取得した現在位置をその直線目標線が存在する基準水平面における位置に換算した換算位置との作成用偏差に基づいて、前記クレーン又はそのクレーンと同種同型の他のクレーンのうちのいずれか一方のクレーンを走行させたときに、その走行中に取得した複数の現在位置を結んだ軌跡である請求項1又は2に記載のクレーンの制御システム。
- 前記直線目標線は、その線上における所定の距離ごとに複数の停止位置を有し、
前記目標線は、前記走行中に取得した複数の現在位置のうちの前記換算位置と前記停止位置とが一致する現在位置を結んだ軌跡である請求項3に記載のクレーンの制御システム。 - 前記構造体は、複数のコンテナが蔵置された蔵置レーンを前記延在方向に跨いでおり、
前記直線目標線は、前記蔵置レーンの長手方向に向かって直進する線であり、
前記停止位置は、前記蔵置レーンの長手方向におけるコンテナの配列位置であるベイごとに設定される請求項4に記載のクレーンの制御システム。 - 前記目標位置は、平面視で、前記停止位置に対して走行中の前記クレーンの傾きのうちの前記走行方向における傾きに応じてその走行方向に前後し、前記延在方向における傾きに応じてその延在方向に左右する位置に配置される請求項3〜5のいずれか1項に記載のクレーンの制御システム。
- 前記目標線から前記延在方向の両方向のそれぞれに所定の幅で広がる目標領域を有し、
前記走行させる制御は、前記目標線に代えて第二の目標線を用いる制御であり、
前記制御部により、前記目標領域に収まる範囲で、前記走行させる制御における制御の開始地点から終了地点までの間で前記目標線をなぞった経路とは異なる経路の前記第二の目標線を設定する制御を行う構成にした請求項1〜6のいずれか1項に記載のクレーンの制御システム。 - 前記第二の目標線の経路長は、前記開始地点から終了地点までの間で前記目標線をなぞった経路長よりも短い請求項7に記載のクレーンの制御システム。
- 前記クレーンの前記延在方向の傾きにより変化するパラメータを取得するパラメータ取得部と、このパラメータ取得部及び前記位置取得部に接続される補正部と、前記現在位置が前記目標線の線上に配置された補正位置に一致したときの基準値と、を有し、
前記現在位置が前記補正位置に一致した場合に、前記パラメータ取得部が取得したパラメータと前記基準値との補正用偏差に基づいて、前記補正部により、前記目標線を補正する制御を行う構成にした請求項1〜8のいずれか1項に記載のクレーンの制御システム。 - 構造体の上部に配置された桁部の延在方向に離間配置されて前記構造体の下端に取り付けられた一対の走行装置を有するクレーンの現在位置を逐次取得し、取得したその現在位置に基づいて、前記一対の走行装置のそれぞれの走行速度を調節して前記クレーンを走行させるクレーンの制御方法において、
前記クレーンの走行前に、平面視で、前記クレーンの走行方向に延在し、走行中の前記クレーンが傾いた場合にその傾きのうちの前記延在方向における傾きに応じてその延在方向に屈曲する目標線を設定し、
前記クレーンの走行中に、設定した前記目標線と取得した前記現在位置との走行用偏差に基づいて、前記一対の走行装置のそれぞれの走行速度を調節して前記クレーンを走行させることを特徴とするクレーンの制御方法。 - 前記クレーン又はそのクレーンと同種同型の他のクレーンのうちのいずれか一方を、前記走行方向に延在して平面視で直線状を成す直線目標線と取得した現在位置をその直線目標線が存在する基準水平面における位置に換算した換算位置との作成用偏差に基づいて走行させるとともに、走行中に取得した複数の現在位置を記憶し、
記憶した前記複数の現在位置を結んだ軌跡から前記目標線を作成する請求項10に記載のクレーンの制御方法。
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