JP2003155191A

JP2003155191A - 荷役装置

Info

Publication number: JP2003155191A
Application number: JP2001354001A
Authority: JP
Inventors: Akira Matsumoto; 朗松本
Original assignee: TCM Corp
Current assignee: TCM Corp
Priority date: 2001-11-20
Filing date: 2001-11-20
Publication date: 2003-05-27

Abstract

(57)【要約】【課題】走行本体を所定位置に停止させた際、自動的
に、案内線に対する走行本体の傾きをほぼ０に修正する
ことが可能な荷役装置を提供する。【解決手段】走行本体１に、前部走行モータ７ａによ
って回転駆動される前部駆動車輪９ａと、後部走行モー
タ７ｂによって回転駆動される後部駆動車輪９ｂとが設
けられ、走行本体１は、各駆動車輪９ａ，９ｂの回転に
より、案内線５１に対して平行に左右方向Ａ，Ｂへ走行
自在に構成されている。案内線５１に対する走行本体１
の傾きθを検出する位置ずれ検出手段５２が設けられ、
制御装置は、走行本体１が停止した際、位置ずれ検出手
段５２によって検出された傾きθがほぼ０°になるよう
に後部走行モータ７ｂを制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、港湾等
で、ヤード内を走行し、コンテナの積み降しや運搬に使
用されるクレーン形式の荷役装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の荷役装置としては、たと
えば図１０〜図１２に示される構成が提供されている。

【０００３】すなわち、荷役装置はヤード２８内を走行
する走行本体１を有しており、この走行本体１は、並行
して配置された前後一対のシルビーム２ａ，２ｂと、両
シルビーム２ａ，２ｂの左右端部から立設されたコラム
３と、前後で対向したコラム３の上端間に設けられた左
右一対のガーダ４などにより構成されている。

【０００４】上記前部シルビーム２ａの左右両端部には
前部ボギー台車６ａが設けられている。このうち左右一
方の前部ボギー台車６ａには、前部走行モータ７ａ（前
部駆動装置の一例）によって回転駆動される前部駆動車
輪９ａと遊転自在な前部車輪１０ａとが左右一対設けら
れている。また、左右他方の前部ボギー台車６ａには、
遊転自在な前部車輪１０ａが左右一対設けられている。

【０００５】さらに、上記後部シルビーム２ｂの左右両
端部には後部ボギー台車６ｂが設けられている。このう
ち左右一方の後部ボギー台車６ｂには、遊転自在な後部
車輪１０ｂが左右一対設けられている。また、左右他方
の後部ボギー台車６ｂには、後部走行モータ７ｂ（後部
駆動装置の一例）によって回転駆動される後部駆動車輪
９ｂと遊転自在な後部車輪１０ｂとが左右一対設けられ
ている。尚、上記前部駆動車輪９ａは走行本体１の左右
一側端に位置するとともに、後部駆動車輪９ｂは走行本
体１の左右他側端に位置している。

【０００６】上記前部走行モータ７ａによって前部駆動
車輪９ａが回転駆動するとともに後部走行モータ７ｂに
よって後部駆動車輪９ｂが回転駆動することにより、走
行本体１が走行基準線１６に対して平行に右方向Ａ、左
方向Ｂへ走行するように構成されている。

【０００７】上記走行本体１には、コンテナ３０（荷の
一例）を吊り上げる吊り装置１７が設けられている。上
記吊り装置１７は、ガーダ４に支持案内されて前方向Ｃ
および後方向Ｄに移動可能なクラブ１１と、クラブ１１
に複数のワイヤ１８を介して吊り下げられたスプレッダ
装置２０とで構成されている。上記クラブ１１はワイヤ
１８を巻き上げる巻上機（図示せず）を備えており、こ
れにより、スプレッダ装置２０が昇降自在に吊り下げら
れる。また、上記スプレッダ装置２０には、コンテナ３
０の吊り孔（図示せず）に対して係脱自在なツイストロ
ック（図示せず）が設けられている。尚、上記クラブ１
１には運転室１２が設けられている。

【０００８】上記運転室１２内には、前部駆動車輪９ａ
と後部駆動車輪９ｂとの回転方向を切り換えて走行本体
１の走行方向を変更する走行操作レバー１３が設けられ
ている。上記走行操作レバー１３は、中立位置Ｎを中心
として右切換位置Ｒと左切換位置Ｌとに切り換え可能に
構成されている。すなわち、上記走行操作レバー１３を
右切換位置Ｒに切り換えた場合、前部駆動車輪９ａと後
部駆動車輪９ｂとはそれぞれ前部走行モータ７ａと後部
走行モータ７ｂとによって一方向へ回転駆動し、以っ
て、走行本体１が右方向Ａへ走行する。また、走行操作
レバー１３を左切換位置Ｌに切り換えた場合、前部駆動
車輪９ａと後部駆動車輪９ｂとはそれぞれ前部走行モー
タ７ａと後部走行モータ７ｂとによって他方向（反対方
向）へ回転駆動し、走行本体１が左方向Ｂへ走行する。
さらに、走行操作レバー１３を中立位置Ｎに戻した場
合、前部駆動車輪９ａと後部駆動車輪９ｂとが停止し、
走行本体１の走行が停止する。

【０００９】また、ヤード２８内の路面には、コンテナ
３０が置かれている中心位置を示す地上側センターマー
ク２９が前後一対設けられている。さらに、荷役装置の
両シルビーム２ａ，２ｂの左右中央部にはそれぞれ走行
本体１の中心位置を示す走行本体側センターマーク２１
が前後一対設けられている。

【００１０】これによると、：運転室１２内のオペレータは、上記走行操作レバー
１３を右切換位置Ｒ又は左切換位置Ｌに切り換えて走行
本体１を右方向Ａ（または左方向Ｂ）へ走行させ、目視
によって上記両走行本体側センターマーク２１を両地上
側センターマーク２９に位置合わせした後、走行操作レ
バー１３を中立位置Ｎに戻して、走行本体１をヤード２
８内に置かれたコンテナ３０の上方（所定位置）に停止
させる。

【００１１】：そして、クラブ１１を前方向Ｃまたは
後方向Ｄに移動させることにより、スプレッダ装置２０
をコンテナ３０の真上に位置させる。その後、スプレッ
ダ装置２０を下降させて、コンテナ３０をスプレッダ装
置２０で保持する。

【００１２】：そして、スプレッダ装置２０と共にコ
ンテナ３０を吊り上げ、その後、走行本体１を右方向Ａ
（または左方向Ｂ）へ目的場所まで走行させる。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】上記の従来形式では、
上記のように、走行本体１をコンテナ３０の上方に停
止させる場合、両走行本体側センターマーク２１を両地
上側センターマーク２９に位置合わせして、図１２の仮
想線で示すように走行本体１を走行基準線１６に対して
平行に停止させる必要がある。しかしながら、実際に
は、オペレータが運転室１２内から両走行本体側センタ
ーマーク２１と両地上側センターマーク２９とを目視す
ることは困難であり、さらに、前部走行モータ７ａと後
部走行モータ７ｂとの回転誤差等により、図１２の実線
で示すように、走行本体１が走行基準線１６に対し許容
値を超えて傾いた状態（すなわち平行でない状態）で停
止してしまうといった問題が発生した。尚、このように
走行本体１が走行基準線１６に対して傾いた状態で停止
した場合、上記におけるスプレッダ装置２０を用いた
コンテナ３０の吊り上げ作業に支障を来す恐れがあっ
た。

【００１４】本発明は、走行本体を所定位置に停止させ
た際、自動的に、走行基準線に対する走行本体の傾きを
許容値以下に修正することが可能な荷役装置を提供する
ことを目的とする。

【００１５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本第１発明は、走行本体に、荷を吊り上げる吊り装置
が設けられ、走行本体の前端部に、前部駆動装置によっ
て回転駆動される前部駆動車輪が設けられ、走行本体の
後端部に、後部駆動装置によって回転駆動される後部駆
動車輪が設けられ、走行本体は、上記各駆動車輪の回転
により、走行基準線に対して平行に左右方向へ走行自在
に構成されている荷役装置であって、走行本体に、上記
走行基準線に対する走行本体の傾きを検出する位置ずれ
検出手段と、制御装置とが設けられ、上記制御装置は、
走行本体が停止した際、上記位置ずれ検出手段によって
検出された傾きが許容値以下になるように上記前部駆動
装置と後部駆動装置との少なくともいずれか一方を制御
するものである。

【００１６】これによると、前部駆動装置と後部駆動装
置とを駆動させることによって前部駆動車輪と後部駆動
車輪とが同方向へ回転し、以って、走行本体が走行基準
線に対して平行に左右方向へ走行する。また、前部駆動
装置と後部駆動装置とを停止させることによって前部駆
動車輪と後部駆動車輪との回転が停止し、以って、走行
本体の走行が停止する。この際、位置ずれ検出手段によ
って検出された傾きが許容値を超えている場合、制御装
置が前部駆動装置と後部駆動装置との少なくともいずれ
か一方を駆動させることにより、前部駆動車輪と後部駆
動車輪との少なくともいずれか一方が回転して、自動的
に、走行基準線に対する走行本体の傾きが許容値以下に
修正される。

【００１７】また、本第２発明は、制御装置は、位置ず
れ検出手段によって検出された傾きに応じて、所定時間
だけ前部駆動装置と後部駆動装置との少なくともいずれ
か一方を駆動させるものである。

【００１８】これによると、走行本体の走行が停止した
際、位置ずれ検出手段によって検出された傾きが許容値
を超えている場合、制御装置は、位置ずれ検出手段によ
って検出された傾きに応じて、所定時間だけ前部駆動装
置と後部駆動装置との少なくともいずれか一方を駆動さ
せる。これにより、前部駆動車輪と後部駆動車輪との少
なくともいずれか一方が上記所定時間だけ回転して、自
動的に、走行基準線に対する走行本体の傾きが許容値以
下に修正される。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図１
〜図９に基づいて説明する。尚、従来のものと同一の構
成を有するものについては同一符号を付記して説明を省
略する。

【００２０】図１，図２に示すように、ヤード２８の路
面には、荷役装置の走行経路５０に沿って敷設された案
内線５１（走行基準線の一例）が敷設されており、この
案内線５１は磁石を連ねた埋め込み型のものである。ま
た、走行本体１には、上記案内線５１に対する走行本体
１の前後方向Ｃ，Ｄの傾きθを検出する位置ずれ検出手
段５２が設けられている。

【００２１】上記位置ずれ検出手段５２は、左右一方の
後部ボギー台車６ｂに設けられた一方の磁気検出器５３
と、左右他方の後部ボギー台車６ｂに設けられた他方の
磁気検出器５４とで構成されている。図３〜図５に示す
ように、上記各磁気検出器５３，５４はそれぞれ、前後
方向Ｃ，Ｄに一列に多数配設されかつ上記案内線５１の
磁気を感知する磁気感知体５３ａ，５４ａを有してい
る。尚、上記一方の磁気検出器５３と他方の磁気検出器
５４との左右方向Ａ，Ｂの間隔Ｓは一定に固定されてい
る。

【００２２】図６に示すように、運転室１２内には、上
記走行操作レバー１３と、自動直進モード切換スイッチ
５５と、停止姿勢修正スイッチ５６とが設けられてい
る。また、図２に示すように、走行本体１には、上記走
行操作レバー１３からの操作信号と上記各スイッチ５
５，５６からの切換信号と上記各磁気検出器５３，５４
からの検出信号とを入力して記憶し、これら各信号に基
づいて上記両走行モータ７ａ，７ｂを制御する制御装置
５８が設けられている。

【００２３】尚、上記制御装置５８は、コンピュータか
ら構成されており、以下（ａ）〜（ｃ）に基づいて、案
内線５１に対する走行本体１の傾きθを求める。すなわ
ち、一方の後部ボギー台車６ｂから上記案内線５１を感
知する一方の磁気感知体５３ａ（図３，図４の黒丸で示
す）までの前後方向Ｃ，Ｄの距離をＴａとし、他方の後
部ボギー台車６ｂから上記案内線５１を感知する他方の
磁気感知体５４ａ（図３，図４の黒丸で示す）までの前
後方向Ｃ，Ｄの距離をＴｂとすると、（ａ）図３，図７
に示すように、上記走行本体１が案内線５１に対して平
行である場合、上記距離Ｔａと距離Ｔｂとがほぼ一致
し、Ｔａ−Ｔｂ＝Ｔ≒０となるため、傾きθがほぼ０となり、走行本体１が平行
であると判断する。

【００２４】（ｂ）また、図４，図８に示すように、走
行本体１が案内線５１に対して前後一方に傾いている場
合、Ｔａ−Ｔｂ＝Ｔ＞０となる。これにより、 θ＝ｔａｎ^-1（Ｔ／Ｓ）となり、この関係式から傾きθを求める。

【００２５】（ｃ）また、図９に示すように、走行本体
１が、案内線５１に対して、上記図８とは逆の前後他方
に傾いている場合、Ｔａ−Ｔｂ＝Ｔ＜０となる。これにより、 θ＝ｔａｎ^-1（Ｔ／Ｓ）となり、この関係式から傾きθを求める。

【００２６】以下、上記構成における作用を説明する。
運転室１２内のオペレータが走行操作レバー１３を右切
換位置Ｒ又は左切換位置Ｌに切り換えることによって、
走行操作レバー１３から制御装置５８へ操作信号が入力
され、制御装置５８は上記操作信号に基づいて前部走行
モータ７ａと後部走行モータ７ｂとを駆動させる。これ
により、前部駆動車輪９ａと後部駆動車輪９ｂとが同方
向へ回転駆動し、以って、走行本体１が右方向Ａ又は左
方向Ｂへ走行する。また、オペレータが走行操作レバー
１３を中立位置Ｎに戻すことによって、制御装置５８は
前部走行モータ７ａと後部走行モータ７ｂとを停止させ
る。これにより、前部駆動車輪９ａと後部駆動車輪９ｂ
との回転が停止し、以って、走行本体１の走行が停止す
る。

【００２７】上記のような走行本体１の運転において、
オペレータが停止姿勢修正スイッチ５６（図６参照）を
オフからオンへ切り換えた場合の制御装置５８による停
止姿勢修正制御について以下〜に説明する。

【００２８】走行本体１が右方向Ａ又は左方向Ｂへ走行
してヤード２８内に置かれたコンテナ３０の上方に達し
た際、オペレータが走行操作レバー１３を中立位置Ｎに
戻して走行本体１を停止させる。

【００２９】：この際、両磁気感知体５３ａ，５４ａ
から入力された検出信号に基づいて、上記（ａ）のよう
にＴ≒０である場合、制御装置５８は、図３，図７に示
すように走行本体１が案内線５１に対してほぼ平行に停
止していると判断し、停止姿勢修正動作を行わない。

【００３０】：また、上記（ｂ）のようにＴ＞０であ
る場合、制御装置５８は、図４，図８に示すように走行
本体１が案内線５１に対して前後一方に傾いた状態で停
止していると判断し、θ＝ｔａｎ^-1（Ｔ／Ｓ）の関係式
から傾きθを求め、求められた傾きθに応じた所定時間
だけ後部走行モータ７ｂを駆動させる。これにより、図
８に示すように、後部駆動車輪９ｂのみが上記所定時間
だけ一方向イへ回転駆動し、走行本体１は、その場で、
停止している前部駆動車輪９ａを中心として後部側が右
方向Ａへ回動し、これにより、走行本体１の停止姿勢が
案内線５１に対して平行となるように修正される。

【００３１】：また、上記（ｃ）のようにＴ＜０であ
る場合、制御装置５８は、図９に示すように走行本体１
が案内線５１に対して前後他方に傾いた状態で停止して
いると判断し、θ＝ｔａｎ^-1（Ｔ／Ｓ）の関係式から傾
きθを求め、求められた傾きθに応じた所定時間だけ後
部走行モータ７ｂを上記とは逆方向へ駆動させる。こ
れにより、後部駆動車輪９ｂのみが上記所定時間だけ他
方向ロ（すなわち上記の逆方向）へ回転駆動し、走行
本体１は、その場で、停止している前部駆動車輪９ａを
中心として後部側が左方向Ｂへ回動し、これにより、走
行本体１の停止姿勢が案内線５１に対して平行となるよ
うに修正される。

【００３２】したがって、停止姿勢修正スイッチ５６を
オンへ切り換えることによって、走行本体１を停止させ
た際、上記，のように、自動的に、走行本体１が案
内線５１に対して平行となるように走行本体１の停止時
の姿勢を修正することができるため、スプレッダ装置２
０を用いたコンテナ３０の吊り上げ作業が支障なく行え
る。

【００３３】また、オペレータが自動直進モード切換ス
イッチ５５（図６参照）をオフからオンへ切り換えた場
合、制御装置５８は、左右方向Ａ，Ｂに走行中の走行本
体１を、以下，のように走行制御する。

【００３４】：走行本体１が走行している際、両磁気
感知体５３ａ，５４ａから入力された検出信号に基づい
て、上記（ｂ）のようにＴ＞０となった場合、制御装置
５８は、走行本体１が案内線５１に対して前後一方に傾
いた状態で走行していると判断し、両走行モータ７ａ，
７ｂを制御して、前部駆動車輪９ａの回転速度と後部駆
動車輪９ｂの回転速度とに差をつける。

【００３５】例えば、図８において、走行本体１が案内
線５１に対して前後一方に傾いた状態で右方向Ａへ走行
している場合、前部駆動車輪９ａの回転速度を後部駆動
車輪９ｂの回転速度よりも低速にすることで、走行本体
１の案内線５１に対する傾きが次第に解消される。同様
に、左方向Ｂへ走行している際、後部駆動車輪９ｂの回
転速度を前部駆動車輪９ａの回転速度よりも低速にする
ことで、走行本体１の案内線５１に対する傾きが次第に
解消される。そして、上記（ａ）のようにＴ≒０となっ
た時点で、前部駆動車輪９ａの回転速度と後部駆動車輪
９ｂの回転速度とを同速度に戻す。

【００３６】：また、走行本体１が走行している際、
両磁気感知体５３ａ，５４ａから入力された検出信号に
基づいて、上記（ｃ）のようにＴ＜０となった場合、制
御装置５８は、走行本体１が案内線５１に対して前後他
方に傾いた状態で走行していると判断し、両走行モータ
７ａ，７ｂを制御して、前部駆動車輪９ａの回転速度と
後部駆動車輪９ｂの回転速度とに差をつける。

【００３７】例えば、図９において、走行本体１が案内
線５１に対して前後他方に傾いた状態で右方向Ａへ走行
している場合、後部駆動車輪９ｂの回転速度を前部駆動
車輪９ａの回転速度よりも低速にすることで、走行本体
１の案内線５１に対する傾きが次第に解消される。同様
に、左方向Ｂへ走行している際、前部駆動車輪９ａの回
転速度を後部駆動車輪９ｂの回転速度よりも低速にする
ことで、走行本体１の案内線５１に対する傾きが次第に
解消される。そして、上記（ａ）のようにＴ≒０となっ
た時点で、前部駆動車輪９ａの回転速度と後部駆動車輪
９ｂの回転速度とを同速度に戻す。

【００３８】したがって、自動直進モード切換スイッチ
５５をオンへ切り換えることによって、走行本体１が走
行している際、上記，のように、自動的に、走行本
体１が案内線５１に対して平行となるように走行本体１
の走行時の姿勢を修正することができる。

【００３９】上記実施の形態では、走行基準線の一例と
して、磁石埋め込み型の案内線５１を設けたが、案内線
５１に電線を用い、案内線５１を流れる電流によって発
生する磁気を磁気検出器５３，５４で検出してもよい。

【００４０】上記実施の形態では、図１に示すように、
一方の磁気検出器５３を左右一方の後部ボギー台車６ｂ
に設け、他方の磁気検出器５４を左右他方の後部ボギー
台車６ｂに設け、案内線５１を後側にして走行本体１を
走行させているが、一方の磁気検出器５３を左右一方の
前部ボギー台車６ａに設け、他方の磁気検出器５４を左
右他方の前部ボギー台車６ａに設け、案内線５１を前側
にして走行本体１を走行させてもよい。

【００４１】上記実施の形態では、走行本体１の案内線
５１に対する傾きθの許容値をほぼ０°（θ≒０）に設
定しているが、正確に０°に設定してもよく、或いは、
一定値の範囲内（例えば±５°など）に設定してもよ
い。

【００４２】上記実施の形態では、，に示すよう
に、傾きθに応じて後部走行モータ７ｂを駆動制御し
て、走行本体１の停止姿勢を修正しているが、前部走行
モータ７ａを駆動制御して、走行本体１の停止姿勢を修
正してもよい。さらには、後部走行モータ７ｂと前部走
行モータ７ａとを共に駆動制御して、走行本体１の停止
姿勢を修正してもよい。

【００４３】上記実施の形態では、図１に示すように、
前部シルビーム２ａに４本の車輪９ａ，１０ａを設けて
いるが、４本以外の複数本であってもよい。また、後部
シルビーム２ｂの車輪９ｂ，１０ｂの本数も同様に４本
以外の複数本であってもよい。

【００４４】上記実施の形態では、前部駆動車輪９ａを
前部シルビーム２ａの左端部に位置させ、後部駆動車輪
９ｂを後部シルビーム２ｂの右端部に位置させている
が、前部駆動車輪９ａを前部シルビーム２ａの右端部に
位置させ、後部駆動車輪９ｂを後部シルビーム２ｂの左
端部に位置させてもよい。

【００４５】

【発明の効果】以上のように本発明によると、走行本体
の走行を停止した際、位置ずれ検出手段によって検出さ
れた傾きが許容値を超えている場合、制御装置が前部駆
動装置と後部駆動装置との少なくともいずれか一方を駆
動させることにより、前部駆動車輪と後部駆動車輪との
少なくともいずれか一方が回転して、自動的に、走行基
準線に対する走行本体の傾きが許容値以下に修正され
る。このように、走行本体の走行を停止した際、自動的
に、走行本体が走行基準線に対して平行になるように走
行本体の停止姿勢を修正することができるため、吊り装
置を用いた荷の吊り上げ作業が支障なく行える。

【図面の簡単な説明】

【図1】本発明の実施の形態における荷役装置の斜視図
である。

【図2】同、荷役装置の制御系のブロック図である。

【図3】同、荷役装置の位置ずれ検出手段の構成を示す
概略平面図であり、走行本体が案内線に対して平行であ
る場合の検出を示す。

【図4】同、荷役装置の位置ずれ検出手段の構成を示す
概略平面図であり、走行本体が案内線に対して傾いてい
る場合の検出を示す。

【図5】同、荷役装置の位置ずれ検出手段の概略側面図
である。

【図6】同、荷役装置の各スイッチの図である。

【図7】同、荷役装置の平面図であり、走行本体が案内
線に対して平行な状態を示す。

【図8】同、荷役装置の平面図であり、走行本体が案内
線に対して一方に傾いている状態を示す。

【図9】同、荷役装置の平面図であり、走行本体が案内
線に対して他方に傾いている状態を示す。

【図１０】従来の荷役装置の斜視図である。

【図11】同、荷役装置の走行操作レバーの図である。

【図12】同、荷役装置の平面図である。

【符号の説明】

１走行本体７ａ前部走行モータ（前部駆動装置）７ｂ後部走行モータ（後部駆動装置）９ａ前部駆動車輪９ｂ後部駆動車輪１７吊り装置３０コンテナ（荷）５１案内線（走行基準線）５２位置ずれ検出手段５８制御装置Ａ右方向Ｂ左方向 θ 傾き

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行本体に、荷を吊り上げる吊り装置が
設けられ、走行本体の前端部に、前部駆動装置によって
回転駆動される前部駆動車輪が設けられ、走行本体の後
端部に、後部駆動装置によって回転駆動される後部駆動
車輪が設けられ、走行本体は、上記各駆動車輪の回転に
より、走行基準線に対して平行に左右方向へ走行自在に
構成されている荷役装置であって、走行本体に、上記走
行基準線に対する走行本体の傾きを検出する位置ずれ検
出手段と、制御装置とが設けられ、上記制御装置は、走
行本体が停止した際、上記位置ずれ検出手段によって検
出された傾きが許容値以下になるように上記前部駆動装
置と後部駆動装置との少なくともいずれか一方を制御す
ることを特徴とする荷役装置。
【請求項２】制御装置は、位置ずれ検出手段によって
検出された傾きに応じて、所定時間だけ前部駆動装置と
後部駆動装置との少なくともいずれか一方を駆動させる
ことを特徴とする荷役装置。