JP2009525553A - 可変走行路を有する自動案内車両 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (20)
- 少なくとも1つの自動案内車両(AGV)を有する自動案内車両システムを制御する方法であって、
自動案内車両が追従する少なくとも1つの所定のルートをコントローラにローディングするステップと、
該自動案内車両を該少なくとも1つの所定のルートに追従させるように指令するステップと、
該所定のルートに沿う自動案内車両の走行通路が該所定のルートから変化するように該所定のルートからのランダムな偏位を選択的に付与するステップと、
をコントローラにローディングするステップと、
を備えてなる方法。 - 少なくとも1つの所定のルートに沿う前位の自動案内車両に続く自動案内車両が、前位の自動案内車両の走行路及び該所定のルートから変化した走行路を有するように該所定のルートからの偏位を選択的に付与するステップを更に備えてなる請求項1に記載の方法。
- 該自動案内車両を該少なくとも1つの所定のルートに追従させるように指令する前記ステップは、該少なくとも1つの所定のルートに対する該自動案内車両の位置に関連する少なくとも1つの検出システムからのデータを収集するステップを含んでなる請求項1に記載の方法。
- 該所定のルートからの偏位を選択的に付与する前記ステップは、前記コントローラ及び検出システムから収集されたデータに基づいてなる請求項3に記載の方法。
- 前記走行路は、該所定のルートの一部について、該所定のルートから偏位してなる請求項1に記載の方法。
- 前記走行路は、前記所定のルートと同じルートの部分を含んでなる請求項1に記載の方法。
- 前記所定のルートからの偏位が付与された後、該所定のルートの選択された距離範囲内に該自動案内車両が留まることを保証するステップを更に備えてなる請求項1に記載の方法。
- 前記選択された距離範囲は、該所定のルートに沿って変化してなる請求項7に記載の方法。
- 少なくとも1つの自動案内車両(AGV)を有する自動案内車両システムを制御する方法であって、
自動案内車両が追従する少なくとも1つの所定のルートをコントローラにローディングするステップと、
該自動案内車両を該少なくとも1つの所定のルートに追従させるように指令するステップと、
該所定のルートに沿う自動案内車両の走行通路が該所定のルートから変化するように該所定のルートからのランダムな偏位を選択的に付与するステップと、
前記所定のルートからの偏位が付与された後、該所定のルートの選択された距離範囲内に該自動案内車両が留まることを保証するステップと、
該自動案内車両が該選択された距離範囲外にあるとき、該走行路を修正するステップと、
を備えてなる方法。 - 前記偏位は、該所定の通路に沿う旋回半径の変化、該所定のルートに対する走行路の整合、該所定のルートからの走行路のオフセット、該自動案内車両での方向動作を遂行する前の所定のルートに沿う予想走行距離の変化、又はこれらの組合せよりなる請求項1に記載の方法。
- 前記自動案内車両システムは、該所定のルートがそこまで延出する目的地ステーションを備え、該自動案内車両が該目的地ステーションに到達する前に、該所定のルートに実質的に合致するように該自動案内車両の走行路を修正するステップを更に備えてなる更に備えてなる請求項1に記載の方法。
- 前記コントローラは、該自動案内車両上に配置されてなる請求項1に記載の方法。
- 前記コントローラは、センターに配置され、複数の自動案内車両と通信状態におかれてなる請求項1に記載の方法。
- 所定のルートに沿って、ステーションの間で複数の自動案内車両を制御する方法であって、
目的地ステーションまで所定のルートに追従するように第1の自動案内車両に指令するステップと、
該第1の自動案内車両の走行路が該所定のルートに合致しないように該第1の自動案内車両の走行路に偏位を付与するステップと、
前記目的地ステーションまで前記所定のルートに追従するように第2の自動案内車両に指令するステップと、
該第2の自動案内車両の走行路が該第1の自動案内車両の走行路に合致しないように該第2の自動案内車両の走行路に偏位を付与するステップと、
を備えてなる方法。 - 前記付与された偏位はランダムである請求項14に記載の方法。
- 前記付与された偏位は、該車両の旋回半径における偏位、該自動案内車両での方向制御動作を遂行する前に走行した距離における偏位、所定のルートからのオフセット距離、該所定のルートに対する走行路の角度、又は、これらの組合せよりなる請求項14に記載の方法。
- 偏位を付与する前記ステップは、該所定のルートから走行路を変化させるために該所定のルートに沿う多数の微小偏位を付与することを含んでなる請求項14に記載の方法。
- もし、該自動案内車両が許容された範囲よりも大きく該所定のルートより外れた場合に該走行路を修正するステップを更に備えてなる請求項14に記載の方法。
- 該自動案内車両が該ステーションに到達する前に該所定のルートに走行路を合致させるステップを更に備えてなる請求項14に記載の方法。
- 自動案内車両をルートに沿って案内するための案内システムを有する自動案内車両において、
該ルートに到達するデータを検出するための検出システムと、
該データを用いて該ルートとは異なる少なくとも1つのランダムに選択された部分を有する走行路を選択的に算出するためのコントローラと、
を備えてなる自動案内車両。
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