JP4952565B2 - 無人搬送車を用いた作業システム - Google Patents
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Description
前記無人搬送車に台車を着脱可能に連結する連結機構が備えられているとともに、
前記誘導経路が、分岐点と合流点との間に前記作業ゾーンがそれぞれ配置された複数の分岐路と、無人搬送車が牽引する台車に新たなワークを搭載するワーク搭載ゾーンから前記分岐点に至る上流側経路と、前記合流点から作業が完了したワークを無人搬送車が牽引する台車から降ろすワーク回収ゾーンに至る下流側経路と、前記合流点から分岐点に無人搬送車を誘導する巡回経路とから構成されており、
各作業ゾーンについて、ワークに対する作業が完了した、または最も早く完了するゾーンを検出する作業完了ゾーン検出手段と、
ワークを搭載した台車を牽引する無人搬送車を前記作業ゾーンに移動させた後、前記連結機構を制御して該台車との連結を解除させ、連結解除状態の無人搬送車を前記巡回経路及び分岐点を経由して前記作業完了ゾーン検出手段で検出した作業ゾーンに移動させるとともに、該作業ゾーンにおいて、前記連結機構を制御して該無人搬送車に作業が完了したワークを搭載した台車を連結させ、これを前記合流点を経由して前記下流側経路に移動させる無人搬送車制御手段とを有することを特徴とする。
前記作業完了ゾーン検出手段は、各作業ゾーンへのワークの到着時刻と、各作業ゾーンにおける作業時間とから各作業ゾーンでの作業完了時刻を算出し、現時点で既に作業が完了している、もしくは最も早く完了する作業ゾーンを検出することを特徴とする。
前記無人搬送車は、搭載したバッテリからの電力により駆動され、
前記巡回経路に、前記バッテリに対する充電を実施する充電ゾーンが設けられていることを特徴とする。
前記巡回経路に、各作業ゾーンで実施される作業に必要な部品を無人搬送車に搭載するピッキングゾーンが設けられており、
前記無人搬送車制御手段は、前記ピッキングゾーンで部品が搭載された無人搬送車を該部品が必要な作業ゾーンに移動させることを特徴とする。
図1に本発明の第1の実施形態に係る無人搬送車(以下、「AGV」と称する。)を用いた作業システムの作業ラインの構成が示され、図2にAGVの構成が示されている。また、図3は、本システムの制御系が示されている。
ここからは、本発明の第2の実施形態に係るAGVを用いた作業システムを説明する。
Z2 ピッキングゾーン
Z3a〜3c 作業ゾーン
Z4 回収ゾーン
Z5 充電ゾーン
A1〜A9 番地板
W1 ワーク
P1 部品
C 台車
20 バッテリ
Claims (4)
- 誘導経路に沿って移動する無人搬送車によってワークを搭載した台車を牽引し、該ワークを並列に配置された複数の作業ゾーンのいずれか1つに搬送する無人搬送車を用いた作業システムであって、
前記無人搬送車に台車を着脱可能に連結する連結機構が備えられているとともに、
前記誘導経路が、分岐点と合流点との間に前記作業ゾーンがそれぞれ配置された複数の分岐路と、無人搬送車が牽引する台車に新たなワークを搭載するワーク搭載ゾーンから前記分岐点に至る上流側経路と、前記合流点から作業が完了したワークを無人搬送車が牽引する台車から降ろすワーク回収ゾーンに至る下流側経路と、前記合流点から分岐点に無人搬送車を誘導する巡回経路とから構成されており、
各作業ゾーンについて、ワークに対する作業が完了した、または最も早く完了するゾーンを検出する作業完了ゾーン検出手段と、
ワークを搭載した台車を牽引する無人搬送車を前記作業ゾーンに移動させた後、前記連結機構を制御して該台車との連結を解除させ、連結解除状態の無人搬送車を前記巡回経路及び分岐点を経由して前記作業完了ゾーン検出手段で検出した作業ゾーンに移動させるとともに、該作業ゾーンにおいて、前記連結機構を制御して該無人搬送車に作業が完了したワークを搭載した台車を連結させ、これを前記合流点を経由して前記下流側経路に移動させる無人搬送車制御手段とを有することを特徴とする無人搬送車を用いた作業システム。 - 請求項1に記載の無人搬送車を用いた作業システムにおいて、
前記作業完了ゾーン検出手段は、各作業ゾーンへのワークの到着時刻と、各作業ゾーンにおける作業時間とから各作業ゾーンでの作業完了時刻を算出し、現時点で既に作業が完了している、もしくは最も早く完了する作業ゾーンを検出することを特徴とする無人搬送車を用いた作業システム。 - 請求項1または2に記載の無人搬送車を用いた作業システムにおいて、
前記無人搬送車は、搭載したバッテリからの電力により駆動され、
前記巡回経路に、前記バッテリに対する充電を実施する充電ゾーンが設けられていることを特徴とする無人搬送車を用いた作業システム。 - 請求項1または2に記載の無人搬送車を用いた作業システムにおいて、
前記巡回経路に、各作業ゾーンで実施される作業に必要な部品を無人搬送車に搭載するピッキングゾーンが設けられており、
前記無人搬送車制御手段は、前記ピッキングゾーンで部品が搭載された無人搬送車を該部品が必要な作業ゾーンに移動させることを特徴とする無人搬送車を用いた作業システム。
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