JP3247067B2 - 自走車の搬送方法、搬送システム及び自走車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、部品を積載するた
めの作業テーブルに対して連結、離脱可能とされ、この
作業テーブルを牽引搬送する自走車の搬送方法、搬送シ
ステム及び自走車に関する。

【０００２】

【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】近年、
製造工程では省力化のため、工程内での資材搬送に自走
車を使用している。例えば、工程の床面にアルミテープ
等の走行案内帯を設け、その上を部品を載せた自走車を
走行させる。

【０００３】この場合、自走車への或いは自走車からの
資材の積み替えが必要なため、積み替えの時間短縮が望
まれる。

【０００４】さらに、自走車の走行方向を光電センサで
検知し、維持しているが、光電センサを使用した自走車
は走行案内帯から逸脱し易いため、使用上難点がある。

【０００５】特に、走行案内帯からの反射光と、床から
の反射光とに差が無い場合、或いは差があっても照光源
の位置による反射により判別しにくい場合にこの傾向が
著しい。

【０００６】このため、走行案内帯がカーブする場所に
おいて、自走車が単独又は牽引する作業テーブルと主に
走行案内帯から外れ、しばしば停止してしまう。

【０００７】本発明は上記事実を考慮し、走行案内帯上
を逸脱することなく、正確に走行させることができる自
走車及び自走車の搬送方向を得ることが目的である。

【０００８】また、上記目的に加え、状況に応じて任意
に自走車の作動を変え、ミニマム台数の自走車を効率的
に使用することができる自走車の搬送方法を得ることが
目的である。

【０００９】さらに、請求項４に記載の搬送システムで
は、自走車が着脱自在な組立部品を搬送する作業テーブ
ルを前記作業テーブルの一端を持ち上げた片持ち状態で
連結し、正確に目的地まで搬送した後、組立作業が完了
するまでは作業テーブルを離脱し、その後、指示により
効率的に別の作業を行い、ミニマム台数で自動搬送でき
るため、品種切替や工程変更がしばしば発生する工程或
いは多品種の生産工程において、低コストで自動化を可
能とすることを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、部品を積載するための作業テーブルに対して連結、
離脱可能とされ、この作業テーブルを牽引搬送する自走
車の搬送方法であって、前記自走車に前記作業テーブル
を前記作業テーブルの一端を持ち上げた片持ち状態で連
結して作業工程へ運び、所定の位置で自走車と作業テー
ブルとの連結を離脱し、この自走車を同工程近傍で所定
時間待機させ、所定時間前に指示があった場合に当該指
示に従って自走車の搬送を開始し、所定時間経過しても
指示がない場合にホームポジションへ戻す、ことを特徴
としている。

【００１１】請求項１に記載の発明によれば、自走車
は、発進スイッチ等の遠隔操作によって走行を開始し、
路面に配置された走行案内帯上を近接センサの検知によ
り自動的に調節しながら走行する。なお、近接センサと
路面との間隔は、約２mm程度が好ましい。

【００１２】この場合、自走車は予め走行ルートがイン
プットされており、この走行ルートデータに基づいて所
定の作業工程へ走行し、部品を積載するための作業テー
ブルを前記作業テーブルの一端を持ち上げた片持ち状態
で連結し、牽引搬送して指定の別の作業工程へ作業テー
ブルを運ぶ。

【００１３】その後、作業テーブルを離脱して待機さ
せ、所定時間内に次の指示が入力された場合は、自走車
の搬送を開始し、所定時間内に次の指示が入力されない
場合には、ホームポジションへ戻す。

【００１４】作業工程が組立工程の場合、自走車で牽引
する作業テーブルにより部品を組立工程へ運び、同工程
で滞留状態になる時点で、自走車を必要部へ回送し、ミ
ニマム台数の自走車で部品搬送を行うことができる。こ
のように、請求項１に記載の発明は、多品種の製品組立
を行う工程での使用に適している。

【００１５】請求項２に記載の発明は、前記請求項１に
記載の発明において、前記自走車が発進時に、発進を報
知する報知手段を備えることを特徴としている。

【００１６】請求項２に記載の発明によれば、基本的に
自走車が無人走行するため、周囲にいるオペレータや作
業車に発進を報知することにより、安全性の向上を図る
ことができる。

【００１７】請求項３に記載の発明は、前記請求項１又
は請求項２に記載の発明において、前記自走車が近接セ
ンサを有し、路面上には該近接センサに対応して金属走
行案内帯が設けられており、前記近接センサによる金属
走行案内帯の検出状態に基づいて、走行が制御されるこ
とを特徴としている。

【００１８】請求項３に記載の発明によれば、自走車
は、自走車側の近接センサによる路面側の走行案内帯の
検出状態に基づいて走行が制御される。例えば、近接セ
ンサに出力部を設け、この出力部から発せられた信号を
走行案内帯で反射させて検出するようにしておけば、近
接センサでこの信号を受けない場合は、走行案内帯から
逸脱したと判断し、走行方向を補正する。これを繰り返
すことにより、自走車は走行案内帯に沿って走行するこ
とができる。

【００１９】請求項４に記載の発明は、組立部品を積載
した連結、離脱が自由な作業テーブルを前記作業テーブ
ルの一端を持ち上げた片持ち状態で自走車と連結し、前
記自走車で前記作業テーブルを牽引して組立工程へ運
び、所定の位置で自走車より作業テーブルを離脱し、そ
の後自走車を自走させて空の作業テーブルの待機する別
の位置で停止させ、警報を発した後、特別の指示のない
場合には、空の作業テーブルを前記片持ち状態で連結し
てホームポジションに戻り、特別の指示のある場合に
は、当該指示に従って自走車の走行中に所定の作動を行
わせることを特徴としている。

【００２０】請求項４に記載の発明によれば、作業テー
ブルは自走車より離脱され、走行案内帯から組立作業場
へ移動させ、作業開始まで資材（組立部品）を載せた状
態で置かれる。作業テーブルは軽量かつ低いので組立作
業場に待機させておきたい場合には、走行案内帯から外
して空いた場所（例えば、棚の下）に置けばよい。自走
車はそのまま単独で指定の場所へ搬送する。ステーショ
ンＩＤを明確にしておけば、オペレータが行先ルートを
任意にインプットすることもできる。作業テーブルを離
脱した自走車は別の作業テーブルを前記作業テーブルの
一端を持ち上げた片持ち状態で連結することもできる。
この作業テーブルには何も載せないで組立部品のピッキ
ング・ゾーンへ向かうか、完成品を載せて検査工程や出
荷工程へ向かう。

【００２１】また、特別の指示を与えない場合には、こ
の作業テーブルには何も載せないで組立部品のピッキン
グ・ゾーンへ向かう。特別な指示を与える場合には、完
成品を載せて検査工程や出荷工程へ向かうなど任意に必
要な作動を行うことができる。

【００２２】例えば、警報時に自走車を一時待機させた
り、組立工程の組立終了部より完成品を検査工程又は出
荷工程へ運びたい等の指示をすれば、完成品を積載した
作業テーブルを片持ち状態で連結して搬送した後ホーム
ポジションに戻る等、自走車の走行中に任意の作動を加
えて自走車を効率的に利用できる。

【００２３】請求項５に記載の発明は、駆動手段により
駆動される駆動輪を備えた車体と、前記車体に設けられ
昇降手段の作動により昇降する荷受け台と、前記荷受け
台上に載置され、互いの対向面の間隔を維持して相対回
転する回転板と、走行方向前方側に設けられ、路面の凹
凸に応じて車体に対して相対移動し、常に路面との間隔
を維持する前記走行方向に回動可能なバランスユニット
と、前記バランスユニットに取付けられた近接センサ
と、を有している。

【００２４】請求項５に記載の発明によれば、バランス
ユニットを車体に対して相対移動可能に取り付けて前記
走行方向に回動可能にし、近接センサをこのバランスユ
ニットに取り付けている。

【００２５】これにより、近接センサと路面との間隔を
車体が走行によって傾いたとしても、ほぼ一定に維持す
ることができるため、路面上からの近接センサへの信号
を確実かつ性格に読み取ることができる。

【００２６】なお、この路面からの信号とは、例えば、
路面上にマシンリーダブルな記号（例えば、バーコード
等）を付しておき、これを読み取り信号とすればよい。

【００２７】また、路面に対して、信号を出力したとき
にこの信号が反射する部分と、反射しない部分を設け
（検出信号強度を所定のしきい値で分割してもよい）、
その検出信号強度を信号として用いてもよい。

【００２８】すなわち、予め走行路が定められている場
合に、その走行路に沿って反射する部分を帯状に敷設し
ておけば、この反射帯を常に近接センサで検出しなが
ら、自走車を走行させることができる。

【００２９】請求項６に記載の発明は、前記バランスユ
ニットが、基部が車体に対して搬送幅方向を軸として回
転可能に取付けられた揺動アームと、前記揺動アームの
先端部に、搬送幅方向を軸として回転可能に取付けられ
たアッパーベースと、このアッパーベースに対して搬送
方向を軸として回転可能に取付けられたロワーベース
と、ロワーベースを路面に対して一定間隔を開けて支持
するキャスタと、で構成され、前記近接センサは、前記
ロワーベースに取付けられていることを特徴としてい
る。

【００３０】請求項６に記載の発明によれば、揺動アー
ムの両端が回転可能なため、アッパーベースとロワーベ
ースとは自重によって、キャスタが路面に接触する状態
が維持される。

【００３１】また、揺動アームとアッパーベースとの間
でピッチング方向、アッパーベースとロワーベースとの
間でローリング方向が自由に回転するため、車体が路面
に対して平行が維持されなくても、ロワーベースは常に
路面と平行状態となり、近接センサと路面との間隔をほ
ぼ一定に保つことができる。

【００３２】請求項７に記載の発明は、前記請求項６に
記載の発明において、前記駆動輪が操舵輪を兼ねた単輪
であり、前記揺動アームがこの駆動輪の回転軸に回転可
能に取付けられていることを特徴としている。

【００３３】請求項７に記載の発明によれば、駆動輪が
カーブ走行時に左右に操舵されることになるが、この操
舵方向に揺動アームが追従するため、近接センサによる
走行案内制御が確実となる。

【００３４】上記請求項３及び請求項５乃至請求項７に
使用する近接センサには、高周波発振型、差動コイル
型、磁気型等の磁界を利用するもの、静電容量型のよう
な電界を利用するものがあり（「センサ総合カタログ'9
5 〜'96 年」３６３頁、オムロン（株）1995年10月発
行、「センサ実用事典」1501頁〜1504頁、（株) フジ・
テクノシステム1986年発行）、金属走行帯に感応する高
周波発振型、差動コイル型、静電容量が使い易い。

【００３５】特に、アルミテープのような金属に対して
も応答速度がよく、検出距離が短いなどの点で、高周波
発振型近接センサの使用はより好ましい。

【００３６】近接センサの取付け位置は自走車の進行方
向底部に、走行帯に対面するような場所がよい。また、
近接センサの数は状況に応じて決めることができる。

【００３７】例えば、自走車の走行方向と垂直に交わる
方向の中央部付近に１〜２個、これらの外側に走行案内
帯の幅よりも幾分広くなるように更に２個配置する。

【００３８】近接センサは、光電センサを使用する場合
に比べ、検出距離、センサ数量を減らし、検出精度を上
げることができる。

【００３９】自走車に後退機能を持たせる場合には、駆
動輪を逆回転させればよく、この場合、進行方向と反対
側の自走車底部に近接センサを追加することが好まし
い。

【００４０】

【発明の実施の形態】図１乃至図５には、本実施の形態
にあかる自走車１００が示されている。

【００４１】自走車１００は、上部が開口された箱型の
車体１０２を備えている。車体１０２は、３個の車輪１
０４、１０６、１０８によって支持されており、その１
個の車輪１０４が搬送方向前方側とされ、３輪の位置関
係は三角形状となっている。なお、この車輪１０４、１
０６、１０８については後述するが、前方の１個の車輪
１０４が駆動輪かつ操舵輪の役目を有し、自走車１００
が走行するようになっている。

【００４２】車体１０２の上部には、平板状の荷受けベ
ース１１０が配設され、車体１０２の上部開口を遮蔽し
ている。

【００４３】この荷受けベース１１０は、車体１０２に
取り付けられた４個の偏芯カム１１２の周面に支持され
ている。偏芯カム１１２は、その回転軸に取り付けられ
た歯車１１４がチェーン１１６を介して昇降モータ１１
８の回転軸に取り付けられた歯車と噛み合っており、偏
芯カム１１２が１８０°回転する毎に荷受けベース１１
０を所定量上げ下げする構造となっている。

【００４４】 荷受けベース１１０に組立部品等を載置
することもできるが、作業テーブル１２４に部品を積載
し、これを荷受けベース１１０の上方に固定して牽引搬
送することもできる。本実施の形態では、この荷受けベ
ース１１０上に円板状の回転ベース１２２を取り付け、
特別仕様としている。

【００４５】特別仕様とは、組立部品を直に載置するの
ではなく、組立部品が載置されるワゴン型の作業テーブ
ル１２４（図８参照）を移送する仕様である。

【００４６】作業テーブル１２４は、部品を載置するテ
ーブル本体１２６を支持する４本の支柱１２８とこの支
柱１２８間を連結するバー１３０とによって構成され、
支柱１２８の下端部には、それぞれキャスタ１３２（図
１１参照）が取り付けられており、軽い力で路面上を移
動することができるようになっている。また、前記バー
１３０の路面からの高さ寸法は、前記自走車１００の回
転ベース１２２の上面よりも若干高い位置とされてい
る。

【００４７】荷受けベース１１０と回転ベース１２２と
の間には、円弧状の溝及びこの溝に収容される球とで構
成される回転支持体（図示省略）が介在されており、回
転ベース１２２は、荷受けベース１１０に対して所定角
度の範囲で回動可能とされている。また、この回転ベー
ス１２２と荷受けベース１１０との間には、自由状態で
必ず所定位置（回動範囲の中心位置）に戻すための、付
勢手段（図示省略）も介在されている。

【００４８】ここで、前記作業テーブル１２４は、この
回転ベース１２２上に載置されるようになっているが、
この載置方法は、自走車１００を荷受けベース１１０を
最下位置とした状態で作業テーブル１２４のバー１３０
の下に潜らせ、バー１３０の真下に回転ベース１２２が
到達させる。この状態では、バー１３０と回転ベース１
２２との間には、若干の隙間が生じている（以下、離脱
状態という）。この離脱状態で、荷受けベース１１０を
最上位置とする。これにより、バー１３０の両端に対応
する支柱１２８が路面から離間され、作業テーブル１２
４の片持ち状態とすることができる（以下、連結状態と
いう）。連結状態で、自走車１００を走行させることに
より、作業テーブル１２４を牽引して移動搬送すること
ができる（図１１参照）。

【００４９】前記車体１０２に取り付けられた３個の車
輪１０４、１０６、１０８の内、搬送方向後ろ側の２個
の車輪１０６、１０８は、それぞれ独立した回転軸１３
４、１３６に軸支され、自走車１００の走行に追従して
回転するのみの構造となっている。従って、自走車１０
０のカーブ走行時の内輪差や外輪差等を考慮する必要が
なく、単純に自走車１００を走行可能に支持する構成と
なっている。

【００５０】一方、図３及び図６に示される如く、前方
の車輪１０４は、その中心に回転軸１３８が嵌入され、
車輪１０４はこの回転軸１３８の軸線方向中央に位置し
ている。回転軸１３８の両端部は、自走車１００の正面
から見て略コ字型の支持ブラケット１４０に軸支されて
いる。この支持ブラケット１４０は、車体１０２の搬送
方向前方側に一部設けられた天井部１０２Ａに、軸線が
自走車１００の上下方向とされた軸１４２を介して、回
転可能に吊り下げられている。

【００５１】この支持ブラケット１４０を吊り下げる軸
１４２には、歯車１４４が取り付けられており、無端の
チェーン１４６の一部が巻き掛けられている。このチェ
ーン１４６の他部には、車体１０２の配設された操舵用
モータ１４８の回転軸に取り付けられた歯車１５０に巻
き掛けられている。

【００５２】ここで、操舵用モータ１４８を正転及び逆
転させることにより、支持ブラケット１４０と共に車輪
１０４を左右に操舵させることができる（図４が左カー
ブ時、図５が右カーブ時を示す）。なお、操舵角は、前
記歯車１４４、１５０のギヤ比に大きな差をつれば、操
舵用モータ１４８の回転速度に対して支持ブラケット１
４０側の軸１４２の回転を極めて遅くすれば、微妙な操
舵を得ることができるし、ギヤ比の差をあまりつけなけ
れば、操舵用モータの回転速度に対して迅速に操舵する
ことができるため、自走車１００の使用目的、使用場所
等に合わせて設定すればよい。なお、減速機を介在させ
てもよい。

【００５３】図６及び図７に示される如く、支持ブラケ
ット１４０の互いに平行な脚板１４０Ａの一方側（自走
車１００の走行方向左側）の脚板１０４Ａは、自走車１
００の搬送方向に延設されており、その外側には、駆動
モータ１４２が取り付けられている。駆動モータ１４２
の回転軸は、脚板１４０Ａを貫通しており、脚板１４０
Ａの内側に設けられた変速機１４５の入力軸と連結され
ている。変速機１４５の出力軸１４５Ａには、歯車１４
６が取り付けられている。

【００５４】一方、前記車輪１０４の回転軸１３８（他
方の脚板１４０Ｂの内側）にも、歯車１４８が取り付け
られている。これらの歯車１４６、１４８には、チェー
ン１５０が巻き掛けられている。これにより、駆動モー
タ１４２の回転駆動力が変速機１４５を介して車輪１０
４に伝わり、自走車１００を走行することができる。

【００５５】また、車輪１０４の回転軸１３８（それぞ
れ脚板１４０Ａ、１４０Ｂの内側部分）には、揺動アー
ム１５２の一端が回転可能に取り付けられており、自走
車１００の前方から路面方向（すなわち、斜め前方）に
延長されている。

【００５６】この揺動アーム１５２の延長方向先端部
は、センサユニット１５４の一部を構成するアッパーベ
ース１５６と連結されている。

【００５７】アッパーベース１５６は、基部とされる平
面部の幅方向両端部が路面方向に略直角に屈曲されてお
り、一対の脚板１５６Ａが設けられている。この脚板１
５６Ａに前記揺動アーム１５２の先端が軸１５８を介し
て回動可能に取付けられている。なお、２本の揺動アー
ム１５２間には、この２本の揺動アーム１５２が互いに
平行を保つように、幅制限バー１６０が掛け渡されてい
る。

【００５８】アッパーアーム１５６は、自走車１００の
走行前後方向中央部に略Ｌ字型の舌片１５６Ｂがそれぞ
れ設けられており、互いに同軸状の円孔１６２が設けら
れている。これらの円孔１６２には、シャフト１６４が
挿通されている。シャフト１６４には、アッパーベース
１５６と共にセンサユニット１５４を構成するロワーベ
ース１６６が連結されている。

【００５９】ロワーベース１６６は、枠型に組立られて
おり、その四隅にデルリン（キャスタ）１６８が取付け
られている。

【００６０】ロワーベース１６６における自走車１００
の幅方向に沿って設けられたバー１６６Ａは、その長手
方向中央部に円孔が設けられ、前記シャフト１６４が挿
通されている。これにより、ロワーベース１６６は、ア
ッパーベース１５６に対して、シャフト１６６を中心に
左右に揺動可能とされる。

【００６１】ここで、揺動アーム１５２は回動可能であ
るため、センサユニット１５４の自重によって、常にデ
ルリン１６８が路面に接触する状態とすることができ
る。また、路面が自走車１００の走行に沿って傾斜して
いる場合は、揺動アーム１５２と、アッパーベース１５
６との相対回転によって、この傾斜角を吸収し、デルリ
ン１６８の路面への接触を維持する。さらに、路面が自
走車１００の走行幅方向に沿って傾斜している場合は、
アッパーベース１５６とロワーベース１６６とのシャフ
ト１６４を中心とする相対回転で、この傾斜角を吸収
し、デルリン１６８の路面への接触を維持する。

【００６２】すなわち、自走車１００の走行中に変化す
る路面との傾斜角に拘らず、ロワーベース１６６と路面
との間隔を常に一定に維持することができる構造となっ
ている。

【００６３】ロワーベース１６６の自走車１００の搬送
方向前方側下端面には、４個の近接センサ１７０が自走
車１００の幅方向に配列されている。

【００６４】この近接センサ１７０は、路面に設けられ
た走行案内テープ１７２（図８参照）と対になって自走
車１００の走行方向を案内する役目を有している。ここ
で、近接センサ１７０と路面との間隔は２mmとされ、こ
の間隔を前記センサユニット１５４で維持するようにな
っている。

【００６５】走行案内テープ１７２は、幅寸法が約３０
mmであり、路面に接着剤等で貼り付けられている。

【００６６】走行案内テープ１７２は、その表面が反射
率の高い処理が施されている（例えば、鏡面仕上げのテ
ープ等乱反射の少ない面が好ましく、アルミ反射テープ
等が最適である）。一方、近接センサ１７０は、出力部
及び検出部を備えている。ここで、通常の路面では、出
力部から出力された信号が反射せず、検出部では信号を
検出しない。一方、前記走行案内テープ１７２面では、
出力部からの信号が反射し、検出部へ至る（検出）よう
になっている。

【００６７】本実施の形態では、４個の近接センサ１７
０を幅方向に配列してあり、その内側の２個が走行案内
テープ１７２による反射信号を検出することが正常、外
側の２個が走行案内テープ１７２による反射信号を検出
することが異常、となるように設定してある。例えば、
この状態で自走車１００を走行させ、直進であるにも拘
らず左に徐々にずれると、右側の近接センサ１７０が走
行案内テープ１７２からの反射信号を検出し、異常と判
断され、操舵用モータ１４８を駆動して、右にカーブす
るように制御する。逆に徐々に右にずれると、左側の近
接センサ１７０が走行案内テープ１７２からの反射信号
を検出し、操舵用モータ１４８の駆動力で左カーブと制
御する。

【００６８】このような制御は、近接センサ１７０が路
面に対して常に一定の距離にあるため、路面上に複雑な
搬送経路（走行案内テープ１７２の敷設による経路）で
あっても正確に行うことができる。

【００６９】なお、自走車１００は、走行中に点灯（又
は点滅、或いは回転点灯）するランプ、発進時に警笛を
発する警報機１７４が配設されている。

【００７０】以下に本実施の形態の作用を説明する。本
実施の形態に係る自走車１００では、走行案内テープ１
７２に沿って移動させるため、近接センサ１７０を用い
ている。

【００７１】近接センサ１７０は、路面に対して極めて
接近しており、かつ常に同一の間隔を保っている。

【００７２】この間隔維持は、センサユニット１５４に
よって達成している。すなわち、揺動アーム１５２の一
端が車輪１０４（駆動輪）の回転軸１３８の両端部に回
転可能に連結されているため、センサユニット１５４
は、その自重によって、デルリン１６８が路面に接触し
ている状態とすることができる。

【００７３】また、この揺動アーム１５２とアッパーベ
ース１５６とが所謂ピッチング方向に回転可能となって
いるため、自走車１００の走行中、走行方向に沿った傾
斜（坂道）が存在したとしても、この傾斜角度分揺動ア
ーム１５２とアッパーベース１５６とが相対回転し、ア
ッパーベース１５６は路面と平行状態を維持することが
できる。

【００７４】さらに、アッパーベース１５６と、ロワー
ベース１６６とが所謂ローリング方向に回転可能となっ
ているため、自走車１００の走行中、走行方向に直交す
る幅方向に沿った傾斜（斜面）が存在したとしても、こ
の傾斜角度分アッパーベース１５６とロワーベース１６
６とが相対回転し、ロワーベース１６６は路面と平行状
態を維持するとができる。

【００７５】このため、凹凸路が存在したとしても、上
記２つの平行状態維持効果によって、路面の凹凸に関係
なく、近接センサ１７０と路面（走行案内テープ１７
２）との距離を常に一定に維持することができ、走行安
定性を向上させることができる。

【００７６】また、本実施の形態の自走車１００では、
駆動輪が操舵輪を兼ねており、近接センサ１７０からの
信号で走行案内テープ１７２に追従するようにカーブを
走行する場合、操舵輪がそのカーブに応じて左右に操舵
され、かつ駆動するため、近接センサ１７０と走行案内
テープ１７２との対向性がよく、例えば、駆動輪と操作
輪とが別々の場合に生じ易い近接センサ１７０の一時的
な走行案内テープ１７２上からの逸脱がなく、正確な搬
送を行うことができる。

【００７７】図８には、組立工程における自走車１００
の搬送経路が示されている。図８の点線枠内が、自走車
１００のホームポジションであり、この組立工程には、
トラック状に走行案内テープ１７２が敷設されており、
５台の自走車１００が稼働する。

【００７８】また、組立工程位置では、バイパス路１７
２Ａが設けられ、その分岐点には、分岐点があることを
知らせる分岐マーク１７２Ｂが設けられている。この分
岐マーク１７２Ｂを検出することによって、予め指示さ
れた分岐方向に自走車１００を走行させることが可能と
なっている。

【００７９】説明のために、自走車１００を内側の走行
案内テープ側からＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅとし、第１の組立
工程Ｓ１に待機している作業テーブル１２４を移送する
順にａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅとする。

【００８０】まず、オペレータからの指示に応じて、自
走車１００Ａが発進する。この場合、警笛を発する等、
周りに走行を開始することを報知する。走行開始後は、
図８の矢印Ｘ方向に走行案内テープ１７２に沿って走行
し、図９の如く、組立工程Ｓ１のバイパス路１７２Ａ上
に配置された作業テーブル１２４ａの下に潜りこませる
（離脱状態）。

【００８１】次いで、図９の状態で、偏芯カム１１２が
１８０°回転して、荷受けベース１１０を最上位置に移
動させることにより、回転ベース１２２によって、作業
テーブル１２４ａの前側を持ち上げ、片持ち状態とする
（連結状態）。

【００８２】この状態で、自走車Ａが走行を再開すると
（当然、発進時の警笛を発した後）、作業テーブル１２
４ａを牽引しながら、走行案内テープ１７２に沿って、
図９の矢印Ｙ方向に沿って走行し、第２の組立工程Ｓ２
のバイパス路へと至る。これを自走車１００Ｂ乃至１０
０Ｅで繰り返し行うことにより、図１０に示される如
く、各組立工程Ｓ１乃至Ｓ５に対応して自走車１００Ａ
乃至１００Ｅを配車することができる。

【００８３】通常は、各組立工程を順番に通過して、ア
ッセンブリを完成させるのであるが、イレギュラーな工
程の場合がある。例えば、第１の組立工程Ｓ１から第２
の組立工程Ｓ２へ作業テーブル１２４を牽引した後、し
ばらく待機させ、後続の自走車１００を組立工程Ｓ１か
らＳ３に飛び越して移動させる指示があった場合、後続
の自走車１００は第２の組立工程Ｓ２のバイパス路１７
２Ａを通らず、メインの走行案内テープ１７２に沿って
通過させることにより、実行可能となる。

【００８４】また、待機している時間を設定し、この時
間以内に次の指示がなかった場合は、自走車１００をホ
ープポジションへ移送する場合にも、メインの走行案内
テープ１７２に沿って走行させ、最終的に図１０の矢印
Ｚ方向に沿って移動すればよい。

【００８５】このように、本実施の形態によれば、組立
工程エリアにトラック状に走行案内テープ１７２を敷設
し、各組立工程位置には、バイパス路１７２を設けたた
め、自走車１００の追い越し等が自由に行える。本実施
の形態では、５か所の組立工程に対して５台の自走車１
００を用意したが、上記追い越し等を利用することによ
り、自走車１００の台数を減らすことができ、ミニマム
台数で必要な処理を行うことが可能となる。また、自走
車１００のバック走行も併用することも可能である。

【００８６】また、自走車１００が走行案内テープ１７
２を逸脱することなく、また作業テーブル１２４が低く
ても、簡単にその下に入り込むことができるため、作業
テーブル１２４そのものを安定に搬送させることができ
る。すなわち、自走車１００及び作業テーブル１２４
（部品）を短時間で所望の場所、工程に搬送させること
ができる。

【００８７】なお、本実施の形態の自走車１００では、
３輪車としたが、５輪車であってもよい。さらに、車体
１０２の四隅にキャスタを取付けておけば、積載する荷
物のバランスが悪くても、自走車１００が転倒するよう
なことを防止することができる。

【００８８】また、近接センサ１７０を４個並べたが、
中央に走行案内テープ１７２上が正規の位置となる近接
センサ１７０を１個、左右の走行案内テープ外が正規の
位置となる近接センサ１７０を各１個としてもよい。

【００８９】さらに、自走車１００の前方の１輪を駆動
輪、操舵輪としたが、前輪を操舵輪、後輪を駆動輪（所
謂ＦＲ）としてもよい。また、駆動輪以外の車輪（非駆
動輪）は、重量に応じて定めてもよい。すなわち、非駆
動輪の数は自走車１００の使用目的により決めることが
できる。例えば、重量の大きい自走車１００の場合、或
いは重量の大きい物品を積んだ作業テーブル１２４を牽
引する自走車１００の場合、非駆動輪の数を４個又はそ
れ以上の複数個、駆動輪の数を１個にすればよい。

【００９０】

【発明の効果】以上説明した如く本発明に係る自走車及
び自走車の搬送方法は、走行案内帯上を逸脱することな
く、正確に走行させることができるという優れた効果を
有する。

【００９１】また、上記効果に加え、自走車の搬送方法
では、状況に応じて任意に自走車の作動を変え、ミニマ
ム台数の自走車を効率的に使用することができるという
効果を有する。

【００９２】さらに、請求項４に記載の搬送システムで
は、自走車が着脱自在な組立部品を搬送する作業テーブ
ルを前記作業テーブルの一端を持ち上げた片持ち状態で
連結し、正確に目的地まで搬送した後、組立作業が完了
するまでは作業テーブルを離脱し、その後、指示により
効率的に別の作業を行い、ミニマム台数で自動搬送でき
るため、品種切替や工程変更がしばしば発生する工程或
いは多品種の生産工程において、低コストで自動化を可
能とする。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る自走車の斜視図であ
る。

【図２】本発明の実施の形態に係る自走車の側面図であ
る。

【図３】本発明の実施の形態に係る自走車の平面図であ
る（直進状態）

【図４】本発明の実施の形態に係る自走車の平面図であ
る（左カーブ状態）

【図５】本発明の実施の形態に係る自走車の平面図であ
る（右カーブ状態）

【図６】センサユニットの斜視図である。

【図７】センサユニットの正面図である。

【図８】本発明の実施の形態に係る組立工程エリアに敷
設された走行案内テープ及びこの走行案内テープに沿っ
て配車された自走車の位置を示す平面図である（全車ホ
ームポジション状態）。

【図９】本発明の実施の形態に係る組立工程エリアに敷
設された走行案内テープ及びこの走行案内テープに沿っ
て配車された自走車の位置を示す平面図である（第１の
組立工程での荷受け状態）

【図１０】本発明の実施の形態に係る組立工程エリアに
敷設された走行案内テープ及びこの走行案内テープに沿
って配車された自走車の位置を示す平面図である（全組
立工程に配車された状態）。

【図１１】自走車と作業テーブルとの連結状態を示す斜
視図である。

【符号の簡単な説明】

１００ 自走車 １０２ 車体 １０４ 車輪（駆動輪） １０６ 車輪 １０８ 車輪 １１０ 荷受けベース（荷受け台） １２２ 回転ベース（回転板） １２４ 作業テーブル １４０ 支持ブラケット １４８ 操舵用モータ １４２ 駆動モータ １５２ 揺動アーム １５４ センサユニット（バランスユニット） １５６ アッパーベース １６６ ロワーベース １６８ デルリン １７０ 近接センサ １７２ 走行案内テープ １７２ バイパス路 １７４ 警報機（報知手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−23108（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−108156（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−248209（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−296208（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−79490（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−243263（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−271437（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−104851（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−108153（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−217406（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−93913（ＪＰ，Ｕ) 実開 平４−114864（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05D 1/02

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 部品を積載するための作業テーブルに対
   して連結、離脱可能とされ、この作業テーブルを牽引搬
   送する自走車の搬送方法であって、 前記自走車に前記作業テーブルを前記作業テーブルの一
   端を持ち上げた片持ち状態で連結して作業工程へ運び、
   所定の位置で自走車と作業テーブルとの連結を離脱し、
   この自走車を同工程近傍で所定時間待機させ、所定時間
   前に指示があった場合に当該指示に従って自走車の搬送
   を開始し、所定時間経過しても指示がない場合にホーム
   ポジションへ戻す、 ことを特徴とする自走車の搬送方法。
2. 【請求項２】 前記自走車は発進時に、発進を報知する
   報知手段を備えることを特徴とする請求項１記載の自走
   車の搬送方法。
3. 【請求項３】 前記自走車は近接センサを有し、路面上
   には該近接センサに対応して金属走行案内帯が設けられ
   ており、前記近接センサによる金属走行案内帯の検出状
   態に基づいて、走行が制御されることを特徴とする請求
   項１又は請求項２記載の自走車の搬送方法。
4. 【請求項４】 組立部品を積載した連結、離脱が自由な
   作業テーブルを前記作業テーブルの一端を持ち上げた片
   持ち状態で自走車と連結し、前記自走車で前記作業テー
   ブルを牽引して組立工程へ運び、所定の位置で自走車よ
   り作業テーブルを離脱し、その後自走車を自走させて空
   の作業テーブルの待機する別の位置で停止させ、警報を
   発した後、特別の指示のない場合には、空の作業テーブ
   ルを前記片持ち状態で連結してホームポジションに戻
   り、特別の指示のある場合には、当該指示に従って自走
   車の走行中に所定の作動を行わせることを特徴とする搬
   送システム。
5. 【請求項５】 駆動手段により駆動される駆動輪を備え
   た車体と、 前記車体に設けられ、車体に対して昇降する昇降手段
   と、 走行方向前方側に設けられ、路面の凹凸に応じて車体に
   対して相対移動し、常に路面との間隔を維持する前記走
   行方向に回動可能なバランスユニットと、 前記バランスユニットに取り付けられた近接センサと、 を有する自走車。
6. 【請求項６】 前記バランスユニットは、 基部が車体に対して搬送幅方向を軸として回転可能に取
   付けられた揺動アームと、 前記揺動アームの先端部に、搬送幅方向を軸として回転
   可能に取付けられたアッパーベースと、 このアッパーベースに対して搬送方向を軸として回転可
   能に取付けられたロワーベースと、 ロワーベースを路面に対して一定間隔を開けて支持する
   キャスタと、 で構成され、 前記近接センサは、前記ロワーベースに取付けられてい
   ることを特徴とする請求項５記載の自走車。
7. 【請求項７】 前記駆動輪が操舵輪を兼ねた単輪であ
   り、前記揺動アームがこの駆動輪の回転軸に回転可能に
   取付けられていることを特徴とする請求項６記載の自走
   車。