JP7119599B2 - 追尾車制御装置 - Google Patents
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Description
Claims (6)
- 追尾対象者を追尾する追尾車と荷物を収納する収納部との間で前記追尾対象者がピッキング作業を行う際に、前記追尾車を制御する追尾車制御装置において、
前記追尾車を走行させる駆動部と、
前記駆動部を制御する駆動制御部と、
前記追尾対象者を認識する認識部と、
前記追尾対象者が前記追尾車に対する前記ピッキング作業のアクセスを開始したかどうかを判断する第1判断部と、
前記追尾対象者が前記追尾車に対する前記ピッキング作業のアクセスを終了したかどうかを判断する第2判断部とを備え、
前記駆動制御部は、前記認識部による前記追尾対象者の認識結果に基づいて、前記追尾車により前記追尾対象者を追尾するように前記駆動部を制御した後、前記第1判断部によって前記追尾対象者が前記追尾車に対する前記ピッキング作業のアクセスを開始したと判断されたときは、前記追尾車による前記追尾対象者の追尾を停止させるように前記駆動部を制御し、その後前記第2判断部によって前記追尾対象者が前記追尾車に対する前記ピッキング作業のアクセスを終了したと判断されたときは、前記追尾車による前記追尾対象者の追尾を再開させるように前記駆動部を制御し、
前記認識部は、前記追尾車による前記追尾対象者の追尾中及び前記追尾車による前記追尾対象者の追尾の一時的な停止中にも、前記追尾対象者を認識し、
前記第1判断部は、前記追尾車による前記追尾対象者の追尾中における前記認識部による前記追尾対象者の認識結果に基づいて、前記追尾対象者と前記収納部との位置関係を判断することにより、前記追尾対象者が前記追尾車に対する前記ピッキング作業のアクセスを開始したかどうかを判断し、
前記第2判断部は、前記追尾車による前記追尾対象者の追尾の一時的な停止中における前記認識部による前記追尾対象者の認識結果に基づいて、前記追尾対象者と前記収納部との位置関係を判断することにより、前記追尾対象者が前記追尾車に対する前記ピッキング作業のアクセスを終了したかどうかを判断する追尾車制御装置。 - 前記第1判断部は、前記追尾車による前記追尾対象者の追尾中における前記認識部による前記追尾対象者の認識結果に基づいて、前記追尾対象者と前記収納部との距離が一定時間連続して停止用規定値以下であるかどうかを判断することにより、前記追尾対象者が前記追尾車に対する前記ピッキング作業のアクセスを開始したかどうかを判断する請求項1記載の追尾車制御装置。
- 前記第1判断部は、前記追尾車による前記追尾対象者の追尾中における前記認識部による前記追尾対象者の認識結果に基づいて、前記追尾対象者が一定時間連続して前記ピッキング作業を行うための所定の範囲内に存在しているかどうかを判断することにより、前記追尾対象者が前記追尾車に対する前記ピッキング作業のアクセスを開始したかどうかを判断する請求項1または2記載の追尾車制御装置。
- 前記第2判断部は、前記追尾車による前記追尾対象者の追尾の一時的な停止中における前記認識部による前記追尾対象者の認識結果に基づいて、前記追尾対象者と前記収納部との位置関係を判断すると共に、前記追尾車による前記追尾対象者の追尾を停止させてから規定時間が経過したかどうかを判断することにより、前記追尾対象者が前記追尾車に対する前記ピッキング作業のアクセスを終了したかどうかを判断する請求項1~3の何れか一項記載の追尾車制御装置。
- 前記第2判断部は、前記追尾車による前記追尾対象者の追尾の一時的な停止中における前記認識部による前記追尾対象者の認識結果に基づいて、前記追尾対象者と前記収納部との距離が一定時間連続して再開用規定値以上であるかどうかを判断することにより、前記追尾対象者が前記追尾車に対する前記ピッキング作業のアクセスを終了したかどうかを判断する請求項1~4の何れか一項記載の追尾車制御装置。
- 前記追尾車の走行ブレーキを制御するブレーキ制御部を更に備え、
前記ブレーキ制御部は、前記追尾車による前記追尾対象者の追尾を一時的に停止させるときに、前記走行ブレーキを解除するように制御する請求項1~5の何れか一項記載の追尾車制御装置。
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