JP2001206651A - 物体検出装置、エレベータ制御システムおよび交通制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】適当な空間における物体の移動状態がリアルタ
イムで検出できる安価な物体検出装置を提供するととも
に、該物体検出装置を適用したエレベータ制御システム
および交通制御システムを提供する。 【解決手段】エレベータホールの床下には複数のインパ
ルスレーダ１がマトリクス状に配置された検出部２５が
設けられている。制御部２６は各インパルスレーダ１の
出力を取り込み、所定時間以上継続して物体を検出して
いるインパルスレーダ１の検出エリアに人が停止してい
ると判定する。これにより、高価な画像処理装置を使用
することなく、リアルタイムでエレベータの待ち人数を
適正に検出することができる。したがって、待ち人数の
多い階にエレベータを優先的に向かわせることができ、
効率的なエレベータの運転が行える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、適当な空間にお
ける物体の移動状態を検出する物体検出装置、この物体
検出装置を適用したエレベータ制御システムおよび交通
制御システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、適当な空間における人の存在を検
出する技術としては、 赤外線を利用して該空間の温度を検出し、人の体温が
検出されたときに該空間に人が存在していると判定する
方式や、 該空間をカメラで撮影した画像を画像処理して人が存
在しているかどうかを判定する方式、があった。

【０００３】上記人の存在を検出する技術は、エレベー
タホールにおける人の存在を検出し該検出結果に基づい
てエレベータの運転を制御するエレベータ制御システム
に利用されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記
の方式は所定の空間に人がいるかどうかが検出できるだ
けであり、人数や検出された人がその空間を移動してい
るのか、その空間に留まっているのかを識別することが
できない。したがって、エレベータホールにおいてエレ
ベータを待っている人を検出する装置として適用して
も、エレベータホールに人がいるかどうかが検出できる
だけで、何人がエレベータを待っているのかを検出でき
ず、待ち人数に応じたエレベータの適正な運転制御を実
行することができなかった。なお、このの方式は例え
ばオフィスにおける夜間の侵入者を検出する警備システ
ム等に適用されている。

【０００５】一方、上記の方式ではカメラで撮影した
画像を時間的に連続して処理することで、所定の空間に
いる人数や検出された人がその空間を移動しているの
か、その空間に留まっているのかを検出できるが、撮影
画像を高速で処理することができる高価な画像処理装置
が必要であり、システムの構築にかかる費用が嵩むとい
う問題があった。

【０００６】この発明の目的は、適当な空間における物
体の移動状態がリアルタイムで検出できる安価な物体検
出装置を提供することにある。

【０００７】また、この発明は上記物体検出装置を適用
することでエレベータの適正な運転制御が行えるエレベ
ータ制御システムを提供することを目的とする。

【０００８】さらに、この発明は上記物体検出装置を適
用することで信号機の適正な運転制御が行える交通制御
システムを提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、この発明の物体検出装置は以下の構成を備えてい
る。

【００１０】（１）所定周波数の電磁波を送信する送信
部と、上記送信部から送信された該電磁波の反射波を受
信する受信部と、上記受信部が受信した反射波を処理し
て物体の有無を検出して出力する信号処理部と、を有す
るセンサをマトリクス状に複数配置した検出部と、上記
検出部の個々のセンサの出力を取り込み、上記検出部上
方における物体の移動状態を検出する制御部と、を備え
ている。

【００１１】（２）上記制御部は、上記検出部の上方に
留まっている物体の数を検出する機能を有する。

【００１２】（３）上記検出部は、各センサの検出領域
の縦・横の大きさを異ならせた。

【００１３】上記構成では、送信部から送信した電磁波
の反射波を受信部で受信し、該反射波を処理して物体の
有無を出力するセンサがマトリクス状に配置されてい
る。制御部では、個々のセンサの検出結果を時間的に連
続して処理することで、マトリクス状に配置したセンサ
上方における物体の移動状態が検出できる。具体的に
は、任意のセンサにおいて所定時間以上継続して物体が
検出されるのは該センサの検出エリアに物体が停止して
いるからであり、物体が移動しているときには物体を検
出しているセンサが時間的に変化する。したがって、任
意のセンサにおいて所定時間以上継続して物体が検出さ
れたときには停止している物体であると判定でき、物体
を検出しているセンサが時間的に変化していくときには
検出されている物体が移動していると判断できる。ま
た、物体を検出したセンサを時間的に解析することで、
物体の移動方向や移動速度等も検出できる。このよう
に、センサをマトリクス状に配置することで、高価な画
像処理装置を用いることなく所定の空間における物体の
移動状態をリアルタイムで検出でき安価である。

【００１４】ここで、上記センサとして適当なものにイ
ンパルスレーダがある。より具体的には、特表平１０−
５１１１８２号公報に開示されている、送信部から広い
周波数におよぶ電磁波を照射し、受信した反射波を遅延
サンプリングするインパルスレーダが適当である。以
下、このインパルスレーダについて説明する。図１は、
このインパルスレーダの構成を示すブロック図である。
このインパルスレーダ１は、送信アンテナ２および受信
アンテナ３を有している。受信アンテナ３は送信アンテ
ナ２から送信された電磁波のエコー（反射波）を受信す
る。発振器４は送信クロック（例えば、２ＭＨｚ）を出
力し、第１のパルス発生回路５が前記送信クロックによ
り駆動される。図示するように、第１のパルス発生回路
５は送信アンテナ２に接続されており、送信アンテナ２
から送信パルス（電磁波）が送信される構成である。ま
た、ノイズの影響を考慮して送信アンテナ２および第１
のパルス発生回路５は他の構成要素からシールドされた
導波管空洞内に配置している。送信アンテナ１は抵抗性
負荷を有する単極アンテナである。

【００１５】受信アンテナ３は、送信アンテナ１から送
信された電磁波が対象物２０（例えば車両）に当たって
反射した反射波を受信する。第１のゲート６には受信ア
ンテナ３で受信された反射波が入力され、第２のゲート
７には基準信号が入力される。受信アンテナ３、第１の
ゲート６および第２のゲート７もノイズの影響を考慮し
て他の構成要素からシールドされた導波管空洞内に配置
している。パルス形成回路網８は、第１のゲート６およ
び第２のゲート７に信号を抽出させるサンプリングタイ
ミング信号（以下、サンプリング信号と言う。）を入力
する。パルス形成回路網８は第２のパルス発生回路９の
出力によって駆動され、第２のパルス発生回路９は指数
傾斜波遅延回路１０から出力される遅延の距離に渡って
掃引された受信クロックにより駆動される。上記送信ク
ロックが入力された指数傾斜波発生器１１が指数傾斜波
遅延回路１０における遅延の掃引を制御する。時間的感
度調整器１２（ＳＴＣ１２）は指数傾斜波発生器１１の
出力により駆動される。

【００１６】第１のゲート６および第２のゲート７で抽
出された信号は差動増幅器１３に入力される。差動増幅
器１３において差動増幅された信号が時間的感度調整器
１２に入力される。時間的感度調整器１２は反射波の距
離が増加したときに、受信した反射波の振幅を補償する
ものであり、上述したように指数傾斜波発生器１１の出
力により駆動している。時間的感度調整器１２の出力は
増幅器１４に入力され、増幅器１４が距離について正規
化された等価時間信号、すなわち受信アンテナ２におい
て受信した信号、を出力する。増幅器１４の出力はシグ
ナルプロセッサ１５に入力される。指数傾斜波発生器１
１には、距離掃引発生器１６から出力される低周波数
（例えば４０Ｈｚ）の信号が入力されている。また、距
離掃引発生器１６はシグナルプロセッサ１４に同期信号
を供給している。

【００１７】このインパルスレーダ１では、発振器４か
ら出力された送信クロックによって第１のパルス発生回
路５が駆動され、送信アンテナ１からパルス列の電磁波
が送信される。送信アンテナ２から送信された電磁波が
対象物２０に当たって反射されると、この反射波が受信
アンテナ３で受信される。第１のゲート６には受信アン
テナ３で受信された信号が入力され、第２のゲート７に
は基準信号（例えば、グランドレベルの信号）が入力さ
れる。第１のゲート６および第２のゲート７ではパルス
形成回路網８から入力されるサンプリング信号に応じて
入力されている信号を出力する。

【００１８】パルス形成回路網８から入力されるサンプ
リング信号は、送信アンテナ２から送信された電磁波の
周波数Ｆ１を低周波Ｆ２で位相変調した周期信号であ
る。低周波Ｆ２の信号は距離掃引発生器１６において生
成されており、パルス形成回路網８、第２のパルス発生
回路９、指数傾斜波遅延回路１０、指数傾斜波発生器１
１および距離掃引発生器１６によって上記サンプリング
信号が生成される。なお、発振器４の出力（送信クロッ
ク）は指数傾斜波発生器１１に入力されている。

【００１９】上記サンプリング信号を用いて、受信アン
テナ３において受信している受信信号を抽出すると、図
２に示すように該受信信号の時間軸を拡大した信号を得
ることができる。具体的には、第１のゲート６および第
２のゲート７に、受信アンテナ３において１／Ｆ１ｓｅ
ｃ毎に繰り返し受信される受信信号（図２（Ａ）参照）
のサンプリングポイントを少しずつずらす信号をサンプ
リング信号として入力することで、受信アンテナ３で受
信している受信信号の時間軸を拡大した信号を得ている
（図２（Ｂ）参照）。

【００２０】第１のゲート６で抽出された信号および第
２のゲート７で抽出された信号は差動増幅器１３におい
て差動増幅され、受信アンテナ３で受信された受信信号
の振幅（レベル）が補償された信号を得る。差動増幅器
１３の出力は時間的感度調整器１２に入力され、受信ア
ンテナ３で受信した反射波の距離による振幅が補償され
た信号（時間的感度調整器１２の出力）を得ている。時
間的感度調整器１２の出力は増幅器１４において、適当
なレベルに増幅されてシグナルプロセッサ１５に入力さ
れる。

【００２１】このように、シグナルプロセッサ１５には
受信アンテナ３で受信された反射波の時間軸を拡大した
信号が入力される。したがって、シグナルプロセッサ１
５は受信アンテナ３において高速で繰り返し受信される
受信信号の信号処理が容易に行え、この信号処理によっ
て対象物２０の有無が検出できる。 （４）（１）〜（３）のいずれかに記載の物体検出装
置、および該物体検出装置の検出結果に基づいてエレベ
ータの運転を制御する運転制御装置を備えたエレベータ
制御システムであって、上記物体検出装置は、上記検出
部がエレベータホールの床下に配置され、上記制御部が
エレベータホールにおける人の移動状態を検出する。

【００２２】この構成では、エレベータホールでエレベ
ータを待っている人を適正に検出することができるの
で、エレベータの適正な運転制御が行える。

【００２３】（５）（１）〜（３）のいずれかに記載の
物体検出装置、および該物体検出装置の検出結果に基づ
いて信号機の運転を制御する運転制御装置を備えた交通
制御システムであって、上記物体検出装置は、上記検出
部が信号機手前の歩道の下に配置され、上記制御部が信
号機手前の歩道上における人の移動状態を検出する。

【００２４】上記構成の信号制御装置では、信号待ちの
人を適正に検出することができるので、信号機の適正な
運転制御が行える。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施形態である
エレベータ制御システムについて説明する。図３は、こ
の発明の実施形態であるエレベータ制御システムの構成
を示すブロック図であり、図４はこのエレベータ制御シ
ステムのイメージを示している。この実施形態のエレベ
ータ制御システムは、エレベータの運転を制御する運転
制御装置２１および各階のエレベータホール毎に設けら
れた待ち人数検出装置２２とを備えている。待ち人数検
出装置２２が、この発明で言う物体検出装置に相当す
る。待ち人数検出装置２２は、エレベータホールにおけ
る待ち人数を検出する装置であり、検出部２５および制
御部２６を備えている。

【００２６】エレベータホールは、床下が図５に示すよ
うに適当な大きさの領域に分割されている。この領域は
エレベータを待っている人が立っているのに十分な大き
さ（例えば５０ｃｍ×５０ｃｍ）であり、金属製、例え
ば鉄製、の仕切り板によって区切られている。各領域に
は１つずつ図１に示したインパルスレーダ１が配置され
ており、該インパルスレーダ１が配置された領域上方に
おける物体の有無を検出する。図６はインパルスレーダ
１の外観を示す図である。インパルスレーダ１は送信ア
ンテナ２および受信アンテナ３がそれぞれ導波管空洞内
に配置された直方体形状であり、送信アンテナ２および
受信アンテナ３が形成されている送受信面を上方（床
面）に向けて配置されている（図７参照）。エレベータ
ホールの床面は樹脂性の床材で覆われている。このよう
に、エレベータホールの床下には複数のインパルスレー
ダ１がマトリクス状に配置されており、この複数のイン
パルスレーダ１が上記検出部２５を構成している。各イ
ンパルスレーダ１は、配置された領域上方の床面に物体
が存在しているかどうかが検出できればよいので、送信
アンテナ２から送信する電磁波の出力については、隣接
する領域に配置されている他のインパルスレーダ１の受
信アンテナ３で殆ど受信されることがない大きさに設定
されている。また、インパルスレーダ１は配置された領
域上方の床面に物体が存在しているかどうかを検出し、
その検出結果を出力する処理を繰り返し実行している。

【００２７】制御部２６は、マトリクス状に配置された
インパルスレーダ１の検出結果を取り込み、エレベータ
ホールにおける待ち人数を判断し、その結果を運転制御
装置２１に通知する機能を有している。運転制御装置２
１は、各階の待ち人数検出装置２２から入力されたエレ
ベータの待ち人数に基づいて、待ち人数が多い階に優先
的にエレベータを向かわせる等して、エレベータの効率
的な運転制御を行う。以下、この実施形態のエレベータ
制御システムの動作について詳細に説明する。まず、エ
レベータホールにおける待ち人数を検出する動作につい
て説明する。上述したように、エレベータホールの床下
にはインパルスレーダ１がマトリクス場に配置されてい
る。インパルスレーダ１は、上述したように送信アンテ
ナ２から送信したパルス列の電磁波を送信するととも
に、受信アンテナ３で受信を行っている。受信アンテナ
３で受信された信号は、上述した処理によって時間軸が
拡大された信号波形に変換されてジグナルプロセッサ１
５に入力される。この処理の詳細については上述してい
るので、ここでは説明を省略する。

【００２８】シグナルプロセッサ１５はメモリを備えて
おり、該メモリの所定の記憶領域には検出領域に物体が
ないときの信号波形が記憶されている。具体的には、上
記メモリには本体が配置されている領域上に物体がない
ときに受信アンテナ３で受信した信号について時間軸が
拡大された波形（以下、基準波形と言う。）の波形デー
タが記憶されている（図８（Ａ）に示す波形の波形デー
タを記憶している。）。受信アンテナ３では送信アンテ
ナ２から送信された信号のまわり込みがあるため、基準
波形は最初に振幅の大きい波形が表れ、その後振幅の小
さい波形が連続している。図８（Ａ）および後述する図
８（Ｂ）において破線で囲んだ部分Ｘが、送信アンテナ
２からの直接のまわり込みである。

【００２９】図９はシグナルプロセッサ１５の処理を示
すフローチャートである。シグナルプロセッサ１５は上
記メモリから基準波形のデータを取り込み（ｎ１）、受
信アンテナ３で受信された信号の波形（以下、受信波形
と言う。）を取り込む（ｎ２）。ｎ１で取り込んで基準
波形とｎ２で取り込んだ受信波形との差を算出し（ｎ
３）、その差に予め設定された閾値を越える箇所がある
かどうかを判定する（ｎ４）。ここで、インパルスレー
ダ１が配置された領域上方に送信アンテナ２から送信さ
れた電磁波を反射する対象物２０がなければ、例えば人
がいなければ、受信波形は基準波形と略同じ波形であ
り、ｎ４で閾値を越える箇所が無いと判定される。一
方、インパルスレーダ１が配置された領域上方に送信ア
ンテナ２から送信された電磁波を反射する対象物２０が
あると、例えば人がいると、受信アンテナ３では該対象
物２０からの反射波も受信されるので、シグナルプロセ
ッサ１５には図８（Ｂ）に示すように送信アンテナ２か
ら送信された信号の直接まわり込みの後に、対象物２０
で反射された反射波の振幅が現れた波形が入力される。
図８（Ｂ）において破線で囲んだＹが対象物２０で反射
された信号である。受信波形において対象物２０からの
反射波が現れる位置はインパルスレーダ１本体と対象物
２０との距離（送信アンテナ２→対象物２０→受信アン
テナ３の距離）によって変化する。したがって、人がい
る領域に配置されたインパルスレーダ１のシグナルプロ
セッサ１５はｎ３で対象物２０からの反射波が受信され
た箇所に振幅のある波形を得るので（図８（Ｃ）参
照）、ｎ４においてこの箇所を予め設定された閾値を越
える箇所であると判定する。

【００３０】シグナルプロセッサ１５は、ｎ４で予め設
定された閾値を越える箇所があると判定すると、人がい
ることを示す信号（ハイ）を出力し（ｎ５）、閾値を越
える箇所が無いと判定すると人がいないことを示す示す
信号（ロー）を出力する（ｎ６）。ｎ５またはｎ６で出
力された信号は制御部２６に入力される。なお、インパ
ルスレーダ１はｎ５またはｎ６の処理を終了すると、ｎ
２に戻って上記処理を繰り返す。

【００３１】このように、エレベータホールではマトリ
クス状に配置された複数のインパルスレーダ１がそれぞ
れ配置された領域上に人がいるかどうかを検出し、その
結果を出力する処理を繰り返し実行している。

【００３２】次に、制御部２６の処理について説明す
る。図１０は制御部の処理を示すフローチャートであ
る。制御部２６は、接続されている複数のインパルスレ
ーダ１から検出結果が入力されると（ｎ１１）、入力さ
れた検出結果から人がいると判定された領域を全て抽出
する（ｎ１２）。ｎ１２で抽出した領域毎に人がいると
検出されている状態が継続している時間が所定時間（例
えば５秒）以上であるかどうかを判定する（ｎ１３）。
なお、制御部２６は接続されているそれぞれのインパル
スレーダ１について入力されている検出結果がハイであ
る時間をカウントするタイマ機能を有している。ｎ１３
において、所定時間以上であると判定すると、待ち人数
をカウントするカウンタを１カウントアップし（ｎ１
４）、ｎ１２で抽出した全ての領域について処理が完了
したかどうかを判定し（ｎ１５）、完了していなければ
ｎ１３に戻って上記処理を繰り返す。

【００３３】また、ｎ１３で所定時間以上経過していな
いと判定すると、ｎ１４の処理を行うことなくｎ１５に
進む。ｎ１５で完了したと判定すると、ｎ１２で抽出さ
れなかった領域について、入力されている検出結果がハ
イである時間をカウントするタイマをリセットし（ｎ１
６）、待ち人数をカウントするカウンタの値を運転制御
装置２１に送信する（ｎ１７）。制御部２６は、ｎ１７
で運転制御装置２１に待ち人数を送信すると、待ち人数
をカウントするカウンタをリセットしてｎ１１に戻る
（ｎ１８）。

【００３４】このように、制御部２６はインパルスレー
ダ１によって所定時間以上継続して人が検出された領域
についてエレベエータ待ちの人がいると判定し、所定時
間未満であれば移動中の人が検出されたと判定する。

【００３５】ここで、エレベータホールにおける人の行
動について考えてみると、エレベータホールを通過する
人は、エレベータホールに立ち止まることなく移動し続
けるので、図１１（Ａ）に示すようにこの人を検出する
インパルスレーダ１は時間的に変化する。なお、図中に
ＯＮと示した領域に配置されているインパルスレーダ１
が人を検出している。したがって、エレベータホールの
通過する人は同一のインパルスレーダ１によって所定時
間以上継続して検出されない。一方、エレベータを待つ
人はエレベータホールに来て、適当な場所に立ち止まっ
てエレベータが到着するのを待つ。このため、図１１
（Ｂ）に示すように同一のインパルスレーダ１によって
所定時間以上継続して検出される。

【００３６】上記の理由から、同一のインパルスレーダ
１によって所定時間以上継続して人が検出された領域に
ついてエレベエータ待ちの人がいると判定し、所定時間
未満であれば移動中の人が検出されたと判定すること
で、エレベータホールにおけるエレベータ待ちの人数を
適正にカウントすることができる。

【００３７】運転制御装置２１は各階のエレベータホー
ルに設けられた待ち人数検出装置２２からエレベータホ
ールにおける待ち人数が通知されると、待ち人数の多い
階に優先的にエレベータを向かわせる等して、エレベー
タの効率的な運転を行う。

【００３８】以上のように、この実施形態の待ち人数検
出装置２２はインパルスレーダ１をマトリクス状に配置
することによって、高価な画像処理装置を使用すること
なくエレベータの待ち人数を適正且つリアルタイムで検
出でき、装置本体も安価である。

【００３９】また、上記待ち人数検出装置２２によって
エレベータホールにおける待ち人数を適正にカウントす
ることができるので、運転制御装置２１によるエレベー
タの運転が効率的に行える。

【００４０】なお、上記実施形態では各階のエレベータ
ホールに待ち人数検出装置２２を設けるとしたが、図１
２に示すように各階のエレベータホールの床下に設けた
検出部２５からから検出結果を取り込んで処理する制御
装置２６Ａを設けてもよい。

【００４１】また、送信アンテナ２および受信アンテナ
３の指向性を調整してインパルスレーダ１が物体を検出
する領域を長方形（例えば、８０ｃｍ×５０ｃｍ）にし
てもよい。例えば、図１３に示すようにエレベータホー
ルにおける領域の区分をエレベータの入り口に向かう方
向を長辺としてもよい。通常、エレベータホールを通過
する人は図に示すＡ方向に移動することから、同一のイ
ンパルスレーダ１によって継続的に検出される可能性が
低く、逆にエレベータホールでエレベータを待つ人は図
に示すＢ方向に移動して停止することから同一のインパ
ルスレーダ１によって継続的に検出される可能性が高ま
り、待ち人数の検出精度を一層向上させることができ
る。

【００４２】インパルスレーダ１における検出領域を長
方形にする手法としては、送信アンテナ２および受信ア
ンテナ３の指向性を調整するだけでなく、図１４に示す
ように長辺側の仕切り板を金属とし、短辺側の仕切り板
の樹脂で構成することでも実現できる。

【００４３】さらに、上記インパルスレーダ１のシグナ
ルプロセッサ１５は、メモリに記憶している基準波形を
適当なタイミングで更新する基準波形更新処理を実行し
ている。図１５は、基準波形更新処理を示すフローチャ
ートである。この処理は割り込み処理によって実行され
る。シグナルプロッセ１５は、基準波形の更新タイミン
グになると割り込み処理がかかり（ｎ２１）、現在対象
物２０が検出されている状態であるかどうかを判定する
（ｎ２２）。対象物２０が検出されている状態であれ
ば、基準波形を更新することなく本処理を終了する。一
方、対象物２０が検出されていない状態であれば、現在
受信アンテナ３で受信している受信波形を基準波形とし
てメモリに記憶する（ｎ２３）。なお、ｎ２３の処理を
実行しなかったときには、対象物２０が検出されていな
い状態に変化したのち、再度割り込み処理がかかり基準
波形の更新が実行される。

【００４４】このように、インパルスレーダ１は上記基
準波形を適当なタイミングで更新しているので、環境変
化や計時変化等の影響も低減され、物体の検出が常に高
精度で行える。

【００４５】次に、この発明の別の実施形態である信号
制御システムについて説明する。図１６は、この実施形
態の信号制御システムの構成を示すブロック図であり、
図１７はこの信号制御システムのイメージを示してい
る。この実施形態の信号制御システムでは、上記エレベ
ータ制御システムにおいてエレベータホールに設けた、
待ち人数検出装置２２の検出部２５が信号機３０手前の
歩道の下に設けられている。具体的には、信号機３０手
前の歩道の下にインパルスレーダ１がマトリクス状に配
置されている。また、待ち人数検出装置２２は、信号機
３０の状態を制御する信号制御装置３１に接続されてい
る。

【００４６】待ち人数検出装置２２の動作は上記したエ
レベータシステムの場合と同様である。したがって、信
号機３０手前の歩道において信号が替わるのを待ってい
る人数を検出することができる。信号制御装置３１は、
待ち人数検出装置２２から入力された待ち人数に応じて
信号機３０を切り替える。例えば、矛者の有無に応じて
信号機３０の状態を切り換えることができる。これによ
り、歩行者用押しボタン信号機のように歩行者にボタン
を操作させることなく、信号機３０を切り換えることが
できる。

【００４７】

【発明の効果】以上のように、この発明の物体検出装置
によれば、高価な画像処理装置を使用するのではなく、
物体を検出するセンサをマトリクス状に配置するという
簡単な構成を採用したので、所定の空間における物体の
移動状態をリアルタイムで検出できるとともに本体装置
を安価にできる。

【００４８】また、この物体検出装置をエレベータ制御
システムや信号制御システムに適用することで、エレベ
ータの運転制御や信号機の切り替え制御が適正に行え
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】インパルスレーダの構成を示すブロック図であ
る。

【図２】インパルスレーダにおいて処理される信号の波
形を示す図である。

【図３】この発明の実施形態であるエレベータ制御シス
テムの構成を示す図である。

【図４】この発明の実施形態であるエレベータ制御シス
テムのイメージを示す図である。

【図５】エレベータホールにおける検出領域の分割例を
示す図である。

【図６】インパルスレーダの外観を示す図である。

【図７】インパルスレーダの配置を示す図である。

【図８】インパルスレーダのシグナルプロセッサに入力
される波形を示す図である。

【図９】インパルスレーダのシグナルプロセッサにおけ
る対象物の検出処理を示すフローチャートである。

【図１０】この発明の実施形態である待ち人数検出装置
の制御部の処理を示すフローチャートである。

【図１１】移動している人と停止している人との検出状
態の違いを説明する図である。

【図１２】この発明の別の実施形態であるエレベータ制
御システムの構成を示す図である。

【図１３】エレベータホールにおける検出領域の他の分
割例を示す図である。

【図１４】インパルスレーダにおける送受信アンテナの
指向性を調整する手法を示す図である。

【図１５】基準波形の更新処理を示すフローチャートで
ある。

【図１６】この発明の別の実施形態である信号制御シス
テムの構成を示す図である。

【図１７】この発明の別の実施形態である信号制御シス
テムのイメージを示す図である。

【符号の説明】

１−インパルスレーダ ２−送信アンテナ ３−受信アンテナ １５−シグナルプロセッサ ２１−運転制御装置 ２２−待ち人数検出装置 ２５−検出部 ２６−制御部 ３０−信号機 ３１−信号制御装置

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定周波数の電磁波を送信する送信部
   と、 上記送信部から送信された該電磁波の反射波を受信する
   受信部と、 上記受信部が受信した反射波を処理して物体の有無を検
   出して出力する信号処理部と、を有するセンサをマトリ
   クス状に複数配置した検出部と、 上記検出部の個々のセンサの出力を取り込み、上記検出
   部上方における物体の移動状態を検出する制御部と、を
   備えた物体検出装置。
2. 【請求項２】 上記制御部は、上記検出部の上方に留ま
   っている物体の数を検出する機能を有する請求項１に記
   載の物体検出装置。
3. 【請求項３】 上記検出部は、各センサの検出領域の縦
   ・横の大きさを異ならせた請求項１または２に記載の物
   体検出装置。
4. 【請求項４】 上記請求項１〜３のいずれかに記載の物
   体検出装置、および該物体検出装置の検出結果に基づい
   てエレベータの運転を制御する運転制御装置を備えたエ
   レベータ制御システムであって、 上記物体検出装置は、上記検出部がエレベータホールの
   床下に配置され、上記制御部がエレベータホールにおけ
   る人の移動状態を検出するエレベータ制御システム。
5. 【請求項５】 上記請求項１〜３のいずれかに記載の物
   体検出装置、および該物体検出装置の検出結果に基づい
   て信号機の運転を制御する運転制御装置を備えた交通制
   御システムであって、 上記物体検出装置は、上記検出部が信号機手前の歩道の
   下に配置され、上記制御部が信号機手前の歩道上におけ
   る人の移動状態を検出する交通制御システム。