JP3461102B2 - 自走式部品棚 - Google Patents
自走式部品棚Info
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Description
ンにおいて、作業員の動きに追従する自走式部品棚に関
する。
するライン範囲(作業ゾーン)が設定され、各ゾーンに
それぞれの組み付け部品をのせる部品棚が用意される。
作業員は部品棚からラインへ部品を運び、ライン上の部
品へ組み付ける作業を行う。従来の部品棚として移動可
能なものが見られるが、作業員の手押しによる運搬が図
れるにすぎない。その場合においても、部品棚は作業ゾ
ーンの適当な場所に固定される。
する作業ゾーンは、組立ラインによっては長い距離範囲
にわたる場合があり、作業員は部品棚とラインとの間を
何回も行き来しながら、ラインの動きを追いかけるよう
に作業ゾーンの端から端へと組付場所を変えて作業を進
めてゆくようになる。部品棚が作業ゾーンに固定の場
合、組付場所によって部品棚との距離が大きくひらいて
しまうため、ラインと部品棚との間を行き来する歩行の
無駄が多くなり、作業員の疲労や作業能率の低下をもた
らすという不具合があった。
されたものであり、部品棚を作業員に追従して自走させ
ることにより、作業員との間をいつも小距離に保てるよ
うにする。
ンの作業ゾーンに用意される部品棚において、部品棚を
移動可能に支持する車輪と、その車輪を回転させる駆動
手段と、部品棚の移動を組立ラインに沿って案内するガ
イドレールと、を設ける一方、作業員と部品棚との位置
関係を検知する手段として部品棚の中央部と前部および
後部にそれぞれの検知ゾーンへ向けて配置されるひと検
知センサと、これらの検知信号に基づいて部品棚の中央
部に作業者との位置関係を合わせるよう部品棚の車輪駆
動を制御する手段と、を備えたことを特徴する。
の車輪駆動を制御する手段は、作業者との位置関係が部
品棚の中央部へ近づくに従って減速するよう車輪駆動の
回転速度を制御する手段を備えたことを特徴とする。
との位置関係を検知する手段は、部品棚の中央部と前部
および後部にそれぞれの検知ゾーンへ向けて配置される
ひと検知センサと、部品棚の中央部と前部との中間部お
よび中央部と後部との中間部にそれぞれの検知ゾーンへ
向けて配置されるひと検知センサと、を備えたことを特
徴する。
沿う走行方向の前側または後側へ作業員が移動すると、
作業員の位置を部品棚の中央部に合わせるよう、正方向
または逆方向へ車輪が回転駆動される。部品棚は作業員
の動きに追従するよう自走するため、作業員との位置関
係が部品棚の中央部において、いつも一定の小距離に保
たれるようになる。このため、作業員の歩行量が大幅に
少なくなり、作業能率の向上と作業疲労の軽減が得られ
る。
り、部品棚と作業員との位置関係が検知される。その検
出信号に基づいて、部品棚は作業員の動きに追従するよ
う、前進か後退か停止かの簡易な自走制御(追従制御)
が可能になる。
位置へ向けて減速される。そのため、作業員と勢いよく
衝突するのが避けられ、部品棚の追従に対する作業員の
安全性を確保できる。
により、部品棚の追従制御ばかりでなく、作業員との位
置関係に応じた自走の速度制御も得られる。
従動輪2と駆動輪3で移動可能に支持される。従動輪2
は部品棚下面の四隅に配置され、駆動輪3は同じく下面
の中央部に配置される。これら車輪2,3を回転させる
駆動手段として、駆動輪3はサーボモータ4を備える。
また、サーボドライバ5が設けられ、部品棚1に後述の
制御機器6やバッテリ7と共に収装される。
スも考慮して配置されるのであり、この例では部品棚1
の後部(組立ライン10の進行方向に対する後側)寄り
の配置になっている。8は片側の従動輪2を介して部品
棚1の移動を案内するガイドレールである。
ため、部品棚1において、中央部に定位置検知センサ9
a、前部に前進検知センサ9b、後部に後退検知センサ
9cが、前部側の中間部に前進中間検知センサ9d、後
部側の中間部に後退中間検知センサ9eが、配置され
る。これら検知センサ9a〜9eは、所定範囲にひと
(作業員)を検知すると、ひと検知信号(オン出力)を
制御機器6に入力する。
ントローラ)は、部品棚1の自走およびその走行速度を
ひと検知センサ9a〜9eから入力に基づいて制御する
ものであり、サーボドライバ5への制御信号を与える。
サーボドライバ5ではその制御信号に応じた回転方向と
回転速度に車輪を駆動するようサーボモータ4を制御す
る。バッテリ7から電源が制御機器6およびサーボドラ
イバ5にそれぞれの電圧レベルでサーキットプロテクタ
11を介して供給される。
トリックスであり、中央定位置検知センサ9aのみがオ
ン出力するときは、部品棚1の車輪駆動を停止する。ひ
と検知センサ9a〜9eのふたつ(以上)が同時にオン
出力するときは、部品棚1の車輪駆動を停止する。前進
検知センサ9bのみがオン出力するときは、部品棚1の
前進側(正回転)へ中速で車輪駆動する。後退検知セン
サ9cのみがオン出力するときは、部品棚1の後退側
(逆回転)へ中速で車輪駆動する。前進中間検知センサ
9dのみがオン出力するときは、部品棚1の前進側へ低
速回転で車輪駆動する。後退中間検知センサのみがオン
出力するときは、部品棚1の後退側へ低速回転で車輪駆
動する。
員がひとりで組み付けに従事している場合、図6のよう
に中央定位置検知センサ9aが作業員を検知する初期状
態(部品棚1は停止)から、部品棚1の前側へ作業員が
移動し、前進検知センサ9bの検知範囲に入ると、部品
棚1はラインの流れ方向へ中速度で自走する。自走に伴
い作業員との位置関係が変化し、前進検知センサ9bに
代わって前進中間検知センサ9dが作業員を検知する
と、自走速度が低速になり、やがて前進中間検知センサ
9dに代わって定位置検知センサ9aが作業員を検知す
ると、その位置に停止する。
が少ないときは、前進中間検知センサ9bの検知によ
り、定位置検知センサ9aが作業員を検知するまでの
間、部品棚1は低速で自走する。作業員の後側への移動
時についても、部品棚1は作業員の動きに追従するよ
う、後退検知センサ9cのひと検知により、ラインの流
れと逆方向へ中速で自走し、後退中間検知センサ9eの
ひと検知により、同じく低速で自走し、中央定位置検知
センサのひと検知により、その位置に停止する。
知信号に基づいて、部品棚1の中央部に作業員との位置
関係を合わせるよう、部品棚1の車輪駆動(回転速度を
含む)を制御することにより、部品棚1は作業員に追従
して自走するため、作業員との位置関係が部品棚1の中
央部において、いつも一定の小距離に保たれるようにな
る。このため、作業員の歩行量が大幅に少なくなり、作
業能率の向上および作業疲労の軽減が得られる。
知すると部品棚1はその位置で停止する。また、部品棚
1の自走速度は停止位置へ向けて減速される。そのた
め、作業員と部品棚1が勢いよく衝突するのが効果的に
避けられ、部品棚1の追従に対する作業員の安全性も高
められる。
ステップ1で作業員が検知されると、ステップ2〜ステ
ップ11まで処理動作を繰り返し実行する。ここで、作
業員検知とは、ひとりの作業員をひと検知センサ9a〜
9eの1つで検知することを意味する。ステップ2,ス
テップ3では、中央定位置検知センサ9aが作業員を検
知すると、部品棚1の自走を停止する。
ンサ9bが作業員を検知すると、部品棚1を前進側へ中
速で自走させる。ステップ6,ステップ7では、後退検
知センサ9cが作業員を検知すると、部品棚1を後退側
へ中走で自走させる。ステップ8,ステップ9では、前
進中間検知センサ9dが作業員を検知すると、部品棚1
を前進側へ低速で自走させる。ステップ10,ステップ
11では、後退中間検知センサ9eが作業員を検知する
と、部品棚1を後退側へ低速で自走させる。
る。
る。
る。
Claims (3)
- 【請求項1】組立ラインの作業ゾーンに用意される部品
棚において、部品棚を移動可能に支持する車輪と、その
車輪を回転させる駆動手段と、部品棚の移動を組立ライ
ンに沿って案内するガイドレールと、を設ける一方、作
業員と部品棚との位置関係を検知する手段として部品棚
の中央部と前部および後部にそれぞれの検知ゾーンへ向
けて配置されるひと検知センサと、これらの検知信号に
基づいて部品棚の中央部に作業者との位置関係を合わせ
るよう部品棚の車輪駆動を制御する手段と、を備えたこ
とを特徴する自走式部品棚。 - 【請求項2】部品棚の車輪駆動を制御する手段は、作業
者との位置関係が部品棚の中央部へ近づくに従って減速
するよう車輪駆動の回転速度を制御する手段を備えたこ
とを特徴とする請求項1に記載の自走式部品棚。 - 【請求項3】作業者との位置関係を検知する手段は、部
品棚の中央部と前部および後部にそれぞれの検知ゾーン
へ向けて配置されるひと検知センサと、部品棚の中央部
と前部との中間部および中央部と後部との中間部にそれ
ぞれの検知ゾーンへ向けて配置されるひと検知センサ
と、を備えたことを特徴する請求項2に記載の自走式部
品棚。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7169397A JP3461102B2 (ja) | 1997-03-25 | 1997-03-25 | 自走式部品棚 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7169397A JP3461102B2 (ja) | 1997-03-25 | 1997-03-25 | 自走式部品棚 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10263937A JPH10263937A (ja) | 1998-10-06 |
JP3461102B2 true JP3461102B2 (ja) | 2003-10-27 |
Family
ID=13467889
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7169397A Expired - Fee Related JP3461102B2 (ja) | 1997-03-25 | 1997-03-25 | 自走式部品棚 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3461102B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5949473B2 (ja) * | 2012-11-09 | 2016-07-06 | トヨタ自動車株式会社 | ロボット制御装置、ロボット制御方法、およびロボット |
JP7119599B2 (ja) * | 2018-06-05 | 2022-08-17 | 株式会社豊田自動織機 | 追尾車制御装置 |
-
1997
- 1997-03-25 JP JP7169397A patent/JP3461102B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH10263937A (ja) | 1998-10-06 |
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