JP3461102B2 - 自走式部品棚 - Google Patents
自走式部品棚Info
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- JP3461102B2 JP3461102B2 JP7169397A JP7169397A JP3461102B2 JP 3461102 B2 JP3461102 B2 JP 3461102B2 JP 7169397 A JP7169397 A JP 7169397A JP 7169397 A JP7169397 A JP 7169397A JP 3461102 B2 JP3461102 B2 JP 3461102B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、部品の組立ライ
ンにおいて、作業員の動きに追従する自走式部品棚に関
する。
ンにおいて、作業員の動きに追従する自走式部品棚に関
する。
【０００２】
【従来の技術】組立ラインにおいては、その作業を分担
するライン範囲（作業ゾーン）が設定され、各ゾーンに
それぞれの組み付け部品をのせる部品棚が用意される。
作業員は部品棚からラインへ部品を運び、ライン上の部
品へ組み付ける作業を行う。従来の部品棚として移動可
能なものが見られるが、作業員の手押しによる運搬が図
れるにすぎない。その場合においても、部品棚は作業ゾ
ーンの適当な場所に固定される。
するライン範囲（作業ゾーン）が設定され、各ゾーンに
それぞれの組み付け部品をのせる部品棚が用意される。
作業員は部品棚からラインへ部品を運び、ライン上の部
品へ組み付ける作業を行う。従来の部品棚として移動可
能なものが見られるが、作業員の手押しによる運搬が図
れるにすぎない。その場合においても、部品棚は作業ゾ
ーンの適当な場所に固定される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ひとりの作業員が担当
する作業ゾーンは、組立ラインによっては長い距離範囲
にわたる場合があり、作業員は部品棚とラインとの間を
何回も行き来しながら、ラインの動きを追いかけるよう
に作業ゾーンの端から端へと組付場所を変えて作業を進
めてゆくようになる。部品棚が作業ゾーンに固定の場
合、組付場所によって部品棚との距離が大きくひらいて
しまうため、ラインと部品棚との間を行き来する歩行の
無駄が多くなり、作業員の疲労や作業能率の低下をもた
らすという不具合があった。
する作業ゾーンは、組立ラインによっては長い距離範囲
にわたる場合があり、作業員は部品棚とラインとの間を
何回も行き来しながら、ラインの動きを追いかけるよう
に作業ゾーンの端から端へと組付場所を変えて作業を進
めてゆくようになる。部品棚が作業ゾーンに固定の場
合、組付場所によって部品棚との距離が大きくひらいて
しまうため、ラインと部品棚との間を行き来する歩行の
無駄が多くなり、作業員の疲労や作業能率の低下をもた
らすという不具合があった。
【０００４】この発明はこのような問題点に着目してな
されたものであり、部品棚を作業員に追従して自走させ
ることにより、作業員との間をいつも小距離に保てるよ
うにする。
されたものであり、部品棚を作業員に追従して自走させ
ることにより、作業員との間をいつも小距離に保てるよ
うにする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、組立ライ
ンの作業ゾーンに用意される部品棚において、部品棚を
移動可能に支持する車輪と、その車輪を回転させる駆動
手段と、部品棚の移動を組立ラインに沿って案内するガ
イドレールと、を設ける一方、作業員と部品棚との位置
関係を検知する手段として部品棚の中央部と前部および
後部にそれぞれの検知ゾーンへ向けて配置されるひと検
知センサと、これらの検知信号に基づいて部品棚の中央
部に作業者との位置関係を合わせるよう部品棚の車輪駆
動を制御する手段と、を備えたことを特徴する。
ンの作業ゾーンに用意される部品棚において、部品棚を
移動可能に支持する車輪と、その車輪を回転させる駆動
手段と、部品棚の移動を組立ラインに沿って案内するガ
イドレールと、を設ける一方、作業員と部品棚との位置
関係を検知する手段として部品棚の中央部と前部および
後部にそれぞれの検知ゾーンへ向けて配置されるひと検
知センサと、これらの検知信号に基づいて部品棚の中央
部に作業者との位置関係を合わせるよう部品棚の車輪駆
動を制御する手段と、を備えたことを特徴する。
【０００６】第２の発明は、第１の発明における部品棚
の車輪駆動を制御する手段は、作業者との位置関係が部
品棚の中央部へ近づくに従って減速するよう車輪駆動の
回転速度を制御する手段を備えたことを特徴とする。
の車輪駆動を制御する手段は、作業者との位置関係が部
品棚の中央部へ近づくに従って減速するよう車輪駆動の
回転速度を制御する手段を備えたことを特徴とする。
【０００７】第３の発明は、第２の発明における作業者
との位置関係を検知する手段は、部品棚の中央部と前部
および後部にそれぞれの検知ゾーンへ向けて配置される
ひと検知センサと、部品棚の中央部と前部との中間部お
よび中央部と後部との中間部にそれぞれの検知ゾーンへ
向けて配置されるひと検知センサと、を備えたことを特
徴する。
との位置関係を検知する手段は、部品棚の中央部と前部
および後部にそれぞれの検知ゾーンへ向けて配置される
ひと検知センサと、部品棚の中央部と前部との中間部お
よび中央部と後部との中間部にそれぞれの検知ゾーンへ
向けて配置されるひと検知センサと、を備えたことを特
徴する。
【０００８】
【０００９】
【発明の効果】第１の発明では、部品棚の組立ラインに
沿う走行方向の前側または後側へ作業員が移動すると、
作業員の位置を部品棚の中央部に合わせるよう、正方向
または逆方向へ車輪が回転駆動される。部品棚は作業員
の動きに追従するよう自走するため、作業員との位置関
係が部品棚の中央部において、いつも一定の小距離に保
たれるようになる。このため、作業員の歩行量が大幅に
少なくなり、作業能率の向上と作業疲労の軽減が得られ
る。
沿う走行方向の前側または後側へ作業員が移動すると、
作業員の位置を部品棚の中央部に合わせるよう、正方向
または逆方向へ車輪が回転駆動される。部品棚は作業員
の動きに追従するよう自走するため、作業員との位置関
係が部品棚の中央部において、いつも一定の小距離に保
たれるようになる。このため、作業員の歩行量が大幅に
少なくなり、作業能率の向上と作業疲労の軽減が得られ
る。
【００１０】この場合、３箇所のひと検知センサによ
り、部品棚と作業員との位置関係が検知される。その検
出信号に基づいて、部品棚は作業員の動きに追従するよ
う、前進か後退か停止かの簡易な自走制御（追従制御）
が可能になる。
り、部品棚と作業員との位置関係が検知される。その検
出信号に基づいて、部品棚は作業員の動きに追従するよ
う、前進か後退か停止かの簡易な自走制御（追従制御）
が可能になる。
【００１１】第２の発明では、部品棚の自走速度は停止
位置へ向けて減速される。そのため、作業員と勢いよく
衝突するのが避けられ、部品棚の追従に対する作業員の
安全性を確保できる。
位置へ向けて減速される。そのため、作業員と勢いよく
衝突するのが避けられ、部品棚の追従に対する作業員の
安全性を確保できる。
【００１２】第３の発明では、５箇所のひと検知センサ
により、部品棚の追従制御ばかりでなく、作業員との位
置関係に応じた自走の速度制御も得られる。
により、部品棚の追従制御ばかりでなく、作業員との位
置関係に応じた自走の速度制御も得られる。
【００１３】
【発明の実施の形態】図１〜図３において、部品棚１は
従動輪２と駆動輪３で移動可能に支持される。従動輪２
は部品棚下面の四隅に配置され、駆動輪３は同じく下面
の中央部に配置される。これら車輪２，３を回転させる
駆動手段として、駆動輪３はサーボモータ４を備える。
また、サーボドライバ５が設けられ、部品棚１に後述の
制御機器６やバッテリ７と共に収装される。
従動輪２と駆動輪３で移動可能に支持される。従動輪２
は部品棚下面の四隅に配置され、駆動輪３は同じく下面
の中央部に配置される。これら車輪２，３を回転させる
駆動手段として、駆動輪３はサーボモータ４を備える。
また、サーボドライバ５が設けられ、部品棚１に後述の
制御機器６やバッテリ７と共に収装される。
【００１４】なお、駆動輪３はこれら機器の荷重バラン
スも考慮して配置されるのであり、この例では部品棚１
の後部（組立ライン１０の進行方向に対する後側）寄り
の配置になっている。８は片側の従動輪２を介して部品
棚１の移動を案内するガイドレールである。
スも考慮して配置されるのであり、この例では部品棚１
の後部（組立ライン１０の進行方向に対する後側）寄り
の配置になっている。８は片側の従動輪２を介して部品
棚１の移動を案内するガイドレールである。
【００１５】部品棚１と作業員との位置関係を検知する
ため、部品棚１において、中央部に定位置検知センサ９
ａ、前部に前進検知センサ９ｂ、後部に後退検知センサ
９ｃが、前部側の中間部に前進中間検知センサ９ｄ、後
部側の中間部に後退中間検知センサ９ｅが、配置され
る。これら検知センサ９ａ〜９ｅは、所定範囲にひと
（作業員）を検知すると、ひと検知信号（オン出力）を
制御機器６に入力する。
ため、部品棚１において、中央部に定位置検知センサ９
ａ、前部に前進検知センサ９ｂ、後部に後退検知センサ
９ｃが、前部側の中間部に前進中間検知センサ９ｄ、後
部側の中間部に後退中間検知センサ９ｅが、配置され
る。これら検知センサ９ａ〜９ｅは、所定範囲にひと
（作業員）を検知すると、ひと検知信号（オン出力）を
制御機器６に入力する。
【００１６】図４において、制御機器６（プログラムコ
ントローラ）は、部品棚１の自走およびその走行速度を
ひと検知センサ９ａ〜９ｅから入力に基づいて制御する
ものであり、サーボドライバ５への制御信号を与える。
サーボドライバ５ではその制御信号に応じた回転方向と
回転速度に車輪を駆動するようサーボモータ４を制御す
る。バッテリ７から電源が制御機器６およびサーボドラ
イバ５にそれぞれの電圧レベルでサーキットプロテクタ
１１を介して供給される。
ントローラ）は、部品棚１の自走およびその走行速度を
ひと検知センサ９ａ〜９ｅから入力に基づいて制御する
ものであり、サーボドライバ５への制御信号を与える。
サーボドライバ５ではその制御信号に応じた回転方向と
回転速度に車輪を駆動するようサーボモータ４を制御す
る。バッテリ７から電源が制御機器６およびサーボドラ
イバ５にそれぞれの電圧レベルでサーキットプロテクタ
１１を介して供給される。
【００１７】図５は制御内容を説明する部品棚の走行マ
トリックスであり、中央定位置検知センサ９ａのみがオ
ン出力するときは、部品棚１の車輪駆動を停止する。ひ
と検知センサ９ａ〜９ｅのふたつ（以上）が同時にオン
出力するときは、部品棚１の車輪駆動を停止する。前進
検知センサ９ｂのみがオン出力するときは、部品棚１の
前進側（正回転）へ中速で車輪駆動する。後退検知セン
サ９ｃのみがオン出力するときは、部品棚１の後退側
（逆回転）へ中速で車輪駆動する。前進中間検知センサ
９ｄのみがオン出力するときは、部品棚１の前進側へ低
速回転で車輪駆動する。後退中間検知センサのみがオン
出力するときは、部品棚１の後退側へ低速回転で車輪駆
動する。
トリックスであり、中央定位置検知センサ９ａのみがオ
ン出力するときは、部品棚１の車輪駆動を停止する。ひ
と検知センサ９ａ〜９ｅのふたつ（以上）が同時にオン
出力するときは、部品棚１の車輪駆動を停止する。前進
検知センサ９ｂのみがオン出力するときは、部品棚１の
前進側（正回転）へ中速で車輪駆動する。後退検知セン
サ９ｃのみがオン出力するときは、部品棚１の後退側
（逆回転）へ中速で車輪駆動する。前進中間検知センサ
９ｄのみがオン出力するときは、部品棚１の前進側へ低
速回転で車輪駆動する。後退中間検知センサのみがオン
出力するときは、部品棚１の後退側へ低速回転で車輪駆
動する。
【００１８】例えば、所定の作業ゾーンにおいて、作業
員がひとりで組み付けに従事している場合、図６のよう
に中央定位置検知センサ９ａが作業員を検知する初期状
態（部品棚１は停止）から、部品棚１の前側へ作業員が
移動し、前進検知センサ９ｂの検知範囲に入ると、部品
棚１はラインの流れ方向へ中速度で自走する。自走に伴
い作業員との位置関係が変化し、前進検知センサ９ｂに
代わって前進中間検知センサ９ｄが作業員を検知する
と、自走速度が低速になり、やがて前進中間検知センサ
９ｄに代わって定位置検知センサ９ａが作業員を検知す
ると、その位置に停止する。
員がひとりで組み付けに従事している場合、図６のよう
に中央定位置検知センサ９ａが作業員を検知する初期状
態（部品棚１は停止）から、部品棚１の前側へ作業員が
移動し、前進検知センサ９ｂの検知範囲に入ると、部品
棚１はラインの流れ方向へ中速度で自走する。自走に伴
い作業員との位置関係が変化し、前進検知センサ９ｂに
代わって前進中間検知センサ９ｄが作業員を検知する
と、自走速度が低速になり、やがて前進中間検知センサ
９ｄに代わって定位置検知センサ９ａが作業員を検知す
ると、その位置に停止する。
【００１９】部品棚１の停止位置からの作業員の移動量
が少ないときは、前進中間検知センサ９ｂの検知によ
り、定位置検知センサ９ａが作業員を検知するまでの
間、部品棚１は低速で自走する。作業員の後側への移動
時についても、部品棚１は作業員の動きに追従するよ
う、後退検知センサ９ｃのひと検知により、ラインの流
れと逆方向へ中速で自走し、後退中間検知センサ９ｅの
ひと検知により、同じく低速で自走し、中央定位置検知
センサのひと検知により、その位置に停止する。
が少ないときは、前進中間検知センサ９ｂの検知によ
り、定位置検知センサ９ａが作業員を検知するまでの
間、部品棚１は低速で自走する。作業員の後側への移動
時についても、部品棚１は作業員の動きに追従するよ
う、後退検知センサ９ｃのひと検知により、ラインの流
れと逆方向へ中速で自走し、後退中間検知センサ９ｅの
ひと検知により、同じく低速で自走し、中央定位置検知
センサのひと検知により、その位置に停止する。
【００２０】このようにひと検知センサ９ａ〜９ｅの検
知信号に基づいて、部品棚１の中央部に作業員との位置
関係を合わせるよう、部品棚１の車輪駆動（回転速度を
含む）を制御することにより、部品棚１は作業員に追従
して自走するため、作業員との位置関係が部品棚１の中
央部において、いつも一定の小距離に保たれるようにな
る。このため、作業員の歩行量が大幅に少なくなり、作
業能率の向上および作業疲労の軽減が得られる。
知信号に基づいて、部品棚１の中央部に作業員との位置
関係を合わせるよう、部品棚１の車輪駆動（回転速度を
含む）を制御することにより、部品棚１は作業員に追従
して自走するため、作業員との位置関係が部品棚１の中
央部において、いつも一定の小距離に保たれるようにな
る。このため、作業員の歩行量が大幅に少なくなり、作
業能率の向上および作業疲労の軽減が得られる。
【００２１】作業員がふたり（以上）の場合、これを検
知すると部品棚１はその位置で停止する。また、部品棚
１の自走速度は停止位置へ向けて減速される。そのた
め、作業員と部品棚１が勢いよく衝突するのが効果的に
避けられ、部品棚１の追従に対する作業員の安全性も高
められる。
知すると部品棚１はその位置で停止する。また、部品棚
１の自走速度は停止位置へ向けて減速される。そのた
め、作業員と部品棚１が勢いよく衝突するのが効果的に
避けられ、部品棚１の追従に対する作業員の安全性も高
められる。
【００２２】図８は追従制御の流れを表すものである。
ステップ１で作業員が検知されると、ステップ２〜ステ
ップ１１まで処理動作を繰り返し実行する。ここで、作
業員検知とは、ひとりの作業員をひと検知センサ９ａ〜
９ｅの１つで検知することを意味する。ステップ２，ス
テップ３では、中央定位置検知センサ９ａが作業員を検
知すると、部品棚１の自走を停止する。
ステップ１で作業員が検知されると、ステップ２〜ステ
ップ１１まで処理動作を繰り返し実行する。ここで、作
業員検知とは、ひとりの作業員をひと検知センサ９ａ〜
９ｅの１つで検知することを意味する。ステップ２，ス
テップ３では、中央定位置検知センサ９ａが作業員を検
知すると、部品棚１の自走を停止する。
【００２３】ステップ４，ステップ５では、前進検知セ
ンサ９ｂが作業員を検知すると、部品棚１を前進側へ中
速で自走させる。ステップ６，ステップ７では、後退検
知センサ９ｃが作業員を検知すると、部品棚１を後退側
へ中走で自走させる。ステップ８，ステップ９では、前
進中間検知センサ９ｄが作業員を検知すると、部品棚１
を前進側へ低速で自走させる。ステップ１０，ステップ
１１では、後退中間検知センサ９ｅが作業員を検知する
と、部品棚１を後退側へ低速で自走させる。
ンサ９ｂが作業員を検知すると、部品棚１を前進側へ中
速で自走させる。ステップ６，ステップ７では、後退検
知センサ９ｃが作業員を検知すると、部品棚１を後退側
へ中走で自走させる。ステップ８，ステップ９では、前
進中間検知センサ９ｄが作業員を検知すると、部品棚１
を前進側へ低速で自走させる。ステップ１０，ステップ
１１では、後退中間検知センサ９ｅが作業員を検知する
と、部品棚１を後退側へ低速で自走させる。
【図１】この実施形態を表す平面的な構成説明図であ
る。
る。
【図２】同じく部品棚のラインに面する側面図である。
【図３】同じくＡ矢視図である。
【図４】同じく制御系のブロック図である。
【図５】同じく制御内容を説明するマトリックスであ
る。
る。
【図６】同じく追従動作の説明図である。
【図７】同じく制御の流れを表すフローチャートであ
る。
る。
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平７−5917（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−16849（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−36541（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−264716（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−210606（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−228276（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−321309（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−192003（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−243234（ＪＰ，Ａ)
特開 昭61−183005（ＪＰ，Ａ)
特開 昭60−33173（ＪＰ，Ａ)
実開 昭55−74451（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B63P 19/00 - 21/00
B62D 65/00
G05D 1/02
Claims (3)
- 【請求項１】組立ラインの作業ゾーンに用意される部品
棚において、部品棚を移動可能に支持する車輪と、その
車輪を回転させる駆動手段と、部品棚の移動を組立ライ
ンに沿って案内するガイドレールと、を設ける一方、作
業員と部品棚との位置関係を検知する手段として部品棚
の中央部と前部および後部にそれぞれの検知ゾーンへ向
けて配置されるひと検知センサと、これらの検知信号に
基づいて部品棚の中央部に作業者との位置関係を合わせ
るよう部品棚の車輪駆動を制御する手段と、を備えたこ
とを特徴する自走式部品棚。 - 【請求項２】部品棚の車輪駆動を制御する手段は、作業
者との位置関係が部品棚の中央部へ近づくに従って減速
するよう車輪駆動の回転速度を制御する手段を備えたこ
とを特徴とする請求項１に記載の自走式部品棚。 - 【請求項３】作業者との位置関係を検知する手段は、部
品棚の中央部と前部および後部にそれぞれの検知ゾーン
へ向けて配置されるひと検知センサと、部品棚の中央部
と前部との中間部および中央部と後部との中間部にそれ
ぞれの検知ゾーンへ向けて配置されるひと検知センサ
と、を備えたことを特徴する請求項２に記載の自走式部
品棚。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7169397A JP3461102B2 (ja) | 1997-03-25 | 1997-03-25 | 自走式部品棚 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7169397A JP3461102B2 (ja) | 1997-03-25 | 1997-03-25 | 自走式部品棚 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10263937A JPH10263937A (ja) | 1998-10-06 |
| JP3461102B2 true JP3461102B2 (ja) | 2003-10-27 |
Family
ID=13467889
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7169397A Expired - Fee Related JP3461102B2 (ja) | 1997-03-25 | 1997-03-25 | 自走式部品棚 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3461102B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5949473B2 (ja) * | 2012-11-09 | 2016-07-06 | トヨタ自動車株式会社 | ロボット制御装置、ロボット制御方法、およびロボット |
| JP7119599B2 (ja) * | 2018-06-05 | 2022-08-17 | 株式会社豊田自動織機 | 追尾車制御装置 |
-
1997
- 1997-03-25 JP JP7169397A patent/JP3461102B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10263937A (ja) | 1998-10-06 |
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Legal Events
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