JPH04322307A

JPH04322307A - 走行車

Info

Publication number: JPH04322307A
Application number: JP3092021A
Authority: JP
Inventors: Choji Matsuda; 松田　長司
Original assignee: Matsushita Seiko Co Ltd
Current assignee: Panasonic Ecology Systems Co Ltd
Priority date: 1991-04-23
Filing date: 1991-04-23
Publication date: 1992-11-12

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、人力，誘導装置等を用
いることなく、自らの判定手段にもとづいて、直進，曲
進，前後進および停止を自在に行う走行車に関する。

【０００２】

【従来の技術】農作業を行うためには、肥料，支柱資材
，苗，薬剤，収穫物，不要となった資材の回収および廃
棄など、常に運搬作業が必要であり、しかもその運搬作
業が一連の作業の中でも主要部を占めていた。

【０００３】一方、この運搬作業の合理化，省力化のた
めに排ガス公害のでない電動車を用いることも次第に多
くなってきている。しかし、この操作にはほとんどのも
のが人力を必要とし、そのために人手そのものの合理化
に結びつきにくい一面を持っていた。そこで近年はこの
点を改良した走行車の要望が高まってきている。従来の
この種の走行車の構成について図３および図４を参照し
ながら説明する。

【０００４】第１実施例は図３（ａ）に示すように、車
体１０１に動力部１０２によって駆動される駆動輪１０
３を設け、一方案内用溝部１０４を通路１０５に設け、
前記駆動輪１０３を溝部１０４にはめ込み、車体１０１
がうね部１０６に乗り上げないようにしていた。

【０００５】そして、第１実施例の走行車を走行させる
に際しては、図４に示すように車体１０１に起動用スイ
ッチ１０７を設け、この起動用スイッチ１０７の操作に
より駆動輪１０３が回転して、案内用溝部１０４に沿っ
て前進する。

【０００６】そして、終端に達すると、車体１０１の前
部に設けたバンパ１０８が通路終端部に設けた丈夫な障
害物（たとえば杭）１０９に衝突して押され、バンパ１
０８の後方の車体１０１に設けたセンサ１１０で終端で
あることを検知し、センサ１１０の信号により駆動輪１
０３を逆転させて車体１０１を後進させる。

【０００７】そして、元の位置にもどったところで作業
者が停止用スイッチ１１１を操作して走行を停止させる
という動作を行わせるものであった。

【０００８】また、第２実施例は図３（ｂ）に示すよう
に、レール１１２と駆動輪１１３を用いたもので、第１
実施例と同様の動作を行うものである。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】このような従来の走行
車では、うね間の通路１０５に案内用溝１０４またはレ
ール１１２を設けなければならないので、通路１０５の
平坦性を保つことができず、かつ凹凸の少ない案内部を
作る作業が大変で、動力車による合理化の効果を半減さ
せるという問題があった。

【００１０】本発明は上記課題を解決するもので、作業
の内容に応じた適切な動作を走行車自体に行わせるよう
にすることで、作業をより合理的に行うことのできる走
行車を提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明の走行車は上記目
的を達成するために、車体の左右に設けた駆動輪と、左
右それぞれの駆動輪を伝導装置を介して別個に駆動する
動力部と、車体の前後左右に設けられた方向検出装置と
、車体の左右に設けた位置検出装置と、車体の前後に設
けた障害物検出装置と、前記の各検出装置の出力信号に
より、車体の進行方向，位置等を判断する入力判定部と
、この入力判定部の出力信号により走行内容を判断する
走行内容判定部と、この走行内容判定部が判定した結果
にもとづき、左右それぞれの駆動輪の動作を決定する動
作決定部と、この動作決定部からの制御信号によって動
力部を制御する動力制御部とを備えた構成としたもので
ある。

【００１２】

【作用】本発明の走行車は上記構成により、走行内容判
定部が判定した結果にもとづき左右それぞれの駆動輪の
動作を決定する動作決定部からの制御信号によって動力
部を動力制御部で制御するので、手動入力部によりあら
かじめ設定された走行内容にもとづいて走行車が作業者
に自動追随したり、通路を自動操舵しながら走行し、通
路末端部で自動反転走行したり、自動的に次の通路に移
って行く動作を行うことができるものである。

【００１３】また、車体の左右に設けた駆動輪がそれぞ
れ個別の動力で駆動されるので、走行車の旋回時には一
方の駆動輪を停止または逆転させることで小さな回転半
径で旋回でき旋回スペースを大きくとる必要がなくなる
。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の一実施例について図１および
図２を参照しながら説明する。

【００１５】図に示すように、車体１の左側前後に駆動
輪２を設け、この駆動輪２には伝導装置３を介して駆動
用動力部４を設け、車体１の右側前後には駆動輪２ａを
設け、この駆動輪２ａには伝導装置３ａを介して駆動用
動力部４ａを設けている。また車体１には電源部５と後
述する判定装置６を設けている。

【００１６】そして、車体１の前方に設けたバンパ７の
動作を検出するセンサ８と、左斜前方の障害物を所定の
距離で検出するセンサ９と、前記同様の右斜前方用セン
サ１０と、左斜後方の障害物を所定の距離で検知するセ
ンサ１１および右斜後方用センサ１２と、車体１の左右
の障害物を所定の距離で検知するセンサ１３および１４
と、車体後方の障害物を所定の距離で検知するセンサ１
５を設け、前記各センサ（検出装置）の検出信号を判定
する入力判定部１６と、この入力判定部１６からの出力
信号により、走行方法と動作内容を判断する走行内容判
定部１７を経て、動力部４および４ａを制御するための
動作決定部１８と、この動作決定部１８の出力信号によ
り各動力部４および４ａに出力する動力制御部１９を設
けた判定装置６を備え、さらにこれらを作動するための
電源部５、手動入力用の手動入力部２０と非常用スイッ
チ２１を設け走行車を構成する。

【００１７】上記構成により、手動入力部２０を用いて
走行方法をたとえば自動走行，手動走行，追随走行のい
ずれかに設定できるようになっている。

【００１８】たとえば自動走行において、うね間を走行
中、左方に走行車が曲がって行くと、センサ９がうねを
障害物として検知し、各判定部を設けた判定装置６を経
て、動力部４および４ａに信号を送り左側の動力部４の
回転を速くし、右側の動力部４ａの回転を遅くして、駆
動輪２および２ａの回転を伝導装置３および３ａを介し
て可変することにより走行車の方向が右側に向き方向修
正が行われ、左斜前方の障害物、すなわち、うねがセン
サ９で検知しなくなるか、あらかじめ設定した角度まで
走行車が方向修正されると、左右の動力部４および４ａ
の回転速度は同一となり、走行車は直進する。また右斜
前方用センサ１０が作動した場合も、前記同様の手順に
より走行車の進行方向を常にうね間、すなわち通路の中
央部を自動的に走行するように自動制御できるものであ
る。そして、走行車がうねの端部に達すると、車体１の
左右に設けた位置検出センサ１３および１４のいずれか
一方または両方がうねのないことを検出し、あらかじめ
プログラムされた走行内容判定部１７と照合して走行内
容を判定し、右折する場合には右側の動力部４ａを停止
するか逆転することにより小スペースで右側に旋回し、
次のうね間に入って行く、そしてあらかじめ設定された
プログラムに従って、次の動作に移って行くか、停止す
るかを自動的に判断し、自動動作を行うのである。

【００１９】次に走行方法を追随走行に設定しておくと
、たとえば前進動作の場合、作業者が走行車後方から近
づくと、後方障害物検出センサ１５が作業者を検知し、
この検知信号を入力判定部１６，走行内容判定部１７，
動作決定部１８，動力制御部１９を経て処理し、作業者
を検出後、あらかじめ設定した時間（たとえば２秒）後
に自動的に前進し、後方障害物の検知がなくなれば自動
的に走行を停止して待機する。

【００２０】また、追随走行で進行方向を後進としてお
くと、作業者が走行車から離れればセンサ１５の検出信
号がなくなるので、各判定部の判定により後進し、作業
者に近づくとセンサ１５の検知信号により、走行車は停
止するように自動的に追随動作を行わせることができる
もので、この場合の進行方向制御は、自動走行時と同様
の手順にて行われる。

【００２１】このように各検出装置と、各判定部を自在
に組み合わせて用いることにより、自動走行したり、追
随走行したりすることを、作業内容に応じて行わせるこ
とができるので、作業者は走行車操作のために手間をか
けることが不要となり、本来の必要な作業に専念できる
ので、作業時間，作業労力の合理化を達成できるもので
ある。

【００２２】また、左右の駆動輪２および２ａを別々の
動力部４および４ａで駆動しているので、旋回時におい
ては小スペースで旋回が可能となり、走行車を旋回させ
るために、うねの端部に走行車旋回用の大きなスペース
を取る必要がなくなり、敷地を有効に利用できるもので
ある。

【００２３】さらに、手動入力部２０を設けることによ
り、動作プログラムの設定や、手動による操作走行も行
わせることができ、走行車の利用価値を一段と高めるこ
とができる。

【００２４】また、バンパ７と、その動作検出装置８は
非常用に設けられており、万一、前方障害物に当たれば
即時に走行を停止するようにしている。一方手動入力部
２０にも非常用スイッチ２１を設けて、手動でも非常停
止させられる手段を設けているので、走行安全性は二重
に保障されることとなる。

【００２５】このように本発明の実施例の走行車によれ
ば、車体１の左右に設けられる駆動輪２および２ａを動
力部４および４ａにより別々に駆動できるので、旋回時
の旋回スペースが小スペースとなり、敷地を有効に利用
できるとともに、作業の目的や内容に応じて自律走行で
きるので、作業者は農作業においても、また倉庫での部
材の出し入れや運搬においても危険を伴う作業や、操作
の手間から開放されるので、一人で二人分以上の作業を
効率的に進めることが可能となり、運搬を伴う作業の合
理化，省力化に大きく寄与することができるものである
。

【００２６】

【発明の効果】以上の実施例から明らかなように、本発
明によれば車体の左右に設けられる駆動輪を別々に駆動
する動力部を設け、走行車自体に前後左右を監視する目
とも言うべき検出装置および、その信号を判定し出力を
制御するための各手段、すなわち人間の頭脳に相当する
各判定部および制御部を備えているので、通路に案内用
溝やレールおよび大きな旋回スペースその他誘導のため
の設備を設けることなく、自在に自律走行させられるの
で、運搬を伴う各種作業を効率よく行うことができると
ともに、走行車の走行のための通路を最小限におさえる
ことができる走行車を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の走行車の走行のための手段
構成を示すブロック図

【図２】同走行車の概略構成を示す平面図

【図３】（ａ
）従来の第１実施例の走行車の概略構成図（ｂ）従来の
第２実施例の走行車の概略構成図

【図４】同走行システ
ムの一例を示す構成図

【符号の説明】

１　　車体２，２ａ　　駆動輪３，３ａ　　伝導装置４，４ａ　　動力部８，１５　　障害検出装置９，１０，１１，１２　　方向検出装置１３，１４　　
位置検出装置１６　　入力判定部１７　　走行内容判定部１８　　動作決定部１９　　動力制御部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車体の左右に設けた駆動輪と、左右それぞ
れの駆動輪を伝導装置を介して別個に駆動する動力部と
、車体の前後左右に設けられた方向検出装置と、車体の
左右に設けた位置検出装置と、車体の前後に設けた障害
物検出装置と、前記の各検出装置の出力信号により、車
体の進行方向，位置等を判断する入力判定部と、この入
力判定部の出力信号により走行内容を判断する走行内容
判定部と、この走行内容判定部が判定した結果にもとづ
き、左右それぞれの駆動輪の動作を決定する動作決定部
と、この動作決定部からの制御信号によって動力部を制
御する動力制御部とを備えた走行車。