JP2602175Y2 - 野菜等収穫作業車の自動走行装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、野菜等収穫作業車の自
動走行装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、野菜等収穫作業車の一形態とし
て、左右一対の走行部間に車体フレームを横架し、同車
体フレーム上に運転部と荷台とを設けて、圃場内の畦を
跨いで自走可能としたものがある。

【０００３】そして、例えば、キャベツ畑でキャベツの
収穫を行なう際には、キャベツの畦を跨ぐようにして野
菜等収穫作業車を畦に沿って低速度に走行させながら、
同作業車の直後方から収穫作業者が追従しながらキャベ
ツを根から切断して上記作業車の荷台に積載するように
している。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】ところが、上記した野
菜等収穫作業車では、少なくとも同作業車を走行操作す
る作業者と、同作業車の直後方にてキャベツを根から切
断して荷台に積載する作業者の二人を必要とし、しか
も、二人の作業者同士が作業車を走行させる速度と、キ
ャベツを収穫する速度とを合わせる必要もあって、効率
の良い収穫作業が行なえないという問題があった。

【０００５】

【課題を解決するための手段】そこで、本考案では、収
穫物の圃場内移送を行うために、収穫物を積み込む荷台
を左右一対の走行部間に横架した車体フレームの後部に
設けるとともに、無人走行で圃場内を移動可能とした野
菜等収穫作業車であって、走行部への動力伝達を断続さ
せる走行クラッチ部と、車体より一定距離後方の作業者
の有無を検出する作業者検出センサと、同作業者検出セ
ンサの検出結果に基づいて、前記走行クラッチ部の断続
動作を制御する制御部とを具備し、作業者が車体に一定
距離以上近づくと前進し、作業者が一定距離よりも離れ
ると停止するように制御したことを特徴とする野菜等収
穫作業車の自動走行装置を提供せんとするものである。

【０００６】また、本考案は、左右一対の走行部のそれ
ぞれへの動力伝達を断続させる左右側操向クラッチ部
と、左右側走行部の直前方の障害物の有無を検出する操
向用障害物検出センサと、同操向用障害物検出センサの
検出結果に基づいて、前記左右側操向クラッチ部それぞ
れの断続動作を制御する制御部とを具備し、障害物を検
出した側の操向クラッチ部を切断させて操向変更を自動
的に行えるように制御したことにも特徴を有する。

【０００７】

【作用】例えば、キャベツの収穫作業を行なう際には、
圃場内の畦を跨ぐようにして、野菜等収穫作業車を配置
し、同作業車の直後方から一人の作業者がキャベツを根
から切断すると共に、作業車の荷台にキャベツを積載す
る。

【０００８】この際、作業車に設けた作業者検出センサ
が、作業者が車体に一定距離以上に近づいたことを検出
した場合には、その検出結果を制御部に入力し、同制御
部から走行クラッチ部に信号を出力して、同走行クラッ
チ部を接続動作させて、作業車を前方へ畦に沿って低速
走行させ、作業者検出センサが、作業者が車体から一定
距離よりも離れたことを検出した場合には、その検出結
果を制御部に入力し、同制御部から走行クラッチ部に信
号を出力して、同走行クラッチ部を切断動作させて、作
業車を停止させる。

【０００９】このようにして、一人の作業者が、車体の
直後方において、キャベツを収穫しながら、作業車を一
定距離毎に自動的に無人走行させることができる。

【００１０】また、作業車が走行中に、操向用障害物検
出センサが左右側走行部のいずれか一方の直前方に障害
物、例えば、畦が蛇行等している場合には、その検出結
果を制御部に入力し、同制御部から信号を出力して、障
害物を検出した側の操向クラッチ部を切断させて、操向
変更を自動的に行なうことにより、障害物を避けるよう
に自動走行させることができる。

【００１１】

【実施例】以下、本考案の実施例を図面を参照しながら
説明する。

【００１２】図１及び図２に示すＡは、本考案に係る野
菜等収穫作業車であり、同作業車Ａは、クローラ式の左
右側走行部１，１間に車体フレーム２を横架し、同車体
フレーム２の前部左側に原動機部３を設けると共に、前
部右側に運転部４を設け、後部に荷台５を載置してい
る。

【００１３】原動機部３には、図１及び図２に示すよう
に、エンジン６を搭載し、同エンジン６の下方にミッシ
ョン部７を設け、エンジン６とミッション部７の上部と
を伝動機構８を介して連動連結すると共に、ミッション
部７の下部を左右側走行部１，１の駆動輪1a,1a と連動
連結している。1bは遊動輪、1cは転動輪、1dは履帯であ
る。

【００１４】そして、ミッション部７内には、エンジン
６から左右側走行部１，１への動力伝達を断続させる走
行クラッチ部12（図３参照）を設けると共に、同ミッシ
ョン部７と左右側走行部１，１の各駆動輪1a,1a との間
には、それぞれ左右側操向クラッチ部13,13 （図３参
照）を介設している。

【００１５】運転部４は、前部に操向レバー9a,9a を立
設し、その後方へ座席10を配置している。

【００１６】荷台５は、図１に示すように、底板5aと前
後左右側煽り戸5b,5b,5c,5c とにより矩形箱形に形成し
ており、底板5aを車体フレーム２の後部中央に設けた旋
回支軸11に取付けて、同旋回支軸11の垂直旋回中心線廻
りに旋回可能としている。図１中、Ｇは圃場、Ｕは畦、
Ｙは野菜、Ｎは作業者である。

【００１７】上記のような構成において、本考案の要旨
は、上記した野菜等収穫作業車Ａに自動走行装置Ｍを設
けたことにあり、以下、図１〜図３を参照しながら自動
走行装置Ｍについて説明する。

【００１８】すなわち、自動走行装置Ｍは、図１〜図３
に示すように、車体フレーム２の前端中央部に安全用障
害物検出センサ15を取付け、車体フレーム２の後端左右
側部にそれぞれ作業者検出センサ16,16 を取付け、右側
の作業者検出センサ16の直下方には自動走行スイッチ17
を設け、車体フレーム２の前後左右側部より左右側走行
部１，１の各直前後方にそれぞれ操向用障害物検出セン
サ18,18,19,19 を垂設して、これらセンサ15,16,17,18,
19を、原動機部３の側壁に取付けた制御部20の入力側に
接続している。

【００１９】そして、かかる制御部20の出力側に前記走
行クラッチ部12と左右側操向クラッチ部13,13 を接続し
ている。

【００２０】また、安全用障害物検出センサ15と作業者
検出センサ16とは、それぞれ光センサや超音波センサ等
を使用しており、操向用障害物検出センサ18,19 は、ポ
テンショメータ18a,19a に正面視Ｌ字状の棒状検出端子
18b,19b の基端を取付けて形成したものを使用してい
る。

【００２１】このようにして、次のような自動走行制御
が行なえるようにしている。

【００２２】 図１及び図２に示すように、野菜等収
穫作業車Ａを、左右側走行部１，１が畦Ｕを跨ぐように
配置して、エンジン６を駆動させると共に、走行クラッ
チ部12を切断動作させておき、自動走行スイッチ17をＯ
Ｎさせて、車体の後方にて野菜Ｙの収穫作業を行なう。

【００２３】 車体の直後方において、作業者Ｎが一
定距離（あらかじめ設定ボリューム（図示せず）により
設定した距離）以上に車体に近づくと、作業者検出セン
サ16,16 が作業者Ｎを検出して、検出結果を制御部20に
入力し、同制御部20にその検出結果にもとづいて走行ク
ラッチ部12に信号を出力して、同走行クラッチ部12を接
続動作させるために、野菜等収穫作業車Ａは前方へ低速
自動走行する。

【００２４】 車体が一定距離前進すると、作業者検
出センサ16,16 から制御部20に信号が入力されて、同制
御部20より走行クラッチ部12に信号が出力されて、同走
行クラッチ部12が切断動作されるために、車体は停止す
る。

【００２５】 作業者Ｎは畦Ｕに沿って、同畦Ｕ上の
野菜Ｙを収穫しながら前進する。この際、収穫した野菜
Ｙは、荷台５中に積載する。

【００２６】 上記のような自動走行制御を繰返し
て、野菜の収穫作業を行なうことができる。この際、畦
Ｕが曲がっている場合には、左右側走行部１，１の直前
方に配置した操向用障害物検出センサ18,18 のいずれか
が畦Ｕの曲がりを検出し、制御部20を介して畦Ｕの膨出
側の操向クラッチ部13を切断動作させるために、車体が
操向変更されて、自動的に畦Ｕに沿って自動走行する。

【００２７】また、車体の直前方に、他の作業者や障害
物等がある場合には、安全用障害物検出センサ15が同障
害物等を検出し、制御部20を介して走行クラッチ部12を
切断動作させて、車体を緊急停止させる。

【００２８】なお、運転部４での運転操作は、上記した
自動走行制御に優先してなされるものである。

【００２９】図４及び図５は、他の実施例としての自動
走行装置Ｍを示している。

【００３０】かかる自動走行装置Ｍは、図４及び図５に
示すように、車体フレーム２の後端左右側部に作業者検
出センサ16を形成する超音波発信部16a と超音波受信部
16bとをそれぞれ車体フレーム２の後端面より一定距離
Ｌだけ後方に配置すると共に、左右幅方向に対向させて
配置している。

【００３１】このようにして、超音波発信部16a より発
信した超音波を超音波受信部16b に受信させて作業者検
出ラインを形成し、作業者Ｎが作業者検出ライン（図示
せず）に触れて、同作業者検出ラインが切断されると、
制御部20を介して走行クラッチ部12が接続動作されて、
車体が自動的に低速前進走行し、一定距離Ｌだけ走行し
て作業車検出ラインが導通されると、制御部20を介して
走行クラッチ部12が切断動作されて、車体が停止するよ
うにしている。

【００３２】

【考案の効果】本考案によれば、次のような効果が得ら
れる。

【００３３】すなわち、本考案では、作業車の直後方で
野菜等の収穫作業をしている作業者を検出して、作業車
を自動的に一定距離無人走行させることができるため
に、作業者一人で効率良く野菜等の収穫作業を行なうこ
とができる。

【００３４】また、自動走行中にも作業車が自動操向し
て障害物を避けて走行するために、この点からも効率良
く、しかも安全に野菜等の収穫作業を行なうことができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に係る自動走行装置を具備する野菜等収
穫作業車の側面説明図。

【図２】同野菜等収穫作業車の背面説明図。

【図３】制御ブロック図。

【図４】他の実施例としての野菜等収穫作業車の側面説
明図。

【図５】同野菜等収穫作業車の平面説明図。

【符号の説明】

Ａ 野菜等収穫作業車 １ 走行部 ２ 車体フレーム ３ 原動機部 ４ 運転部 ５ 荷台

Claims (2)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 収穫物の圃場内移送を行うために、収穫
   物を積み込む荷台を左右一対の走行部間に横架した車体
   フレームの後部に設けるとともに、無人走行で圃場内を
   移動可能とした野菜等収穫作業車であって、 走行部への動力伝達を断続させる走行クラッチ部と、車体より一定距離後方の作業者の有無を検出する作業者
   検出センサと、 同作業者検出センサの検出結果に基づいて、前記走行ク
   ラッチ部の断続動作を制御する制御部とを具備し、 作業者が車体に一定距離以上近づくと前進し、作業者が
   一定距離よりも離れると停止するように制御した ことを
   特徴とする野菜等収穫作業車の自動走行装置。
2. 【請求項２】 左右一対の走行部のそれぞれへの動力伝
   達を断続させる左右側操向クラッチ部と、左右側走行部の直前方の障害物の有無を検出する操向用
   障害物検出センサと、 同操向用障害物検出センサの検出結果に基づいて、前記
   左右側操向クラッチ部それぞれの断続動作を制御する制
   御部とを具備し、 障害物を検出した側の操向クラッチ部を切断させて操向
   変更を自動的に行えるように制御した ことを特徴とする
   請求項１記載の野菜等収穫作業車の自動走行装置。