JP4088874B2 - 無軌道式搬送用自走車両 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行コントローラーと接続される手動運転用操作盤を備えた無軌道式搬送用自走車両に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
この種の無軌道式搬送用自走車両に於ける前記手動運転用操作盤は、自動運転が行えなくなった非常時や、保守点検作業時等に使用されるのが一般的であるが、自動運転されるタイプの無軌道式搬送用自走車両ではなく、常に前記手動運転用操作盤を人為的に操作して運転する手動運転タイプの無軌道式搬送用自走車両も知られている。
【0003】
何れの場合も、この種の車両に於ける前記手動運転用操作盤は、当該車両の前後両端の何れか一方、一般的には後端側に設けられるものであり、この手動運転用操作盤を操作する作業者は、車両の後ろを当該車両の走行に伴って追従歩行することになる。一方、この種の無軌道式搬送用自走車両は、後進走行させることが出来るものであるのが一般的であり、前記手動運転用操作盤を利用して当該車両を後進走行させながら目的場所へ移動させたい場合がある。
【0004】
上記のような状況が生じた場合、前記手動運転用操作盤を操作する作業者は、自身の方へ車両が進んでくるので、足元に注意しながら後ずさりするように歩行しなければならず、安全に作業することが非常に困難な状況になる。
【0005】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記のような従来の問題点を解消し得る無軌道式搬送用自走車両を提供することを目的とするものであって、その手段を後述する実施形態の参照符号を付して示すと、走行コントローラー13を制御する1つの手動運転用操作盤(リモコン5)を備えた無軌道式搬送用自走車両であって、この無軌道式搬送用自走車両は、前後両端側のそれぞれに操向/駆動兼用車輪2,3を備えると共に、操向時に前後両方の操向/駆動兼用車輪2,3を互いに逆向きに操向駆動する通常走行モード、前後両方の操向/駆動兼用車輪2,3が左右真横に向く横行走行モード、及び前後両方の操向/駆動兼用車輪2,3が同一方向に平行操向される斜行走行モードに切換え可能に構成されると共に、前後両端部と左右両側部に、前記手動運転用操作盤(リモコン5)を接続するソケットS1〜S4が設けられ、前記手動運転用操作盤(リモコン5)には、前記各ソケットS1〜S4の内の1つに択一的に接続可能なプラグ6を端部に備えたコード8と、前記3つの走行モードの内の1つを択一的に選択する走行モード選択ボタン9a〜9cと、前後左右4つの走行方向指示ボタン10a〜10dが設けられ、前記走行コントローラー13は、前記ソケットS1〜S4の内、手動運転用操作盤(リモコン5)が接続されたソケットのある側とは正反対方向を前進方向と判定して、そのときに走行モード選択ボタン9a〜9cで選択された走行モードと走行方向指示ボタン10a〜10dで選択された走行方向とに基づき、前記手動運転用操作盤(リモコン5)が接続されたソケットS1〜S4のある側から見た前後左右方向にこの車両を選択された走行モードで走行させるように、前記各操向/駆動兼用車輪2,3の回転方向を制御する構成となっている。
【0009】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の好適実施形態を添付図に基づいて説明すると、図1に於いて、1は自走車両本体であって、その前後方向中心線1a上で前後両端近傍位置にそれぞれ操向/駆動兼用車輪2,3が設けられると共に、前後方向の略中央位置で左右両側には、自在遊転車輪4a,4bが設けられている。操向/駆動兼用車輪2,3は、正逆回転駆動するための走行用モーターM1,M2と、各車輪2,3を垂直軸心の周りに正逆操向駆動するための操向用モーターM3,M4とが併設されている。
【0010】
上記自走車両本体1には、その前後両端2箇所と左右両側2箇所の合計4箇所にそれぞれリモコン接続用ソケットS1〜S4が設けられ、これら各リモコン接続用ソケットS1〜S4に対して択一的に接続される1つの手動運転用操作盤(以下、リモコンと略称する)5が準備されている。このリモコン5は、前記リモコン接続用ソケットS1〜S4に対して接続離脱自在なプラグ6とリモコン本体7とをコード8で接続したワイヤードリモコンであり、リモコン本体7には、図2に示すように、「通常」「横行」「斜行」の3種類の走行モード選択ボタン9a〜9cと、「前進」「後進」「左進」「右進」の4種類の走行指示ボタン10a〜10dとが設けられている。
【0011】
而して、図1に示すように、自走車両本体1の後端部に取り付けられているリモコン接続用ソケットをS1、自走車両本体1の前端部に取り付けられているリモコン接続用ソケットをS2、自走車両本体1の右端部に取り付けられているリモコン接続用ソケットをS3、自走車両本体1の左端部に取り付けられているリモコン接続用ソケットをS4とし、自走車両本体1の前端部を前にして進行する方向をF1、自走車両本体1の後端部を前にして進行する方向をF2、自走車両本体1の左端部を前にして進行(横行)する方向をF3、自走車両本体1の右端部を前にして進行(横行)する方向をF4とする。
【0012】
図2に示すように、上記自走車両本体1には走行制御装置11が搭載されている。この走行制御装置11は、自走車両本体1を設定走行経路に沿って自動運転する場合にも機能するものであるが、前記リモコン5を使用して自走車両本体1を手動運転する場合に関連する機能に限って説明すると、走行方向切替部12、走行コントローラー13、及び各モーターM1〜M4毎のコントローラー14a〜14dを備えている
【0013】
前記走行制御装置11の構成及び作用を詳細に説明すると、走行方向切替部12は、リモコン5がプラグ6を介して接続されるソケットS1〜S4と接続され、リモコン5からの走行指示ボタン10a〜10dの択一操作によりソケットS1〜S4の1つを経由して入力される「前進」「後進」「左進」「右進」の4種類の走行方向指令をその使用ソケットS1〜S4に応じて変換するもので、その変換条件は、リモコン5が接続されたソケットのある側から自走車両本体1を見たとき、当該リモコン5が接続されたソケットのある側が前後左右の「後」となるように自走車両本体1に前後左右の向きを割り当て、この割り当てた向きに応じて進行方向を、次のように変換する。
【0014】
上記の走行方向切替部12からのF1〜F4の各走行方向指令と、リモコン5の走行モード選択ボタン9a〜9cの操作により、ソケットS1〜S4の内の1つを経由してから送信される「通常」「横行」「斜行」の3種類の走行モード指令とは、走行コントローラー13に入力され、当該走行コントローラー13が、指示された走行モードで指示された方向に自走車両本体1を走行させるべく、それぞれのモーターコントローラー14a〜14dを介して走行用モーターM1,M2と操向用モーターM3,M4とを制御する。
【0015】
「通常」「横行」「斜行」の3種類の走行モードについて説明すると、「通常」走行モードでは、前進後進は、前後両方の操向/駆動兼用車輪2,3が何れも正転又は逆転駆動され、左右操向の場合は、図3Aに示すように、前端側の操向/駆動兼用車輪2は左右操向方向側(例えば右回り)に操向駆動されると共に、後端側の操向/駆動兼用車輪3は左右操向方向とは逆方向(例えば左回り)に操向駆動される。「横行」走行モードを選択すると、図3Bに示すように、前後両方の操向/駆動兼用車輪2,3が何れも90度旋回駆動されて、左右横向きの状態となる。又、「斜行」走行モードでは、前進後進は「通常」走行モード時と同様に行われるが、左右操向の場合は、図3Cに示すように、前後両方の操向/駆動兼用車輪2,3が何れも左右操向方向側に同期して操向駆動される。
【0016】
上記構成によれば、図1に実線で示すように、リモコン5を自走車両本体1の後端部のソケットS1に接続すると、先の説明の通り、「前進」→F1指令、「後進」→F2指令、「左進」→F3指令、「右進」→F4指令となるから、走行モード選択ボタン9a〜9cで「通常」走行モードを選択している場合、「前進」ボタン10aを操作すると、リモコン5が接続されているソケットS1のある側が後ろになる方向、即ち、F1方向に走行するように、その「前進」ボタン10aを押している間、前後両方の操向/駆動兼用車輪2,3が何れも正転駆動される。そして、そのF1方向への走行中に「左進」ボタン10cを押すと、その「左進」ボタン10cを押している間、自走車両本体1がソケットS1のある側から見て左側、即ち、F3方向に操向されるように、走行方向前側(F1側)の操向/駆動兼用車輪2がF3方向側に操向駆動されると共に、走行方向後ろ側(F2側)の操向/駆動兼用車輪3がF4方向側に操向駆動される結果、F1方向に走行する自走車両本体1がその走行方向の左方(F3方向)へ操向される。従って、「前進」ボタン10aを押している状態で「右進」ボタン10dを押すと、F1方向に走行する自走車両本体1がその走行方向の右方(F4方向)へ操向され、「前進」ボタン10aに代えて「後進」ボタン10bを押すと、自走車両本体1がF2方向に走行することになることは、明らかである。
【0017】
図1に仮想線で示すように、リモコン5を自走車両本体1の前端部のソケットS2に接続すると、先の説明の通り、「前進」→F2指令、「後進」→F1指令、「左進」→F4指令、「右進」→F3指令となるから、走行モード選択ボタン9a〜9cで「通常」走行モードを選択している場合、「前進」ボタン10aを操作すると、リモコン5が接続されているソケットS2のある側が後ろになる方向、即ち、F2方向に走行するように、その「前進」ボタン10aを押している間、前後両方の操向/駆動兼用車輪2,3が何れも逆転駆動される。そして、そのF2方向への走行中に「左進」ボタン10cを押すと、その「左進」ボタン10cを押している間、自走車両本体1がソケットS2のある側から見て左側、即ち、F4方向に操向されるように、走行方向前側(F2側)の操向/駆動兼用車輪3がF4方向側に操向駆動されると共に、走行方向後ろ側(F1側)の操向/駆動兼用車輪2がF3方向側に操向駆動される結果、F2方向に走行する自走車両本体1がその走行方向の左方(F4方向)へ操向される。従って、「前進」ボタン10aを押している状態で「右進」ボタン10dを押すと、F2方向に走行する自走車両本体1がその走行方向の右方(F3方向)へ操向され、「前進」ボタン10aに代えて「後進」ボタン10bを押すと、自走車両本体1がF1方向に走行することになることは、明らかである。
【0018】
勿論、ソケットS1又はS2にリモコン5を接続した状態で、走行モード選択ボタン9a〜9cで「横行」走行モードを選択した場合、「左進」ボタン10cを押すと、リモコン5を接続したソケットS1又はS2の側から見て左方へ自走車両本体1を横行させ、「右進」ボタン10dを押すと、リモコン5を接続したソケットS1又はS2の側から見て右方へ自走車両本体1を横行させることが出来る。又、ソケットS1又はS2にリモコン5を接続した状態で、走行モード選択ボタン9a〜9cで「斜行」走行モードを選択した場合、「前進」ボタン10aを押して自走車両本体1をF1方向又はF2方向に走行させている状態で、「左進」ボタン10cを押すと、リモコン5を接続したソケットS1又はS2の側から見て前方左方へ自走車両本体1を斜めに平行走行させ、「右進」ボタン10dを押すと、リモコン5を接続したソケットS1又はS2の側から見て前方右方へ自走車両本体1を斜めに平行走行させることが出来る。
【0019】
上記説明から明らかなように、リモコン5を自走車両本体1の左右両側にあるソケットS3,S4に接続した場合も、当該リモコン5の「前進」ボタン10aを操作すると、リモコン5が接続されているソケットS3又はS4のある側が後ろになる方向、即ち、F3又はF4方向に走行し、この走行方向F3又はF4方向に対し左方へ操向させるときは当該リモコン5の「左進」ボタン10cを押し、右方へ操向させるときは当該リモコン5の「右進」ボタン10dを押せば良いことが明らかである。但しこの場合、前進方向がF1方向又はF2方向となるときの操向制御時と同様に、両方の操向/駆動兼用車輪2,3を互いに逆方向に操向動作させることが出来ないので、例えば、操向/駆動兼用車輪2,3の内、操向方向内側の操向/駆動兼用車輪2又は3を駆動解除すると共に自由回転可能にし、操向方向外側の操向/駆動兼用車輪3又は2のみを駆動しながら操向方向側へ操向動作させるように制御することが必要となる。
【0020】
又、リモコン5を自走車両本体1の左右両側にあるソケットS3,S4に接続した状態で、「横行」走行モードを選択した場合、「左進」ボタン10c又は「右進」ボタン10dの押し操作により、リモコン5が接続されている側から見て左方又は右方、即ち、F2方向又はF1方向に自走車両本体1を平行走行(横行)させることが出来、「斜行」走行モードを選択した場合も、前進走行状態又は後進走行状態で「左進」ボタン10c又は「右進」ボタン10dの押し操作により、リモコン5が接続されている側から見て前後何れかの左方又は前後何れかの右方に自走車両本体1を斜めに平行走行させることが出来る。
【0021】
尚、「横行」走行モードは、リモコン5を自走車両本体1の前後両端のソケットS1又はS2に接続している場合にのみ有効にして、自走車両本体1がF3又はF4方向に平行走行することのみを横行走行とすることも出来る。同様に、「斜行」走行モードも、リモコン5を自走車両本体1の前後両端のソケットS1又はS2に接続している場合にのみ有効にすることが出来る。勿論、上記実施形態に示した「横行」走行モードや「斜行」走行モードは本発明に必須ではない。従って、横行走行や斜行走行させることが出来ない自走車両、例えば、自走車両本体1の前後両端の一方に中央1つ又は左右2つの操向車輪が配設され、前後両端の他方に中央1つ又は左右2つの走行用駆動車輪が配設され、必要に応じて自在遊転車輪が組み合わされた自走車両であっても良い。
【0022】
又、上記実施形態に於いて、F1方向又はF2方向への走行時に於ける「通常」走行モードの場合、左右方向への操向時には、その走行方向の前後に位置する2つの操向/駆動兼用車輪2,3の内、走行方向前側の車輪のみを操向させるように制御することが出来る。このとき、走行方向後ろ側の車輪2又は3は、駆動しないでフリーになるように制御しても良い。
【0023】
手動運転用操作盤としてワイヤードリモコン5を例示したが、これに限定されるわけではない。例えば、前記ソケットS1〜S4に代えて受信器が設けられ、この各受信器の前方一定範囲内にあって且つ当該受信器に向けられている状態でのみ当該受信器に対し送信可能な、電波、赤外線、超音波等を利用する送信器から成るワイヤレスタイプのリモコンであっても良いし、前記ソケットS1〜S4に代えて、手動運転用操作盤そのものを着脱自在に装着可能な操作盤装着部を設け、これら複数の操作盤装着部に対し択一的に手動運転用操作盤を装着したとき、当該手動運転用操作盤と走行コントローラーとが接続されるように構成することも出来る。勿論、本発明では、コスト的に問題なければ、自走車両本体の所要複数箇所にそれぞれ手動運転用操作盤を取り付けておき、これら複数の手動運転用操作盤を、例えば、各手動運転用操作盤に設けられた起動スイッチ等により何れか1つのみを使用可能に構成した場合も含まれる。
【0024】
【発明の効果】
本発明は以上のように実施し且つ使用することが出来るものであって、係る本発明の無軌道式搬送用自走車両によれば、当該車両を手動運転用操作盤によって手動運転させる場合、その手動運転開始時の車両走行方向が本来の前進方向であるときは、手動運転用操作盤を従来のこの種の無軌道式搬送用自走車両と同様に、当該車両の後端側に接続し、その手動運転開始時の車両走行方向が本来の後進方向であるときは、手動運転用操作盤を当該車両の前端側に接続して使用することにより、当該手動運転用操作盤上の走行方向に関する前後左右の表示のと当該手動運転用操作盤を操作する作業者から見たときの前後左右の方向とが一致することになる。
【0025】
従って、手動運転開始時の車両走行方向が本来の後進方向であるときでも、手動運転用操作盤を車両の前端側に接続して使用することにより、本来の後進走行でありながら、手動運転用操作盤を操作する作業者は、走行する車両の後ろを追従歩行することが出来、従来のように、自身の方へ車両が進んでくるために足元に注意しながら後ずさりするように歩行しなければならないというようなことがなくなる。又、従来のように車両の後端側に手動運転用操作盤を接続した状態で後進走行させるときは、後進方向に対する左右が、手動運転用操作盤を操作する作業者(前方向き)から見た左右とは逆になるので、手動運転用操作盤上での操向操作時に左右を逆に考えて操作する必要があり、咄嗟の操向操作を誤りなく行うには相当の熟練した技量が必要になるが、本発明ではこのような不都合は生じない。従って、安全で確実正確な手動運転が容易に行える。
【0026】
又、手動運転開始時の車両走行方向が左右横方向に横行させたい場合、手動運転用操作盤をその横行させたい方向とは逆側の車両側部に接続して使用することにより、当該手動運転用操作盤を操作する作業者は、横行する車両の後ろを追従歩行しながら安全に手動運転することが出来るばかりでなく、当該作業者が横歩きしなければならないために、障害物と車両との間に当該作業者が横歩きするための空間を確保するように走行(横行)させなければならないというような不都合もない。
【0027】
更に、通常走行モードの他、前後両方の操向/駆動兼用車輪が左右真横に向く横行走行モードや、前後両方の操向/駆動兼用車輪が同一方向に平行操向される斜行走行モードを選択する場合に於いても、手動運転開始時の車両走行方向とは正反対側の車両端部又は側部に手動運転用操作盤を接続して使用することにより、手動運転用操作盤を操作する作業者から見た前後左右の方向と、手動運転用操作盤上の横行又は斜行の走行方向とが一致し、安全で確実正確な手動運転が容易に行える。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の一実施形態を示す平面模式図である。
【図2】 同実施形態の制御系を示すブロック線図である。
【図3】 A図は通常走行モードを説明する概略平面図、B図は横行走行モードを説明する概略平面図、C図は斜行走行モードを説明する概略平面図である。
【符号の説明】
1 自走車両本体
2,3 操向/駆動兼用車輪
4a,4b 自在遊転車輪
5 手動運転用操作盤(リモコン)
6 プラグ
7 リモコン本体
8 コード
9a〜9c 走行モード選択ボタン
10a〜10d 走行指示ボタン
11 走行制御装置
12 走行方向切替部
13 走行コントローラー
14a〜14d 各モーターコントローラー
F1 自走車両本体の前端部を前にして進行する方向
F2 自走車両本体の後端部を前にして進行する方向
F3 自走車両本体の左端部を前にして進行(横行)する方向
F4 自走車両本体の右端部を前にして進行(横行)する方向
M1,M2 走行用モーター
M3,M4 操向用モーター
S1〜S4 リモコン接続用ソケット
Claims (1)
- 走行コントローラーを制御する1つの手動運転用操作盤を備えた無軌道式搬送用自走車両であって、この無軌道式搬送用自走車両は、前後両端側のそれぞれに操向/駆動兼用車輪を備えると共に、操向時に前後両方の操向/駆動兼用車輪を互いに逆向きに操向駆動する通常走行モード、前後両方の操向/駆動兼用車輪が左右真横に向く横行走行モード、及び前後両方の操向/駆動兼用車輪が同一方向に平行操向される斜行走行モードに切換え可能に構成されると共に、前後両端部と左右両側部に、前記手動運転用操作盤を接続するソケットが設けられ、前記手動運転用操作盤には、前記各ソケットの内の1つに択一的に接続可能なプラグを端部に備えたコードと、前記3つの走行モードの内の1つを択一的に選択する走行モード選択ボタンと、前後左右4つの走行方向指示ボタンが設けられ、前記走行コントローラーは、前記ソケットの内、手動運転用操作盤が接続されたソケットのある側とは正反対方向を前進方向と判定して、そのときに走行モード選択ボタンで選択された走行モードと走行方向指示ボタンで選択された走行方向とに基づき、前記手動運転用操作盤が接続されたソケットのある側から見た前後左右方向にこの車両を選択された走行モードで走行させるように、前記各操向/駆動兼用車輪の回転方向を制御するように構成された、無軌道式搬送用自走車両。
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