JP4670899B2

JP4670899B2 - 走行車

Info

Publication number: JP4670899B2
Application number: JP2008134755A
Authority: JP
Inventors: 泰弘北野; 和重坂野
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2008-05-22
Filing date: 2008-05-22
Publication date: 2011-04-13
Anticipated expiration: 2028-05-22
Also published as: JP2009282786A

Description

本発明は、走行車に関し、特に、無人自動倉庫などにおいて、物品の運搬等を行う走行車に関する。

食品製造、危険物対応など、内部への人間の出入りを制限する必要性が高い自動倉庫等において、前記食品、危険物等を運搬するために、例えば、レール上を自動走行する無人走行車が用いられることがある。かかる走行車は、当該走行車の調整、メインテナンス等を行う場合に備え、リモコン等を用いることなく走行する自動走行モードに加え、作業者によるリモコン操作で走行する手動操作モードとの切替が可能となっていることが多い。

自動操作と手動操作の切替が可能となっている自動倉庫について、例えば特許文献１に開示がある。また、リモコンによる手動運転が可能な自走車両の一例が特許文献２に開示されている。
特許第３７８８３７２号公報特開２００４−７０４８８号公報

従来の走行車において、前記手動操作モードとし、走行車の調整、メインテナンス等を行う場合、リモコン操作を行う作業者の方向に向けて走行車を走行させる場合には、作業者は走行車の状態を観察しながら後ろ向きに移動することになる。しかしながら、走行車の調整等を行う作業者は、走行車の状態に集中する余り足元への注意が散漫となり、躓いて転倒するといったことが生じ得るという問題点がある。

本発明は上記の点に鑑みてなされたものであって、手動操作モードにおける作業の安全性を向上させることが可能となる走行車を提供することを目的とする。

上記の問題点を解決するために、本発明に係る走行車は、リモコンでの操作により走行する手動操作モードと、前記リモコンでの操作によらずに走行する自動走行モードとの切替が可能な走行車であって、前記手動操作モードと前記自動走行モードのいずれであるかを判定する走行モード把握手段と、前記リモコンからの信号を受け付けるリモコン信号受信手段と、前記リモコンからの信号を受け付けた方向を判定するリモコン信号判定手段と、前記走行車の走行速度を制御する速度制御手段とを備え、前記速度制御手段は、前記手動操作モードにおいて、走行車が前記リモコンからの信号を受け付けた方向に進む場合には、他の方向に進む場合よりも走行速度を減速するように制御することを特徴とする。

本発明の構成によれば、走行車が前記リモコンからの信号を受け付けた方向に進む場合には、他の方向に進む場合よりも速度を減速するように制御することで、手動操作モードにおける作業の安全性向上を図ることができる。たとえば、前記走行車が前記他の方向に進む場合には、前記走行車の速度が分速１０ｍよりも大きい速度（例えば、４０ｍ／分）となるように制御し、前記走行車が前記リモコンからの信号を受け付けた方向に進む場合には、前記走行車の速度が分速１０ｍ以下の速度（例えば、８ｍ／分）となるように制御する。

本発明に係る走行車によると、調整、メインテナンス等の際の作業の安全性向上を図ることが可能になるという効果を奏する。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。

図１は、本実施の形態の走行車の全体概略構成について説明するための斜視図である。本実施の形態の走行車１は、両端に車輪２１ａ、２１ｂが取り付けられた車軸２１、両端に車輪２２ａ、２２ｂが取り付けられた車軸２２の回転により、例えば自動倉庫等の内部に敷設された一対のレール３上を矢印Ａ方向及び矢印Ｂ方向に前後に走行することが可能な構成となっている。

図１には図示していないが、走行車１には、例えば、いわゆるマジックハンド状の可動式アームや可動式棚具などを装着することにより、部品等の走行車１上への搬入、走行車１からの搬出といった動作を行うようにすることも可能である。

本実施の形態の走行車１には、走行方向前後左右に、それぞれリモコンからの信号を受信することが可能なリモコン信号受信部５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄを備えている。図２は、リモコンの形態の一例を示す斜視図である。同図に示されるリモコン１０は、液晶表示パネル１１、動作ボタン１２、及び各種ボタン１３１〜１３５を備えており、動作ボタン１２が押圧された状態で各種ボタンのいずれかが押下された場合に、リモコン１０前方の信号射出部１４から、押下されたボタンに応じたリモコン信号（例えば赤外線信号）ＩＲＳが放射されるものである。動作ボタン１２は、リモコン１０が作業者に握られた際に押圧され、押下状態となる。

図２の例では、各種ボタンの一例として、停止指示ボタン１３１、自動走行モード設定ボタン１３２、手動操作モード設定ボタン１３３、前方走行指示ボタン１３４、後方走行指示ボタン１３５が設けられている。動作ボタン１２が押圧された状態で各種ボタンが押下された場合に、押下されたボタンに応じたリモコン信号ＩＲＳが射出される。例えば、動作ボタン１２が押圧された状態で手動操作モード設定ボタン１３３が押下された場合、手動操作モードの設定を指示するリモコン信号が射出され、走行車１は手動操作モードに設定される。手動操作モードとは、リモコン１０の操作により走行車１が走行する走行モードである。動作ボタン１２が押圧された状態で自動走行モード設定ボタン１３２が押下された場合、走行車１は、自動走行モードに切り替わり、以降、リモコン１０の操作によらずに走行するように設定される。なお、本実施の形態では、自動走行モードから手動操作モードへの切替は、走行車１が停止している場合のみ実行される。停止指示ボタン１３１は、自動走行モードで走行している走行車１を停止させる際に押下される。

図３は、走行車１の走行制御を行う各部について説明するためのブロック図である。同図に示されるように、リモコン信号受信部５ａ〜５ｄにより受信されたリモコン１０からのリモコン信号ＩＲＳは、走行制御部３０のリモコン信号判定部３１に入力される。走行制御部３０は、例えばＣＰＵ、メモリ素子などから構成されており、機能的には、上記したリモコン信号判定部３１に加え、走行モード切替・判定部３２、走行方向・速度制御部３３、走行モード設定格納部３４を備えている。走行方向・速度制御部３３が車軸駆動機構４０に駆動信号を送ることにより、走行車１の車軸２１及び２２の回転状態（走行車１の走行方向及び走行速度）が制御される。

走行モード設定格納部３４には、走行モードの設定（自動走行モードであるか、手動操作モードであるか）を示す情報が格納されており、走行モード切替・判定部３２は、走行モード設定格納部３４に格納された状態を参照して走行モードを判定（あるいは、走行モードを把握）するとともに、リモコン１０からのリモコン信号を受信して、走行モード設定の切替を行う。リモコン信号判定部３１は、リモコン１０からの信号が、リモコン信号受信部５ａ〜５ｄのいずれから受信されたか、及び当該リモコン信号の指示内容を判定する。

図４は、走行制御部３０の処理内容の一例について説明するためのフローチャートである。まず、走行方向・速度制御部３３は、走行車１の走行を開始する（Ｓ１０１）。この走行開始については、例えば走行車１が設置される自動倉庫等に設置された自動走行制御装置からの信号によって走行を開始させることができるが、リモコン１０に走行開始指示ボタンを設けてリモコン指示で走行開始させることもできる。

走行モード切替・判定部３２は、走行モード設定格納部３４に格納された情報を参照して、走行モードが自動走行モードであるか否かを判定する（Ｓ１０２）。走行モード設定格納部３４として、例えば前記メモリ素子の一例としてのＲＡＭや、フラッシュＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の書き換え可能な各種不揮発性メモリ、レジスタなどを用いることができる。

自動走行モードである場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、リモコン１０からのリモコン信号が停止を指示する信号である場合には（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、走行車１の走行を停止させる（Ｓ１０４）。次に、走行車１が停止中であるか否かを判定し（Ｓ１０５）、停止中に（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、リモコン１０から手動操作モードへの設定を指示する信号を受信した場合には（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、走行モード設定格納部３４の内容を書き換え、手動操作モードへの切替設定を行う（Ｓ１０７）。本実施の形態では、このようにして、走行車１が停止していない場合（Ｓ１０５：ＮＯ）には、手動操作モードへの切替ができない構成としている。走行モードの切替がなされない場合には、自動走行モードが継続する（Ｓ１０６：ＮＯ）。自動走行モードにおいては、前記したように、例えば走行車１が設置される自動倉庫等の施設内に別途設けられた自動走行制御装置から指示信号に従い走行車１の走行が制御される。

ステップＳ１０２において、自動走行モードでないと判定された場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、手動操作モードにおける走行指示信号を受信したか否かを判定する。ここでの走行指示信号には、リモコン１０の前方走行指示ボタン１３４が押下された場合の前方走行指示信号と、後方走行指示ボタン１３５が押下された場合の後方走行指示信号とがある。

なお、手動操作の走行指示信号を受信せず（Ｓ１０８：ＮＯ）、自動走行モードへの設定を指示する信号を受信した場合には（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、一旦走行車１の走行を停止し（Ｓ１１０）、走行モード設定格納部３４の情報を書き換え、自動走行モードに切替設定して（Ｓ１１１）、再度自動走行モードによる走行を再開する（Ｓ１０１）。

手動操作の走行指示信号を受信した場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、指示された走行方向が、リモコン信号を受け付けた方向（以下、「リモコン方向」という。）と一致するか否かを判定する（Ｓ１１２）。

なお、リモコン１０からの走行指示信号の内容には、本実施の形態においては、二通りの内容が考えられる。その一つは、前方走行指示ボタン１３４が押下された場合に、例えば常時図１中の右方向（矢印Ａ方向）に進むようにし、後方走行指示ボタン１３５が押下された場合に、例えば常時図１中の左方向（矢印Ｂ方向）に進行するようにする形態である。もう一つは、図１中の左方向からリモコン信号を発する場合、即ちリモコン信号がリモコン信号受信部５ｂにて受信される場合には、前方走行指示ボタン１３４が押下された場合に図１中の右方向（矢印Ａ方向）に進行するようにし、図１中の右方向からリモコン信号を発した場合には、前方走行指示ボタン１３４が押下された場合に図１中の左方向（矢印Ｂ方向）に進行するようにする形態である（この形態では進行方向左右のリモコン信号受信部５ｃ及び５ｄは不要となる）。つまり、ボタン１３４及び１３５が、それぞれ、走行車１を基準とした前方及び後方に対応するケースと、走行車１に対してリモコン１０が存在する方向及びその反対方向に対応するケースとがある。

いずれの場合においても、リモコン信号判定部３１において、リモコン信号をリモコン信号受信部５ａ〜５ｄのいずれで受信したかと、受信した信号との指示内容とを対比することにより、指示された走行方向が、リモコン方向と一致するか否かを判定することができる。本実施の形態では、指示された走行車１の走行方向がリモコン方向と一致しない場合（Ｓ１１２：ＮＯ）、即ち、リモコンとは逆側に向けて走行する指示がなされた場合には、例えば、自動走行モード時と同様、分速１０ｍよりも大きな速度（例えば、分速４０ｍ）で、リモコンと逆側の方向に走行させる（Ｓ１１３）。もっとも、この場合、自動走行モードの場合と比べて、分速４０ｍまで加速する際の加速度を落とすことで、手動操作モードにおける作業の安全性向上を図ることができる。

一方、指示された走行車１の走行方向がリモコン方向と一致する場合（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、即ち、リモコンの側に向けて走行する指示がなされた場合には、自動走行モード時よりも遅い速度、例えば、分速１０ｍ以下（例えば、分速８ｍ）の速度で、リモコンの方向に走行させる（Ｓ１１４）。この場合の速度は、作業の安全性向上の観点から、分速１０ｍ以下とすることが好ましい。

以上に説明したように、本実施の形態の走行車１では、手動操作モードにおいて、リモコン１０を用いた走行指示により、走行車１がリモコン１０からの信号を受け付けた方向に走行する場合には、他の方向に走行する場合よりも減速する制御を行うことで、走行車１の調整、メインテナンス等の作業の安全性向上を図ることができる。

なお、上記実施の形態では、レール３上を走行する走行車１について説明したが、レール上を走行しない、無軌道式走行車についても本発明を適用することが可能である。複数のリモコン信号受信部を異なる方向ごとに備えておけば、指示された走行方向が、リモコン方向と一致するか否かの判定を行うことは可能だからである。この場合には、例えば特許文献２に記載の構成を適用することにより、走行車の走行方向を任意の方向に向けることが可能であるから、例えば走行車の進行方向と、リモコン信号を受け付けた方向とのなす角が所定値以下（例えば３０度以下、１０度以下など）の場合に走行速度を減速するような構成も可能である。

また、上記実施の形態では、リモコン１０として無線信号（例えば赤外線信号）を発する形態について説明したが、リモコンが、走行車１と接続ケーブルを介して有線接続されるような場合に本発明を適用することもできる。この場合には、例えば走行車１の前後左右にケーブル接続用のコネクタを設けておき、リモコンが接続されたコネクタの方向（つまり、接続されたコネクタで信号を受けた方向）に走行する場合に、走行方向とリモコン方向とが一致すると判定することができる。リモコンにて走行方向を指示するような構成とすれば、上記と同様に、指示された走行方向と、リモコン方向とのなす角が所定値以下の場合に走行速度を減速するような構成も可能である。

また、上記実施の形態では詳細な説明を省略したが、リモコン信号を受信する受信部５ａ〜５ｄに加えて、人間の存在を感知するセンサを備えておき、走行車１と人間との間の距離が所定以下となった場合に走行車の走行を停止させるような制御を行うこともできる。この場合も含め、走行車１から警告音を発生させることにより、例えば走行車１と人間との間の距離が近づいている旨や、手動操作モードで走行している旨などを周囲に報知するような構成も可能である。

本発明は、例えば、無人自動倉庫などで物品等を運搬する走行車に適用することができる。

走行車の全体概略構成の一例について説明するための斜視図リモコンの形態の一例を示す斜視図走行車の走行制御を行う各部について説明するためのブロック図走行制御部の処理内容の一例について説明するためのフローチャート

符号の説明

１走行車
３レール
５ａ〜５ｄリモコン信号受信部
１０リモコン
１１液晶表示パネル
１２動作ボタン
１４信号射出部
２１、２２車軸
２１ａ、２１ｂ、２２ａ、２２ｂ車輪
３０走行制御部
３１リモコン信号判定部
３２走行モード切替・判定部
３３走行方向・速度制御部
３４走行モード設定格納部
４０車軸駆動機構
１３１停止指示ボタン
１３２自動走行モード設定ボタン
１３３手動操作モード設定ボタン
１３４前方走行指示ボタン
１３５後方走行指示ボタン
ＩＲＳリモコン信号

Claims

リモコンでの操作により走行する手動操作モードと、前記リモコンでの操作によらずに走行する自動走行モードとの切替が可能な走行車であって、
前記手動操作モードと前記自動走行モードのいずれであるかを判定する走行モード把握手段と、
前記リモコンからの信号を受け付けるリモコン信号受信手段と、
前記リモコンからの信号を受け付けた方向を判定するリモコン信号判定手段と、
前記走行車の走行速度を制御する速度制御手段とを備え、
前記速度制御手段は、前記手動操作モードにおいて、走行車が前記リモコンからの信号を受け付けた方向に進む場合には、他の方向に進む場合よりも走行速度を減速するように制御する
ことを特徴とする走行車。
前記リモコン信号受信手段は、前記リモコンから発せられる無線信号を受け付ける複数の受信センサを含み、
当該複数の受信センサは、異なる方向からの前記無線信号を各々が受け付けるように配設されている
ことを特徴とする請求項１に記載の走行車。
前記リモコンは、接続ケーブルを介して前記走行車に接続され、
前記走行車は、前記接続ケーブルの接続コネクタを、異なる方向ごとに複数備え、
前記速度制御手段は、前記走行車が、前記リモコンが接続されたコネクタで前記信号を受けた方向を把握する
ことを特徴とする請求項１に記載の走行車。
前記速度制御手段は、前記走行車が前記リモコンからの信号を受け付けた方向と、前記リモコンから指示された進行方向とのなす角が所定の値の角度以下である場合に、他の方向に進む場合よりも走行速度を減速するように制御する
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の走行車。