JP2017228129A - 搬送車の走行誘導システム - Google Patents

Abstract

【課題】周囲の安全が確保された場所で誘導できる無人搬送車の走行誘導システムを提供すること。【解決手段】無人搬送車２と別体に構成された遠隔走行操作装置１１を介して、操作者により走行指示が入力されると、その走行指示は、走行操作信号専用通信によって無人搬送車２へ無線送信される。無線送信された走行指示は、遠隔走行操作装置１１の走行操作信号送信機１１６と１対１で無線接続された無人搬送車２の走行操作信号受信機７９によって受信され、その受信された走行指示に基づいて、無人搬送車２の走行制御装置７により車両の走行が制御され、無人搬送車２の誘導（手動走行）が行われる。これにより無人搬送車２を無線操作できるので、接続ケーブルや車両位置に制限されることなく、操作者Ｈの操作エリアの自由度を大きくすることができる。よって、周囲の安全が確保された場所で無人搬送車２を誘導できる。【選択図】図２

Description

本発明は、搬送車の走行誘導システムに関し、特に、周囲の安全が確保された場所で誘導できる搬送車の走行誘導システムに関するものである。

従来、工場等において、搬送物が戴置されたパレットを積載し、自律走行により運搬する無人搬送車が知られている。パレットは極力小型に形成されるので、無人搬送車をパレット内へ進入させた場合の隙間は僅かなものとなる。よって、無人搬送車に搬送物を載置するため、無人搬送車をパレット内へ進入させる場合には、無人搬送車の周囲に複数の作業者を配置し、互いに連携しながら無人搬送車をパレット内へ誘導するようにしていた。

特許文献１には、ペンダントスイッチを有線の接続ケーブルで無人搬送車に接続し、そのペンダントスイッチの操作により誘導される無人搬送車が開示されている。

特開２０１２−１９８７５６号公報

しかしながら、有線のペンダントスイッチでは、操作者の操作エリアは、ペンダントスイッチの接続口の位置やペンダントスイッチの接続ケーブルの長さにより制限されてしまう。よって、手動操作は自ずと無人搬送車の付近で行わなければならず、手動操作時における安全確認に相当な注意が必要になっていた。また接続ケーブルの長さを長くすれば、その分、操作者の操作エリアは広がるものの、反面、長くされた接続ケーブルの重量分だけペンダントスイッチの重量が嵩み、操作性が悪くなる。更に車両全長の長い（例えば２０ｍ〜３０ｍ）無人搬送車では、車両の反対側で操作しようとした場合接続ケーブルの接続口を反対側の接続口に変えなければならず、接続ケーブルの取り回しが不便であった。

本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであり、周囲の安全が確保された場所で誘導できる搬送車の走行誘導システムを提供することを目的としている。

この目的を達成するために本発明の搬送車の走行誘導システムは、車両と、その車両を前進走行、後進走行および横行走行させることが可能な走行制御手段とを有し、自動走行および手動走行が可能な搬送車と、その搬送車の走行制御手段にアクセスして前記車両を手動走行させて誘導する走行誘導手段と、を備え、前記走行誘導手段は、前記搬送車と別体に構成されると共に、走行指示を入力する入力手段と、その入力手段を介して入力された走行指示を、前記搬送車へ無線送信する送信手段とを有し、前記搬送車は、前記走行誘導手段の送信手段と１対１で無線接続され、その送信手段から無線送信された走行指示を受信する受信手段を有し、前記走行制御手段は、その受信手段が受信した走行指示に基づいて前記車両の走行を制御するものである。

請求項１記載の搬送車の走行誘導システムによれば、搬送車と別体に構成された走行誘導手段の入力手段を介して、操作者により走行指示が入力されると、その走行指示は、送信手段によって搬送車へ無線送信される。無線送信された走行指示は、走行誘導手段の送信手段と１対１で無線接続された搬送車の受信手段によって受信され、その受信された走行指示に基づいて、搬送車の走行制御手段により車両の走行が制御され、搬送車の誘導（手動走行）が行われる。

このように搬送車を無線操作できるので、接続ケーブルや車両位置に制限されることなく、操作者の操作エリアの自由度を大きくすることができる。よって、周囲の安全が確保された場所で搬送車を誘導できるという効果がある。また接続ケーブルが無くなったことにより、接続ケーブルの取り回しの不便さや、接続ケーブルの重みによる操作性の悪化を解消できるという効果がある。更に、走行誘導手段の送信手段と搬送車の受信手段とは１対１で無線接続されるので、搬送車の受信手段は、走行誘導手段から送信された走行指示を迅速に受信できる。よって、搬送車の走行制御を、走行指示からのタイムラグを極力小さく制御できるので、搬送車の非常停止などを即座に行わせることができるという効果がある。

請求項２記載の搬送車の走行誘導システムによれば、請求項１が奏する効果に加え、次の効果を奏する。走行誘導手段の送信手段は、搬送車への走行指示が所定期間なされない場合に、受信手段へ接続確認信号を無線送信する。搬送車は、所定期間より長い一定期間において、受信手段が走行誘導手段の送信手段から無線送信される走行指示または接続確認信号を受信できなかった場合に、走行停止手段によって走行制御手段に車両の走行を停止させる。このように搬送車の手動走行時において、搬送車と走行誘導手段との通信が一定期間途切れた場合には搬送車の走行は停止される。よって、通信が途切れ、操作不能となった搬送車が、そのまま走行を継続したり、暴走したりするなどのトラブルを回避できるという効果がある。

請求項３記載の搬送車の走行誘導システムによれば、請求項１又は２が奏する効果に加え、次の効果を奏する。搬送車の状態送信手段は、無線ＬＡＮ送受信手段およびインターネットを介して、搬送車の車両状態を走行誘導手段へ送信する。走行誘導手段は、インターネットおよび無線ＬＡＮ送受信手段を介して、かかる車両状態を受信すると、その車両状態を表示手段へ表示する。よって、走行誘導手段の操作者は、搬送車から離れた位置においても、手元の画面で搬送車の状態を確認できるという効果がある。また、かかる車両状態のデータ送信は、搬送車と走行誘導手段との１対１の無線送信ではなく、無線ＬＡＮ送受信手段およびインターネットを介して行われるので、搬送車の無線走行に悪影響を与えることがないという効果がある。更に、車両状態が画像などのデータを含んだ大容量のデータで構成される場合にも、その送受信は無線ＬＡＮ送受信手段およびインターネットを介して行われるので、その送受信を高速に行わせることができるという効果がある。

（ａ）は本発明の一実施形態における走行誘導システムを構成する無人搬送車の側面図であり、（ｂ）は図１（ａ）の矢印Ｉｂ方向から見た無人搬送車の正面図であり、（ｃ）は無線操作装置の斜視図である。 無人搬送車および無線操作装置の電気構成を示すブロック図である。 無線操作装置の遠隔走行操作装置で実行される、走行操作信号送信処理を示すフローチャートである。 無人搬送車の走行制御装置で実行される、走行操作信号受信確認処理を示すフローチャートである。 無人搬送車の走行制御装置で実行される、無線運転モード走行動作処理を示すフローチャートである。 無人搬送車の走行制御装置で実行される、操作イベント解析処理を示すフローチャートである。 無線操作装置の遠隔表示装置で実行される、遠隔表示装置送受信処理を示すフローチャートである。 無人搬送車の遠隔表示装置のＬＣＤに表示される画面の一例を示すイメージ図であり、（ａ）はトップ画面を示す図であり、（ｂ）は無線運転メニュー画面を示す図であり、（ｃ）は無人搬送車が異常状態にある場合の画面を示す図であり、（ｄ）は無人搬送車が停止中の無線走行モード画面を示す図であり、（ｅ）は無人搬送車が走行中の無線走行モード画面を示す図である。

以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照して説明する。まず、図１を参照して本実施形態における走行誘導システム１について説明する。図１（ａ）は無人搬送車２の側面図であり、図１（ｂ）は図１（ａ）の矢印Ｉｂ方向から見た無人搬送車２の正面図であり、図１（ｃ）は無線操作装置９の斜視図である。

図１（ａ）に示す通り、走行誘導システム１は、無人搬送車２と無線操作装置９とで構成される。無人搬送車２は荷台３、車輪４、表示装置６Ａ，６Ｂ及び走行制御装置７を備えている。荷台３はその上面に積載物を載置するための部材であり、無人搬送車２の全長に渡って平らに形成される。その荷台３の下方に複数の車輪４を備えている。各車輪４は、後述する回転駆動装置７６（図２参照）からそれぞれ独立に動力が付与され、それぞれが独立して車軸（図示せず）周りに回転可能に構成される。また、各車輪４は後述する操舵駆動装置７７（図２参照）からそれぞれ独立して動力が付与され、それぞれが独立の操舵角で旋回可能に構成される。よって、無人搬送車２を前後進いずれにも同じ速度で走行させることができ、全車輪４を同じステアリング角度に保って走行させることにより、無人搬送車２を横行させることもできる。

無人搬送車２の前方および後方には、表示装置６Ａ，６Ｂがそれぞれ設けられる。表示装置６Ａ，６Ｂは、無人搬送車２の状態を表示すると共に、操作者Ｈによるタッチパネル操作で無人搬送車２に対して操作指示を与えるディスプレイである。また、無人搬送車２の前方には、走行制御装置７が配設されている。走行制御装置７は無人搬送車２の各部を制御するための装置である。

図１（ｃ）に示す通り、無線操作装置９は、表示画面１２０を有すＬＣＤ１０７を備えた遠隔表示装置１０（図２参照）と、操作者Ｈが走行指示を与えるための操作ボタン１１７を備えた遠隔走行操作装置１１（図２参照）とで構成される。遠隔表示装置１０と遠隔走行操作装置１１とは、一つの筐体に収納される。遠隔表示装置１０は、無人搬送車２から受信した画像を表示画面１２０に表示し、操作者Ｈがその表示に対して行う操作指示を無人搬送車２へ送信するための装置である。遠隔走行操作装置１１は、操作者Ｈによる前進、後退、横行右、などの無人搬送車２に対する走行指示を送信するための装置である。詳細については後述するが、無人搬送車２と遠隔表示装置１０とは、インターネット１４を介して無線ＬＡＮ通信によって無線接続される。また、無人搬送車２と遠隔走行操作装置１１とは、走行操作専用通信を経由して無線接続される。走行操作専用通信は、走行操作信号送信機１１６と走行操作信号受信機７９とが１対１で接続される無線通信である（図２参照）。

無線操作装置９の前面上部には、遠隔表示装置１０のＬＣＤ１０７とタッチパネル１０８とが配設される（図２参照）。ＬＣＤ１０７は、無人搬送車２の運転状態や現在位置、進行方向や走行速度といった無人搬送車２の状態を示す画面１２０を表示するためのディスプレイである。タッチパネル１０８は、操作者Ｈによるタッチ操作に応じて、タッチされた位置信号を、遠隔表示装置１０へ入力するための入力装置である。ＬＣＤ１０７とタッチパネル１０８とは重ね合わせて配設されるので、タッチパネル機能を有した液晶表示装置となる。

無線操作装置９の前面下部（ＬＣＤ１０７及びタッチパネル１０８の下部）には、遠隔走行操作装置１１の操作ボタン１１７が配設されている。操作ボタン１１７には「旋回」、「スピン」、「前進」、「後退」、「横行右」、「横行左」、「右操舵」、「左操舵」、「加速」、「減速」、「照明」、「動作」、「緊急停止」、「異常解除」の各ボタンがある。

「旋回」、「スピン」、「前進」、「後退」、「横行右」、「横行左」、「横行左」の各ボタンはそれぞれ無人搬送車２の進行方向を指定するためのボタンである。「加速」ボタンは無人搬送車２の走行速度を１単位（１ｍ／ｓｅｃ）上げるためのボタンである。「減速」ボタンは無人搬送車２の走行速度を１単位（１ｍ／ｓｅｃ）下げるためのボタンである。「右操舵」、「左操舵」の各ボタンは無人搬送車２を右または左に操舵するためのボタンである。「動作」ボタンは設定した走行方向、走行速度で無人搬送車２を走行させるためのボタンであり、「動作」ボタンを押し続けられることによって無人搬送車２は走行動作を継続する。また「右操舵」または「左操舵」ボタンは「動作」ボタンと同時に押すことができ、この場合、無人搬送車２は右または左に操舵しつつ設定された走行方向へ走行する。「照明」ボタンは無人搬送車２に設けられた照明具（図示せず）を点灯させるためのボタンである。

「緊急停止」ボタンが押されると、走行制御装置７は異常の発生と判断し、無人搬送車２を緊急停止（非常停止）する。走行制御装置７が無人搬送車２の異常を判断した場合、警報ブザー８０が鳴動され、表示装置６Ａ，６Ｂおよび遠隔表示装置１０に警告メッセージ１３５が表示される（図２及び図８参照）。なお、走行制御装置７は、無人搬送車２の異常を検知した場合には、「緊急停止」ボタンが押されずとも、無人搬送車２を緊急停止（非常停止）する。

「異常解除」ボタンが押されると、走行制御装置７は、無人搬送車２が正常状態に戻ったものと判断し、表示装置６Ａ，６Ｂおよび遠隔表示装置１０の各表示が異常状態を示すものから正常状態を示すものへ変更されて、異常状態の解除が操作者Ｈに報知される。

図２を参照して、無人搬送車２および無線操作装置９の電気的構成について説明する。図２は、無人搬送車２および無線操作装置９の電気的構成を示したブロック図である。走行制御装置７は、無人搬送車２の各部を制御するための装置であり、図２に示す通り、ＣＰＵ７１、ＲＯＭ７２及びＲＡＭ７３を備え、これらがバスライン７４を介して入出力ポート７５にそれぞれ接続されている。また、入出力ポート７５には、回転駆動装置７６、操舵駆動装置７７、表示装置６Ａ，６Ｂ、無線ＬＡＮ送受信機７８、走行操作信号受信機７９、警報ブザー８０がそれぞれ接続されている。

ＣＰＵ７１は、バスライン７４により接続された各部を制御する演算装置である。ＲＯＭ７２は、ＣＰＵ７１により実行される制御プログラム（例えば、図５に図示される無線モードで走行する際の走行制御）や固定値データ等を格納した書き換え不能な不揮発性のメモリである。ＲＡＭ７３は、ＣＰＵ７１が制御プログラムの実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するためのメモリであり、通信障害検出カウンタ７３ａと、走行モードメモリ７３ｂと、異常状態フラグ７３ｃとが設けられている。

通信障害検出カウンタ７３ａは、無人搬送車２と遠隔走行操作装置１１との通信の接続状態を確認するためのカウンタである。通信障害検出カウンタ７３ａの値は、走行制御装置７の電源が投入されると、まず「０」クリアされる。その後は、無人搬送車２の走行モードが「無線運転モード」の場合、後述する走行操作信号受信確認処理（図４）によって、無人搬送車２と遠隔走行操作装置１１との通信接続状態が定期的（例えば１０ｍｓ毎）に確認される。かかる処理によって通信の接続状態が確認できた場合は、通信障害検出カウンタ７３ａの値は、その都度「０」クリアされる。一方、通信の接続状態が確認できない場合は、通信障害検出カウンタ７３ａの値に「１」ずつ加算される。加算の結果、通信障害検出カウンタ７３ａの値が「１０」に達した場合には、即ち、通信の接続状態が１０回連続して確認できなかった場合には、無人搬送車２と遠隔走行操作装置１１との通信の接続状態に異常があると判断して、無人搬送車２の走行を停止させる。

走行モードメモリ７３ｂは、無人搬送車２の走行モードの設定状態を記憶するためのメモリである。無人搬送車２の走行モードは、表示装置６Ａ，６Ｂおよび遠隔表示装置１０での操作者Ｈによる操作により、無線運転モードと、初期モード（待機状態を表すモード）と、無人搬送車２の自動運転モードとに切り替え可能に構成されている。この走行モードの状態が走行モードメモリ７３ｂに記憶される。なお、無線運転モードは、そのモード中に、遠隔走行操作装置１１からの走行指示に従って無人搬送車２を走行させる無線走行モードと、無人搬送車２をガイドに沿って倣い運転させる無線倣い走行モードと、無人搬送車２の車両状態をチェックするＡＧＶチェックモードとを有している（図８（ｂ）参照）。

異常状態フラグ７３ｃは、無人搬送車２の異常状態を示すフラグであり、電源投入時の初期状態ではオフに設定される。詳細は後述するが、無人搬送車２と遠隔走行操作装置１１との無線接続が切断されると、異常状態フラグ７３ｃはオンされる。また、遠隔走行操作装置１１の操作ボタン１１７のうち「異常解除」ボタンが押されると、異常状態フラグ７３ｃはオフされる。

回転駆動装置７６は、車輪４を回転駆動させるための装置であり、各車輪４へそれぞれ回転駆動力を付与する１２個の回転モータ（図示せず）と、それら各回転モータをＣＰＵ７１からの命令に基づいて独立して駆動制御する駆動回路および駆動源（いずれも図示せず）とを備えている。ＣＰＵ７１が各回転モータをそれぞれ独立して駆動制御することで、各車輪４は、それぞれ独立して回転する。

操舵駆動装置７７は、各車輪４を操舵駆動するための装置であり、各車輪４へそれぞれ操舵駆動力を付与する１２個の操舵モータ（図示せず）と、それら各操舵モータをＣＰＵ７１からの命令に基づいて独立して駆動制御する駆動回路および駆動源（いずれも図示せず）とを備えている。ＣＰＵ７１が各操舵モータをそれぞれ独立して駆動制御することで、各車輪４は、それぞれ独立して旋回する。

表示装置６Ａ，６Ｂには、ＬＣＤ６ａ，６ｃとタッチパネル６ｂ，６ｄとが設けられる。ＬＣＤ６ａ，６ｃには、無人搬送車２の運転状態や現在位置、進行方向や走行速度といった無人搬送車２の車両状態を示す画面や、無人搬送車２へ走行指示を与えるための画面が表示される。タッチパネル６ｂ，６ｄは、操作者Ｈによるタッチ操作に応じて、タッチされた位置信号を、走行制御装置７へ入力するための入力装置である。ＬＣＤ６ａ，６ｃとタッチパネル６ｂ，６ｄとは、それぞれ重ね合わせて配設されることにより、タッチパネル機能を有した液晶表示装置となる。

本実施形態における無人搬送車２は、遠隔表示装置１０と無線ＬＡＮ通信によって無線接続され、遠隔走行操作装置１１と１対１接続である走行操作専用通信によって無線接続される。

無線ＬＡＮ送受信機７８は、無線ＬＡＮ規格であるＩＥＥＥ８０２．１１ｂ／ｇに準拠した装置であり、無線ＬＡＮアクセスポイントであるＡＰ１２ａと無線接続される。遠隔表示装置１０は無線ＬＡＮ送受信機１０６によってＡＰ１２ｂと無線接続される。ＡＰ１２（ＡＰ１２ａ，１２ｂ）はルータ１３（ルータ１３ａ，１３ｂ）とそれぞれ接続され、ルータ１３はインターネット１４に接続される。よって、無線ＬＡＮ送受信機７８は、ＡＰ１２、ルータ１３及びインターネット１４を介して、無線ＬＡＮ送受信機１０６に接続される。これにより無人搬送車２と遠隔表示装置１０とは無線ＬＡＮ通信で接続される。

この無線ＬＡＮ送受信機７８は、遠隔表示装置１０へ無人搬送車２の車両状態を示す画像などを含んだ大容量のデータを送信する。また、無線ＬＡＮ送受信機７８は遠隔表示装置１０のタッチパネルに入力されることにより発生する操作イベントを受信する。操作イベントとは、走行モードの切り替え指示や画面表示の切り替え指示のことである。無線ＬＡＮ通信は、走行操作信号専用通信と比較し、通信の安定性では劣るものの、大量データの送受信が可能である。無人搬送車２の走行指示は、車両の走行に関するものであるので、通信の即時性と安定性が必要となる。よって、無線ＬＡＮ通信は走行指示の送信には適さない。従って、本実施形態では無線ＬＡＮ通信を使用して、無人搬送車２の車両状態を示すデータの送信と、走行指示に直接関係しない操作イベントの受信を行い、一方、無人搬送車２の走行指示は、走行操作専用通信を使用して、遠隔走行操作装置１１から行うようにしている。このため本実施形態では、無人搬送車２の車両状態を示すデータを無線ＬＡＮ送信する場合、走行指示を与えるデータは遠隔表示装置１０に送信されないように構成している。

走行操作信号受信機７９は、走行操作専用通信を経由して遠隔走行操作装置１１から送信された、走行操作信号を受信するための装置である。走行操作専用通信により、走行操作信号受信機７９と走行操作信号送信機１１６とが１対１で無線接続される。遠隔走行操作装置１１の電源が投入されている間、走行操作信号送信機１１６からは、接続確認信号または走行指示信号が定期的（例えば１０ｍｓ毎）に送信され続ける。走行制御装置７は、該信号を受信できている間、走行操作信号受信機７９と走行操作信号送信機１１６との通信の接続状態が有効であると判断する。

警報ブザー８０はブザー音を出力させるための装置である。本実施形態では、走行モードが無線運転モードにおいて、ＣＰＵ７１が遠隔走行操作装置１１からの走行操作信号を受信できなくなった場合に、その旨を周囲に報知するためのブザー音が警報ブザー８０から出力される。

無線操作装置９は、遠隔表示装置１０と遠隔走行操作装置１１とを備えている。本実施形態において、無線操作装置９は遠隔表示装置１０と遠隔走行操作装置１１とが一つの筐体に収められて構成される。

遠隔表示装置１０は、無線ＬＡＮ通信を経由して無人搬送車２と通信するための装置である。遠隔表示装置１０は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２及びＲＡＭ１０３を備え、これらがバスライン１０４を介して入出力ポート１０５にそれぞれ接続されている。また、入出力ポート１０５には、無線ＬＡＮ送受信機１０６、ＬＣＤ１０７、タッチパネル１０８がそれぞれ接続されている。

無線ＬＡＮ送受信機１０６は、無線ＬＡＮ規格であるＩＥＥＥ８０２．１１ｂ／ｇに準拠した装置であり、無線ＬＡＮアクセスポイントであるＡＰ１２ｂと無線接続される。前述のように、無線ＬＡＮ送受信機１０６は、ＡＰ１２とルータ１３とインターネット１４とを介して、無人搬送車２の無線ＬＡＮ送受信機７８に接続される。これにより、遠隔表示装置１０と無人搬送車２とは無線ＬＡＮ通信で接続される。

遠隔表示装置１０は、無線ＬＡＮ送受信部１０６を経由して無人搬送車２の状態を示す画像などを含んだ大容量のデータを受信し、これをＬＣＤ１０７へ表示すると共に、後述するタッチパネル１０８への入力によって発生された操作イベントを、無線ＬＡＮ送受信部１０６を経由して無人搬送車２に送信するものである。前述した通り、ＬＣＤ１０７とタッチパネル１０８とが重ね合わせて配設されることにより、タッチパネル機能を有した液晶表示装置となる。

遠隔走行操作装置１１は、操作者Ｈによる前進、後退、横行右、などの無人搬送車２に対する走行指示を、走行操作信号送信機１１６を介した走行操作専用通信により送信するための装置である。遠隔走行操作装置１１は、ＣＰＵ１１１、ＲＯＭ１１２及びＲＡＭ１１３を備え、これらがバスライン１１４を介して入出力ポート１１５にそれぞれ接続されている。また、入出力ポート１１５には、走行操作信号送信機１１６、操作ボタン１１７が接続されている。

走行操作信号送信機１１６は、無人搬送車２の走行操作信号受信機７９に対して走行操作信号を、走行操作専用通信を経由して送信する。走行操作専用通信は、前述した通り、走行操作信号受信機７９と走行操作信号送信機１１６とを１対１で無線接続するものである。

次に、図３から図５を参照して、走行制御装置７と遠隔走行操作装置１１で実行される、無人搬送車２の走行制御処理について説明する。図３は、遠隔走行操作装置１１で実行される、走行操作信号送信処理を示すフローチャートである。この走行操作信号送信処理は、遠隔走行操作装置１１から走行制御装置７へ、走行操作信号または接続確認信号を送信する処理である。走行操作信号送信処理は、遠隔走行操作装置１１の電源投入後、定期的（例えば１０ｍｓ毎）に実行される。

図３に示す通り、遠隔走行操作装置１１のＣＰＵ１１１は、操作ボタン１１７が押されたかを確認し（Ｓ１）、操作ボタン１１７が押された場合には（Ｓ１：Ｙｅｓ）、その操作ボタン１１７に応じた走行指示を走行操作信号として、走行操作信号送信機１１６により走行操作専用通信を経由して走行制御装置７へ送信する（Ｓ２）。一方、操作ボタン１１７が押されていない場合には（Ｓ１：Ｎｏ）、ＣＰＵ１１１は接続確認信号を、走行操作信号送信機１１６により走行操作専用通信を経由して走行制御装置７へ送信する（Ｓ３）。これにより、遠隔走行操作装置１１から走行制御装置７へ、走行操作専用通信を経由して、１０ｍｓ毎に走行操作信号または接続確認信号のいずれかが送信される。

図４は、走行制御装置７で実行される、走行操作信号受信確認処理を示すフローチャートである。この走行操作信号受信確認処理は、遠隔走行操作装置１１から定期的（例えば１０ｍｓ毎）に送信される走行操作信号または接続確認信号（以下、図４の説明では両者を合わせて「走行操作信号」という）を定期的に確認し、その走行操作信号の受信が途切れた場合に、無人搬送車２を非常停止（緊急停止）させる処理である。走行操作信号受信確認処理は、走行制御装置７が、遠隔走行操作装置１１から送信される１つめの走行操作信号を受信した後、定期的（例えば１０ｍｓ毎）に実行される。

図４に示す通り、走行制御装置７のＣＰＵ７１は、走行モードメモリ７３ｂに保存されている走行モードが無線運転モードか確認する（Ｓ１１）。走行モードが無線運転モードでない場合は（Ｓ１１：Ｎｏ）、走行操作専用通信の接続状態を確認する必要はないので、その場合、ＣＰＵ７１は通信障害検出カウンタ７３ａの値を「０」クリアして処理を終了する（Ｓ１４）。

一方、走行モードが無線運転モードである場合（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１は、遠隔走行操作装置１１から走行操作専用通信を経由して走行操作信号（上記の通り「接続確認信号」を含む。以下同様）を受信しているかを確認する（Ｓ１２）。走行操作信号を受信している場合は（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、走行操作専用通信の接続状態は正常であるので、この場合、ＣＰＵ７１は、通信障害検出カウンタ７３ａの値を「０」クリアして処理を終了する（Ｓ１４）。

Ｓ１２の処理において、走行操作信号を受信していない場合（Ｓ１２：Ｎｏ）、ＣＰＵ７１は通信障害検出カウンタ７３ａの値に「１」を加算する（Ｓ１３）。加算後の通信障害検出カウンタ７３ａの値が１０以上であるかを確認し（Ｓ１５）、その値が１０未満であれば（Ｓ１５：Ｎｏ）、ＣＰＵ７１は処理を終了する。一方、加算後の通信障害検出カウンタ７３ａの値が１０以上であれば（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、遠隔走行操作装置１１との走行操作専用通信の接続状態に何らかの異常（無線通信途切れ等）が発生したものと判断して、ＣＰＵ７１は無人搬送車２を非常停止し（Ｓ１６）、警報ブザー８０により警報音を出力する（Ｓ１７）。その後、異常状態フラグ７３ｃをオンし（Ｓ１８）、通信障害検出カウンタ７３ａの値を「０」クリアして処理を終了する（Ｓ１９）。なお、異常状態フラグ７３ｃは、操作者Ｈによって操作ボタン１１７の「異常解除」ボタンが押された場合にオフされる。

図３で説明した通り、走行操作信号（上記の通り「接続確認信号」を含む）は、遠隔走行操作装置１１の走行操作信号送信処理によって、遠隔走行操作装置１１から走行制御装置７へ、走行操作専用通信を経由して１０ｍｓ毎に送信され続ける。走行制御装置７では、遠隔走行操作装置１１から送信される走行操作信号の受信を定期的（例えば１０ｍｓ毎）に確認し、一定期間（即ち、通信障害検出カウンタ７３ａの値が「１０」になるまでの期間）、走行操作信号の受信がない場合は、走行操作専用通信の無線接続が途切れた（異常が発生した）と判断し、無人搬送車２を非常停止させる。これにより、無人搬送車２と遠隔走行操作装置１１との無線通信が途切れた結果、操作不能となった無人搬送車２がそのまま走行を継続したり、暴走したりするなどのトラブルを回避できる。また、無人搬送車の非常停止とともに、警報ブザー８０から警報音が出力されるので、無人搬送車２と遠隔走行操作装置１１との通信異常を周囲の作業者に報知することができる。

また、走行制御装置７が遠隔走行操作装置１１との走行操作専用通信の無線接続が途切れたと判断されるまで一定期間（例えば１００ｍｓ）を設けている。これにより遠隔走行操作装置１１からの走行操作信号の受信が、ノイズなどの影響によって一時的に途切れたとしても、通信異常の判断までに一定期間（１００ｍｓ）のマージンがあるので、走行の非常停止や警報ブザーの誤った出力を防ぐことができる。

図５は、走行制御装置７で実行される、無線モード走行動作処理を示すフローチャートである。この無線モード走行動作処理は、遠隔走行操作装置１１から受信した走行操作信号のうち走行指示を受信した場合、その走行指示に従って無人搬送車２を走行させる処理であり、走行操作信号のうち走行指示を受信した場合に起動する割込処理によって実行される。

図５に示す通り、走行制御装置７のＣＰＵ７１は、走行モードメモリ７３ｂに保存されている走行モードが無線運転モードか確認する（Ｓ２１）。走行モードが無線運転モードであれば（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、遠隔走行操作装置１１から受信した走行指示に応じて無人搬送車２を走行させる（Ｓ２２）。一方、走行モードが無線運転モードでなければ（Ｓ２１：Ｎｏ）、そのまま処理を終了する。

このように、遠隔走行操作装置１１によって、無人搬送車２を無線操作できるので、接続ケーブルや車両位置に制限されることなく、操作者Ｈの操作エリアの自由度を大きくすることができる。よって、操作者Ｈは、周囲の安全が確保された場所で無人搬送車２を誘導できる。また接続ケーブルが無くなったことにより、接続ケーブルの取り回しの不便さや、接続ケーブルの重みによる操作性の悪化を解消できる。更に、遠隔走行操作装置１１の走行操作信号送信機１１６と無人搬送車２の走行操作信号受信機７９とは、走行操作専用通信により１対１で無線接続されるので、無人搬送車２の走行操作信号受信機７９は、遠隔走行操作装置１１から送信された走行指示を迅速かつ確実に受信できる。よって、無人搬送車２の走行制御を、走行指示からのタイムラグを極力小さく制御でき、無人搬送車２の非常停止などを即座に行わせることができる。

次に、図６、図７を参照して、走行制御装置７と遠隔表示装置１０で実行される処理について説明する。図６は走行制御装置７で実行される、操作イベント解析処理を示すフローチャートである。この操作イベント解析処理は、表示装置６Ａ，６Ｂまたは遠隔表示装置１０のタッチパネル１０８の操作によって発生された操作イベントに応じて走行モードの切り換えや、表示画面の切り替えを行う処理である。操作イベント解析処理は、走行制御装置７の電源投入後、定期的（例えば２００ｍｓ毎）に実行される。

図６に示す通り、走行制御装置７のＣＰＵ７１は表示装置６Ａ，６Ｂまたは遠隔表示装置１０から受信した操作イベントを解析する（Ｓ３１）。操作イベントが無線運転モード開始であれば（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１は走行モードメモリ７３ｂの値を無線運転モードに設定する（Ｓ３４）。無線運転モード開始の操作イベントを発生させる手段としては、図８（ａ）における無線運転キー１３０を押すことが挙げられる。

一方、無線運転モード開始ではなく（Ｓ３２：Ｎｏ）、操作イベントが無線運転モード終了であれば（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１は走行モードメモリ７３ｂの値を初期モード設定にする（Ｓ３５）。無線運転モード終了の操作イベントを発生させる手段としては、図８（ｂ）におけるトップ画面キー１３４を押すことが挙げられる。

操作イベントが無線運転モード終了でもなければ（Ｓ３３：Ｎｏ）、ＣＰＵ７１は、その他操作イベントに応じた動作を行う（Ｓ３６）。その他操作イベントを発生させる手段としては、図８（ｄ）におけるメニュー画面キー１３６を押すことが挙げられる。

ＣＰＵ７１は、Ｓ３４〜Ｓ３６の各操作イベントに応じた処理の実行後、その操作イベントの実行後の無人搬送車２の車両状態をＬＣＤ６ａ，６ｃに表示して、ＬＣＤ６ａ，６ｃの表示内容を更新する（Ｓ３７）。次に、無人搬送車２と遠隔表示装置１０との無線ＬＡＮ通信の接続状態を確認し（Ｓ３８）、無線ＬＡＮ通信の接続が確立していれば（Ｓ３８：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１はＳ３７の処理で更新した表示内容を、無線ＬＡＮ送受信機７８により無線ＬＡＮ通信を経由して遠隔表示装置１０へ送信する（Ｓ３９）。一方、無人搬送車２と遠隔表示装置１０との無線ＬＡＮ通信の接続が確立されていない場合は（Ｓ３８：Ｎｏ）、そのまま処理を終了する。

図７は、遠隔表示装置１０のＣＰＵ１０１で実行される遠隔表示装置送受信処理を示すフローチャートである。この処理は、遠隔表示装置１０のタッチパネル１０８の操作によって発生された操作イベントを、無線ＬＡＮ送受信機１０６により無線ＬＡＮ通信を経由して走行制御装置７へ送信すると共に、走行制御装置７から受信したデータ（無人搬送車２の車両状態を表した画像などのデータ）をＬＣＤ１０７へ表示する処理である。遠隔表示装置送受信処理は、遠隔表示装置１０の電源投入後、定期的（例えば２００ｍｓ毎）に実行される。

図７に示す通り、遠隔表示装置１０のＣＰＵ１０１は、タッチパネル１０８から操作イベントが入力されたかを確認する（Ｓ４１）。タッチパネル１０８から操作イベントが入力された場合（Ｓ４１：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１０１は、その操作イベントを、無線ＬＡＮ送受信機１０６により無線ＬＡＮ通信を経由して走行制御装置７へ送信する（Ｓ４２）。一方、タッチパネル１０８からの操作イベントの入力がなければ（Ｓ４１：Ｎｏ）、Ｓ４２の処理をスキップする。

Ｓ４１およびＳ４２の後、ＣＰＵ１０１は、走行制御装置７から、無線ＬＡＮ送受信機１０６により無線ＬＡＮ通信を経由して、表示画面１２０に表示される表示画像のデータ（無人搬送車２の車両状態を表した画像などのデータ）を受信したかを確認する（Ｓ４３）。走行制御装置７から表示画像のデータを受信した場合（Ｓ４３：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１０１は、その受信した表示画像のデータをＬＣＤ１０７へ表示させる（Ｓ４４）。一方、走行制御装置７から表示画像のデータを受信していなければ（Ｓ４３：Ｎｏ）、Ｓ４４の処理をスキップする。

このように無人搬送車２の操作イベント解析処理は、無線ＬＡＮ送受信機７８およびインターネット１４を介して、無人搬送車２の車両状態を遠隔表示装置１０へ送信する。そして、遠隔表示装置１０は、インターネット１４および無線ＬＡＮ送受信機１０６を介して、かかる車両状態を受信すると、その車両状態をＬＣＤ１０７へ表示する。よって、遠隔表示装置１０の操作者Ｈは、無人搬送車２から離れた場所においても、手元の画面で無人搬送車２の状態を確認しつつ、無人搬送車２の走行を操作できる。また、かかる車両状態のデータ送受信は、無人搬送車２と遠隔表示装置１０との１対１の無線通信ではなく、無線ＬＡＮ送受信機７９，１０６およびインターネット１４を介して行われるので、無人搬送車２の無線走行に悪影響を与えることがない。更に、車両状態が画像などのデータを含んだ大容量のデータで構成される場合にも、その送受信は無線ＬＡＮ送受信機７９，１０６およびインターネット１４を介して行われるので、その送受信を高速かつ低コストに行わせることができる。

次いで図８を参照し、遠隔表示装置１０に表示される画面について説明する。図８（ａ）はトップ画面を示す図であり、図８（ｂ）は無線運転メニュー画面を示す図であり、図８（ｃ）は無人搬送車２が異常状態にある場合の画面を示す図であり、図８（ｄ）は無人搬送車２が停止中の無線走行モード画面を示す図であり、図８（ｅ）は無人搬送車２が走行中の無線走行モード画面を示す図である。

図８（ａ）は、遠隔表示装置１０の電源投入後に表示されるトップ画面である。ＬＣＤ１０７の表示画面１２０右上部には、画面名称を示す画面タイトル表示１２１が表示される。表示画面１２０左部には、無人搬送車２の車両状態を表示する状態表示エリア１２２が設けられる。この状態表示エリア１２２には、運転状態表示１２３、現在位置表示１２４、無線通信表示１２５、進行方向表示１２６、走行速度表示１２７、バッテリ容量表示１２８がそれぞれ表示される。

運転状態表示１２３には、走行モードメモリ７３ｂに設定されている走行モードが表示される。現在位置表示１２４には、無人搬送車２の現在位置が予め設定されたエリア名（本実施形態の例においては「ＳＴ１積」）で表示される。無線通信表示１２５には、無人搬送車２と遠隔走行操作装置１１との通信状態（通信可能または通信不可）が表示される。進行方向表示１２６には、無人搬送車２の走行方向（前進、後退、等）が表示される。走行方向が設定されていない場合は「−」が表示される。走行速度表示１２７には、無人搬送車２の走行速度が秒速表示される。バッテリ容量１２８には、無人搬送車２のバッテリ容量の残量がパーセンテージ（％）で表示される。

表示画面１２０右中央部のリフタ状態表示１２９は、無人搬送車のリフタ（荷物を上下動するための装置、図示せず）の上下動の状態が表示される。表示画面１２０右下部に表示される無線運転キー１３０は、無線運転メニュー画面（図８（ｂ））へ表示移行を行うための操作イベントキーである。

前述した通り、操作イベントキーが押されると、その操作イベントは、図７の遠隔表示装置送受信処理によって、無線ＬＡＮ通信を経由して走行制御装置７へ送信される。すると、走行制御装置７では、図６の操作イベント解析処理によって、受信した操作イベントに応じて走行モードの切り換えや、表示画面の切り替え処理が行われる。そして、切り替えられた表示画面の画像などのデータ（無人搬送車２の車両状態を表した画像などのデータ）が、図６の操作イベント解析処理によって遠隔表示装置１０へ送信される。遠隔表示装置１０で、かかるデータが受信されると、図７の遠隔表示装置送受信処理によって、そのデータはＬＣＤ１０７へ表示される。このようにして、操作イベントキーが押された場合に、表示画面１２０の表示移行が行われる。

図８（ｂ）の無線運転メニュー画面は、無線運転におけるモードを選択するための画面であり、トップ画面と同じく、画面タイトル表示１２１および状態表示エリア１２２が設けられる。その他、無線運転メニュー画面には、無線走行モードキー１３１、無線倣い走行モードキー１３２、ＡＧＶチェックモードキー１３３、トップ画面キー１３４等の操作イベントキーが設けられている。

無線走行モードキー１３１は、無人搬送車２を遠隔走行操作装置１１で操作するため無線走行モード画面（図８（ｄ））に表示移行させるための操作イベントキーである。無線倣い走行モードキー１３２は、無人搬送車２を倣い走行させる画面（図示せず）へ表示移行させるための操作イベントキーである。倣い走行とは、予め走行路に設置したガイド（図示せず）を無人搬送車２のガイド検出センサ（図示せず）で検出し、ガイドに倣って無人搬送車２を走行させるものである。ＡＧＶチェックモードキー１３３は、無人搬送車２に搭載されているセンサ類の動作チェックをする画面（図示せず）へ表示移行させるための操作イベントキーである。トップ画面キー１３４は、トップ画面（図８（ａ））へ表示移行させるための操作イベントキーである。

図８（ｂ）の無線運転メニュー画面および図８（ｄ），（ｅ）の無線走行モード画面において、無人搬送車２と遠隔走行操作装置１１との接続が確認できなかった場合や、操作ボタン１１７の緊急停止ボタンが押された場合は、警告表示を行う画面（図８（ｃ））へ表示移行される。無線走行モードキー１３１等が表示されていた場所には、警告メッセージ１３５が表示される。この警告メッセージ１３５により操作者Ｈに対して無人搬送車２に異常が発生したことを報知できる。本実施形態においては、遠隔走行操作装置１１との接続が確認できない場合に「コントローラとの接続が切断されました」との警告メッセージ１３５が表示される場合を説明したが、必ずしもこれに限らず、警報状態によってメッセージ内容を変更してもよい。一例として、操作ボタン１１７の緊急停止が行われた場合は「緊急停止指示により停止中です」と表示してもよい。操作者Ｈによって、操作ボタン１１７の「異常解除」ボタンが押された場合、異常状態は解除され、図８（ｂ）の無線運転メニュー画面へ表示移行される。

図８（ｄ），（ｅ）に示す通り、無線走行モード画面は、無人搬送車２を遠隔走行操作装置１１によって無線走行させる時に表示される画面であり、画面タイトル表示１２１および状態表示エリア１２２、リフタ状態表示１２９がそれぞれ設けられる。

図８（ｄ）は無線走行モード画面において、無人搬送車２が停止中に表示される画面である。画面下部にはメニュー画面キー１３６が表示される。メニュー画面キー１３６が押されると、図８（ｂ）の無線運転メニュー画面に表示移行される。図８（ｅ）は無線走行モード画面において、無人搬送車２が走行中に表示される画面である。停止中に表示される図８（ｄ）とは異なり、メニュー画面キー１３６は表示されない。これにより、無人搬送車２が走行中の場合は、図８（ｂ）の無線運転メニュー画面に表示移行できないため、無人搬送車２の走行中に、操作者Ｈが誤って他のモードへの切り替えを行うことを防ぎ、無人搬送車２の誤動作を防ぐことができる。

以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能であることは容易に推察できるものである。

上記実施形態では、搬送車の例として、無人搬送車２を用いて説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、本発明を、ユニットキャリアなどに適用しても良い。即ち、本発明は、無線により走行操作を行うことができる車両であれば、何れの車両に対しても適用することができる。

上記実施形態では、遠隔表示装置１０と遠隔走行操作装置１１とを一つの筐体に収納して、無線操作装置９を構成した。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、遠隔表示装置１０と遠隔走行操作装置１１とを別々の筐体で構成するようにしてもよい。かかる構成によれば、遠隔走行操作装置１１で無人搬送車２を走行操作する操作者Ｈと、遠隔表示装置１０で無人搬送車２の車両状態を確認する作業者とを分けることができるので、各作業者にそれぞれの作業に集中させることができる。また、無線操作装置９を遠隔走行操作装置１１のみで構成してもよい。これにより、無線操作装置９をコンパクト化・軽量化できるので、無線操作装置９を持つ操作者Ｈの負担を低減できる。

また走行制御装置７での遠隔走行操作装置１１の接続確認処理において、遠隔走行操作装置１１からの走行操作信号（接続確認信号を含む）の受信確認の所定期間を０．１秒とする場合を説明した。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、受信確認の所定期間をより短く設定しても良い。受信確認の所定期間をより短く設定すれば、より迅速に無人搬送車２の走行停止や警報ブザーの出力を行うことができる。

ＡＰ１２はルータ１３を介してインターネット１４に接続される構成とした。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、インターネット１４の代わりにイントラネット（企業内など限られたネットワーク）に接続するようにしてもよい。かかる場合、外部ネットワークに接続しないため、走行誘導システム全体のセキュリティを向上させることができる。またＡＰ１２を無人搬送車２および遠隔表示装置１０の外部に設置する場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、ＡＰ１２を無人搬送車２内または遠隔表示装置１０内に設けるようにしてもよい。

１ 走行誘導システム
２ 無人搬送車（搬送車）
７ 走行制御装置（走行制御手段）
９ 無線操作装置（走行誘導手段）
７１ ＣＰＵ（受信手段、走行停止手段、状態送信手段）
７８ 無線ＬＡＮ送受信機（無人搬送車の無線ＬＡＮ送受信手段）
７９ 走行操作信号受信機（受信手段）
１０６ 無線ＬＡＮ送受信機（走行誘導手段の無線ＬＡＮ送受信手段）
１０７ ＬＣＤ（表示手段）
１１６ 走行操作信号送信機（送信手段）
１１７ 操作ボタン（入力手段）

Claims (3)

1. 車両と、その車両を前進走行、後進走行および横行走行させることが可能な走行制御手段とを有し、自動走行および手動走行が可能な搬送車と、
   その搬送車の走行制御手段にアクセスして前記車両を手動走行させて誘導する走行誘導手段と、
   を備えた搬送車の走行誘導システムにおいて、
   前記走行誘導手段は、前記搬送車と別体に構成されると共に、走行指示を入力する入力手段と、その入力手段を介して入力された走行指示を、前記搬送車へ無線送信する送信手段とを有し、
   前記搬送車は、前記走行誘導手段の送信手段と１対１で無線接続され、その送信手段から無線送信された走行指示を受信する受信手段を有し、
   前記走行制御手段は、その受信手段が受信した走行指示に基づいて前記車両の走行を制御するものであることを特徴とする搬送車の走行誘導システム。
2. 前記走行誘導手段の送信手段は、前記搬送車への走行指示が所定期間なされない場合に、前記受信手段へ接続確認信号を無線送信するものであり、
   前記搬送車は、前記所定期間より長い一定期間において、前記受信手段が前記走行誘導手段の送信手段から無線送信される走行指示または接続確認信号を受信できなかった場合に、前記走行制御手段に前記車両の走行を停止させる走行停止手段を備えていることを特徴とする請求項１記載の搬送車の走行誘導システム。
3. 前記搬送車は、アクセスポイントを介して又は介さずにインターネットに接続可能な無線ＬＡＮ送受信手段と、その無線ＬＡＮ送受信手段を介して、前記車両の状態を前記走行誘導手段へ送信する状態送信手段とを有し、
   前記走行誘導手段は、アクセスポイントを介して又は介さずにインターネットに接続可能な無線ＬＡＮ送受信手段と、その無線ＬＡＮ送受信手段を介して受信された前記車両の状態を表示する表示手段とを有していることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送車の走行誘導システム。

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