JP2006218548A - 産業ロボットの制御装置及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】可搬形設定手段を使用して各種データを設定入力する際に非常停止手段と主制御装置とを接続する電気ケーブルが邪魔になることがなく、入力設定作業を効率的に行う。可搬形設定手段と非常停止手段とが所定の距離内に位置する場合にのみ、入力設定作業を可能化し、非常停止手段を近くに位置させることができ、緊急時には、非常停止操作を確実に行う。
【解決手段】非常停止手段２５には可搬形設定手段２３との距離を判別するための距離信号を常時出力する距離信号出力手段を備えると共に可搬形設定手段には非常停止手段からの距離信号に基づいて両者間の距離を判別する距離判別部材を設け、非常停止手段と可搬形設定手段の距離が非常停止釦の操作可能距離内の場合には可搬形設定ユニットによる各種データ設定を可能化する一方、該距離が非常停止釦の操作不能距離内の場合には可搬形設定ユニットによる各種データ設定を不可能化する。
【選択図】 図６

Description

本発明は、産業ロボットの制御装置及び制御方法に関する。

例えば樹脂成形機から成形品を取出す成形品取出機等の産業ロボットにおいて、チャックやハンドの移動位置や移動速度等の各種データを設定する際に、実際にチャックやハンドを所定の位置へ移動して移動位置や移動速度を確認しながら設定する教示入力により行っている。その際に、チャックやハンドの移動状態や移動位置を実際に確認する必要から、主制御装置から離れて産業ロボットにおけるチャックやハンドの移動箇所に近いところで設定操作するため、主制御装置と電気的に接続された可搬形操作ボックスを携帯して行っている。

一方、労働保安衛生法、同施行規則第１５０条の３及びこれに基づくＪＩＳ Ｂ ９９６０−１には、例えば上記した教示設定作業時に、チャックやハンドが異常動作した際に、直ちにチャックやハンドの移動を停止して作業者の安全を確保するため、主制御装置や可搬形操作ボックスに電気ケーブル等のハードワイヤで接続された非常停止手段を設けなければならないと規定している。

しかし、可搬形操作ボックスを携帯しながら教示設定する際には、移動に伴って電気ケーブルが周囲の部材や機器、他の作業者等に引っかかって動きにくくして作業性を悪くしたり、引っかかった電気ケーブルを無理に引っ張ることにより他の部材や機器を転倒させたりして作業者の安全性を損なう恐れがあった。また、作業者が移動する際に電気ケーブルが引っかかった際には、その弾みで携帯している可搬形操作ボックスを落として破損させる恐れもあった。

更に、作業後においては、電気ケーブルを巻き取って主制御装置の周囲に収容したりしているが、巻き取り作業に手間取ると共に巻き取った電気ケーブルを収容するスペースを必要とする問題を有している。

これらの問題を解決するため、特許文献１に示すロボット制御装置が提案されている。このロボット制御装置は、ロボットの動作を制御するための情報を格納し前記情報に基づいて前記ロボットの動作を制御するコントローラと、前記情報または情報を修正する情報を出力する教示装置と、前記コントローラと前記教示装置との情報のやり取りを可能とする双方向無線通信手段とから構成され、コントローラと教示装置とをワイヤレス構成としている。

しかし、コントローラ及び教示装置にあっても、上記した労働保安衛生法、同施行規則第１５０条の３をクリアするには、コントローラと教示装置に非常停止釦をそれぞれ設ける必要があるが、同規定では教示装置の非常停止釦とコントローラに対して電気ケーブルで接続する必要があり、実質的にワイヤレス構成とすることができなかった。このため、教示装置を携帯した作業者がロボットの動作状態を確認しながら各種情報を設定する際には、携帯した教示装置から延びる非常停止釦の電気ケーブルが作業の邪魔になったり、移動に伴って他の部材や機器に引っかかって上記と同様の問題が発生する恐れを有している。
特開平７−１９５２８５号公報

解決しようとする問題点は、可搬形設定手段を使用して各種データを入力しようとする場合に、主制御装置と非常停止手段とを接続する電気ケーブルが他の部材や機器に引っかかって入力作業性を悪くする点にある。可搬形設定手段と主制御装置とをワイヤレスで各種情報を送受信して入力設定する場合であっても、可搬形設定手段に非常停止手段を設けて主制御装置と電気ケーブルで接続しなければならず、作業性を悪くする点にある。

請求項１は、産業ロボットを動作データに基づいて所定動作するように制御する主制御手段と、作業範囲に応じた長さの電気ケーブルにより主制御手段と接続されると共に非常停止釦が設けられた非常停止手段と、主制御手段に対して遠隔操作可能な可搬形設定手段との間で各種データを送受信して主制御手段に各種動作データを設定する制御装置において、主制御手段に対して電気ケーブルを介して電気的に接続されると共に非常停止釦が設けられた非常停止手段には可搬形設定手段との距離を判別するための距離信号を常時出力する距離信号出力手段を備えると共に可搬形設定手段には非常停止手段からの距離信号に基づいて両者間の距離を判別する距離判別部材を設け、非常停止手段と可搬形設定手段の距離が非常停止釦の操作可能距離内の場合には可搬形設定ユニットによる各種データ設定を可能化する一方、該距離が非常停止釦の操作不能距離内の場合には可搬形設定ユニットによる各種データ設定を不可能化することを特徴とする。

請求項６は、ハンド部を動作データに基づいて所定動作させる産業ロボットの主制御手段と、上記動作データを設定入力する可搬形設定手段との間で各種データを送受信して所望の動作データを設定する際に、主制御手段に対して作業範囲に応じた長さの電気ケーブルを介して接続され、非常停止釦が設けられた非常停止手段から出力される距離信号に基づいて可搬形設定手段との距離が非常停止釦の操作可能距離内の場合には可搬形設定ユニットによる各種データ設定を可能化する一方、該距離が非常停止釦の操作不能距離以上の場合には可搬形設定ユニットによる各種データ設定を不可能化することを特徴とする。
ことを特徴とする。

本発明は、可搬形設定手段を使用して各種データを設定入力する際に非常停止手段と主制御装置とを接続する電気ケーブルが邪魔になることがなく、入力設定作業を効率的に行うことを可能にする。可搬形設定手段と非常停止手段とが所定の距離内に位置する場合にのみ、入力設定作業を可能化し、非常停止手段を近くに位置させることができ、緊急時には、非常停止操作を確実に行うことを可能にする。

本発明は、非常停止手段には可搬形設定手段との距離を判別するための距離信号を常時出力する距離信号出力手段を備えると共に可搬形設定手段には非常停止手段からの距離信号に基づいて両者間の距離を判別する距離判別部材を設け、非常停止手段と可搬形設定手段の距離が非常停止釦の操作可能距離内の場合には可搬形設定ユニットによる各種データ設定を可能化する一方、該距離が非常停止釦の操作不能距離内の場合には可搬形設定ユニットによる各種データ設定を不可能化することを最良の形態とする。

以下に実施形態を示す図に従って本発明を説明する。
図１及び図２において、産業ロボットとしての成形品取出機１は、樹脂成形機３の固定プラテン５上に取付けられた本体フレーム７上を、樹脂成形機３の中心軸線直交方向へ往復移動する走行体９、該走行体９にて樹脂成形機３の中心軸線方向へ延出する前後フレーム１１上を往復移動する前後走行体１３、該前後走行体１３に取付けられた昇降ユニット１５の下部に取付けられ、樹脂成形機３の金型間に進入して成形品を保持するチャック１７とから構成される。尚、樹脂成形機３は、従来公知の射出成形機であり、その詳細な説明を省略する。

該チャック１７は樹脂成形機３の操作側又は反操作側の床面に設置された主制御ボックス１９内に収容された主制御手段を構成する主制御装置２１により樹脂成形機３の中心軸線方向及び中心軸線直交方向と上下方向の三次元方向へそれぞれ移動制御され、樹脂成形機３により成形された成形品を樹脂成形機３の操作側又は反操作側に設定された解放位置に取出す。

主制御ボックス１９の盤面上には主電源スイッチ１９ａの他に非常停止釦１９ｂ等が設けられている。また、主制御ボックス１９の盤面上には可搬形操作手段を構成する可搬形操作ボックス２３が着脱可能に取付けられている。更に、主制御ボックス１９には非常停止釦２５ａが設けられた非常停止手段を構成する可搬形の非常停止ユニット２５が、電気ケーブル２７により電気的に接続されている。尚、主制御ボックス１９の設置箇所としては、成形品取出機１の本体フレーム７、走行体９であってもよい。

非常停止ユニット２５は樹脂成形機３や成形品取出機１に対し、例えば永久磁石やフック等により仮固定できるように構成される。主制御装置２１と非常停止ユニット２５を接続する電気ケーブル２７は、可搬形操作ボックス２３を使用してチャック１７の移動位置、移動速度、移動時間等の各種取出しデータを、チャック１７の移動状態を実際に確認しながら設定入力する教示入力の際に、作業者がチャック１７の移動状態を直接確認できる位置へ延びる適宜の長さからなる。

図３に示すように、上記した主制御装置２１のＣＰＵ２９にはプログラムメモリ３１及び作業メモリ３３が接続され、プログラムメモリ３１には成形品の取出し動作プログラムデータや、設定された、または設定される取出しデータを送受信するための通信プログラムデータ及び非常停止動作を実行する非常停止プログラムデータ等の各種プログラムデータが記憶される。

また、作業メモリ３３には設定されたチャック１７の移動位置、移動速度等の動作データを記憶する動作データ領域３３ａ、チャック１７の現在位置に関する位置データを記憶する位置データ領域３３ｂ、上記した可搬形操作ボックス２３から送信された各種設定データを一時的に記憶する受信データバッファ領域３３ｃ、可搬形操作ボックス２３に送信する動作データを一時的に記憶する送信データバッファ領域３３ｄ及び非常停止フラグ３３ｅ等から構成される。

ＣＰＵ２９には通信制御回路３５が接続され、該通信制御回路３５には、電磁波や、例えば赤外線等の光等の通信媒体の送信装置３７及び受信装置３９が接続されている。通信制御回路３５は動作データ領域３３ａ及び位置データ領域３３ｂから転送されて送信データバッファ領域３３ｄに記憶された各種データを送信装置３７のアンテナ４１を介して可搬形操作ボックス２３へ送信する。また、通信制御回路３５はアンテナ４１を介して受信装置３９が受信した可搬形操作ボックス２３からの各種データを受信データバッファ領域３３ｃへ転送して記憶させる。

ＣＰＵ２９には駆動制御回路４３が接続され、該駆動制御回路４３は接続された走行体駆動装置４７、前後走行体駆動装置４９及び昇降駆動装置５１等をそれぞれ駆動制御してチャック１７を所定の位置へ移動するように制御すると共にチャック１７による成形品の保持制御を行う。

この駆動制御回路４３は各駆動装置４７，４９，５１に設けられた、例えばロータリーエンコーダ等の位置検出器４７ａ，４９ａ，５１ａからの位置検出信号及び動作データ領域３３ａに記憶された各種動作データに基づいて走行体駆動装置４７、前後走行体駆動装置４９及び昇降駆動装置５１を閉ループ制御してチャック１７を所望の位置へ移動するように制御する。ＣＰＵ２９は位置検出器４７ａ，４９ａ，５１ａからの位置検出信号に基づいてチャック１７の現在位置を位置データとして位置データ領域３３ｂに記憶させる。

ＣＰＵ２９には、上記した非常停止ユニット２５がインターフェース５３を介して接続され、非常停止釦２５ａの操作により非常停止ユニット２５から非常停止指示信号が入力されたとき、非常停止フラグ３３ｅをセットしてチャック１７の移動を非常停止するように割込み制御する。

図４に示すように、可搬形操作ボックス２３にはチャック１７の動作データを設定する際に手動設定モード、教示設定モード等に切換えるモード切換えスイッチ２３ａ、チャック１７の動作データを入力するための入力キー２３ｂ、移動指示釦２３ｃ、データ要求釦２３ｄ、登録釦２３ｅ及び切換えられた設定モードや入力された各種データ、チャック１７の現在位置、移動方向等を表示するＬＣＤ等の表示部材２３ｆが設けられている。

表示部材２３ｆは、例えば上記した各スイッチやキー及び釦２３ａ、２３ｂ、２３ｃ、２３ｄ、２３ｅを表示し、表示されたこれらの画像がタッチ操作された際に、所定のデータや指示信号を入力する、所謂タッチパネル構造としてもよい。

可搬形操作ボックス２３内には副制御装置５５が内蔵されている。該副制御装置５５のＣＰＵ５７にはプログラムメモリ５９及び作業メモリ６１が接続され、プログラムメモリ５９には動作データを入力する際のデータ設定プログラムデータ、即ち、チャック１７の移動位置及び移動速度等を直接数値入力して設定する手動入力モード、チャック１７を所定の位置へ実際に移動して動作データを入力する教示入力モード等を実行するためのデータ設定プログラムデータや主制御装置２１との間にて設定されたチャック１７の動作データやチャック１７の位置データを送受信するための通信プログラムデータ、非常停止ユニット２５との距離に応じて可搬形操作ボックス２３によるデータ設定を可能化したり、禁止する設定許可プログラムデータ等の各種プログラムデータが記憶される。

また、作業メモリ６１には主制御装置２１の動作データ領域３３ａから転送されたチャック１７の動作データを記憶する動作データ領域６１ａ、位置データ領域３３ｂから転送されたチャック１７の位置データを記憶する位置データ領域６１ｂ、手動設定されるチャック１７の動作データを一時的に記憶するバッファ領域６１ｃ及び可搬形操作ボックス２３による動作データの設定入力の許可状態を判定する許可フラグ６１ｄ等から構成される。

ＣＰＵ５７には設定制御回路６３が接続され、該設定制御回路６３は接続されたモード切換スイッチ２３ａ、入力キー２３ｂ、移動指示釦２３ｃ、データ要求釦２３ｄ、登録釦２３ｅの操作状態を検出して所定の指示信号を出力する。また、ＣＰＵ５７には表示制御回路６５が接続され、表示制御回路６５は接続された表示部材２３ｆに設定モード状態、動作データ領域３３ａから転送されたチャック１７の動作データや、位置データ領域３３ｂから転送された位置データ及び手動設定時には設定された動作データを表示させる。

ＣＰＵ５７には可搬形操作ボックス２３と非常停止ユニット２５との距離（間隔）を検出する距離判別手段としての距離検出回路６７がインターフェース６９を介して接続され、該距離検出回路６７は接続された受信部材７１が受信した信号の強度に基づいて可搬形操作ボックス２３と非常停止ユニット２５の距離（間隔）が所定以下の場合には可搬形操作ボックス２３による設定入力を可能にする許可信号を、反対に所定以上の場合には禁止信号を出力する。

更に、ＣＰＵ５７には通信制御回路７３が接続され、該通信制御回路７３には、電磁波や、例えば赤外線等の光等の通信媒体の送信装置７５及び受信装置７７が接続されている。通信制御回路７３は手動設定時にはバッファ領域６１ｃから転送されるチャック１７の動作データを、教示設定入力時にはチャック１７の移動指示信号を送信装置７５のアンテナ７９を介して主制御装置２１へ送信する。また、通信制御回路７３はアンテナ７９を介して受信装置７７が受信した主制御装置２１からの各種データを動作データ領域６１ａ、位置データ領域６１ｂへ転送して記憶させる。

図５に示すように、非常停止ユニット２５は非常停止釦２５ａが操作された際に、電気ケーブル２７を介して主制御装置２１に非常停止信号を出力する。また、非常停止ユニット２５には距離信号出力手段としての常時送信部材８１が設けられ、該常時送信部材８１は常に一定強度の信号を可搬形操作ボックス２３に向って出力する。

常時送信部材８１としては送信媒体として一定強度の電波や、例えば赤外線等の光を常時出力するように構成される。常時送信部材８１から出力される通信媒体を光とする場合には、無指向化する必要から全方位に対する光の照射を可能にするため、複数個の発光部材で構成してもよい。

次に、可搬形操作ボックス２３を使用した動作データを教示入力する際の作用及び非常停止作用を説明する。尚、可搬形操作ボックス２３により動作データを手動入力して設定する際の作用については、その詳細な説明を省略する。

可搬形操作ボックス２３により成形品取出機１のチャック１７を所望の位置へ実際に移動してチャック１７の移動に関する各種データを教示設定入力するのは、作業者は先ず、主制御装置２１から取外した可搬形操作ボックス２３のモード切換スイッチ２３ａを切換え操作したり、又は表示部材２３ｆに表示されたモード切換スイッチ２３ａをタッチ操作して設定モードを教示入力モードに切換え、この状態で可搬形操作ボックス２３を携帯してチャック１７の移動状態を直接確認できる箇所へ移動して行う。また、教示設定作業に先立って、作業者はデータ要求釦２３ｄを操作して主制御装置２１へ動作データ領域３３ａに記憶されたチャック１７の動作データや位置データ領域３３ｂに記憶されたチャック１７の位置データを可搬形操作ボックス２３へ送信するように指示する。

主制御装置２１はデータ要求信号に基づいて動作データ領域３３ａ及び位置データ領域３３ｂから転送されて送信バッファ領域３３ｄに記憶された動作データや位置データを送信装置３７から可搬形操作ボックス２３へ送信すると、可搬形操作ボックス２３は受信した動作データや位置データを動作データ領域６１ａ、位置データ領域６１ｂにそれぞれ記憶させた後にこれらのデータを表示制御回路６５に出力して表示部材２３ｆに表示させる。

作業者は、表示部材２３ｆに表示されたチャック１７の動作データ及び位置データを参照しながら、チャック１７を所望の方向へ移動させるための移動指示釦２３ｃを操作すると、ＣＰＵ５７は移動指示釦２３ｃにより指定されたチャック１７の駆動指示データを、送信部材７５を介して主制御装置２１へ出力する。主制御装置２１は受信した駆動指示信号を駆動制御回路４３に出力し、駆動指示信号により指示された駆動装置４７，４９，５１を選択的に駆動してチャック１７を所定の方向へ移動させる。

尚、上記駆動指示信号に基づいてチャック１７が移動すると、ＣＰＵ２９は対応する位置検出器４７ａ、４９ａ、５１ａからの位置検出信号に基づいて位置データ領域３３ｂに記憶されたチャック１７の位置データを移動した位置の位置データに書換えた後、書換えられた位置データを可搬形操作ボックス２３へ送信する。これにより可搬形操作ボックス２３の表示部材２３ｆには、チャック１７の実際の移動位置に関する位置データが常に表示される。

作業者は、携帯した可搬形操作ボックス２３と主制御装置２１との間で各種データ、信号等を送受信しながらチャック１７を、所望の位置へ実際に移動させた後に、チャック１７の移動状態を目視で直接確認する作業を行い、チャック１７の移動位置が確認されると、登録釦２３ｅを操作し、主制御装置２１へ登録指示信号を送信させる。これにより主制御装置２１は動作データ領域３３ａに記憶された動作データを、位置データ領域３３ｂに記憶されたチャック１７の現在位置データに書換えてチャック１７の動作データを設定登録させる。

上記した作業の繰返しによりチャック１７を実際に所望の各位置へ移動し、その移動状態を確認しながらチャック１７の動作データを設定する。
尚、作業者は、表示部材２３ｆにチャック１７の実際の位置データと共に前回に設定されたチャック１７の動作データがそれぞれ表示されているため、以前の設定状態と、新たに教示入力されたチャック１７の設定データとを比較することができる。

上記したチャック１７の動作データの教示入力時においては、可搬形操作ボックス２３を携帯した作業者は、非常停止ユニット２５を、可搬形操作ボックス２３を操作しながら非常停止釦２５ａを操作可能な近くの場所に配置しておく必要がある。この非常停止ユニット２５は常時送信部材８１から可搬形操作ボックス２３に向って一定の信号強度で電波又は光を常時出力している。一方、可搬形操作ボックス２３の受信部材７１は常時送信部材８１からの信号を受信し、その距離検出回路６７により受信した常時送信部材８１からの信号強度に基づいて可搬形操作ボックス２３と非常停止ユニット２５の距離（間隔）を検出している。

図６において、ステップ９１において距離検出回路６７により常時送信部材８１から受診した信号の強度が一定レベル以上か否かを判別し、可搬形操作ボックス２３と非常停止ユニット２５との距離が、作業者が緊急時に非常停止スイッチ２５ａを押下操作可能な範囲内の距離でステップ９１がＹＥＳのとき、ステップ９３により許可フラグ６１ｄをセットした後、ステップ９５により可搬形操作ボックス２３による上記したチャック１７の動作データの教示入力を可能化処理してステップ９１に戻る。

一方、常時送信部材８１からの信号強度が一定レベル以下で、上記ステップ９１がＮＯのとき、可搬形操作ボックス２３と非常停止ユニット２５との距離が、作業者が緊急時に非常停止スイッチ２５ａを押下操作できない距離に離れていると判断し、ステップ９７において許可フラグ６１ｄをリセットした後、ステップ９９により可搬形操作ボックス２３による上記したチャック１７の動作データの教示入力を不可能化処理してステップ９１に戻る。

これにより作業者は、図７に示すように非常停止ユニット２５が可搬形操作ボックス２３から、直ちに非常停止スイッチ２５ａを操作できる範囲内に配置されている場合にのみ、可搬形操作ボックス２３による教示入力を可能にさせる一方、可搬形操作ボックス２３による教示入力を不可能化することにより、可搬形操作ボックス２３、即ち作業者と非常停止ユニット２５が、非常停止スイッチ２５ａを直ちに押下操作できない距離に離れていることを気付かせることができる。

そして動作データの教示入力時に成形品取出機１が異常動作した際には、作業者は手の届く範囲に配置された非常停止ユニット２５の非常停止スイッチ２５ａを操作すると、主制御装置２１は非常停止信号により非常停止フラグ３３ｅをセットしてチャック１７を非常停止させるように割込み処理を実行し、作業者の安全性を確保する。

上記説明は、可搬形操作ボックス２３と非常停止ユニット２５が、可搬形操作ボックス２３を携帯した作業者が、非常停止スイッチ２５ａを直ちに押下操作できない距離以上に離れている場合に、可搬形操作ボックス２３による教示入力を不可能化することにより非常停止ユニット２５が作業者の身近にないことを気付かせる構成としたが、可搬形操作ボックス２３と非常停止ユニット２５の距離が上記した所定の距離以上、離れた場合に、上記した可搬形操作ボックス２３による教示入力を禁止すると共に警報ランプや警報ブザー等の警報手段を作動して作業者に、非常停止ユニット２５が非常停止スイッチ２５ａを直ちに押下操作できる範囲にないことを報知する構成としてもよい。

また、上記説明は、産業ロボットとして成形品取出機１を例に説明したが、本発明の産業ロボットはこれに限定されるものではなく、例えば組立てロボット、塗装ロボット、加工ロボット、溶接ロボット等の各種産業ロボットにおいても適用できる。

産業ロボットとしての成形品取出機の概略を示す説明図である。 主制御装置及び可搬形設定装置と非常停止ユニットを拡大して示す斜視図である。 主制御装置の電気的ブロック図である。 可搬形操作ボックスの電気的ブロック図である。 非常停止ユニットの電気的ブロック図である。 可搬形操作ボックスによるデータ設定を可能もしくは不可能化するための処理フローである。 可搬形操作ボックス及び非常停止ユニットの間隔による入力可能または不可能状態を示す説明図である。

符号の説明

１ 産業ロボットとしての成形品取出し機
２１ 主制御手段としての主制御回路
２３ 可搬形操作手段としての可搬形操作ボックス
２５ 非常停止手段としての非常停止ユニット
２５ａ 非常停止釦
６７ 距離判別手段としての距離検出回路
８１ 距離信号出力手段としての常時送信部材

Claims (9)

1. 産業ロボットを動作データに基づいて所定動作するように制御する主制御手段と、作業範囲に応じた長さの電気ケーブルにより主制御手段と接続されると共に非常停止釦が設けられた非常停止手段と、主制御手段に対して遠隔操作可能な可搬形設定手段との間で各種データを送受信して主制御手段に各種動作データを設定する制御装置において、主制御手段に対して電気ケーブルを介して電気的に接続されると共に非常停止釦が設けられた非常停止手段には可搬形設定手段との距離を判別するための距離信号を常時出力する距離信号出力手段を備えると共に可搬形設定手段には非常停止手段からの距離信号に基づいて両者間の距離を判別する距離判別手段を設け、非常停止手段と可搬形設定手段の距離が非常停止釦の操作可能距離内の場合には可搬形設定ユニットによる各種データ設定を可能化する一方、該距離が非常停止釦の操作不能距離内の場合には可搬形設定ユニットによる各種データ設定を不可能化する産業ロボットの制御装置。
2. 請求項１において、主制御手段、非常停止手段及び可搬形設定手段の間で送受信される媒体は、電磁波、光及び超音波の少なくともいずれかとした産業ロボットの制御装置。
3. 請求項１の距離判別部材は、受信した距離信号の強度に基づいて可搬形設定手段と非常停止手段の距離を判別可能にした産業ロボットの制御装置。
4. 請求項１の可搬形設定手段には、少なくともモード切換え部材、入力部材に対応する釦を表示し、これら釦がタッチされた際に所定のデータを入力可能にするタッチパネルからなる産業ロボットの制御装置。
5. 請求項１の可搬形設定手段には、警報手段を設け、可搬形設定ユニットによる各種データ設定が不可能化した際に、警報手段を作動して作業者に報知可能にした産業ロボットの制御装置。
6. ハンド部を動作データに基づいて所定動作させる産業ロボットの主制御手段と上記動作データを設定入力する可搬形設定手段との間で各種データを送受信して所望の動作データを設定する際に、主制御手段に対して作業範囲に応じた長さの電気ケーブルを介して接続され、非常停止釦が設けられた非常停止手段から出力される距離信号に基づいて可搬形設定手段との距離が非常停止釦の操作可能距離内の場合には可搬形設定ユニットによる各種データ設定を可能化する一方、該距離が非常停止釦の操作不能距離以上の場合には可搬形設定ユニットによる各種データ設定を不可能化する産業ロボットの制御方法。
7. 請求項６において、主制御手段、非常停止手段及び可搬形設定手段の間で送受信される媒体は、電磁波、光及び超音波の少なくともいずれかとした産業ロボットの制御方法。
8. 請求項６において、非常停止手段と可搬形設定手段の距離は、可搬形設定手段に受信される距離信号強度に基づいて判別される産業ロボットの制御方法。
9. 請求項６の可搬形設定手段には、表示される各種キー及び釦の操作により所望のデータを入力可能にしたタッチパネル構造からなる表示手段を設けた産業ロボットの制御方法。

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