WO2019201094A1 - 搬运方法、搬运装置及搬运系统 - Google Patents

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WO2019201094A1
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handling device
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navigation
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胡斌
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北京极智嘉科技有限公司
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    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders

Definitions

  • the present disclosure relates to the field of intelligent logistics technology, and more particularly to a handling method, a handling device, and a handling system.
  • more and more logistics robots are used to automatically carry the shelves in the warehouse.
  • the shelves for the items to be placed in the warehouse need to be placed in specific coordinate positions, and the logistics robots travel to the coordinates of the shelves according to the navigation path.
  • the position ie, traveling directly below the shelf
  • the shelf is first identified, then the shelf is lifted, and finally the shelf is transported to the workstation where the workstation personnel picks up the item from the shelf or restocks the item onto the shelf.
  • the shelves are often not accurately placed at a predetermined coordinate position (for example, a certain offset occurs after the shelf is collided), which causes the logistics robot to reach the coordinate position of the shelf and stop if it is not recognized.
  • the logistics robot On the shelf, the logistics robot also needs to travel again and look for shelves.
  • the logistics robot stops and then looks for the shelf the working time of the logistics robot to move the shelf becomes longer, which affects the handling efficiency of the shelf.
  • the present disclosure provides a handling method, handling device, and handling system that at least partially solves the problems of the prior art.
  • the present disclosure provides a handling method that should be configured as a handling device, including:
  • the position of the target object is advanced at the first speed
  • the present disclosure also provides a handling device comprising:
  • a running mechanism configured to travel the handling device
  • the connector is configured to interface with the target object
  • a lifting mechanism configured to be coupled to the pair of joints, lift the pair of joints, and lift the target object after docking the joint with the target object;
  • a target recognition component configured to identify a marker point on the target object
  • Control module configured as:
  • the target recognition component When the target recognition component recognizes the marker point of the target object, controlling the travel of the travel mechanism according to the marker point of the target object to align the transport device with the target object;
  • the traveling mechanism is controlled to travel to a preset position.
  • the present disclosure also provides a handling system comprising:
  • the object includes a target object for storing the article and a handling device for transporting the target object, wherein the carrying device is capable of:
  • the position of the target object is advanced at the first speed
  • the transport method, the transport device, and the transport system provided by the embodiments of the present disclosure control the transport device by different motion speeds, so that the transport device does not have to stop during the process of transporting the target object, thereby improving the transport device to find and transport the target object. Time to improve the efficiency of the delivery of goods.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of the working context of the cargo picking system 100 provided in an embodiment
  • FIG. 2 is a schematic view of an article handling platform provided in an embodiment
  • FIG. 3 is a schematic structural view of a handling device provided in an embodiment
  • FIG. 4 is a schematic structural view of a shelf equipped with articles to be carried according to an embodiment
  • Figure 5 is a schematic view of a handling device approaching a shelf provided in an embodiment
  • FIG. 6 is a schematic view of a handling device handling shelf provided in an embodiment
  • FIG. 7 is a schematic flow chart of a handling method provided in an embodiment
  • FIG. 10 is a schematic flow chart of another carrying method provided in an embodiment.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing the working environment of the cargo picking system 100 provided by the embodiment of the present disclosure.
  • the cargo picking system 100 includes a control system 10, a handling device 20 (eg, a mobile robot), an inventory container 30 (eg, a shelf), a cache container 40, and an order container 50.
  • a handling device 20 eg, a mobile robot
  • an inventory container 30 eg, a shelf
  • a cache container 40 e.g., a cache container
  • Control system 10 can be a computing platform configured by components such as a processor, memory, software, network, and the like.
  • the control system 10 can provide an electronic shopping service to an e-commerce individual user.
  • the control system 10 can also interface with an e-commerce service system, and the e-commerce service system provides an e-shopping service to an e-commerce individual user.
  • Control system 10 may include one or more servers, which may be a centralized control architecture or a distributed computing architecture.
  • the server has a processor 101 and a memory 102, which may have an order pool 103 in the memory 102.
  • the electronic device 60 used by the user is connected to the control system 10 through the network, or the electronic device 60 used by the user is connected to the electronic service system connected to the control system through the network.
  • the electronic device 60 is generally installed with the electronic shopping application APP.
  • the shopping user interface of the e-shopping application APP issues an order, the order is transmitted to the control system 10 through the network, or transmitted to the e-commerce service system through the network, and then transmitted to the control system 10 by the e-commerce server system, and the control system 10 can
  • the order is stored in the order pool 103.
  • the control system 10 is operable to communicate with the handling device 20, the auxiliary display device at the picking station S, the electronic device 60, the picker, or other automated picking device, such as a wireless communication technology or a wired communication technology.
  • the handling device 20 performs a cargo handling task under the control of the control system 10. For example, the handling device 20 can be moved below the target shelf 30, lift the target shelf 30, and transport it to the assigned picking station S.
  • the mobile robot has a lifting mechanism and has an autonomous navigation function, the handling device 20 can travel under the shelf and lift the entire shelf with a lifting mechanism.
  • the cargo storage area G has a plurality of inventory containers 30, such as shelves, on which various goods are placed, for example, as shelves that we see in supermarkets with various commodities. The goods can be put on shelves or the goods are unloaded by the loading personnel.
  • inventory containers 30 such as shelves, on which various goods are placed, for example, as shelves that we see in supermarkets with various commodities. The goods can be put on shelves or the goods are unloaded by the loading personnel.
  • the shelf is a square frame, and the bottom end of the shelf has four legs that are symmetric in position and height higher than the height of the mobile robot, the bottom of the shelf allows mobile robots to pass; and the shelves are arranged in rows and columns of shelves, blank lines The / column constitutes a mobile robot passage.
  • the cache container 40 and the order container 50 can be placed in each of the picking stations S, and the cache container 40 can cache the items sorted from the shelves, and then sort the items buffered by the cache container 40 into the corresponding order containers 50 according to the order information.
  • a seed wall can also be configured at each picking station S. The seed wall is preferably easy to be moved, for example with wheels.
  • the order container 50 can be placed on different seeding walls.
  • the cache container 40 and the order container 50 may have a label, which may be a conventional paper label, such as a barcode, or an electronic label, such as a radio frequency tag RFID.
  • a label which may be a conventional paper label, such as a barcode, or an electronic label, such as a radio frequency tag RFID.
  • the form of the storage container 40 and the order container 50 may be the same or different.
  • the control system 10 When actually picking the goods, the control system 10 obtains a pending order from the order pool, and assigns the pending order to a picking station S; based on the order information, the control system 10 determines the target handling rack 30, designating a mobile robot to target The shelf 30 is transported to the picking station S, and the picking personnel or other automated picking device takes the goods out of the target shelf 30 according to the prompt information from the control system 10, and places them in the order container 40 corresponding to the order, which can be placed, for example, in the order container 40. On the seed wall, the order container after the goods are sorted can be transported to the packing station for packaging.
  • the transport method, the transport device, and the transport system in the embodiments of the present disclosure are applicable not only to the above-described cargo picking scene, but also to other application scenarios in which a transport device is required to carry goods, such as a cargo sorting scene and a transport scene.
  • FIG 2 shows a schematic view of the item handling platform.
  • the article transport platform includes a target object (for example, a shelf 2) for transporting the transport device 1 and the transport device, and the transport device 1 can transport the shelf 2 from one location to another in the article transport platform.
  • a navigation path 3 between each handling device 1 and the shelf to be transported which includes one or more navigation points 4 configured for position coordinate identification.
  • the obstacle area 5 is the area where the shelves 2 are located, and the navigation path 3 of the handling device 1 can be set to be unable to pass the obstacle area 5.
  • the carrying device 1 can perform navigation by using any navigation method in the prior art, such as two-dimensional code visual navigation, inertial navigation, SALM navigation, or patrol navigation, and any navigation in the prior art can also be used.
  • the way of combining the modes is to navigate, such as two-dimensional code visual navigation combined with inertial navigation or two-dimensional code visual navigation combined with SLAM navigation.
  • the technical solution of the embodiment of the present disclosure does not specifically limit the navigation manner.
  • the handling device 1 may include a running mechanism 101.
  • the traveling device 1 can move the inside of the work space by the traveling mechanism 101.
  • the handling device 1 can also include a pair of lifting mechanisms 102 that can lift the shelf 2 by the lifting mechanism 102 when identifying and aligning to the shelf 2.
  • Figure 3 shows only a single handling device 1 and the item handling platform may comprise any suitable number of handling devices 1.
  • the object recognition device 103 on the transport device 1 can effectively recognize the shelf 2 when the transport device 1 approaches the shelf 2.
  • the handling device 1 further includes a navigation recognition component (not shown in FIG. 3) configured to recognize the navigation point 4 and a control module (not shown in FIG. 3) that controls the entire handling device 1 to travel and navigate.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of a shelf 2 according to an embodiment of the present disclosure, and the shelf 2 stores the article 6.
  • the shelf 2 includes a plurality of compartments, each compartment being capable of accommodating the article 6.
  • the item 6 can also be hung from a hook or rod in the shelf 2 or on the shelf 2.
  • the item 6 can be placed on the shelf 2 in any suitable manner on the interior or exterior surface of the shelf.
  • the shelf 2 can be rolled, carried or otherwise carried by the handling device 1.
  • the shelf 2 includes one or more shelf supports 202 and shelf markers 201 that are configured to identify the shelf identity.
  • Item 6 represents any item suitable for storing sorting, or transport, in an automated inventory, warehouse, manufacturing, and/or part processing system, which may be any material, may be a living or inanimate object.
  • item 6 may represent an item stored in a warehouse.
  • the handling device 1 can carry a control system specifying a shelf 2 containing specific items 6 associated with the customer order to be packaged for delivery to the customer or other party.
  • item 6 may represent baggage stored in a baggage facility at an airport.
  • the handling device 1 can retrieve the shelf 2 containing the luggage to be transported and tracked. This may include selecting a particular baggage item for explosives screening, carrying baggage items associated with flights that have converted the boarding gate, or removing baggage items belonging to passengers who have missed the flight.
  • item 6 may represent various components of a manufacturing kit. More specifically, these components may represent components intended to be included in an assembled product, such as computer components used to customize a computer system.
  • the handling device 1 can retrieve the particular components identified by the specifications associated with the customer order.
  • item 6 can represent a person.
  • shelf 2 can represent a bed containing a particular patient.
  • the item storage system can be configured to provide a safe and effective system for moving hospital beds, which limits the likelihood of patient injury and reduces the likelihood of errors due to human error.
  • item 6 can be any suitable item suitable for storage in shelf 2 in any suitable form.
  • the handling device 1 is able to move within the workspace, and when the shelf 2 is lifted, the shelf 2 can be carried within the workspace. Based on the received handling command, the handling device 1 can determine the destination of the handling device 1. For example, in a particular embodiment, the handling device 1 can receive information from the control system at the destination of the handling device 1. The handling device 1 can receive this information via a wireless interface, a wired connection, or using any other suitable component to facilitate communication with the control system. In general, the handling device 1 can be controlled, in whole or in part, to any desired location based on commands from the control system.
  • the handling device 1 receives commands, data, instructions or information in any suitable form in a wireless manner. These commands are used to identify a particular shelf 2 to move the handling device 1 to its destination to carry the shelf 2.
  • the handling device 1 can move the handling device 1 and/or the shelf 2 by means of a motor or wheels on the running gear 101.
  • the handling device 1 moves to a storage location identified by the command (see Figures 5-6), and the handling device 1 can interface with the identified shelf 2.
  • the handling device 1 can be docked with the shelf 2 in any suitable manner such that when the handling device 1 is docked with the shelf 2, the shelf 2 is coupled to and/or supported by the handling device 1.
  • the handling device 1 interfaces with the shelf 2 by positioning itself under the inventory holder to raise the lift portion 1021 of the handling device 1 until the lifting mechanism lifts the shelf 2 away from the ground.
  • the handling device 1 when the handling device 1 is docked with the shelf 2, the handling device 1 can support all or part of the weight of the shelf 2.
  • one or more components of the handling device 1 may grab one or more components of the shelf 2, grasp, connect, interlock, or otherwise interact with one or more components of the shelf 2. To form a physical connection between the handling device 1 and the shelf 2. In the process of transporting the rack 2 by the transport device 1, the orientation of the rack 2 can be adjusted by rotation.
  • each shelf 2 is set with a specific position coordinate when storing, and in the process of placing the shelf 2 according to the specified coordinates, usually the actual placement point of the shelf 2 and the position coordinates of the shelf 2 should be placed. There will be a certain deviation between the two.
  • the handling device 1 searches for the shelf 2 according to the position of the shelf 2, due to the positional deviation, the moving operation device 1 needs to stop and repeatedly search for the position of the shelf 2, resulting in waste of time. , reducing the efficiency of the handling of the shelves.
  • an embodiment of the present disclosure discloses a handling method applied to the handling device 1 , including:
  • Step 601 according to the navigation path, proceed to the position of the target object at the first speed
  • the position coordinates of the target object (for example, the shelf 2) can be obtained according to the transport task, and the transport device 1 can acquire the navigation by acquiring the current position coordinates of the transport device and the position coordinates of the target object.
  • Path 3 which has a plurality of navigation points 4 thereon.
  • the handling device 1 can approach the target position at the first speed.
  • the first speed may be the normal movement speed of the handling device 1, or the speed set according to the actual needs, and by setting the first speed, the handling device 1 can use the less time to approach the target position.
  • Step 602 when the distance between the current position of the handling device 1 and the position of the target object is less than or equal to the first distance, proceed to the position of the target object at the second speed, and the second speed is less than the first speed.
  • the first speed is usually a faster speed.
  • a faster speed is used to approach the target object, it is often difficult to accurately identify the target object due to the speed of the handling device being too fast.
  • the handling device 1 can know the distance between the current position and the target position (for example, the theoretical coordinate value of the shelf 2) in real time, and when the distance is smaller than the first distance, change the speed of the handling device 1 to the second speed, the second Speed To facilitate the speed at which the target object is recognized, it is understandable that the second speed is less than the first speed.
  • Step 603 when traveling at the second speed, identifying a marker point on the target object, and when identifying the marker point on the target object, aligning with the target object according to the marker point of the target object;
  • the target recognition component 103 on the handling device 1 can be opened at this time, and the target recognition component 103 is used to identify the target object. Mark points on.
  • the target recognition device 103 on the transport device is activated to identify the target.
  • 103 identifies the marker point on the target object.
  • the target recognition component 103 can also be turned on when the handling device begins to travel according to the navigation path.
  • the target recognition component 103 can be a plurality of types of devices.
  • the target recognition component 103 can be a camera device.
  • the marker point can be a graphic marker (for example, a two-dimensional code graphic), and the target recognition component 103 can also It is an RFID signal receiver, and the marker point can be an RFID tag. That is, the target recognition component 103 can be any device or device capable of identifying the target object.
  • the device type of the target recognition component 103 is not defined here.
  • Step 604 after aligning with the target object, stopping the traveling, and lifting the target object;
  • Step 605 after lifting the target object, proceed to a preset position.
  • the navigation path includes multiple navigation points.
  • the handling device 1 can determine whether the distance between the current position of the handling device 1 and the position of the target object is less than or equal to the first distance by:
  • One of the ways is to determine whether the transport device 1 has reached a predetermined navigation point on the navigation path, and if so, determine that the distance between the current position of the transport device 1 and the position of the target object is less than or equal to the first distance.
  • Another way is to determine whether the transport device 1 has reached a predetermined navigation point on the navigation path, and if so, measure the predetermined navigation point of the transport device 1 from the navigation path by using the self-navigation device on the transport device 1 a distance when the distance between the current position of the handling device 1 and the position of the target object is less than or Equal to the first distance.
  • the predetermined navigation point may be the last one of all navigation points on the navigation path.
  • the handling device 1 automatically returns to the designated place.
  • the handling device 1 can also report an event that does not recognize the marked point on the target object to the control system, such as a server in the control system.
  • the acquiring a target location of the target object and approaching the target location at the first speed includes:
  • Step 701 Obtain a location of the target object and a starting location of the handling device.
  • Step 702 planning a navigation path 3 according to the location of the target object and the starting position of the handling device
  • Step 703 according to the planned navigation path, travel to the location of the target object at a first speed.
  • the handling device 1 can identify the navigation point 4 in the handling system by the navigation recognition component 105 of the navigation point 4. According to a specific implementation of the embodiment of the present disclosure, the method further includes:
  • step 801 the handling device 1 determines all navigation points 4 on the navigation path 3.
  • the method may be performed according to the position of the navigation point on the navigation path 3.
  • the method further includes:
  • Step 802 determining whether the handling device 1 reaches the last one of the navigation points 4 on the navigation path 3.
  • Step 803 if yes, determining that the distance between the current position of the handling device 1 and the target position is less than the first distance.
  • the method further includes:
  • Step 901 based on the self-navigation device on the handling device 1, determine the distance of the handling device 1 from the last navigation point 4.
  • the self-navigation device on the handling device 1 can be a plurality of types of devices, such as a gyroscope, an accelerometer, a GPS, and the like.
  • Step 902 Determine whether the distance of the handling device 1 from the last navigation point reaches a preset length.
  • the distance between the transport device 1 and the last navigation point can be set according to actual needs, and based on the distance, it is determined that the transport device 1 is lowered to the second speed.
  • Step 903 after the distance of the handling device 1 from the last navigation point 4 reaches a preset length, it is determined that the distance between the current position of the handling device 1 and the target position is less than the first distance.
  • the handling device 1 can continue to search for the marker point by winding in place or in a similar manner.
  • the carrier device 1 When the target recognition component 103 recognizes the marker point of the target object but cannot read the information of the marker point, the carrier device 1 automatically returns to the designated location. In addition to this, the transport device 1 also reports information of the target object whose information of the marked point cannot be read to the control system.
  • the carrier device 1 can read the information in the marker point by using the target recognition component 103, and based on the information, the carrier device 1 can determine the information and the task information acquired by the carrier device 1. Whether or not the information is consistent with the task information acquired by the transport device 1 moves the target object to a predetermined position.
  • the information of the marker points also stores the orientation information of the target object (for example, the shelf), and the carrier device needs to place the target object at a specific position in a predetermined orientation.
  • the handling device 1 needs to determine the orientation information of the target object based on the information, and controls the lifting mechanism 102 on the handling device 1 to move the target object to a predetermined position in a preset orientation.
  • the steering mechanism on the handling device 1 can adjust the orientation of the lifting mechanism 102 such that the lifting mechanism 102 moves the target object to the preset position in a predetermined orientation.
  • the transport device 1 reports the information of the target object to the control system.
  • the target recognition component 103 has a first orientation when the handling device 1 is moving at a first speed. Since the target recognition component 103 does not need to perform the recognition task at this time, the first orientation may be a direction in which the target recognition component 103 is stored and fixed.
  • the target recognition component 103 moves at a first angular velocity, at which time the target recognition component 103 is substantially oriented toward the marking point of the target object, and is ensured by the setting of the first angular velocity.
  • the target recognition device 103 can still be oriented substantially toward the marked point of the target object.
  • a handling device 1 including:
  • the traveling mechanism 101 is configured to travel of the conveying device 1;
  • the joint 102 is configured to be operable to couple to or support the target object when the handling device 1 is docked with the target object;
  • a target recognition component 103 configured to identify a marker point 201 on the target object
  • a lifting mechanism configured to be coupled to the pair of joints 102, lift the pair of joints 102 and lift the target object after the joints 102 are docked with the target object;
  • Control module configured as:
  • the traveling mechanism 101 When the distance between the current position of the handling device 1 and the position of the target object is less than the first distance, the traveling mechanism 101 is controlled to travel to the position of the target object at a second speed, and the handling is initiated. a target recognition component 103 on the device 1, the second speed being less than the first speed;
  • the target recognition component 103 recognizes the marker point of the target object, controlling the travel of the travel mechanism according to the marker point of the target object to align the transport device with the target object;
  • the traveling mechanism 101 is controlled to stop traveling, and the lifting mechanism is controlled to lift the pair of joints 102 and lifted after the joint 102 is docked with the target object.
  • the target object
  • the traveling mechanism is controlled to travel to a preset position.
  • the target recognition component 103 on the handling device 1 is activated to cause the target recognition component 103 to identify the marker point 201 on the target object at a second speed.
  • the speed of the handling device 1 is controlled to be zero.
  • the target recognition assembly has a first orientation as the handling device travels at a first speed.
  • the target recognition assembly moves at a first angular velocity as the handling device travels at a second speed.
  • an embodiment of the present disclosure provides a system for storing an item, including a target object storing an item and a handling device 1 for moving the target object, the handling device 1 capable of:
  • the position of the target object is advanced at the first speed
  • the speed of the carrier device 1 is reduced to zero, and the target object is moved to a preset position by the carrier device 1.
  • the conveying method, the conveying device 1 and the system for storing articles provided by the embodiments of the present disclosure control the conveying device by different movement speeds, so that the conveying device does not have to stop during the process of conveying the target object, thereby improving the handling and searching of the conveying device.
  • the time of the target object improving the efficiency of the delivery of the item.
  • the term “a” is understood to mean “at least one” or “one or more”, that is, in one embodiment, the number of one element may be one, and in other embodiments, the element The number can be multiple, and the term “a” cannot be construed as limiting the quantity.
  • ordinal numbers such as “first”, “second”, etc. will be used to describe various components, those components are not limited herein. This term is only used to distinguish one component from another. For example, a first component could be termed a second component, and as such, a second component could also be termed a first component without departing from the teachings of the inventive concept.
  • the term "and/or" used herein includes any and all combinations of one or more of the associated listed items.

Abstract

一种搬运方法、搬运装置及搬运系统，包括：根据导航路径（3），以第一速度向目标对象（2）的位置行进；当所述搬运装置（1）的当前位置与所述目标对象（2）的位置之间的距离小于或等于第一距离时，以第二速度向所述目标对象（2）的位置行进，所述第二速度小于所述第一速度；在以所述第二速度行进时，识别所述目标对象（2）上的标记点（201），并在识别到所述目标对象（2）上的标记点（201）时，根据所述目标对象（2）的标记点（201）与所述目标对象（2）进行对准；在与所述目标对象（2）对准后，停止行进，并抬起所述目标对象（2）；在抬起所述目标对象（2）后，向预设位置行进。该搬运方法、搬运装置及搬运系统可以提高物品搬运的效率。

Description

搬运方法、搬运装置及搬运系统
本公开要求在2018年04月18日提交中国专利局、申请号为201810352344.7的中国专利申请的优先权，该申请的全部内容通过引用结合在本公开中。
技术领域
本公开涉及智能物流技术领域，尤其涉及搬运方法、搬运装置及搬运系统。
背景技术
电子商务的快速发展，既给快递行业带来了前所未有的发展机遇，也给快递服务提出了严峻的挑战。传统的人工矩阵式分拣方式早已经无法满足快递行业高效、低成本的需求，且要面临差错率高、人工强度大、空间利用率低、管理难等问题。因此，越来越多的快递公司开始使用自动化设备。
作为一种应用，越来越多的物流机器人被用来自动搬运仓库中的货架，盛放物品的货架在仓库放置的时候需要放置到具体的坐标位置，物流机器人根据导航路径行进到货架的坐标位置(即，行进到货架的正下方)时停止行进，先识别货架，然后抬起货架，最后将货架搬运到工作站，由工作站人员从货架上拣选物品或者将物品补货到货架上。
发明内容
在实际工作情况中，货架往往并不能准确的被放置在预定的坐标位置上(例如货架被碰撞后发生一定偏移)，这就导致物流机器人到达货架的坐标位置并停下来后，如果没有识别到货架，物流机器人还需要重新行进并寻找货架。物流机器人先停下来再寻找货架的过程中，会导致物流机器人搬运货架的工作时间变长，影响货架的搬运效率。
因此亟需一种全新的物品搬运方式。
本公开提供了一种搬运方法、搬运装置及搬运系统，至少部分的解决现有技术中存在的问题。
本公开提供了一种搬运方法，应配置为搬运装置，包括：
根据导航路径，以第一速度向目标对象的位置行进；
当所述搬运装置的当前位置与所述目标对象的位置之间的距离小于或等于第一距离时，以第二速度向所述目标对象的位置行进，所述第二速度小于所述第一速度；
在以所述第二速度行进时，识别所述目标对象上的标记点，并在识别到所述目标对象上的标记点时，根据所述目标对象的标记点与所述目标对象进行对准；
在与所述目标对象对准后，停止行进，并抬起所述目标对象；
在抬起所述目标对象后，向预设位置行进。
本公开还提供了一种搬运装置，包括：
行走机构，配置为所述搬运装置的行进；
对接头，配置为与目标对象对接；
举升机构，配置为与所述对接头连接，举升所述对接头并在对接头与所述目标对象对接后举升所述目标对象；
目标识别组件，配置为识别所述目标对象上的标记点；
控制模块，配置为：
根据导航路径，控制所述行走机构以第一速度向所述目标对象的位置行进；
当所述搬运装置的当前位置与所述目标对象的位置之间的距离小于第一距离时，控制所述行走机构以第二速度向所述目标对象的位置行进，并启动所述所述目标识别组件，所述第二速度小于所述第一速度；
在以所述第二速度行进时，控制所述目标识别组件识别所述目标对象上的标记点；
在所述目标识别组件识别到所述目标对象的标记点时，根据所述目标对象的标记点控制所述行走机构的行进以使所述搬运装置与所述目标对象对准；
在所述搬运装置与所述目标对象对准后，控制所述行走机构停止行进，并控制所述举升机构举升所述对接头，并在所述对接头与所述目标对象对接后继续抬起所述目标对象；
在所述举升机构抬起所述目标对象后，控制所述行走机构向预设位置行进。
本公开还提供了一种搬运系统，包括：
包括存储物品的目标对象以及搬运所述目标对象的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置能够：
根据导航路径，以第一速度向目标对象的位置行进；
当所述搬运装置的当前位置与所述目标对象的位置之间的距离小于或等于第一距离时，以第二速度向所述目标对象的位置行进，所述第二速度小于所述第一速度；
在以所述第二速度行进时，识别所述目标对象上的标记点，并在识别到所述目标对象上的标记点时，根据所述目标对象的标记点与所述目标对象进行对准；
在与所述目标对象对准后，停止行进，并抬起所述目标对象；
在抬起所述目标对象后，向预设位置行进。
本公开实施例提供的搬运方法、搬运装置及搬运系统，通过不同的运动速度来控制搬运装置，使得搬运装置在搬运目标对象的过程中不必停下来，进而提高了搬运装置寻找并搬运目标对象的时间，提高物品运送的效率。
附图说明
图1是一实施例中提供的货物拣选系统100的工作情境的示意图；
图2是一实施例中提供的一种物品搬运平台的示意图；
图3是一实施例中提供的一种搬运装置的结构示意图；
图4是一实施例中提供的一种装有待搬运物品的货架的结构示意图；
图5是一实施例中提供的一种搬运装置接近货架的示意图；
图6是一实施例中提供的一种搬运装置搬运货架的示意图；
图7是一实施例中提供的一种搬运方法的流程示意图；
图8是一实施例中提供的另一种搬运方法的流程示意图；
图9是一实施例中提供的另一种搬运方法的流程示意图；
图10是一实施例中提供的另一种搬运方法的流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对公开进行说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本公开，而非对本公开的限定。另外，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分而非全部结构。
图1示出，本公开实施例提供的货物拣选系统100的工作情境的示意图。
货物拣选系统100包括控制系统10、搬运装置20(例如，移动机器人)、库存容器30(例如，货架)、缓存容器40、订单容器50。
控制系统10可以为由处理器、存储器、软件、网络等组件配置的计算平台。控制系统10可以向电子商务个人用户提供电子购物服务，控制系统10也可以与电子商务服务系统对接，并由该电子商务服务系统向电子商务个人用户提供电子购物服务。控制系统10可以包括一个或多个服务器，可以为集中式控制架构或者分布式计算架构。服务器具有处理器101和存储器102，在存储器102中可以具有订单池103。
用户使用的电子装置60通过网络连接到控制系统10，或者用户使用的电子装置60通过网络连接到与控制系统对接的电子商务服务系统，电子装置60上一般安装有电子购物应用程序APP，用户通过电子购物应用程序APP的购物用户界面下达订单，订单通过网络传送到控制系统10，或者通过网络先传送到电子商务服务系统，再由该电子商务服务器系统传送到控制系统10，控制系统10可以将订单存储于订单池103中。
控制系统10可操作来与搬运装置20、拣选站S处的辅助显示装置、电子装置60、拣货人员或者其它自动化拣货设备通信，通信方式例如为无线通信技术或有线通信技术。
搬运装置20在控制系统10的控制下，执行货物搬运任务。例如，搬运装置20可以运动到目标货架30的下方，举起目标货架30，搬运到被分配到的拣选站S。在一个示例中，移动机器人具有提升机构，以及具有自主导航功能，搬运装置20能够行驶至货架下方，并利用提升机构将整个货架举起。
货物库存区G中具有多个库存容器30，如，货架，货架上放置有各种货物， 例如如同我们在超市中见到的放置有各种商品的货架一样。可以由上货人员对库存区的货架进行商品上架或者商品下架等操作。
在一个示例中，货架为方形架体，货架底端具有四根位置对称、高度大于移动机器人高度的架腿，货架底部允许移动机器人通行；以及货架排列成多行多列的货架阵列，空行/列构成移动机器人通行通道。
缓存容器40和订单容器50可以放置于各个拣选站S，缓存容器40可以缓存从货架上拣选出的物品，然后再根据订单信息将缓存容器40缓存的物品分拣到对应的订单容器50中。各个拣选站S处还可以配置有播种墙。播种墙优选为易于被移动，例如具有轮子。订单容器50可以放置在不同播种墙上。
在一个示例中，缓存容器40和订单容器50可以具有标签，有关标签可以为传统纸质标签，如条形码，也可以为电子标签，如射频标签RFID等。置物容器40和订单容器50的形态可以相同，也可以不同。
实际进行货物拣选时，控制系统10从订单池中取得一个待处理订单，将待处理订单分配到一个拣选站S；基于订单的信息，控制系统10确定目标搬运货架30，指定某移动机器人将目标货架30搬运到拣选站S，由拣选人员或其它自动化拣选设备根据来自控制系统10的提示信息将货物从目标货架30取出，放置到订单对应的订单容器40中，该订单容器40可以例如放置在播种墙上，完成了货物拣选后的订单容器可以被搬运到打包台进行打包。
需要说明的是，本公开实施例中的搬运方法、搬运装置及搬运系统不仅适用于上述货物拣选场景，也适用于货物分拣场景、搬运场景等其它需要搬运装置搬运货物的应用场景。
参阅图2，图2展示了物品搬运平台的示意图。物品搬运平台包括搬运装置1以及搬运装置的搬运的目标对象(例如，货架2)，搬运装置1在物品搬运平台内将货架2可以从一个地点搬运到另一个地点。每个搬运装置1与要搬运的货架之间存在一个导航路径3，该导航路径上包括一个或多个配置为位置坐标识别的导航点4。除此之外，物品搬运平台中还存在一个或多个障碍区域5，例如该障碍区域5为货架2所在区域，搬运装置1的导航路径3可以设定为不能通 过该障碍区域5。需要说明的是，搬运装置1采用现有技术中任何一种导航方式进行导航，例如二维码视觉导航、惯性导航、SALM导航或者巡线导航等，也可以采用现有技术中任意多种导航方式的结合方式进行导航，例如二维码视觉导航结合惯性导航或者二维码视觉导航结合SLAM导航等。本公开实施例的技术方案对导航方式不做具体限定。
参见图3，搬运装置1可以包括行走机构101。通过该行走机构101，搬运装置1能够在工作空间内移动。除此之外，搬运装置1还可以包括对举升机构102，当识别并对准到货架2时，搬运装置1通过举升机构102能够抬起货架2。为了简单起见，图3仅示出了单个搬运装置1，物品搬运平台可以包括任何适当数量的搬运装置1。搬运装置1上的目标识别装置103在搬运装置1靠近货架2时，能够有效的对货架2进行识别。除此之外，搬运装置1上还包括配置为识别导航点4的导航识别组件(图3未示出)以及控制整个搬运装置1进行行进及导航的控制模块(图3未示出)。
图4为本公开实施例提供的货架2的一种示意图，货架2存储物品6。在特定实施例中，货架2包括多个隔层，每个隔层能够容纳物品6。另外，在特定实施例中，物品6也可以从货架2内或货架2上的挂钩或杆进行悬挂。物品6在货架2上能够以任何适当的方式放置在货架的内部或外表面。货架2能够被搬运装置1滚动、携带或以其他方式搬运。为了方便搬运装置1对货架2进行搬运，货架2包括一个或多个货架支撑部202以及配置为标识货架身份的货架标记点201。
物品6代表适合于在自动库存、仓库、制造和/或零件处理系统中存储分拣、或传送的任何物品，其可以是任何的材料，可以是有生命或无生命的物体。作为一个例子，物品6可以表示存储在仓库中的商品。搬运装置1可以搬运控制系统指定货架2，该货架2包含与要打包的客户订单相关联的特定物品6，以便递送给客户或其他方。
作为另一个例子，物品6可以代表存储在机场的行李设施中的行李。搬运 装置1可以取回包含要被运输、追踪的行李的货架2。这可以包括选择特定的行李物品用于爆炸物筛选，搬运与已经转换了登机口的航班相关联的行李物品，或者移除属于已经错过了航班的乘客的行李物品。
作为又一个示例，物品6可以表示制造工具包的各个组件。更具体地说，这些组件可以表示打算包含在组装产品中的组件，例如用于定制计算机系统的计算机组件。在这样的实施例中，搬运装置1可以检索由与客户订单相关的规范所标识的特定组件。
作为又一个示例，物品6可以代表人。例如，在医院环境中，货架2可以表示包含特定患者的床。因此，物品存放系统可以被配置为提供用于移动医院病床的安全有效的系统，这限制了患者受伤的可能性并且减少了由于人为错误而导致的错误的可能性。总之，物品6可以是适合于以任何适当形式的货架2存储的任何合适的物品。
在操作中，搬运装置1能够在工作空间内移动，并且当举起货架2时，能够在工作空间内搬运货架2。基于接收到的搬运命令，搬运装置1可确定搬运装置1的目的地。例如，在特定实施例中，搬运装置1可从控制系统处接收搬运装置1的目的地的信息。搬运装置1可以通过无线接口、有线连接或使用任何其它合适的部件来接收该信息，以便于与控制系统进行通信。一般地，基于控制系统的命令，可以全部或部分地控制搬运装置1至任何需要的地方。
作为一个举例，本说明书的其余部分假定搬运装置1以无线的方式接收以任何适当形式构造的命令、数据、指令或信息。这些命令用于识别特定的货架2，以使搬运装置1移动到目的地来搬运货架2。搬运装置1可以通过行走机构101上的马达或轮子来移动搬运装置1和/或货架2。
响应于接收到的命令，搬运装置1移动到由命令识别的存储位置(参见图5-图6)，搬运装置1可以与识别到的货架2对接。搬运装置1可以以任何适当的方式与货架2对接，使得当搬运装置1与货架2对接时，货架2联接到搬运装置1和/或由搬运装置1支撑。例如，在特定实施例中，搬运装置1通过将其自身定位在库存支架下方而与货架2对接，提高搬运装置1的举升部1021，直 到举升机构抬起货架2离开地面。在这样的实施例中，当搬运装置1与货架2对接时，搬运装置1可以支撑货架2的全部或部分重量。另外，在特定实施例中，搬运装置1的一个或多个部件可以抓取货架2的一个或多个部件，与货架2的一个或多个部件抓握、连接、互锁或以其他方式交互，以形成搬运装置1和货架2之间的物理连接。在搬运装置1搬运货架2的过程中，可以通过旋转的方式作对货架2的姿态朝向进行调整。
在实际的应用场景中，每个货架2在存放的时候都会设置一个具体的位置坐标，而将货架2按照规定的坐标放置的过程中，通常货架2的实际放置点与其应放的位置坐标之间会存在一定的偏差，搬运装置1按照货架2的应放位置坐标去寻找货架2时，由于位置偏差，这就导致移动运转装置1需要停下来反复的寻找货架2的位置，导致时间的浪费，降低了货架的搬运效率。
参见图6，本公开实施例公开了一种搬运方法，应用于搬运装置1，包括：
步骤601，根据导航路径，以第一速度向目标对象的位置行进；
搬运装置1在起始点获得搬运任务后，可以根据搬运任务获得目标对象(例如，货架2)的位置坐标，通过获取搬运装置当前的位置坐标以及目标对象的位置坐标，搬运装置1能够获取其导航路径3，该导航路径3上面包含多个导航点4。为了尽快的接近目标对象，搬运装置1可以采用第一速度接近目标位置。第一速度可以是搬运装置1的正常运动速度，或者根据实际的需要设置的速度，通过设置第一速度，搬运装置1可以使用较少的时间接近目标位置。
步骤602，当搬运装置1的当前位置与目标对象的位置之间的距离小于或等于第一距离时，以第二速度向所述目标对象的位置行进，第二速度小于第一速度。
第一速度通常是较快的速度，当采用较快的速度去靠近目标对象的时候，通常会由于搬运装置速度过快而难以准确的识别目标对象。为此，搬运装置1可以实时获知当前位置与目标位置(例如，货架2的理论坐标值)之间距离，当该距离小于第一距离时，改变搬运装置1的速度为第二速度，第二速度为方便对目标对象进行识别的速度，可以理解的，第二速度小于第一速度。
步骤603，在以第二速度行进时，识别目标对象上的标记点，并在识别到目标对象上的标记点时，根据所述目标对象的标记点与目标对象进行对准；
当搬运装置1与目标对象的距离小于或等于第一距离时，说明搬运装置1已经靠近目标对象，此时可以开启搬运装置1上的目标识别组件103，通过该目标识别组件103来识别目标对象上的标记点。
作为一种实现方式，在以第二速度行进时，启动搬运装置上的目标识别装置103，使该目标识别
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103识别目标对象上的标记点。当然，作为另一种实现方式，也可以在搬运装置开始根据导航路径行进时就开启目标识别组件103。
目标识别组件103可以是多种类型的设备，例如，目标识别组件置103可以是一个摄像装置，对应的，标记点可以是一个图形标记(例如，二维码图形)，目标识别组件103还可以是一个RFID信号接收器，此时标记点可以是一个RFID标签。即，目标识别组件103可以是任何能够对目标对象进行识别的装置或设备。此处不对目标识别组件103的设备类型进行限定。
步骤604，在与目标对象对准后，停止行进，并抬起所述目标对象；
步骤605，在抬起所述目标对象后，向预设位置行进。
导航路径包括多个导航点。
搬运装置1可以通过如下方式确定搬运装置1的当前位置与目标对象的位置之间的距离是否小于或等于第一距离：
其中一种方式是：判断搬运装置1是否到达导航路径上的预定导航点，若是，则确定搬运装置1的当前位置与目标对象的位置之间的距离小于或等于第一距离。
其中另一种方式是：判断搬运装置1是否到达导航路径上的预定导航点，若是，则利用搬运装置1上的自导航装置测量所述搬运装置1离开所述导航路径上的预定导航点的距离；当所述搬运装置1离开所述导航路径上的预设导航点的距离达到预设长度时，则确定所述搬运装置1的当前位置与所述目标对象的位置之间的距离小于或等于所述第一距离。
在一种可选方式中，预定导航点可以为导航路径上所有导航点中的最后一 个导航点。
当没有识别到目标对象上的标记点时，搬运装置1自动返回到指定地点。
进一步的，搬运装置1还可以将没有识别到目标对象上的标记点的事件上报给控制系统，如控制系统中的服务器。
搬运系统中存在多个搬运装置1，每个搬运装置1需要按照特定的路线运行，这样才会使整个搬运系统上的所有搬运装置1的搬运效率最高。参见图7，根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述获取目标对象的目标位置，以第一速度接近所述目标位置，包括：
步骤701，获取所述目标对象的位置以及所述搬运装置的起始位置；
步骤702，根据所述目标对象的位置以及所述搬运装置的起始位置规划导航路径3；
步骤703，根据规划得到的导航路径，以第一速度向所述目标对象的位置行进。
在完成导航路径3之后，搬运装置1可以通过导航点4的导航识别组件105来识别搬运系统中的导航点4，根据本公开实施例的一种具体实现方式，该方法还包括：
步骤801，搬运装置1确定所述导航路径3上的所有导航点4。
作为判断搬运装置1是否靠近目标对象的一种方式，可以根据导航路径3上导航点的位置来进行，参见图8，根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述方法还包括：
步骤802，判断所述搬运装置1是否到达所述导航路径3上所有导航点4中的最后一个导航点4。
步骤803，若是，则确定所述搬运装置1的当前位置与所述目标位置的距离小于所述第一距离。
通过判断最后一个导航点，可以快速的判断出搬运装置1是否接近目标对象。
对于导航点间距较大的情况来讲，搬运装置1到达最后一个导航点之后， 通常还需要运行一段距离才能到达目标对象，为了降低搬运装置1识别目标对象的时间，参见图9，根据本公开实施例的一种具体实现方式，在步骤S802之后，所述方法还包括：
步骤901，基于所述搬运装置1上的自导航装置，确定所述搬运装置1离开最后一个导航点4的距离。
搬运装置1上的自导航装置可以是多种类型的装置，例如陀螺仪、加速度计、GPS等。
步骤902，判断所述搬运装置1离开最后一个导航点的距离是否达到预设长度。
可以根据实际的需要设定搬运装置1与最后一个导航点的距离，基于该距离，确定将搬运装置1降低为第二速度。
步骤903，当所述搬运装置1离开最后一个导航点4的距离达到预设长度后，则确定所述搬运装置1的当前位置与所述目标位置的距离小于所述第一距离。
当所述目标识别组件103没有识别到目标对象的标记点时，搬运装置1可以通过原地绕圈或类似的方式继续寻找标记点。
当所述目标识别组件103识别到目标对象的标记点，但无法读取所述标记点的信息时，所述搬运装置1自动返回到指定地点。除此之外，所述搬运装置1还将标记点的信息无法读取的目标对象的信息上报给控制系统。
当所述目标识别
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103识别到标记点后，搬运装置1能够利用所述目标识别组件103读取所述标记点中的信息，基于该信息，搬运装置1能够确定所述信息与所述搬运装置1获取的任务信息是否一致，当所述信息与搬运装置1获取的任务信息一致时，则将该目标对象移动到预定位置。
作为一种情况，标记点的信息中还存储有目标对象(例如，货架)的朝向信息，搬运装置需要按照预定的朝向将目标对象放置在具体的位置。为此，搬运装置1需要基于所述信息，确定所述目标对象的朝向信息，并控制搬运装置1上的举升机构102以预设朝向将目标对象移动到预定位置。如搬运装置1上的转向机构可调整举升机构102的朝向，使举升机构102按照预设朝向将目标对 象移动到预设位置。
除了正常的情况之外，还会出现信息错误的情况，例如搬运装置1的任务信息与标记点中的信息不一致。当所述信息与所述搬运装置1获取的任务信息不一致时，所述搬运装置1将所述目标对象的信息上报给控制系统。
为了更好的通过第二运动速度来识别目标对象，作为一种可选情况，在所述搬运装置1以第一速度运动时，所述目标识别组件103具有第一朝向。由于此时目标识别组件103不需要执行识别任务，该第一朝向可以为方便目标识别组件103存放及固定的朝向。
当在所述搬运装置1以第二速度运动时，所述目标识别组件103以第一角速度运动，此时目标识别组件103大致朝向目标对象的标记点，并通过第一角速度的设置，保证了搬运装置1在第二速度运动的过程中，目标识别装置103仍能够大致朝向目标对象的标记点。
除此之外，本公开实施例提供了一种搬运装置1，包括：
行走机构101，配置为所述搬运装置1的行进；
对接头102，配置为当所述搬运装置1与所述目标对象对接时，可操作以联接至或支撑所述目标对象；
目标识别组件103，配置为对所述目标对象上的标记点201进行识别；
举升机构，配置为与对接头102连接，举升对接头102并在对接头102与目标对象对接后抬起所述目标对象；
控制模块，配置为：
根据导航路径，控制所述行走机构101以第一速度向所述目标对象的位置行进；
当所述搬运装置1的当前位置与所述目标对象的位置之间的距离小于第一距离时，控制所述行走机构101以第二速度向所述目标对象的位置行进，并启动所述搬运装置1上的目标识别组件103，所述第二速度小于所述第一速度；
在以所述第二速度行进的过程中，控制所述目标识别组件103识别所述目标对象上的标记点；
在所述目标识别组件103识别到所述目标对象的标记点时，根据所述目标对象的标记点控制所述行走机构的行进以使所述搬运装置与所述目标对象对准；
在所述搬运装置与所述目标对象对准后，控制所述行走机构101停止行进，并控制所述举升机构举升对接头102，并在对接头102与所述目标对象对接后抬起所述目标对象；
在所述举升机构抬起所述目标对象后，控制所述行走机构向预设位置行进。
启动所述搬运装置1上的目标识别组件103，使所述目标识别组件103以第二速度识别所述目标对象上的标记点201。
当所述目标识别组件103识别到所述标记点201之后，控制所述搬运装置1的速度降为零。
搬运装置以第一速度行进时，所述目标识别组件具有第一朝向。
搬运装置以第二速度行进时，所述目标识别组件以第一角速度运动。
第三方面，本公开实施例提供了一种用于存储物品的系统，包括存储物品的目标对象以及移动所述目标对象的搬运装置1，所述搬运装置1能够：
根据导航路径，以第一速度向目标对象的位置行进；
当所述搬运装置的当前位置与所述目标对象的位置之间的距离小于或等于第一距离时，以第二速度向所述目标对象的位置行进，所述第二速度小于所述第一速度；
在以所述第二速度行进的过程中，识别所述目标对象上的标记点；
当识别到所述目标对象上的标记点时，停止行进，并抬起所述目标对象；
在抬起所述目标对象后，向预设位置行进。
获取目标对象的目标位置，以第一速度接近所述目标位置；
当所述搬运装置1的当前位置与所述目标位置的距离小于第一距离时，以第二速度接近所述目标位置；
启动所述移动搬运装置上的目标识别组件103，使所述目标识别组件103以第二速度识别所述目标对象上的标记点201；
当所述目标识别组件103识别到所述标记点201之后，将所述搬运装置1的速度降为零，并利用所述搬运装置1将所述目标对象移动到预设位置。
本公开实施例提供的搬运方法、搬运装置1及存储物品的系统，通过不同的运动速度来控制搬运装置，使得搬运装置在搬运目标对象的过程中不必停下来，进而提高了搬运装置寻找并搬运目标对象的时间，提高物品运送的效率。
可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。
虽然比如“第一”、“第二”等的序数将用于描述各种组件，但是在这里不限制那些组件。该术语仅用于区分一个组件与另一组件。例如，第一组件可以被称为第二组件，且同样地，第二组件也可以被称为第一组件，而不脱离发明构思的教导。在此使用的术语“和/或”包括一个或多个关联的列出的项目的任何和全部组合。
在这里使用的术语仅用于描述各种实施例的目的且不意在限制。如在此使用的，单数形式意在也包括复数形式，除非上下文清楚地指示例外。另外将理解术语“包括”和/或“具有”当在该说明书中使用时指定所述的特征、数目、步骤、操作、组件、元件或其组合的存在，而不排除一个或多个其它特征、数目、步骤、操作、组件、元件或其组的存在或者附加。
包括技术和科学术语的在这里使用的术语具有与本领域技术人员通常理解的术语相同的含义，只要不是不同地限定该术语。应当理解在通常使用的词典中限定的术语具有与现有技术中的术语的含义一致的含义。
以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (19)

  1. 一种搬运方法，应用于搬运装置，其特征在于，包括：
    根据导航路径，以第一速度向目标对象的位置行进；
    当所述搬运装置的当前位置与所述目标对象的位置之间的距离小于或等于第一距离时，以第二速度向所述目标对象的位置行进，所述第二速度小于所述第一速度；
    在以所述第二速度行进时，识别所述目标对象上的标记点，并在识别到所述目标对象上的标记点时，根据所述目标对象的标记点与所述目标对象进行对准；
    在与所述目标对象对准后，停止行进，并抬起所述目标对象；
    在抬起所述目标对象后，向预设位置行进。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据导航路径，以第一速度向目标对象的位置行进，包括：
    获取所述目标对象的位置以及所述搬运装置的起始位置；
    根据所述目标对象的位置以及所述搬运装置的起始位置规划导航路径；
    根据规划得到的导航路径，以第一速度向所述目标对象的位置行进。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导航路径包括多个导航点。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
    判断所述搬运装置是否到达所述导航路径上的预定导航点；
    若是，则确定所述搬运装置的当前位置与所述目标对象的位置之间的距离小于或等于所述第一距离。
  5. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
    判断所述搬运装置是否到达所述导航路径上的预定导航点；
    若是，则利用所述搬运装置上的自导航装置测量所述搬运装置离开所述导航路径上的预定导航点的距离；
    当所述搬运装置离开所述导航路径上的预设导航点的距离达到预设长度时，则确定所述搬运装置的当前位置与所述目标对象的位置之间的距离小于或 等于所述第一距离。
  6. 根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述预定导航点为所述导航路径上所有导航点中的最后一个导航点。
  7. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    当没有识别到所述目标对象上的标记点时，自动返回到指定地点。
  8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    将没有识别到所述目标对象上的标记点的事件上报给服务器。
  9. 一种搬运装置，其特征在于，包括：
    行走机构，配置为所述搬运装置的行进；
    对接头，配置为与目标对象对接；
    举升机构，配置为与所述对接头连接，举升所述对接头并在对接头与所述目标对象对接后抬起所述目标对象；
    目标识别组件，配置为识别所述目标对象上的标记点；
    控制模块，配置为：
    根据导航路径，控制所述行走机构以第一速度向所述目标对象的位置行进；
    当所述搬运装置的当前位置与所述目标对象的位置之间的距离小于第一距离时，控制所述行走机构以第二速度向所述目标对象的位置行进，并启动所述所述目标识别组件，所述第二速度小于所述第一速度；
    在以所述第二速度行进时，控制所述目标识别组件识别所述目标对象上的标记点；
    在所述目标识别组件识别到所述目标对象的标记点时，根据所述目标对象的标记点控制所述行走机构的行进以使所述搬运装置与所述目标对象对准；
    在所述搬运装置与所述目标对象对准后，控制所述行走机构停止行进，并控制所述举升机构举升所述对接头，并在所述对接头与所述目标对象对接后继续抬起所述目标对象；
    在所述举升机构抬起所述目标对象后，控制所述行走机构向预设位置行进。
  10. 根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
    在所述搬运装置以第一速度行进时，所述目标识别组件具有第一朝向。
  11. 根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
    在所述搬运装置以第二速度行进时，所述目标识别组件以第一角速度运动。
  12. 根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述控制模块配置为：
    获取所述目标对象的位置以及所述搬运装置的起始位置；
    根据所述目标对象的位置以及所述搬运装置的起始位置规划导航路径；
    根据规划得到的导航路径，控制所述行走机构以第一速度向所述目标对象的位置行进。
  13. 根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述导航路径包括多个导航点。
  14. 根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述控制模块配置为：
    判断所述搬运装置是否到达所述导航路径上的预定导航点；
    若是，则确定所述搬运装置的当前位置与所述目标对象的位置之间的距离小于或等于所述第一距离。
  15. 根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述控制模块配置为：
    判断所述搬运装置是否到达所述导航路径上的预定导航点；
    若是，则利用所述搬运装置上的自导航装置测量所述搬运装置离开所述导航路径上的预定导航点的距离；
    当所述搬运装置离开所述导航路径上的预设导航点的距离达到预设长度时，则确定所述搬运装置的当前位置与所述目标对象的位置之间的距离小于或等于所述第一距离。
  16. 根据权利要求14或15所述的装置，其特征在于，所述预定导航点为所述导航路径上所有导航点中的最后一个导航点。
  17. 根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述控制模块还配置为：
    当所述目标识别组件没有识别到所述目标对象上的标记点时，控制所述行走机构自动返回到指定地点。
  18. 根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述控制模块还配置为：
    将没有识别到所述目标对象上的标记点的事件上报给服务器。
  19. 一种搬运系统，包括存储物品的目标对象以及搬运所述目标对象的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置能够：
    根据导航路径，以第一速度向目标对象的位置行进；
    当所述搬运装置的当前位置与所述目标对象的位置之间的距离小于或等于第一距离时，以第二速度向所述目标对象的位置行进，所述第二速度小于所述第一速度；
    在以所述第二速度行进时，识别所述目标对象上的标记点，并在识别到所述目标对象上的标记点时，根据所述目标对象的标记点与所述目标对象进行对准；
    在与所述目标对象对准后，停止行进，并抬起所述目标对象；
    在抬起所述目标对象后，向预设位置行进。
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