CN111435245A - 自动导航系统及方法 - Google Patents

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CN111435245A CN201811603548.XA CN201811603548A CN111435245A CN 111435245 A CN111435245 A CN 111435245A CN 201811603548 A CN201811603548 A CN 201811603548A CN 111435245 A CN111435245 A CN 111435245A
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黄强
代怀荣
赵成勇
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刘美红
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    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons

Abstract

本发明提供一种自动导航系统及方法，所述自动导航系统包括定位模块，对一待运货的移动机器人及装载待运货的货架进行实时定位；载入模块，载入仓库的虚拟地图及根据所述移动机器人的定位信息在虚拟地图上载入对应的虚拟机器人；设置模块，在所述虚拟地图上设置所述虚拟机器人到所述移动机器人装卸货对应的货架的路线；导航模块，根据所述移动机器人的定位信息及所述路线将所述移动机器人导航至所述货架；及连接模块，当所述移动机器人到达所述货架的预设位置时，发送连接命令至所述移动机器人以控制所述移动机器人与所述货架固定连接。本发明对移动机器人进行全流程自动化控制，节省了人力成本及提高了运货效率。

Description

自动导航系统及方法
技术领域
本发明涉及一种自动导航系统及方法。
背景技术
随着物流技术的发展，移动机器人(Automated Guided Vehicle，AGV)在工厂物流自动化运输中得到了广泛的使用。移动机器人是能够沿着规定的导航路径行驶，具有运输货物功能的运输车，现有磁条导轨式或雷达导航式的移动机器人。然而，现有的移动机器人都存在部署不灵活，可扩展性差的问题，在实际应用时仍然需要人力辅助完成货物的运输，如此增加了企业或工厂的人力成本。
发明内容
有鉴于此，有必要提供一种自动导航系统及方法，以解决上述技术问题。
一种自动导航系统，运行于移动机器人、一服务器及多个货架组成的运行环境中，所述自动导航系统包括：
定位模块，用于对一待运货的移动机器人及装载待运货的货架进行实时定位；
载入模块，用于载入所述仓库的虚拟地图及根据所述移动机器人的定位信息在所述虚拟地图上载入对应的虚拟机器人；
设置模块，用于在所述虚拟地图上设置所述虚拟机器人到所述移动机器人装卸货对应的货架的路线；
导航模块，用于根据所述移动机器人的定位信息及所述路线将所述移动机器人导航至所述货架；及
连接模块，用于当所述移动机器人到达所述货架的预设位置时，发送一连接命令至所述移动机器人以控制所述移动机器人与所述货架固定连接。
其中，所述仓库内装设有至少一第一摄像单元，用于实时拍摄所述移动机器人及货架的视频流，所述移动机器人及货架上装设有多个LED光源，所述定位模块用于根据视频流中所述移动机器人及货架的LED光源阵列分别对所述移动机器人及货架进行定位，以获取所述移动机器人及货架的定位信息。
其中，所述货架上设置有反光标识，所述移动机器人上还装设有至少一第二摄像单元，用于拍摄所述货架上反光标识的反光排列，所述导航模块根据所述反光排列确定移动机器人与货架的偏移角度，并根据所述偏移角度将所述移动机器人导航至所述货架的预设位置，所述连接模块控制移动机器人与所述货架固定连接。
其中，所述货架上开设有连接孔，所述移动机器人上装设有连接杆，当所述移动机器人到达所述货架的预设位置时，所述连接杆正对所述连接孔，所述连接模块驱动所述连接杆向所述连接孔移动直至锁持在所述连接孔中，使得所述移动机器人与所述货架自动连接。
其中，所述仓库的虚拟地图为根据所述仓库的实景按照预设比例缩小的二维平面地图，所述二维平面地图由节点及路径构成，其中，每一节点代表所述仓库内一元件，所述路径为供所述移动机器人行驶的通道。
进一步地，所述导航模块根据所述预设比例将所述虚拟地图内的路线转换为实际路线，并根据所述实际路线发送导航控制命令至所述移动机器人，以控制所述移动机器人到达所述货架的行驶轨迹。
一种自动导航方法，应用于自动导航系统中，所述自动导航系统运行于移动机器人、服务器及多个货架组成的运行环境中，所述自动导航方法包括以下步骤：
对一待运货的移动机器人及装载待运货的货架进行实时定位；
载入所述仓库的虚拟地图及根据所述移动机器人的定位信息在所述虚拟地图上载入对应的虚拟机器人；
在所述虚拟地图上设置所述虚拟机器人到所述移动机器人装卸货对应的货架的路线；
根据所述移动机器人的定位信息及所述路线将所述移动机器人导航至所述货架；及
当所述移动机器人到达所述货架的预设位置时，发送一连接命令至所述移动机器人以控制所述移动机器人与所述货架固定连接。
上述自动导航系统及方法通过服务器准确地导航移动机器人到达货架，并与货架固定以实现装卸货，进而完成对移动机器人的全流程自动化控制，极大地节省了人力成本及提高了运货效率。
附图说明
图1是本发明较佳实施方式中自动导航系统的功能模块示意图。
图2是本发明较佳实施方式中自动导航系统的实际应用示意图。
图3是本发明较佳实施方式中移动机器人的示意图。
图4是本发明较佳实施方式中货架的正面示意图。
图5是本发明较佳实施方式中货架的底面示意图。
图6是本发明较佳实施方式中移动机器人的连接杆与货架的连接孔的连接示意图。
图7是本发明较佳实施方式中自动导航方法的流程示意图。
主要元件符号说明
Figure BDA0001923073000000041
Figure BDA0001923073000000051
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参考一并参考图1及图2，为本发明较佳实施方式提供的自动导航系统100的示意图。所述自动导航系统100运行于服务器1、移动机器人2及多个货架3组成的运行环境中。其中，所述自动导航系统100可以应用在物流仓库中，用于在物流公司接收到物流订单时，控制所述移动机器人2行驶至与物流订单对应的货架3的位置处，并与所述货架3固定连接以执行装卸货的动作，从而实现自动化运输，提高了仓库的物流运输效率。可以理解的是，所述自动导航系统100也可以应用于其他场景，如无人的自动化工厂。
在本实施方式中，所述服务器1为多址边缘计算(MEC，Multi-access EdgeComputing)服务器。所述服务器1包括，但不仅限于，处理器11、存储器12、至少一第一摄像单元13、显示单元14及第一通信单元15。在本实施方式中，所述存储器12用于存储一仓库的订单信息、移动机器人2的工作状态信息及所述仓库的虚拟地图。所述第一摄像单元13为摄像头，其数量为多个。优选地，所述多个第一摄像单元13间隔装设于所述仓库的天花板上，用于拍摄所述移动机器人2及货架3的视频流，所述视频流记录了所述移动机器人2的行驶状态及行驶轨迹。在其他实施方式中，所述第一摄像单元13也可以装设于靠近仓库过道的货架3上。所述显示单元14为液晶显示屏(Liquid Crystal Display，LCD)或有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)显示屏，用于显示所述第一摄像单元13拍摄的所述移动机器人2的视频流。
所述第一通信单元15用于与所述移动机器人2建立通信连接，使得所述处理器11可以发送控制命令至所述移动机器人2以控制所述移动机器人2的行驶轨迹。在本实施方式中，所述第一通信单元15可采用无线方式，例如，蓝牙、红外线、无线保真(WirelessFidelity,WiFi)、传输控制协议/以太网协议TCP/IP传输、蜂窝技术，卫星，及广播。其中所述蜂窝技术可包括第二代(2G)、第三代(3G)、第四代(4G)或第五代(5G)等移动通信技术。所述3G与4G技术基于符合所述国际电信联盟(International Telecommunications Union,ITU)颁布的国际规格的移动通信标准。所述3G与4G技术可提供每秒200千比特至每秒几千兆比特的信息传输速率，从而使得其广泛适用于采用大带宽传输高解析度影像和影像。3G技术通常是指那些符合国际移动通信2000(International Mobile Telecommunications2000,IMT-2000)标准的可靠性和数据传输速率的技术。常见的商业3G技术包括，基于扩频无线电传输技术的系统和无线电接口，例如通过第三代合作伙伴计划(3rd GenerationPartnership Project,3GPP)标准化的UMTS系统，W-CDMA无线电接口，中国提议的TD-SCDMA无线电接口，HSPA+UMTS发布，CDMA2000系统，及EV-DO。此外，其他技术，例如EDGE，DECT及移动WiMAX也符合IMT-2000，因而也被ITU批准作为3G标准。相应地，此处所用的“3G”这个词包括，但不限于，任何符合IMT-2000的技术，包括此处所提到的那些技术。
相较而言，4G技术被广泛地理解为那些符合高级国际移动通信(InternationalMobile Telecommunications Advanced，IMT-Advanced)规格的技术，其要求在高移动性通信时最高速度达到每秒100兆位，在低移动性通信时达到每秒一千兆比特。在2010年10月，ITU批准的4G标准包括增强LTE及增强无线城域网(WirelessMAN-Advanced)。但是，一些商业运营商发布的4G服务不完全符合IMT-Advanced规格，例如LTE、Mobile WiMAX，及TD-LTE。相应地，此处所提到的“4G”这个词包括，但不限于，这些后来的技术，例如LTE，MobileWiMAX与TD-LTE，与那些符合IMT-Advanced的技术，包括此处所提到的那些技术。而5G是超越当前4G/IMT-Advanced标准的下一代移动通信标准。
在本实施方式中，所述移动机器人2用于运送所述货架3，以实现货物的运输。请一并参考图3，所述移动机器人2包括，但不仅限于，多个LED光源21、第二摄像单元22、第二通信单元23、电源24、连接杆25及探灯26。
在本实施方式中，所述多个LED光源21装设于所述移动机器人2的上表面，呈阵列式分布。所述电源24装设于所述移动机器人2的内部，用于给所述移动机器人2供电。所述第二摄像单元22、连接杆25及探灯26装设于所述移动机器人2的正面。所述第二通信单元23与所述服务器1的第一通信单元15通信连接，用以接收所述处理器11发送的控制命令。所述探灯26为自适应光源，用于根据当前环境光的亮度调整光源亮度。
在本实施方式中，所述货架3用于承载货物。请一并参考图4及图5，所述货架3装设有多个所述LED光源21、多个反光标识31及一连接孔32。所述多个LED光源21装设于所述货架3的上表面，也呈阵列式分布。所述多个反光标识31为可以反光的条形码，设置于所述货架3的正面及底面。所述连接孔32装设于所述货架3的正面，用于与所述移动机器人2上的连接杆25固定连接。
如图1所示，所述自动导航系统100至少包括分配模块101、定位模块102、载入模块103、设置模块104、导航模块105及连接模块106。在本实施方式中，上述模块为存储于所述存储器12中且可被所述处理器11调用执行的可程序化软件指令。可以理解的是，在其他实施方式中，上述模块也可为固化于所述处理器11中的程序指令或固件(firmware)。
所述分配模块101用于当所述自动导航系统100接收到订单时，分配处理所述订单的移动机器人2。
在本实施方式中，当所述自动导航系统100接收到订单时，会将订单信息存储至所述存储器12，所述分配模块101可以在所述存储器12中查询未处理的订单。当所述存储器12中存在未处理的订单时，所述分配模块101按时间早晚顺序对订单进行处理。所述分配模块101还用于查询当前处于空闲状态的移动机器人2，并选择任一处于空闲状态的移动机器人2来处理时间最早的未处理订单。
所述定位模块102用于对一待运货的移动机器人2及装载待运货的货架3进行实时定位。
在本实施方式中，所述待运货的移动机器人2即为所述分配模块101分配的用于处理所述订单的移动机器人。所述移动机器人2及所述货架3上的LED光源21处于常亮状态，在所述第一摄像单元13拍摄所述移动机器人2及所述货架3的视频流时，所述定位模块102可以根据所述视频流中显示的所述LED光源21的阵列对所述移动机器人2及所述货架3进行定位，以获取所述移动机器人2及所述货架3的定位信息。需要说明的是，在所述移动机器人2未执行工作时，位于预设的初始位置。
所述载入模块103用于载入所述仓库的虚拟地图及根据所述移动机器人2的定位信息在所述虚拟地图上载入对应的虚拟机器人。
在本实施方式中，所述仓库的虚拟地图为根据所述仓库的实景按照预设比例缩小的二维平面地图，所述二维平面地图由节点及路径构成，其中，每一节点代表所述仓库内一元件，所述元件包括第一摄像单元13、移动机器人2及货架3，所述路径为供所述移动机器人2行驶的通道。在本实施方式中，所述预设比例为50：1。在其他实施方式中，所述预设比例也可以根据需求设置为其他比例。
在本实施方式中，指示有所述虚拟机器人位置的虚拟地图显示在所述显示单元14上，以便于仓库管理人员查看。
所述设置模块104用于在所述虚拟地图上设置所述虚拟机器人到所述移动机器人2装卸货对应的货架3的路线。
在本实施方式中，所述设置模块104预先设置所述仓库的第一直角坐标系及所述虚拟地图的第二直角坐标系，所述第一直角坐标系与所述第二直角坐标系之间成所述预设比例关系。所述货架3在第二直角坐标系的坐标与所述虚拟机器人初始位置的坐标均为预先设置，所述设置模块104根据所述货架3在第二直角坐标系的坐标、所述虚拟机器人初始位置的坐标以及所述路径设置所述虚拟地图内所述虚拟机器人到所述货架3的路线。
例如，假设所述货架3在第二直角坐标系的坐标为(10，2)，所述虚拟机器人初始位置的坐标为(2，8)，路径包括第一路径及第二路径，所述第一路径为坐标(2，8)至坐标(10，8)，第二路径为坐标(10，8)至坐标(10，2)，即所述设置模块104设置的路线为所述虚拟机器人沿X轴方向行驶至坐标(10，8)后，转向沿Y轴方向行驶至所述货架坐标(10，2)。
所述导航模块105用于根据所述移动机器人2的定位信息及所述路线将所述移动机器人2导航至所述货架3。
在本实施方式中，所述导航模块105根据所述预设比例将所述设置模块104设置的所述虚拟地图内的路线转换为实际路线，并根据所述实际路线以及所述移动机器人2当前的定位信息发送控制命令至所述移动机器人2，从而控制所述移动机器人2到达所述货架3的行驶轨迹。
在本实施方式中，所述移动机器人2到达所述货架3的行驶轨迹包括第一行驶轨迹及第二行驶轨迹，其中，所述第一行驶轨迹为所述移动机器人2上的第二摄像单元22未拍摄到所述货架3时所述移动机器人2的行驶轨迹，当所述第二摄像单元22拍摄到所述货架3时，所述移动机器人2进入第二行驶轨迹。
具体的，所述移动机器人2先以第一行驶轨迹正常行驶，当所述第二摄像单元22拍摄到所述货架3正面的反光标识31时，所述导航模块105确定所述第二摄像单元22拍摄到所述货架3，从而对所述移动机器人2的第二行驶轨迹进行导航。当所述移动机器人2进入第二行驶轨迹时，所述导航模块105根据所述第一摄像单元13拍摄的视频流确定所述移动机器人2及货架3的定位信息，其中，所述定位信息为坐标信息。所述导航模块105对所述移动机器人2及货架3的坐标进行差分运算，得出所述移动机器人2与货架3之间的偏移角度。在本实施方式中，所述偏移角度为当前移动机器人2的方向角与货架3的朝向角的误差值。所述导航模块105根据所述误差值生成控制命令，并将所述控制命令发送至所述移动机器人2，所述移动机器人2根据所述控制命令调整行驶方向及姿态，直至行驶至所述货架3的预设位置。在本实施方式中，所述预设位置是所述移动机器人2正对所述货架3的位置。
在本实施方式中，由于所述移动机器人2上装设有探灯26，所述探灯26的光线照射在所述货架3的反光标识31上时，所述反光标识31可产生反光效果，所述第二摄像单元22可以拍摄到所述反光标识31反光的影像。所述导航模块105通过识别所述第二摄像单元22拍摄到的所述反光标识31反光的影像精确地确定所述移动机器人2与货架3之间的偏移角度，并根据偏移角度生成微调控制命令。所述导航模块105将所述微调控制命令发送至所述移动机器人2，所述移动机器人2根据所述微调控制命令调整其相对货架3的方向角度，从而使得所述移动机器人2更为精确地到达所述货架3的预设位置，从而较好地正对所述货架3。
所述连接模块106用于当所述移动机器人2到达所述货架3的预设位置时，发送一连接命令至所述移动机器人2以控制所述移动机器人2与所述货架3固定连接。
进一步地，如图5所示，所述货架3还在底面装设有一指示部33。其中，所述指示部33为一黑色的横杆。在本实施方式中，当所述服务器1识别出所述移动机器人2上的第二摄像单元22拍摄的视频流中包括所述指示部33时，说明所述移动机器人2已到达所述货架3的预设位置，然后所述连接模块106发送所述连接命令至所述移动机器人2。请参考图6，所述移动机器人2在接收到所述连接命令后，驱动所述连接杆25伸出。当所述移动机器人2正对所述货架3时，所述连接杆25也正对所述连接孔32，因此，所述连接杆25可以伸出并进入所述连接孔32。当所述连接杆25进入所述连接孔32时，两者可以互相卡持以实现固定连接。
具体的，如图6所示，所述连接杆25包括推抵部250、卡持部251及限位部252，其中，所述推抵部250设置于所述连接杆25的内部，所述卡持部251由弹性材料制成，其端部与所述连接杆25的外表面齐平，所述限位部252装设于所述连接杆25的端部。所述连接孔32包括卡持面320，设置于所述连接孔32的边缘。当所述连接杆25被驱动进入所述连接孔32时，所述移动机器人2继续驱动所述推抵部250移动直至抵持所述限位部252，所述推抵部250移动的过程中可以驱动所述卡持部251从所述连接杆25的表面外露，并且向远离所述推抵部250的方向移动，直至与所述卡持面320相卡持。此时，所述连接杆25固定于所述连接孔32内，所述移动机器人2与所述货架3固定连接，从而可以带动所述货架3行驶，从而实现货物的运输。
请参考图7，为本发明较佳实施方式所提供的自动导航方法的流程示意图。
步骤S101，当所述自动导航系统100接收到订单时，分配处理所述订单的移动机器人2。
在本实施方式中，所述步骤S101查询当前处于空闲状态的移动机器人2，并选择任一处于空闲状态的移动机器人2来处理时间最早的未处理订单。
步骤S102，对一待运货的移动机器人2及装载待运货的货架3进行实时定位。
在本实施方式中，所述步骤S102在所述第一摄像单元13拍摄所述移动机器人2的视频流时，根据所述视频流中显示的所述LED光源21的阵列对所述移动机器人2及所述货架3进行定位，以获取所述移动机器人2及所述货架3的定位信息。
步骤S103，载入所述仓库的虚拟地图及根据所述移动机器人2的定位信息在所述虚拟地图上载入对应的虚拟机器人。
在本实施方式中，所述仓库的虚拟地图为根据所述仓库的实景按照预设比例缩小的二维平面地图，所述二维平面地图由节点及路径构成，其中，每一节点代表所述仓库内一元件，所述元件包括第一摄像单元13、移动机器人2及货架3，所述路径为供所述移动机器人2行驶的通道。在本实施方式中，所述预设比例为50：1。在其他实施方式中，所述预设比例也可以根据需求设置为其他比例。
步骤S104，在所述虚拟地图上设置所述虚拟机器人到所述移动机器人2装卸货对应的货架3的路线。
在本实施方式中，所述步骤S104预先设置所述仓库的第一直角坐标系及所述虚拟地图的第二直角坐标系，所述第一直角坐标系与所述第二直角坐标系之间成所述预设比例关系。所述货架3在第二直角坐标系的坐标与所述虚拟机器人初始位置的坐标均为预先设置，所述步骤S104根据所述货架3在第二直角坐标系的坐标、所述虚拟机器人初始位置的坐标以及所述路径设置所述虚拟地图内所述虚拟机器人到所述货架3的路线。
步骤S105，根据所述移动机器人2的定位信息及所述路线将所述移动机器人2导航至所述货架3。
在本实施方式中，所述步骤S105根据所述预设比例将所述虚拟地图内的路线转换为实际路线，并根据所述实际路线以及所述移动机器人2当前的定位信息发送控制命令至所述移动机器人2，从而控制所述移动机器人2到达所述货架3的行驶轨迹。
步骤S106，当所述移动机器人2到达所述货架3的预设位置时，发送一连接命令至所述移动机器人2以控制所述移动机器人2与所述货架3固定连接。
在本实施方式中，当所述移动机器人2到达所述货架3的预设位置时，发送所述连接命令至所述移动机器人2，所述移动机器人2在接收到所述连接命令后，驱动所述连接杆25伸出并进入所述连接孔32，两者可以互相卡持以实现固定连接。
最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术用户应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种自动导航系统，运行于移动机器人、一服务器及多个货架组成的运行环境中，其特征在于，所述自动导航系统包括：
定位模块，用于对一待运货的移动机器人及装载待运货的货架进行实时定位；
载入模块，用于载入仓库的虚拟地图及根据所述移动机器人的定位信息在所述虚拟地图上载入对应的虚拟机器人；
设置模块，用于在所述虚拟地图上设置所述虚拟机器人到所述移动机器人装卸货对应的货架的路线；
导航模块，用于根据所述移动机器人的定位信息及所述路线将所述移动机器人导航至所述货架；及
连接模块，用于当所述移动机器人到达所述货架的预设位置时，发送一连接命令至所述移动机器人以控制所述移动机器人与所述货架固定连接。
2.如权利要求1所述的自动导航系统，其特征在于：所述仓库内装设有至少一第一摄像单元，用于实时拍摄所述移动机器人及货架的视频流，所述移动机器人及货架上装设有多个LED光源，所述定位模块用于根据视频流中所述移动机器人及货架的LED光源阵列分别对所述移动机器人及货架进行定位，以获取所述移动机器人及货架的定位信息。
3.如权利要求1所述的自动导航系统，其特征在于：所述仓库的虚拟地图为根据所述仓库的实景按照预设比例缩小的二维平面地图，所述二维平面地图由节点及路径构成，其中，每一节点代表所述仓库内一元件，所述路径为供所述移动机器人行驶的通道。
4.如权利要求3所述的自动导航系统，其特征在于：所述导航模块根据所述预设比例将所述虚拟地图内的路线转换为实际路线，并根据所述实际路线发送导航控制命令至所述移动机器人，以控制所述移动机器人到达所述货架的行驶轨迹。
5.如权利要求2所述的自动导航系统，其特征在于：所述货架上设置有反光标识，所述移动机器人上还装设有至少一第二摄像单元，用于拍摄所述货架上反光标识的反光排列，所述导航模块根据所述反光排列确定移动机器人与货架的偏移角度，并根据所述偏移角度将所述移动机器人导航至所述货架的预设位置，所述连接模块控制移动机器人与所述货架固定连接。
6.如权利要求5所述的自动导航系统，其特征在于：所述货架上开设有连接孔，所述移动机器人上装设有连接杆，当所述移动机器人到达所述货架的预设位置时，所述连接杆正对所述连接孔，所述连接模块驱动所述连接杆向所述连接孔移动直至锁持在所述连接孔中，使得所述移动机器人与所述货架自动连接。
7.一种自动导航方法，应用于自动导航系统中，所述自动导航系统运行于移动机器人、服务器及多个货架组成的运行环境中，其特征在于，所述自动导航方法包括以下步骤：
对一待运货的移动机器人及装载待运货的货架进行实时定位；
载入仓库的虚拟地图及根据所述移动机器人的定位信息在所述虚拟地图上载入对应的虚拟机器人；
在所述虚拟地图上设置所述虚拟机器人到所述移动机器人装卸货对应的货架的路线；
根据所述移动机器人的定位信息及所述路线将所述移动机器人导航至所述货架；及
当所述移动机器人到达所述货架的预设位置时，发送一连接命令至所述移动机器人以控制所述移动机器人与所述货架固定连接。
8.如权利要求7所述的自动导航方法，其特征在于，所述仓库内装设有至少一第一摄像单元，用于实时拍摄所述移动机器人及货架的视频流，所述移动机器人及货架上装设有多个LED光源，所述步骤“对一待运货的移动机器人及装载待运货的货架进行实时定位”包括：
根据视频流中所述移动机器人的LED光源阵列对所述移动机器人进行定位，以获取所述移动机器人的定位信息；及
根据视频流中所述货架的LED光源阵列对所述货架进行定位，以获取所述货架的定位信息。
9.如权利要求7所述的自动导航方法，其特征在于：所述仓库的虚拟地图为根据所述仓库的实景按照预设比例缩小的二维平面地图，所述二维平面地图由节点及路径构成，其中，每一节点代表所述仓库内一元件，所述路径为供所述移动机器人行驶的通道。
10.如权利要求9所述的自动导航方法，其特征在于，所述步骤“根据所述移动机器人的定位信息及所述路线将所述移动机器人导航至所述货架”包括：
根据所述预设比例将所述虚拟地图内的路线转换为实际路线，并根据所述实际路线发送导航控制命令至所述移动机器人，以控制所述移动机器人到达所述货架的行驶轨迹。
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