CN109218598A - 一种相机切换方法、装置及无人机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种相机切换方法、装置及无人机，可判断无人机的当前状态是否满足预设的相机切换条件，若是，则可确定与所述无人机的当前状态相对应的目标相机，并可将所述无人机上的相机切换为所述目标相机。相比于现有技术，在本发明实施例中，可自动确定无人机的当前状态是否满足设定的相机切换条件，并可在满足所述相机切换条件时，自动进行无人机上相机的切换，而无需人工判断无人机的当前状态，也无需手动向无人机发送切换指令，更无需手动实现无人机上相机的切换，从而能够解决现有的相机切换方法所存在的准确度较低以及效率较低的问题。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种相机切换方法、装置及无人机。
背景技术
目前，无人机在飞行过程中，可根据用户的控制进行目标的跟踪捕捉，例如，当用户确定所述无人机当前所处的环境光照度较低、被跟踪目标被遮挡或者被跟踪目标丢失时，可向无人机发送相应的相机切换指令，并可在无人机停止时，手动将无人机上的相机切换为红外相机；当用户确定所述无人机当前所处的环境光照度较高、被跟踪目标未被遮挡或者未丢失时，可向无人机发送相应的相机切换指令，并可在无人机停止时，手动将无人机上的相机切换为可见光相机。但是，这种相机切换方式往往会存在以下三个不足：
第一、需要人工确定环境光照度以及被跟踪目标的状态；
第二、需要手动向无人机发送相机切换指令；
第三、需要手动下执行相机之间的切换，如手动拆下可见光相机，手动安装红外相机等。
由于人工手动方式往往存在较大视觉误差以及操作误差，因此，采用现有的相机切换方式进行无人机上相机的切换时，不仅可能会降低相机切换的准确度，还可能会降低相机切换的效率。
也就是说，现有的相机切换方法存在准确度较低以及效率较低的问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种相机切换方法、装置及无人机，用以解决现有的相机切换方法所存在的准确度较低以及效率较低的问题。
本发明实施例提供了一种相机切换方法，包括：
确定无人机的当前状态满足预设的相机切换条件；
确定与所述无人机的当前状态相对应的目标相机；
将所述无人机上的相机切换为所述目标相机。
相应地，本发明实施例还提供了一种相机切换装置，可包括：
第一确定模块，用于确定无人机的当前状态满足预设的相机切换条件；
第二确定模块，用于确定与所述无人机的当前状态相对应的目标相机；
切换模块，用于将所述无人机上的相机切换为所述目标相机。
进一步地，本发明实施例提供了一种无人机，包括本发明实施例中所述的相机切换装置。
再有，本发明实施例还提供了一种计算设备，包括存储器和处理器，其中：
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，并按照获得的程序执行本发明实施例中所述的相机切换方法。
另外，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使所述计算机执行本发明实施例中所述的相机切换方法。
本发明有益效果如下：
本发明实施例提供了一种相机切换方法、装置及无人机，可判断无人机的当前状态是否满足预设的相机切换条件，若是，则可确定与所述无人机的当前状态相对应的目标相机，并可将所述无人机上的相机切换为所述目标相机。相比于现有技术，在本发明实施例中，可自动确定无人机的当前状态是否满足设定的相机切换条件，并可在满足所述相机切换条件时，自动进行无人机上相机的切换，而无需人工判断无人机的当前状态，也无需手动向无人机发送切换指令，更无需手动实现无人机上相机的切换，从而能够解决现有的相机切换方法所存在的准确度较低以及效率较低的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1所示为本发明实施例一中提供的相机切换方法的流程示意图；
图2所示为本发明实施例一中提供的地面站控制器与无人机控制单元之间的通信链路示意图；
图3所示为本发明实施例一中提供的从可见光相机向红外相机切换的流程示意图；
图4所示为本发明实施例一中提供的从红外相机向可见光相机切换的流程示意图；
图5所示为本发明实施例二中提供的相机切换装置的结构示意图；
图6所示为本发明实施例二中提供的无人机的结构示意图；
图7所示为本发明实施例三中提供的计算设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一：
为了解决现有的相机切换方法所存在的准确度较低以及效率较低的问题，本发明实施例一提供了一种相机切换方法，如图1所示，其为本发明实施例一中所述的相机切换方法的流程示意图。具体地，由图1可知，本发明实施例中所述的相机切换方法可包括以下步骤：
步骤101：确定无人机的当前状态满足预设的相机切换条件；
步骤102：确定与所述无人机的当前状态相对应的目标相机；
步骤103：将所述无人机上的相机切换为所述目标相机。
也就是说，在本发明实施例中，可判断无人机的当前状态是否满足预设的相机切换条件，若是，则可确定与所述无人机的当前状态相对应的目标相机，并可将所述无人机上的相机切换为所述目标相机。相比于现有技术，在本发明实施例中，可自动确定无人机的当前状态是否满足设定的相机切换条件，并可在满足所述相机切换条件时，自动进行无人机上相机的切换，而无需人工判断无人机的当前状态，也无需手动向无人机发送切换指令，更无需手动实现无人机上相机的切换，从而能够解决现有的相机切换方法所存在的准确度较低以及效率较低的问题。
可选地，所述相机切换条件，可包括：
接收到控制器发送的相机切换指令；或，
采集无人机周围环境的光照度变化量，并确定所述光照度变化量不小于设定的变化量阈值；或，
确定被跟踪目标被遮挡。
由此可知，本发明实施例中所述的相机切换条件通常可包括以下三种情况：
第一种，接收到地面站的控制器发送的相机切换指令。
通常情况下，如图2所示，其为本发明实施例中所述的地面站控制器与无人机控制单元之间的通信链路示意图。具体地，由图2可知，天空端的无人机与地面端的控制器通过相应的通信链路建立连接，如通过5.8G的无线网络、或其他自定的无线通信链路。当然，所述通信链路还可包括蓝牙、WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)、ZigBee(紫蜂)、NFC(NearField Communication,近场通信)等无线通信链路。具体地，无人机在飞行跟踪的过程中，可通过控制单元将自身的状态信息实时反馈至地面站的控制器，如将自身的坐标信息、高度信息、周围的环境信息等状态信息发送至所述控制器，地面站用户可基于所述状态信息(通常可显示在所述控制器的界面中)，确定所述无人机的当前状态，并可根据所述当前状态，通过所述控制器的相应控件或者软件向所述无人机中的控制单元发送相应的控制指令，如相机切换指令等。此时，由于无人机的当前状态是根据无人机反馈的状态信息得到的，而不是人工确定的，因而相较于现有技术更为准确。
其中，所述控制器通常是指处于用户手中的、用于控制相应无人机进行飞行跟踪的控制设备，如无人机的控制手柄等，本发明实施例对此不作任何限定。
当然，如现有技术中所述的技术方案，所述无人机的当前状态还可直接由地面站用户自己确定，只是这种方式确定出的无人机的状态信息的准确度较低，在精度需求较高的场景中，是不适用的。
第二种、采集无人机周围环境的光照度变化量，并确定所述光照度变化量不小于设定的变化量阈值。
需要说明的是，所述光照度变化量通常指无人机从光照度为A的环境移动至光照度为B的环境时，A与B之间的差值。通常而言，白天、或者有灯光照射的环境的光照度较高，夜晚、被遮挡的环境的光照度较低，对此不作赘述。
1、通过集成在相机中的感光芯片(或独立在相机之外的感光芯片)，采集无人机周围的光照度变化量，并确定所述光照度的变化量不小于设定的光照度变化量阈值。
其中，所述光照度变化量阈值可根据实际情况灵活设置，如可设置为1Lux(勒克斯，简化为Lx)、10Lux或者20Lux等，本发明实施例对此不作任何限定。
2、通过可见光相机，对周围环境进行图像采集，并基于采集到的图像的灰度值，以及确定所述灰度值的变化量不小于设定的灰度值变化量阈值。
其中，所述灰度值变化量阈值可根据实际情况灵活设定，本发明实施例对此也不作任何限定。
需要说明的是，由于可根据灰度值的大小来确定周围环境的光照度的大小，例如，当所述灰度值越高时，可确定所述周围环境的光照度更高，所述灰度值越低时，可确定所述周围环境的光照度越低。因此，还可通过灰度值变化量来表征光照度变化量，此处不再赘述。
第三、确定被跟踪目标被遮挡。
所述被遮挡通常可包括被跟踪目标丢失、被建筑物以及树木等遮挡的情况。
当然，需要说明的是，确定被跟踪目标被遮挡可包括部分遮挡以及完全遮挡，对此不作赘述。
可选地，确定与所述无人机的当前状态相对应的目标相机，包括：
若确定所述无人机的当前状态为正常状态，则确定与所述无人机的当前状态相对应的目标相机为可见光相机；或者，
若确定所述无人机的当前状态为异常状态，则确定与所述无人机的当前状态相对应的目标相机为红外相机。
其中，需要说明的是，所述正常状态通常可包括所述无人机处于光照度较高的环境(如光照度高于设定光照度阈值的环境，所述设定光照度阈值可灵活设定)、被跟踪目标明确以及被跟踪目标未被遮挡；所述异常状态通常可包括无人机处于光照度较低的环境(如光照度不高于设定光照度阈值的环境)、被跟踪目标丢失、被跟踪目标被遮挡等状态。
也就是说，在无人机上的可见光相机能够清晰的拍摄到被跟踪目标时，可认为所述无人机的当前状态为正常状态，此时，可继续采用可见光相机进行被跟踪目标的跟踪与捕捉；在无人机上的可见光相机不能够清晰的拍摄到被跟踪目标时，可认为所述无人机的当前状态为异常状态，此时，可切换至红外相机进行被跟踪目标的跟踪与捕捉。
进一步地，将所述无人机上的相机切换为所述目标相机，包括：
将所述无人机上的当前相机切换为所述目标相机；和/或，
将所述无人机上的相机的图像传感模块切换为所述目标相机所对应的图像传感器模块；其中，所述图像传感模块包括感光元件、镜头以及滤光片。
具体地，将所述无人机上的当前相机切换为所述目标相机，可包括：
将可见光相机切换为红外相机；或者，
将红外相机切换为可见光相机。
需要说明的是，当所述当前相机与所述目标相机相同时，可不进行切换，而是直接采用所述当前相机进行被跟踪目标的跟踪与捕捉。当然，如果无人机上有多个相机时，此时也可从一个可见光相机切换至另一个可见光相机，如可切换到像素更高的另一个可见光相机等；或者可从一个红外相机切换至另一个红外相机，如可切换到全景红外相机等，对此不作赘述。
下面，举例对本发明实施例一中所述的相机切换方法进行详细地介绍：
如图3所示，其为本发明实施例一中所述的从可见光相机向红外相机切换的流程示意图。具体地，由图3可知，所述从可见光相机向红外相机切换的流程可包括如下步骤：
步骤301：采用可见光相机确定被跟踪目标。
其中，所述被跟踪目标通常可为用于追踪的建筑物、人员、汽车等任务物体，只要能够被相应的相机拍摄得到即可，本发明实施例对此不作任何限定。
步骤302：确定被跟踪目标的特征点是否明确，若是，则执行步骤303，若否，则执行步骤304。
其中，所述被跟踪目标的特征点明确是指被跟踪目标没有被遮挡(包括部分遮挡或全部遮挡)、被跟踪目标没有被丢失或者无人机所处环境的光照度不高于设定光的照度阈值的情况。
步骤303：采用可见光相机进行目标跟踪。
步骤304：判断无人机周围是否存在障碍物，若是，则执行步骤305，若否，则执行步骤306。
需要说明的是，通常可采用5面避障传感器进行障碍物的判断，即可通过前、后、左、右以及下等5面进行障碍物的监测。其中，所述避障传感器可包括超声传感器以及雷达传感器等，对此不作赘述。
步骤305：重新规划所述无人机的飞行路径，并执行步骤304。
需要说明的是，由于红外相机通常是穿透视觉，因而在进行相机切换时，还需首先确定无人机周围是否存在障碍物，若确定无人机周围存在障碍物，则可首先控制所述无人机飞行至安全区域，如5面都没有障碍物的区域等。
步骤306：将可见光相机切换为红外相机。
需要说明的是，所述切换方式可包括人工手动切换以及自动切换。
具体地，将可见光相机切换为红外相机，可包括将可见光相机整体切换为红外相机，以及，将相机中的可见光图像采集模块切换为红外图像采集模块。
步骤307：采用红外相机进行目标跟踪。
另外，需要说明的是，在本发明实施例中，当无人机超视距飞行时，如果确定周围环境的光线条件不好，如黑夜飞行、无灯光指引、逆光飞行，则可根据机器视觉算法，实时分析拍摄的图像中像素点色彩的差值(其中，色彩对比不明显的情况下差值为0)，如判断为不可视环境，则自动切换到红外相机，进行周围环境细节的捕捉与判断，以实现对目标的跟踪。
如图4所示，其为本发明实施例一中所述的从红外相机向可见光相机切换的流程示意图。具体地，由图4可知，所述从红外相机向可见光相机切换的流程可包括如下步骤：
步骤401：采用红外相机进行目标跟踪。
步骤402：判断所述无人机周围的环境光照度L是否不小于设定的光照度阈值L0、且，所述被跟踪目标未被遮挡，若否，则执行步骤403，若是，则执行步骤404。
其中，所述光照度阈值可根据实际情况灵活设置，对此不作赘述。
步骤403：继续采用红外相机进行目标跟踪。
步骤404：判断所述无人机周围是否存在障碍物，若是，则执行步骤405，若否，则执行步骤406.
步骤405：重新规划所述无人机的飞行路径，并执行步骤404。
步骤406：将红外相机切换为可见光相机。
步骤407：采用可见光相机进行目标跟踪。
再者，需要说明的是，在本发明实施例中，对相机的切换除了可直接进行之外，还可首先向用户发出询问请求，如在确定当前环境的光照度较低时，可首先向地面站的用户发送是否切换为红外相机的询问请求，并可在用户的指示下进行相机的切换，如在接收到用户返回的同意指令时，将当前相机切换为红外相机，在接收到用户返回的拒绝指令时，不做相机的切换；或者，在确定当前环境的光照度较高时，可首先向地面站的用户发送是否切换为可见光相机的询问请求，并可在用户的指示下进行相机的切换，如在接收到用户返回的同意指令时，将当前相机切换为可见光相机，在接收到用户返回的拒绝指令时，不做相机的切换。
本发明实施例一提供了一种相机切换方法，可判断无人机的当前状态是否满足预设的相机切换条件，若是，则可确定与所述无人机的当前状态相对应的目标相机，并可将所述无人机上的相机切换为所述目标相机。相比于现有技术，在本发明实施例中，可自动确定无人机的当前状态是否满足设定的相机切换条件，并可在满足所述相机切换条件时，自动进行无人机上相机的切换，而无需人工判断无人机的当前状态，也无需手动向无人机发送切换指令，更无需手动实现无人机上相机的切换，从而能够解决现有的相机切换方法所存在的准确度较低以及效率较低的问题。
实施例二：
基于与本发明实施例一相同的发明构思，本发明实施例二提供了一种相机切换装置，如图5所示，其为本发明实施例二中所述的相机切换装置的结构示意图。具体地，由图5可知，在本发明实施例二中，所述相机切换装置可包括：
第一确定模块51，可用于确定无人机的当前状态满足预设的相机切换条件；
第二确定模块52，可用于确定与所述无人机的当前状态相对应的目标相机；
切换模块53，可用于将所述无人机上的相机切换为所述目标相机。
也就是说，在本发明实施例二中，可包括用于确定无人机的当前状态满足预设的相机切换条件的第一确定模块，用于确定与所述无人机的当前状态相对应的目标相机的第二确定模块以及用于将所述无人机上的相机切换为所述目标相机的切换模块。相比于现有技术，在本发明实施例中，可自动确定无人机的当前状态是否满足设定的相机切换条件，并可在满足所述相机切换条件时，自动进行无人机上相机的切换，而无需人工判断无人机的当前状态，也无需手动向无人机发送切换指令，更无需手动实现无人机上相机的切换，从而能够解决现有的相机切换装置所存在的准确度较低以及效率较低的问题。
具体地，所述第一确定模块51，具体可用于接收到控制器发送的相机切换指令；或，采集无人机周围环境的光照度变化量，并确定所述光照度变化量不小于设定的变化量阈值；或，确定被跟踪目标被遮挡。
具体地，所述第二确定模块52，具体可用于若确定所述无人机的当前状态为正常状态，则确定与所述无人机的当前状态相对应的目标相机为可见光相机；所述正常状态包括所述无人机处于光照度高于设定光照度阈值的环境、被跟踪目标明确以及被跟踪目标未被遮挡；或者，若确定所述无人机的当前状态为异常状态，则确定与所述无人机的当前状态相对应的目标相机为红外相机；所述异常状态包括所述无人机处于光照度不高于所述设定光照度阈值的环境、被跟踪目标丢失或者被跟踪目标被遮挡中的任意一种或多种。
具体地，所述切换模块53，具体可用于将所述无人机上的当前相机切换为所述目标相机；和/或，将所述无人机上的相机的图像传感模块切换为所述目标相机所对应的图像传感器模块；其中，所述图像传感模块包括感光元件、镜头以及滤光片。
相应地，本发明实施例二还提供了一种无人机，如图6所示，其为本发明实施例二中所述的无人机的结构示意图。具体地，由图6可知，所述无人机可包括本发明实施例中所述的相机切换装置61。其中，需要说明的是，图6是以将所述相机切换装置集成在所述无人机中的示意图，实际上所述相机切换装置61还可作为一独立装置设置在所述无人机的外部，对此不作赘述。
本发明实施例二提供了一种相机切换装置，可包括用于确定无人机的当前状态满足预设的相机切换条件的第一确定模块，用于确定与所述无人机的当前状态相对应的目标相机的第二确定模块以及用于将所述无人机上的相机切换为所述目标相机的切换模块。相比于现有技术，在本发明实施例中，可自动确定无人机的当前状态是否满足设定的相机切换条件，并可在满足所述相机切换条件时，自动进行无人机上相机的切换，而无需人工判断无人机的当前状态，也无需手动向无人机发送切换指令，更无需手动实现无人机上相机的切换，从而能够解决现有的相机切换装置所存在的准确度较低以及效率较低的问题。
实施例三：
本发明实施例三提供了一种计算设备，如图7所示，其为本发明实施例中所述的计算设备的结构示意图。该计算设备具体可以为桌面计算机、便携式计算机、智能手机、平板电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)等。具体地，本发明实施例中所述的计算设备可以包括中央处理器(Center Processing Unit，CPU)701、存储器702、输入设备703以及输出设备704等，输入设备703可以包括键盘、鼠标、触摸屏等，输出设备704可以包括显示设备，如液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、阴极射线管(Cathode RayTube，CRT)等。
存储器702可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)，并向中央处理器701提供存储器702中存储的程序指令和数据。在本发明实施例中，存储器702可以用于存储相机切换方法的程序。
中央处理器701通过调用存储器702存储的程序指令，中央处理器701可用于按照获得的程序指令执行：确定无人机的当前状态满足预设的相机切换条件；确定与所述无人机的当前状态相对应的目标相机；将所述无人机上的相机切换为所述目标相机。
实施例四：
本发明实施例四提供了一种计算机存储介质，用于储存为上述计算设备所用的计算机程序指令，其包含用于执行上述相机切换方法的程序。
所述计算机存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等)、光学存储器(例如CD、DVD、BD、HVD等)、以及半导体存储器(例如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NAND FLASH)、固态硬盘(SSD))等。
本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置(设备)、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、装置(设备)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种相机切换方法，其特征在于，包括：
确定无人机的当前状态满足预设的相机切换条件；
确定与所述无人机的当前状态相对应的目标相机；
将所述无人机上的相机切换为所述目标相机。
2.如权利要求1所述的相机切换方法，其特征在于，所述相机切换条件，包括：
接收到控制器发送的相机切换指令；或，
采集无人机周围环境的光照度变化量，并确定所述光照度变化量不小于设定的变化量阈值；或，
确定被跟踪目标被遮挡。
3.如权利要求1所述的相机切换方法，其特征在于，确定与所述无人机的当前状态相对应的目标相机，包括：
若确定所述无人机的当前状态为正常状态，则确定与所述无人机的当前状态相对应的目标相机为可见光相机；所述正常状态包括所述无人机处于光照度高于设定光照度阈值的环境、被跟踪目标明确以及被跟踪目标未被遮挡；或者，
若确定所述无人机的当前状态为异常状态，则确定与所述无人机的当前状态相对应的目标相机为红外相机；所述异常状态包括所述无人机处于光照度不高于所述设定光照度阈值的环境、被跟踪目标丢失或者被跟踪目标被遮挡中的任意一种或多种。
4.如权利要求1所述的相机切换方法，其特征在于，将所述无人机上的相机切换为所述目标相机，包括：
将所述无人机上的当前相机切换为所述目标相机；和/或，
将所述无人机上的相机的图像传感模块切换为所述目标相机所对应的图像传感器模块；其中，所述图像传感模块包括感光元件、镜头以及滤光片。
5.一种相机切换装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于确定无人机的当前状态满足预设的相机切换条件；
第二确定模块，用于确定与所述无人机的当前状态相对应的目标相机；
切换模块，用于将所述无人机上的相机切换为所述目标相机。
6.如权利要求5所述的相机切换装置，其特征在于，
所述第一确定模块，具体用于接收到控制器发送的相机切换指令；或，采集无人机周围环境的光照度变化量，并确定所述光照度变化量不小于设定的变化量阈值；或，确定被跟踪目标被遮挡。
7.如权利要求5所述的相机切换装置，其特征在于，
所述第二确定模块，具体用于若确定所述无人机的当前状态为正常状态，则确定与所述无人机的当前状态相对应的目标相机为可见光相机；所述正常状态包括所述无人机处于光照度高于设定光照度阈值的环境、被跟踪目标明确以及被跟踪目标未被遮挡；或者，若确定所述无人机的当前状态为异常状态，则确定与所述无人机的当前状态相对应的目标相机为红外相机；所述异常状态包括所述无人机处于光照度不高于所述设定光照度阈值的环境、被跟踪目标丢失或者被跟踪目标被遮挡中的任意一种或多种。
8.如权利要求5所述的相机切换装置，其特征在于，
所述切换模块，具体用于将所述无人机上的当前相机切换为所述目标相机；和/或，将所述无人机上的相机的图像传感模块切换为所述目标相机所对应的图像传感器模块；其中，所述图像传感模块包括感光元件、镜头以及滤光片。
9.一种无人机，其特征在于，包括权利要求5～8任一项所述的相机切换装置。
10.一种计算设备，其特征在于，包括存储器和处理器，其中：
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，并按照获得的程序执行权利要求1～4任一项所述的相机切换方法。
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