CN110691190A - 切换方法、装置、无人机及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种切换方法、装置、无人机及可读存储介质，涉及无人机技术领域，该方法包括：确定所述无人机是否满足状态切换条件；在满足所述状态切换条件时，将所述无人机从第一状态切换为第二状态。该方案通过无人机在满足状态切换条件后，将无人机从第一状态切换为第二状态，从而使得无人机可以切换为在不同的应用场景下所需的状态，以使无人机可以适用于多种应用场景。

Description

切换方法、装置、无人机及可读存储介质

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种切换方法、装置、无人机及可读存储介质。

背景技术

无人机是一种无人驾驶的飞行器，与载人飞机相比，无人机具有体积小，成本低，以及使用方便等优点。

现有的无人机一般用于飞行拍摄图像的场景，其功能单一，使得其应用场景也单一，从而不能适用于多种应用场景。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种切换方法、装置、无人机及可读存储介质，用以改善现有技术中无人机不能适用于多种应用场景的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种切换方法，应用于无人机，包括：确定所述无人机是否满足状态切换条件；在满足所述状态切换条件时，将所述无人机从第一状态切换为第二状态。

在上述实现过程中，通过无人机在满足状态切换条件后，将无人机从第一状态切换为第二状态，从而使得无人机可以切换为在不同的应用场景下所需的状态，以使无人机可以适用于多种应用场景。

可选地，所述状态切换条件包括拍摄状态切换条件，所述在满足所述状态切换条件时，将所述无人机从第一状态切换为第二状态，包括：在满足所述拍摄状态切换条件时，将所述无人机从第一拍摄状态切换为第二拍摄状态。

在上述实现过程中，通过拍摄状态的切换可以使得无人机适用于不同拍摄场景。

可选地，所述第一拍摄状态和所述第二拍摄状态中的其中一个拍摄状态为飞行拍摄状态，另一个拍摄状态为手持拍摄状态。该方案中无人机可适用于手持拍摄和飞行拍摄两种拍摄场景。

可选地，确定所述无人机是否满足拍摄状态切换条件，包括：若所述无人机的机臂与所述无人机的机身的连接状态发生改变，则确定所述无人机满足拍摄状态切换条件。在检测到机臂与机身的连接状态发生改变时，则可以将无人机进行拍摄状态切换，即使得无人机可以针对不同的拍摄场景进行状态切换。

可选地，所述第一拍摄状态和所述第二拍摄状态中的其中一个拍摄状态为监控拍摄状态，另一个拍摄状态为图片拍摄状态。该方案中无人机可适用于监控拍摄和图片拍摄两种拍摄场景。

可选地，所述状态切换条件包括形态切换条件，所述在满足所述状态切换条件时，将所述无人机从第一状态切换为第二状态，包括：

在满足所述形态切换条件时，将所述第一状态切换为第二状态，其中，所述第一状态和所述第二状态中的其中一个状态为无人机状态，另一个状态为无人船状态或无人车状态。

在上述实现过程中，通过形态的切换可以使得无人机适用于无人机、无人船或无人机等应用场景。

可选地，所述将所述无人机从第一状态切换为第二状态，包括：

将所述无人机处于第一状态下的第一状态参数切换为所述无人机处于第二状态下的第二状态参数。

可选地，所述将所述无人机处于第一状态下的第一状态参数切换为所述无人机处于第二状态下的第二状态参数，包括：将所述无人机的图传模块在所述第一状态下的第一带宽切换为在所述第二状态下的第二带宽。

在上述实现过程中，在不同状态下实现图传模块的带宽的切换，可使得图传模块可适用于不同应用场景。

可选地，所述将所述无人机处于第一状态下的第一状态参数切换为所述无人机处于第二状态下的第二状态参数，包括：将所述无人机的图传模块在所述第一状态下的第一发射功率切换为在所述第二状态下的第二发射功率。

在上述实现过程中，在不同状态下实现图传模块的发射功率的切换，可使得图传模块可适用于不同应用场景。

可选地，所述将所述无人机处于第一状态下的第一状态参数切换为所述无人机处于第二状态下的第二状态参数，包括：将所述无人机上的指示灯在所述第一状态下的第一亮度切换为在所述第二状态下的第二亮度。

在上述实现过程中，在不同状态下实现指示灯的亮度的切换，可使得指示灯可适用于不同应用场景。

可选地，所述第一状态为手持拍摄状态，所述第二状态为飞行拍摄状态，所述将所述无人机上的指示灯在所述第一状态下的第一亮度切换为在所述第二状态下的第二亮度之后，还包括：确定所述无人机在切换至所述飞行拍摄状态时的目标状态；根据所述目标状态将所述指示灯由所述第二亮度切换为在所述目标状态下的第三亮度，其中，切换后在不同目标状态下所述指示灯的亮度不同。

在上述实现过程中，根据无人机的目标状态来调整指示灯的亮度，可使得指示灯在不同目标状态下有不同的亮度，满足不同目标状态的应用。

可选地，所述目标状态为落地加锁状态、手持状态或飞行状态。

可选地，所述目标状态为所述飞行状态，所述根据所述目标状态将所述指示灯由所述第二亮度切换为在所述目标状态下的第三亮度之后，还包括：获取所述无人机与地面控制终端之间的距离；根据所述距离调整所述指示灯的亮度。

在上述实现过程中，根据无人机与地面控制终端之间的距离来调整指示灯的亮度，使得可以根据指示灯的亮度不同来估计无人机与地面控制终端的距离，从而使工作人员可以更好地操控无人机。

可选地，所述将所述无人机上的指示灯在所述第一状态下的第一亮度切换为在所述第二状态下的第二亮度，包括：确定所述无人机的当前状态；根据所述当前状态将所述无人机上的指示灯在所述第一状态下的第一亮度切换为在所述第二状态下的第二亮度。

在上述实现过程中，根据无人机的当前状态来调整指示灯的亮度，可使得指示灯在不同当前状态下有不同的亮度，满足不同当前状态的应用。

可选地，所述将所述无人机处于第一状态下的第一状态参数切换为所述无人机处于第二状态下的第二状态参数，包括：将所述无人机处于所述第一状态下的第一通信参数切换为所述无人机处于所述第二状态下的第二通信参数。

在上述实现过程中，通过通信参数的切换可以使得无人机适用于不同通信场景下的应用。

可选地，所述将所述无人机从第一状态切换为第二状态，包括：将所述无人机在所述第一状态下用于收发信号的第一天线切换为在所述第二状态下用于收发信号的第二天线。

在上述实现过程中，通过天线的切换可以使得无人机在不同应用场景下的采用不同的天线进行信号收发。

第二方面，本申请实施例提供了一种切换装置，运行于无人机，包括：

状态切换条件确定模块，用于确定所述无人机是否满足状态切换条件；

状态切换模块，用于在满足所述状态切换条件时，将所述无人机从第一状态切换为第二状态。

可选地，所述状态切换条件包括拍摄状态切换条件，所述状态切换模块，用于在满足所述拍摄状态切换条件时，将所述无人机从第一拍摄状态切换为第二拍摄状态。

可选地，所述第一拍摄状态和所述第二拍摄状态中的其中一个拍摄状态为飞行拍摄状态，另一个拍摄状态为手持拍摄状态。

可选地，所述状态切换条件确定模块，用于若所述无人机的机臂与所述无人机的机身的连接状态发生改变，则确定所述无人机满足拍摄状态切换条件。

可选地，所述第一拍摄状态和所述第二拍摄状态中的其中一个拍摄状态为监控拍摄状态，另一个拍摄状态为图片拍摄状态。

可选地，所述状态切换条件包括形态切换条件，所述状态切换模块，用于在满足所述形态切换条件时，将所述第一状态切换为第二状态，其中，所述第一状态和所述第二状态中的其中一个状态为无人机状态，另一个状态为无人船状态或无人车状态。

可选地，所述状态切换模块，用于将所述无人机处于第一状态下的第一状态参数切换为所述无人机处于第二状态下的第二状态参数。

可选地，所述状态切换模块，用于将所述无人机的图传模块在所述第一状态下的第一带宽切换为在所述第二状态下的第二带宽。

可选地，所述状态切换模块，用于将所述无人机的图传模块在所述第一状态下的第一发射功率切换为在所述第二状态下的第二发射功率。

可选地，所述状态切换模块，用于将所述无人机上的指示灯在所述第一状态下的第一亮度切换为在所述第二状态下的第二亮度。

可选地，所述第一状态为手持拍摄状态，所述第二状态为飞行拍摄状态，所述状态切换模块，还用于确定所述无人机在切换至所述飞行拍摄状态时的目标状态；根据所述目标状态将所述指示灯由所述第二亮度切换为在所述目标状态下的第三亮度，其中，切换后在不同目标状态下所述指示灯的亮度不同。

可选地，所述目标状态为落地加锁状态、手持状态或飞行状态。

可选地，所述目标状态为所述飞行状态，所述状态切换模块，还用于获取所述无人机与地面控制终端之间的距离；根据所述距离调整所述指示灯的亮度。

可选地，所述状态切换模块，还用于确定所述无人机的当前状态；根据所述当前状态将所述无人机上的指示灯在所述第一状态下的第一亮度切换为在所述第二状态下的第二亮度。

可选地，所述状态切换模块，用于将所述无人机处于所述第一状态下的第一通信参数切换为所述无人机处于所述第二状态下的第二通信参数。

可选地，所述状态切换模块，用于将所述无人机在所述第一状态下用于收发信号的第一天线切换为在所述第二状态下用于收发信号的第二天线。

第三方面，本申请实施例提供一种无人机，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上述第一方面提供的所述方法中的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如上述第一方面提供的所述方法中的步骤。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种无人机的内部器件结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种切换方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种无人机与地面控制终端之间的通信方式的示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种无人机与地面控制终端之间的通信方式的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种无人机在手持拍摄状态下的示意图；

图6为本申请实施例提供的一种切换装置的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

无人机无论在飞行时，还是降落时，其状态均不一样，所以无人机在满足状态切换条件时，可以从第一状态切换为第二状态。

请参照图1，图1为本申请实施例提供的一种无人机的内部器件结构示意图，所述无人机可以包括：至少一个处理器110，例如CPU，至少一个通信接口120，至少一个存储器130和至少一个通信总线140。其中，通信总线140用于实现这些组件直接的连接通信。其中，本申请实施例中设备的通信接口120用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。存储器130可以是高速RAM存储器，也可以是非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器130可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器130中存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器110执行时，无人机执行下述图2所示方法过程。

请参照图2，图2为本申请实施例提供的一种切换方法的流程图，该方法应用于上述的无人机，包括如下步骤：

步骤S110：确定所述无人机是否满足状态切换条件。

本申请实施例中，无人机可以适用于多种应用场景，为了满足不同的应用场景，无人机可实现状态的切换。如无人机在飞行拍摄时，其切换为飞行拍摄状态，无人机在地面拍摄时，其切换为地面拍摄状态，无人机作为监控设备时，其切换为监控状态。

无人机在进行状态切换时，地面控制终端可以向无人机发送状态切换指令，该状态切换指令用于指示无人机从当前状态切换为目标状态，若无人机在接收到该状态切换指令后可确定无人机满足状态切换条件。或者，由于状态的变化可能会导致无人机自身检测获得的数据不同，所以，无人机也可自己检测是否满足状态切换条件，如无人机在检测到当前状态为地面拍摄时，则表明此时满足状态切换条件，无人机可以自动切换为地面拍摄状态，或者无人机在检测到当前状态为飞行拍摄时，表明此时满足状态切换条件，则无人机可自动切换为飞行拍摄状态。

当然，在不同环境下可以

在满足所述状态切换条件时，执行步骤S120。

步骤S120：将所述无人机从第一状态切换为第二状态。

在无人机满足状态切换条件时，可以将无人机从第一状态切换为第二状态，使得无人机可以在第二状态下工作，从而使得无人机可以切换为在不同的应用场景下所需的状态，以使无人机可以适用于多种应用场景。

作为一种示例，无人机在不同状态下其状态参数不同，即无人机从第一状态切换为第二状态可以是状态参数的切换，也就是说，在控制无人机从第一状态切换到第二状态时，是将无人机处于第一状态下的第一状态参数切换为无人机处于第二状态下的状态参数。

其中，对于状态参数的切换情况有如下几种情况：

情况一：将无人机的图传模块在第一状态下的第一带宽切换为在第二状态下的第二带宽。

其中，图传模块用于无人机传输图像至地面控制终端，图传模块可以是无线保真(Wireless-Fidelity，WiFi)图传模块、5.8G无线图传模块等。

为了满足图传模块在不同状态下的应用，图传模块在不同状态下的带宽可以不同，例如在无人机与地面控制终端之间的距离较近时，此时无人机处于第一状态，图传模块的带宽可以相对较高一些，从而使得图传模块可以直接连接到地面控制终端；在无人机与地面控制终端之间的距离较远时，此时无人机处于第二状态，图传模块的带宽可以相对较低一些，从而可以确保无人机与地面控制终端实现远距离通信。

或者，在无人机传输的图像较大时，此时无人机处于第一状态，可以将图传模块的带宽设置得较大些；若无人机传输的图像较小时，此时无人机可以为第二状态，则可以将图传模块的带宽调整为小一些。

可以理解地，在不同的状态下图传模块的带宽可以不同，可以预先设置各个状态下图传模块的带宽，无人机在从第一状态切换到第二状态时，若涉及到图传模块的带宽的调整，则将图传模块的带宽进行相应切换即可。

情况二：将无人机的图传模块在第一状态下的第一发射功率切换为在第二状态下的第二发射功率。

例如在无人机与地面控制终端之间的距离较近时，此时无人机处于第一状态，图传模块的发射功率可以相对较低一些，从而使得图传模块近距离与地面控制终端连接且降低无线辐射；在无人机与地面控制终端之间的距离较远时，此时无人机处于第二状态，图传模块的发射功率可以相对较高一些，从而可以确保无人机与地面控制终端实现远距离通信。

或者，在无人机传输的图像较大时，此时无人机处于第一状态，可以将图传模块的发射功率设置得较大些；若无人机传输的图像较小时，此时无人机可以为第二状态，则可以将图传模块的发射功率调整为小一些。

可以理解地，在不同状态下图传模块的发射功率可以不同，可以预先设置各个状态下图传模块的发射功率，无人机在从第一状态切换到第二状态时，若涉及到图传模块的发射功率的调整，则将发射功率进行相应切换即可。

情况三：将无人机上的指示灯在第一状态下的第一亮度切换为在第二状态下的第二亮度。

无人机上的指示灯可以用于在不同的状态下显示不同的亮度，如无人机在正常运行时，其指示灯亮度可以低一些；如无人机某个器件处于故障时，此时指示灯的亮度可以调整高一些，使得工作人员容易发现其处于故障，进而可以及时进行处理。

或者，无人机上的指示灯可以设置多个，不同状态下可以通过不同的指示灯的组合亮度来表示，例如，无人机上的指示灯有3个，在飞行拍摄状态下，3个指示灯均可以亮，在地面拍摄状态下，只有2个指示灯亮即可，在其他拍摄状态下，只有1个指示灯亮即可。当然，上述仅为举例，在实际应用中，还可以有其他的亮度组合方式来表示不同的状态。

情况四：将无人机上的指示灯在第一状态下的第一颜色切换为在第二状态下的第二颜色。

为了辨别无人机的各种状态，还可以通过设置指示灯的颜色来表示各个状态，即无人机在不同状态下的指示灯的显示颜色不同，例如，在飞行拍摄状态下，指示灯的颜色为绿色，在地面拍摄状态下，指示灯的颜色为红色等其他颜色。或者无人机上的指示灯可以设置多个，不同状态下可以各个指示灯显示不同的颜色组合来表示，例如，指示灯有3个，在飞行拍摄状态下，3个指示灯以“红-绿-红”显示，在地面拍摄状态下，3个指示灯以“红-红-黄”显示或者只显示两个指示灯，如只显示“红-黄”两个颜色的两个指示灯，当然，上述仅为举例，在实际应用中，还可以有其他的颜色组合方式来表示不同的状态。

另外，上述几种情况只是列举了可能的状态参数的切换，在实际应用中还可能涉及有其他状态参数的切换，如动力切换、摄像头参数、通信参数的切换等，当然还可以除状态参数的切换外的其他切换，如形态的切换、天线的切换等。下面介绍通信参数和天线的切换的情况。

情况五：将无人机处于第一状态下的第一通信参数切换为无人机处于第二状态下的第二通信参数。

其中，无人机上行传输数据(地面控制终端传输数据至无人机)时，以控制信号为主，数据量较小，所以，上行传输数据需要更好地保证数据稳定性、通信距离、穿透能力以及绕射能力；无人机下行传输数据(无人机传输数据至地面控制终端)时，以图像数据为主，图像越清晰越好，所以，下行传输数据需要更大的数据吞吐量。

通常无人机无线通信链路设计使用对称设计，即上行和下行使用同样的无线通信方式(即采用同一通信链路)，如图3所示，而使用相同的通信协议，包括同为频分复用、时分复用等，而采用同一通信链路需考虑覆盖范围和数据吞吐能力兼容的情况。

而本申请实施例中可以采用不对称通信协议结构，如图4所示，其无人机与地面控制终端之间使用不同的无线通信方式，其可以满足上下行不同数据通信特点的需求，上行着重使用穿透能力、绕射能力较强等远距离通信优势措施，下行使用满足图像传输的大速率，高稳定性传输。

其中，上行数据通信使用1GHz以下的频段，无线信号频率较低，无线信号波长较长，绕过障碍物能力强，同等通信环境下信号覆盖范围更大。上行数据通信使用较低频率的数据调制方式，调制方式越简单，设备接收灵敏度越低，同等通信环境中信号覆盖范围更大。下行数据通信使用2.4GHz或5GHz频段，无线信号频率较高，无线信号波长较短，良好的通信需要无遮挡的距离，天空对地面有较好的视距。下行数据通信使用较高速率的数据调制方式，调制方式越复杂，设备接收灵敏度越高，同等通信环境下数据吞吐能力更强。

其中，在无人机需传输数据至地面控制终端时，可将通信方式切换为下行通信方式，在地面控制终端需传输数据至无人机时，可将通信方式切换为上行通信方式，其中，涉及到的通信参数的切换包括有信号波长、调制方式、信号发送功率、接收灵敏度等参数。

情况六：将无人机在第一状态下用于收发信号的第一天线切换为在第二状态下用于收发信号的第二天线。

例如，在飞行拍摄状态下，可以采用第一天线来进行信号收发，在地面拍摄状态下，采用第二天线来进行信号收发。其中，天线的切换通过无人机上的天线切换电路来控制，即无人机上的处理器生成天线切换指令，控制天线切换电路将第一天线切换至第二天线，可以理解地，天线切换电路可以为继电器或者三极管等器件，通过天线切换电路可以切断第一天线的供电，将第二天线与供电电路连接，则此时表明停用第一天线，启用第二天线，从而完成第一天线和第二天线的切换。

另外，作为一种示例，无人机可以实现拍摄状态的切换，即状态切换条件包括拍摄状态切换条件，所以，在无人机满足拍摄状态切换条件时，可以将无人机从第一拍摄状态切换为第二拍摄状态。

拍摄状态可以是指针对不同拍摄对象时的状态，如拍摄对象为人物时，其拍摄状态下需要像素较高拍摄，且可能需要背景虚化拍摄，在拍摄对象为风景时，其拍摄状态下像素可以设置得相对低一些，且不需要背景虚化，所以，此时在拍摄状态切换时，可以将对应的拍摄参数进行切换，使得其满足在不同拍摄状态下的拍摄。

当然，拍摄状态还可根据无人机的应用场景来区分，如飞行拍摄和地面拍摄时的状态参数也可以不相同，例如，在飞行拍摄时，可以将指示灯调亮，在地面拍摄时，可以控制指示灯不亮；或者，在飞行拍摄时，可以控制图传模块的带宽低一些，在地面拍摄时，可以控制图传模块的带宽高一些。

作为一种示例，第一拍摄状态和第二拍摄状态中的其中一个拍摄状态可以为飞行拍摄状态，另一个拍摄状态为手持拍摄状态。

其中，飞行拍摄状态是指无人机在对地面进行高空拍摄时的拍摄状态，手持拍摄状态是指工作人员可以手持无人机进行拍摄时的拍摄状态，在手持拍摄状态下，可以将终端设备设置于无人机上的夹持机构上，此时无人机为手持DV。终端设备与无人机近距离通信，无人机将拍摄的图像实时传输给终端设备进行显示，具体的如图5所示，此时，无人机上的机臂已取下，工作人员可以手握无人机上的握杆来手持无人机进行拍摄。

无人机在从飞行拍摄状态切换为手持拍摄状态时，可以将无人机上的机臂取下，即若无人机的机臂与无人机的机身的连接状态发生改变，则确定无人机满足拍摄状态切换条件。

可以理解地，无人机在检测到机臂与无人机的机身的连接断开时，可自动将飞行拍摄状态切换为手持拍摄状态，其切换过程中具体可涉及上述几种情况中的状态参数的切换，如图传模块的带宽的切换、图传模块的发射功率的切换、指示灯的亮度的切换和/或天线的切换等。相反地，无人机在检测到机臂与无人机的机身的连接上时，可以自动将拍摄状态切换为飞行拍摄状态，其切换过程中也涉及到上述几种情况中参数的切换。

例如，在飞行拍摄状态下，图传模块的带宽可以为5MHz/10MHz，在无人机切换到手持拍摄状态下，图传模块的带宽可以调整为20MHz，使得其达到和终端设备连接的带宽。相反地，在从手持拍摄状态切换到飞行拍摄状态时，可以将图传模块的带宽从20MHz调整为5MHz/10MHz，从而增加图传距离和抗干扰能力。

或者，在飞行拍摄状态下，图传模块的发射功率为正常发射功率，在切换到手持拍摄状态下，图传模块的发射功率可以降低为8dbm左右，以满足近距离连接终端设备和降低无线辐射。相反地，在从手持拍摄状态切换到飞行拍摄状态时，可以将图传模块的发射功率由8dbm切换为正常发射功率，以提供连接远程终端设备的远距离性能。

或者，在飞行拍摄状态下，采用第一天线来进行信号收发，在手持拍摄状态下，采用第二天线来进行信号收发，即第一天线的辐射图圆度比第二天线的辐射图圆度大，所以，在飞行拍摄状态下可以将辐射图圆度增大，圆度越大，无人机周围各个方向的信号变化越小。

或者，在飞行拍摄状态下，无人机的指示灯的亮度为第一亮度，在手持拍摄状态下，指示灯的亮度为第二亮度，所以在从飞行拍摄状态切换到手持拍摄状态时，还可以将指示灯的亮度从第一亮度调整为第二亮度。

指示灯亮度的调节可以通过无人机上的LED驱动器对指示灯的输出电流的占空比进行控制，如第一亮度比第二亮度更亮时，可以减小指示灯的输出电流的占空比，从而可将亮度减小，则在手持拍摄状态下，亮度自动降低，不至于晃眼。相反地，若无人机从手持拍摄状态切换到飞行拍摄状态时，可以增大指示灯的输出电流的占空比。

另外，若手持拍摄状态与飞行拍摄状态只是状态参数不同，即其也可以接收到切换指令后再进行拍摄状态参数的切换，其中，在涉及到指示灯的亮度时，即接收到拍摄状态切换指令后，可以将指示灯的亮度从第一状态下的第一亮度切换为第二状态下的第二亮度。

此时第二亮度可以作为一个初始亮度，在将指示灯的亮度调整到第二亮度后，还可以根据无人机的状态来继续调整亮度，即还可以先确定无人机在切换至飞行拍摄状态时的目标状态，根据目标状态将指示灯由第二亮度切换为在目标状态下的第三亮度，其中，切换后在不同目标状态下指示灯的亮度不同。

其中，目标状态可以为落地加锁状态、手持状态或飞行状态，其中，可以采用无人机上搭载的传感器(如陀螺仪)来检测无人机是否处于手持状态，手持状态即表明无人机通过工作人员进行手持，还可以通过其他传感器来检测无人机是否处于落地加锁状态以及飞行状态，然后还可以通过获取无人机目标状态时对应的其他状态参数，以此来确定无人机的状态。

例如，当目标状态为落地加锁状态时，第三亮度可以为第二亮度的50％，当目标状态为手持状态时，第三亮度可以为第二亮度的20％，当目标状态为飞行状态时，第三亮度可以为第二亮度的80％亮度。

作为一种示例，在目标状态为飞行状态时，还可以获取无人机与地面控制终端之间的距离，然后根据距离来调整指示灯的亮度。

如在将指示灯的亮度调整为第三亮度后，可以通过无人机上搭载的定位模块与地面控制终端的定位模块来确定两者之间的距离，然后根据距离调整指示灯的亮度，如在距离超过预设值后，将亮度调整为100％亮度。

可以理解地，上述过程是先将指示灯的亮度调整到一个初始亮度后，再将指示灯由初始亮度调整为目标状态下的亮度。

作为另一种示例，在将指示灯的亮度从第一亮度调整为第二亮度的过程中，可以先确定无人机的当前状态，然后再根据当前状态将无人机上的指示灯在第一状态下的第一亮度切换为在第二状态下的第二亮度。

例如，在检测到无人机的当前状态为落地加锁状态时，可以将指示灯由第一亮度调整为第二亮度，此时第二亮度可以为总亮度的80％亮度，或者可以为第一亮度的80％亮度；当检测到无人机的当前状态为手持状态时，此时第二亮度可以为总亮度的20％亮度，或者可以为第一亮度的20％亮度；当无人机的当前状态为飞行状态时，此时第二亮度可以为总亮度的80％亮度，然后在无人机与地面控制终端之间的距离超过预设值时，此时第二亮度可以为总亮度，即100％亮度。

需要说明的是，上述拍摄状态的切换还可能涉及到其他状态参数的切换，上述仅仅是列举了一些示例，可以根据实际需求设定需要切换的状态参数，例如，在无人机上有多个摄像头时，还可以涉及摄像头的切换、动力的切换以及电路的切换等。

另外，无人机的拍摄状态还可以分为监控拍摄状态和图片拍摄状态，即第一拍摄状态和第二拍摄状态中的其中一个拍摄状态为监控拍摄状态，另一个拍摄状态为图片拍摄状态。

在监控拍摄状态下，无人机可用作监控设备使用，其状态参数的差异可以为：在监控拍摄状态下，其拍摄精度可以调低一些，若无人机有两个摄像头，则可以一个摄像头固定拍摄，另一个摄像头旋转拍摄；在图片拍摄状态下，其拍摄精度可以相对监控拍摄状态高一些，采用摄像头固定拍摄等。

当然，监控拍摄状态和图片拍摄状态下还可以涉及其他状态参数的切换，如图像模块的带宽、发射功率、指示灯的亮度等参数的切换，在实际应用中，可以根据实际需求设置需要切换的参数。

当然，无人机还可以有其他状态的切换，即状态切换条件包括形态切换条件，在满足形态切换条件时，可以将无人机从第一状态切换为第二状态，如第一状态和第二状态中其中一个状态为无人机状态，另一个状态为无人船状态或无人车状态。

可以理解地，无人机状态可以是指无人机的正常状态，无人机船状态可以是指无人机在水面作业时的状态，无人机在无人船状态下，其可以控制配浮打开，以通过配浮承载无人机而使得无人机漂浮在水面上，在无人机状态下时，其可以控制配浮收起，使得无人机可以飞行，配浮收起可以减少无人机飞行过程中的阻力。

无人车状态可以是指无人机在地面作业时的状态，如无人机在无人车状态下，其可以控制滑轮支出，使得滑轮可以带动无人机在地面滑行作业，无人机在无人机状态下时，可以控制滑轮收起，也使得无人机在飞行过程中的阻力减少。

需要说明的是，本申请实施例中仅列举了无人机的拍摄状态的切换、无人机与无人车或无人船状态的切换，在实际应用中，可以根据无人机的功能还可以设置其他状态的切换，如玩具无人机状态、播放状态、录像状态等，各个状态下涉及的参数的切换也可根据实际需求设置，对于其他状态的切换可以根据无人机的实际功能而定，在此不再过多赘述。

请参照图6，图6为本申请实施例提供的一种切换装置200的结构框图，该装置200可以是无人机上的模块、程序段或代码。应理解，该装置200与上述图2方法实施例对应，能够执行图2方法实施例涉及的各个步骤，该装置200具体的功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。

可选地，该装置200包括：

状态切换条件确定模块210，用于确定所述无人机是否满足状态切换条件；

状态切换模块220，用于在满足所述状态切换条件时，将所述无人机从第一状态切换为第二状态。

可选地，所述状态切换条件包括拍摄状态切换条件，所述状态切换模块220，用于在满足所述拍摄状态切换条件时，将所述无人机从第一拍摄状态切换为第二拍摄状态。

可选地，所述第一拍摄状态和所述第二拍摄状态中的其中一个拍摄状态为飞行拍摄状态，另一个拍摄状态为手持拍摄状态。

可选地，所述状态切换条件确定模块210，用于若所述无人机的机臂与所述无人机的机身的连接状态发生改变，则确定所述无人机满足拍摄状态切换条件。

可选地，所述第一拍摄状态和所述第二拍摄状态中的其中一个拍摄状态为监控拍摄状态，另一个拍摄状态为图片拍摄状态。

可选地，所述状态切换条件包括形态切换条件，所述状态切换模块220，用于在满足所述形态切换条件时，将所述第一状态切换为第二状态，其中，所述第一状态和所述第二状态中的其中一个状态为无人机状态，另一个状态为无人船状态或无人车状态。

可选地，所述状态切换模块220，用于将所述无人机处于第一状态下的第一状态参数切换为所述无人机处于第二状态下的第二状态参数。

可选地，所述状态切换模块220，用于将所述无人机的图传模块在所述第一状态下的第一带宽切换为在所述第二状态下的第二带宽。

可选地，所述状态切换模块220，用于将所述无人机的图传模块在所述第一状态下的第一发射功率切换为在所述第二状态下的第二发射功率。

可选地，所述状态切换模块220，用于将所述无人机上的指示灯在所述第一状态下的第一亮度切换为在所述第二状态下的第二亮度。

可选地，所述第一状态为手持拍摄状态，所述第二状态为飞行拍摄状态，所述状态切换模块220，还用于确定所述无人机在切换至所述飞行拍摄状态时的目标状态；根据所述目标状态将所述指示灯由所述第二亮度切换为在所述目标状态下的第三亮度，其中，切换后在不同目标状态下所述指示灯的亮度不同。

可选地，所述目标状态为落地加锁状态、手持状态或飞行状态。

可选地，所述目标状态为所述飞行状态，所述状态切换模块220，还用于获取所述无人机与地面控制终端之间的距离；根据所述距离调整所述指示灯的亮度。

可选地，所述状态切换模块220，还用于确定所述无人机的当前状态；根据所述当前状态将所述无人机上的指示灯在所述第一状态下的第一亮度切换为在所述第二状态下的第二亮度。

可选地，所述状态切换模块220，用于将所述无人机处于所述第一状态下的第一通信参数切换为所述无人机处于所述第二状态下的第二通信参数。

可选地，所述状态切换模块220，用于将所述无人机在所述第一状态下用于收发信号的第一天线切换为在所述第二状态下用于收发信号的第二天线。

本申请实施例提供一种可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，执行如图2所示方法实施例中无人机所执行的方法过程。

本实施例公开一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的方法，例如，包括：确定所述无人机是否满足状态切换条件；在满足所述状态切换条件时，将所述无人机从第一状态切换为第二状态。

综上所述，本申请实施例提供一种切换方法、装置、无人机及可读存储介质，该方法中通过无人机在满足状态切换条件后，将无人机从第一状态切换为第二状态，从而使得无人机可以切换为在不同的应用场景下所需的状态，以使无人机可以适用于多种应用场景。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (19)

1.一种切换方法，其特征在于，应用于无人机，包括：

确定所述无人机是否满足状态切换条件；

在满足所述状态切换条件时，将所述无人机从第一状态切换为第二状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态切换条件包括拍摄状态切换条件，所述在满足所述状态切换条件时，将所述无人机从第一状态切换为第二状态，包括：

在满足所述拍摄状态切换条件时，将所述无人机从第一拍摄状态切换为第二拍摄状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一拍摄状态和所述第二拍摄状态中的其中一个拍摄状态为飞行拍摄状态，另一个拍摄状态为手持拍摄状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人机是否满足拍摄状态切换条件，包括：

若所述无人机的机臂与所述无人机的机身的连接状态发生改变，则确定所述无人机满足拍摄状态切换条件。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一拍摄状态和所述第二拍摄状态中的其中一个拍摄状态为监控拍摄状态，另一个拍摄状态为图片拍摄状态。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态切换条件包括形态切换条件，所述在满足所述状态切换条件时，将所述无人机从第一状态切换为第二状态，包括：

在满足所述形态切换条件时，将所述第一状态切换为第二状态，其中，所述第一状态和所述第二状态中的其中一个状态为无人机状态，另一个状态为无人船状态或无人车状态。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述无人机从第一状态切换为第二状态，包括：

将所述无人机处于第一状态下的第一状态参数切换为所述无人机处于第二状态下的第二状态参数。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述将所述无人机处于第一状态下的第一状态参数切换为所述无人机处于第二状态下的第二状态参数，包括：

将所述无人机的图传模块在所述第一状态下的第一带宽切换为在所述第二状态下的第二带宽。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述将所述无人机处于第一状态下的第一状态参数切换为所述无人机处于第二状态下的第二状态参数，包括：

将所述无人机的图传模块在所述第一状态下的第一发射功率切换为在所述第二状态下的第二发射功率。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述将所述无人机处于第一状态下的第一状态参数切换为所述无人机处于第二状态下的第二状态参数，包括：

将所述无人机上的指示灯在所述第一状态下的第一亮度切换为在所述第二状态下的第二亮度。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一状态为手持拍摄状态，所述第二状态为飞行拍摄状态，所述将所述无人机上的指示灯在所述第一状态下的第一亮度切换为在所述第二状态下的第二亮度之后，还包括：

确定所述无人机在切换至所述飞行拍摄状态时的目标状态；

根据所述目标状态将所述指示灯由所述第二亮度切换为在所述目标状态下的第三亮度，其中，切换后在不同目标状态下所述指示灯的亮度不同。

12.根据所述权利要求11所述的方法，其特征在于，所述目标状态为落地加锁状态、手持状态或飞行状态。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述目标状态为所述飞行状态，所述根据所述目标状态将所述指示灯由所述第二亮度切换为在所述目标状态下的第三亮度之后，还包括：

获取所述无人机与地面控制终端之间的距离；

根据所述距离调整所述指示灯的亮度。

14.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述将所述无人机上的指示灯在所述第一状态下的第一亮度切换为在所述第二状态下的第二亮度，包括：

确定所述无人机的当前状态；

根据所述当前状态将所述无人机上的指示灯在所述第一状态下的第一亮度切换为在所述第二状态下的第二亮度。

15.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述将所述无人机处于第一状态下的第一状态参数切换为所述无人机处于第二状态下的第二状态参数，包括：

将所述无人机处于所述第一状态下的第一通信参数切换为所述无人机处于所述第二状态下的第二通信参数。

16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述无人机从第一状态切换为第二状态，包括：

将所述无人机在所述第一状态下用于收发信号的第一天线切换为在所述第二状态下用于收发信号的第二天线。

17.一种切换装置，其特征在于，运行于无人机，包括：

状态切换条件确定模块，用于确定所述无人机是否满足状态切换条件；

状态切换模块，用于在满足所述状态切换条件时，将所述无人机从第一状态切换为第二状态。

18.一种无人机，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求1-16任一所述方法中的步骤。

19.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时运行如权利要求1-16任一所述方法中的步骤。

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