CN109472995B - 无人飞行器的航区规划方法、装置和遥控器 - Google Patents

无人飞行器的航区规划方法、装置和遥控器 Download PDF

Info

Publication number
CN109472995B
CN109472995B CN201710802244.5A CN201710802244A CN109472995B CN 109472995 B CN109472995 B CN 109472995B CN 201710802244 A CN201710802244 A CN 201710802244A CN 109472995 B CN109472995 B CN 109472995B
Authority
CN
China
Prior art keywords
mapping graph
sub
mapping
point
points
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710802244.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109472995A (zh
Inventor
朱鹏威
金晓会
郑仁建
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou Xaircraft Technology Co Ltd
Original Assignee
Guangzhou Xaircraft Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou Xaircraft Technology Co Ltd filed Critical Guangzhou Xaircraft Technology Co Ltd
Priority to CN201710802244.5A priority Critical patent/CN109472995B/zh
Publication of CN109472995A publication Critical patent/CN109472995A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109472995B publication Critical patent/CN109472995B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/003—Flight plan management
    • G08G5/0034—Assembly of a flight plan
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft

Abstract

本发明实施例提供了一种无人飞行器的航区规划方法、装置和遥控器，该方法包括：获取带状地理区域的多个采样点；根据所述多个采样点确定目标测绘图形；将所述目标测绘图形切分为多个子测绘图形；遍历所述多个子测绘图形，分别沿当前子测绘图形及其临近的一个或多个子测绘图形的趋向、为所述带状地理区域生成多个飞行作业区域。可以自适应不同位置的带状地理区域的趋向生成飞行作业区域，精细化程度高、灵活性高，尽量关注带状地理区域，减少将带状地理区域以外的区域纳入飞行作业区域，减少无人飞行器的飞行作业量，从而降低飞行作业的成本。

Description

无人飞行器的航区规划方法、装置和遥控器
技术领域
本发明涉及无人飞行器的技术领域，特别是涉及一种无人飞行器的航区规划方法、一种无人飞行器的航区规划装置、一种遥控器、一种处理器和一种存储介质。
背景技术
随着科技的迅速发展，无人飞行器在农业植保、摄像、物流等领域广泛应用。
无人飞行器在飞行之前，需要规划飞行作业区域，在该飞行作业区域中规划飞行航线，按照飞行航线在飞行作业区域中飞行，并执行相应的飞行作业，如航拍、喷药、测绘等。
如图1A所示，目前无人飞行器的飞行作业区域通常规划为规则的矩形，沿南北朝向，这种规划方式适合较大规模的地理区域，例如，片区、村落，等。
如图1B所示，对于河流等带状的地理区域，若应用上述规划方式规划飞行作业区域，则如图1C所示，由于带状的地理区域不规则，纳入了带状的地理区域外的较多不需要进行飞行作业的区域，增加了无人飞行器的飞行作业量，从而导致飞行作业的成本上涨。
发明内容
鉴于上述问题，为了解决上述在规划飞行作业区域时纳入了不需要进行飞行作业的区域，增加了飞行作业量，从而导致飞行作业的成本上涨的问题，本发明实施例提出了一种无人飞行器的航区规划方法、装置和遥控器。
依据本发明的一个方面，提供了一种无人飞行器的航区规划方法，包括：
获取带状地理区域的多个采样点；
根据所述多个采样点确定目标测绘图形；
将所述目标测绘图形切分为多个子测绘图形；
遍历所述多个子测绘图形，分别沿当前子测绘图形及其临近的一个或多个子测绘图形的趋向、为所述带状地理区域生成多个飞行作业区域。
根据本发明的另一方面，提供了一种无人飞行器的航区规划装置，包括：
采样点获取模块，用于获取带状地理区域的多个采样点；
目标测绘图形确定模块，用于根据所述多个采样点确定目标测绘图形；
目标测绘图形切分模块，用于将所述目标测绘图形切分为多个子测绘图形；
飞行作业区域生成模块，用于遍历所述多个子测绘图形，分别沿当前子测绘图形及其临近的一个或多个子测绘图形的趋向、为所述带状地理区域生成多个飞行作业区域。
根据本发明的另一方面，提供了一种遥控器，包括：
一个或多个处理器；和
其上存储的一个或多个计算机可读介质中的指令，由所述一个或多个处理器执行时，使得遥控器执行上述一个或多个的方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述的无人飞行器的航区规划。
根据本发明的另一方面，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行所述的无人飞行器的航区规划。
本发明实施例包括以下优点：
本发明实施例获取带状地理区域的多个采样点，根据所述多个采样点确定目标测绘图形，将目标测绘图形切分为多个子测绘图形，遍历多个子测绘图形，分别沿当前子测绘图形及其临近的一个或多个子测绘图形的趋向、为带状地理区域生成多个飞行作业区域，可以自适应不同位置的带状地理区域的趋向生成飞行作业区域，精细化程度高、灵活性高，尽量关注带状地理区域，减少将带状地理区域以外的区域纳入飞行作业区域，减少无人飞行器的飞行作业量，从而降低飞行作业的成本。
附图说明
图1A-图1C是目前的一种飞行作业区域的规划示例图；
图2是本发明一个实施例的一种无人飞行器的航区规划方法的步骤流程图；
图3A-图3I是本发明一个实施例的一种带状地理区域的飞行作业区域的规划示例图；
图4是本发明一个实施例的一种无人飞行器的航区规划装置的结构框图；
图5是本发明一个实施例的一种遥控器的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
参照图2，示出了本发明一个实施例的一种无人飞行器的航区规划步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤201，获取带状地理区域的多个采样点。
在具体实现中，本无人飞行器的航区规划方法的步骤的实施例可以应用在无人飞行器的遥控器中，指控制无人飞行器进行飞行、农业植保等操作的终端。
在其他实施例中，无人飞行器的航区规划方法的步骤的实施例也可以应用在PC终端，云服务器等。
无人飞行器可以指利用无线遥控或程序控制来执行特定航空任务的飞行器，例如，用于农业植保的无人机，无人机飞行器一般不搭载操作人员，采用空气动力为飞行器提供所需的升力，能够自动飞行或远程引导。
进一步而言，遥控器可以为安装有控制程序的移动终端，如手机，此时，遥控器也称为地面站。
遥控器也可以为独立的设备，该独立的设备中具有处理器，电源管理芯片、电池、USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)接口、按键组件和摇杆组件等组件。
其中，该USB接口可以接入数据线，连接移动终端，协同进行业务操作；遥控组件包括左摇杆和右摇杆两部分，用于遥控无人飞行器的飞行姿态；按键组件可以包括步进按钮、功能按钮，用于步进地控制无人飞行器的飞行姿态以及无人飞行器的相关业务操作。
在本发明实施例中，在遥控器中可以显示电子地图，在该电子地图中具有带状地理区域，如河流、道路等，用户可以通过触控操作等操作在该带状地理区域中绘制测量图形，用户也可以在卫星地图中直接用曲线、直线、框图等方式标记出测绘区域。
例如，如图3A所示，在电子地图300中具有带状的河流301(带状地理区域)，用户可以通过触控操作在河流301中绘制测量线条302(测量图形)。
当然，上述采样点的获取方式只是作为示例，在实施本发明实施例时，可以根据实际情况设置其他采样点的获取方式，例如，用户通过测绘装置采集采样点，等等，本发明实施例对此不加以限制。另外，除了上述采样点的获取方式外，本领域技术人员还可以根据实际需要采用其它采样点的获取方式，本发明实施例对此也不加以限制。
步骤202，根据所述多个采样点确定目标测绘图形。
在具体实现中，可以按照一定的绘制规则，将多个采样点转换为规则的目标测绘图形。
在本发明的一个实施例中，步骤202可以包括如下子步骤：
子步骤S11，按照采样的顺序连接所述多个采样点，生成目标测绘图形。
在本发明实施例中，可以依次按照采集多个采样点的采样顺序，依次连接多个采样点，则可以生成折线等目标测绘图形。
例如，如图3B所示，对于测量图形302，可以选择端点P1、P6，以及拐点P2、P3、P4、P5作为采样点。
如图3C所示，依次连接采样点P1、P2、P3、P4、P5、P6，则可以生成折线P1P2P3P4P5P6作为目标测绘图形。
当然，上述测量图形、目标测绘图形只是作为示例，在实施本发明实施例时，可以根据实际情况设置其他测量图形、目标测绘图形，例如，测量图形为带状地理区域的轮廓、不规则封闭图形等，目标测绘图形为矩形、不规则多边形、模拟曲线、离散点、点集合等，本发明实施例对此不加以限制。另外，除了上述测量图形、目标测绘图形外，本领域技术人员还可以根据实际需要采用其它测量图形、目标测绘图形，本发明实施例对此也不加以限制。
步骤203，将所述目标测绘图形切分为多个子测绘图形。
在具体实现中，可以按照目标测绘图形的形状特性，将目标测绘图形切分为多个子测绘图形。
在本发明的一个实施例中，步骤203可以包括如下子步骤：
子步骤S21，在所述目标测绘图形的每两个相邻的采样点的区域中，选取一个或两个切分点。
子步骤S22，沿所述切分点将所述目标测绘图形切分为多个子测绘图形。
在本发明实施例中，对于折线等目标测绘图形，可以在每两个相邻的采样点之间的区域(如线段)中，选取切分点，例如，中点，沿切分点将目标测绘图形切分为多个子测绘图形。
需要说明的是，某两个采样点相邻较近，可以选择一个切分点，而某两个采样点相邻较远，为了防止在侧面遗漏带状区域，则可以选择两个切分点。
若选择两个切分点，则可以切分成部分重叠的两个子测绘图形。
例如，如图3D所示，可以取采样点P1、P2之间的中点e1，取采样点P2、P3之间的中点e2，取采样点P3、P4之间的中点e3附近的两个点e31和e32，取采样点P4、P5之间的中点e4，取采样点P5、P6之间的中点e5，作为切分点，沿e1、e2、e3、e4、e5将折线P1P2P3P4P5P6切分多个折线，作为子测绘图形P1e1、e1P2e2、e2P3e32、e31P4e4、e4P5e5、e5P6。
需要说明的是，对于第一个和最后一个采样点，可以将其本身视为切分点。
步骤204，遍历所述多个子测绘图形，分别沿当前子测绘图形及其临近的预设多个子测绘图形的趋向、为所述带状地理区域生成多个飞行作业区域。
在本发明实施例中，可以遍历多个子测绘图形，相应地生成多个飞行作业区域。
若遍历至当前子测绘图形，则可以沿当前子测绘图形及其临近的预设多个子测绘图形的趋向的趋向生成飞行作业区域，由于当前子测绘图形与临近的子测绘图形具有连续性，因此，可以贴合部分带状地理区域的趋向生成覆盖该子测绘图形对应带状地理区域的飞行作业区域。
在本发明的一个实施例中，步骤204可以包括如下子步骤：
子步骤S31，遍历所述多个子测绘图形，将当前子测绘图形及其临近的一个或多个子测绘图形组成参考测绘图形。
当前子测绘图形及临近的子测绘图形，可以为排序在当前子测绘图形前的子测绘图形，也可以为排序在当前子测绘图形后的子测绘图形。
在本发明实施例中，选取一个或多个临近的一个或多个子测绘图形，与当前子测绘图形组成参考测绘图形。
例如，如图3E所示，若当前子测绘图形为e2P3e3，则可以选取临近的P1e1、e1P2e2、e3P4e4、e4P5e5与e2P3e3组成参考测绘图形P1P2P3P4P5，若当前子测绘图形为e31P4e4，则可以选取临近的e1P2e2、e2P3e32、e4P5e5、e5P6与e31P4e4组成参考测绘图形P2P3P4P5P6。
在此示例中，由于子测绘图形为折线，因此，其组合成的参考测绘图形也为折线。
子步骤S32，沿所述参考测绘图形的趋向生成趋向线。
在本发明实施例中，可以沿参考测绘图形的趋向生成趋向线，从而表征部分带状地理区域的趋向。
在本发明的一个实施例中，子步骤S32进一步可以包括如下子步骤：
子步骤S321，在所述参考测绘图形中确定基准点。
在具体实现中，可以依据参考测绘图形的特性，在参考测绘图形中确定某个点作为基准点，如重心点、中心点、垂心点，等等。
在本发明实施例的一个示例中，基准点包括中点，子步骤S321进一步可以包括如下子步骤：
子步骤S321，查询所述参考测绘图形中采样点的坐标。
子步骤S322，计算所述参考测绘图形中采样点的坐标的平均值，作为所述参考测绘图形的中点的坐标。
在本示例中，对于折线，可以以各采样点坐标的平均值，作为中点的坐标，从而确定中点的位置。
例如，如图3E所示，针对参考测绘图形P1P2P3P4P5，若P1的坐标为(x1，y1)、P2的坐标为(x2，y2)、P3的坐标为(x3，y3)、P4的坐标为(x4，y4)、P5的坐标为(x5，y5)，中点O的坐标为(xo，yo)，则xo＝(x1+x2+x3+x4+x5)/5，yo＝(y1+y2+y3+y4+y5)/5。
子步骤S322，沿所述参考测绘图形的趋向生成经过所述基准点的趋向线。
在本发明实施例中，经过基准点，可以沿参考测绘图形的趋向生成趋向线。
在本发明实施例的一个示例中，子步骤S322进一步可以包括如下子步骤：
子步骤S3221，将所述参考测绘图形的极值坐标赋值给极值点。
在具体实现中，对参考测绘图形生成的外接矩形，一般为最小外接矩形(minimumbounding rectangle，MBR)，通过外接矩形的角点得到目标测绘图形的极值坐标，如最大X坐标、最小X坐标、最大Y坐标、最小Y坐标，等等，汇合极值坐标，作为极值点。
例如，将最大X坐标、最大Y坐标赋值给一个极值点，将最小X坐标、最小Y坐标赋值给另一个极值点。
子步骤S3222，连接所述极值点，获得参考线段。
在实际应用中，连接所述极值点，可以表示参考测绘图形的趋向，作为参考线段。趋向线可以是直线，也可以是模拟曲线。
子步骤S3223，经过所述基准点，生成与所述参考线段平行的趋向线。
在本示例中，经过基准点，则可以生成与参考线段平行的线段，作为趋向线。
例如，如图3F所示，对于参考测绘图形P1P2P3P4P5，可以生成外接矩形ABCD，其中，采样点P1与点C重叠。
以采样点P1与采样点P5之间的斜率表示折线P1P2P3P4P5的趋向，则对角点BC之间的斜率符合该趋向，对角点AD之间的斜率不符合该趋向，因此，以对角线BC作为参考线段，经过中点O作平行于对角线BC的线段l，作为趋向线。
进一步而言，在生成趋向线时，假设对角点为第一角点与第二角点，趋向线上具有第一定位点与第二定位点。
则可以计算第一角点与中点之间连线的第一斜率，判断第一斜率是否大于1；若是，则将第一角点的纵坐标赋值给第一定位的纵坐标；若否，则将第一角点的横坐标赋值给第一定位点的横坐标。
同理，可以计算第二角点与中点之间连线的第二斜率，判断第二斜率是否大于1；若是，则将第二角点的纵坐标赋值给第二定位点的纵坐标；若否，则将第二角点的横坐标赋值给第二定位点的横坐标。
由于第一定位点与第二定位点之间的斜率与参考线段的斜率相同，结合中点的坐标，则可以计算出第一定位点与第二定位点的坐标，从而确定趋向线。
子步骤S33，以所述趋向线作为定位基准，为当前子测绘图形对应的带状地理区域生成飞行作业区域。
在具体实现中，可以以趋向线作为飞行作业区域的定位基准，从而生成飞行作业区域，使得飞行作业符合参考测绘图形的趋向，从而符合部分带状地理区域的趋向。
在本发明的一个实施例中，子步骤S33进一步可以包括如下子步骤：
子步骤S331，计算覆盖所述参考测绘图形的作业宽度。
在实际应用中，可以计算覆盖参考测绘图形的作业宽度，以期覆盖部分带状地理区域。
在本发明实施例的一个示例中，子步骤S331可以包括如下子步骤：
子步骤S3311，计算所述参考测绘图形中各点到所述趋向线的垂直距离。
子步骤S3312，将值最大的垂直距离与预设的缓冲距离之和的两倍，设置为作业宽度。
在本示例中，用户可以预先依据带状地理区域设置缓冲距离，使得作业宽度可覆盖带状地理区域。
例如，对于河流，可以设置缓冲距离为25米。
在具体实现中，可以计算参考测绘图形中各点到趋向线的垂直距离，若参考测绘图形为折线，则可以计算各采样点到趋向线的垂直距离。
在所有垂直距离中值最大的垂直距离的基础上，加上缓冲距离，则可以为作业宽度的一半，以其两倍的值，作为作业宽度。
例如，假设参考测绘图形P1P2P3P4P5中，采样点P1、P2、P3、P4、P5、到趋向线l的垂直距离分别为q1、q2、q3、q4、q5，其中，q3的值最大，缓冲距离为H，则作业宽度d＝2*(q3+H)。
当然，上述作业宽度的计算方式只是作为示例，在实施本发明实施例时，可以根据实际情况设置其他作业宽度的计算方式，例如，将所有垂直距离中值最大的垂直距离的两倍作为作业宽度，将趋向线两侧值最大的垂直距离之和作为作业宽度，在趋向线两侧值最大的垂直距离之和的基础上、加上缓冲距离的两倍、作为作业宽度，等等，本发明实施例对此不加以限制。
子步骤S332，将当前子测绘图形与相邻两个子测绘图形之间的两个切分点投影在所述趋向线上，确定两个投影点。
子步骤S333，在所述两个投影点之间趋向线的基础上扩展所述作业宽度，生成飞行作业区域。
在两个投影点之间趋向线的基础上进行扩展，扩展的宽度为作业宽度，使得生成的飞行作业区域可覆盖当前的子测绘图形，从而覆盖部分带状地理区域。
多个飞行作业区域叠加，则为整个带状地理区域的飞行作业区域。
在本发明实施例的一个示例中，子步骤S333进一步可以包括如下子步骤：
子步骤S3331，将所述两个投影点之间趋向线设置为飞行作业区域的中心线。
在本示例中，趋向线为飞行作业区域的中心线，飞行作业区域关于该趋向线对称。
子步骤S3332，沿所述中心线的垂直方向分别扩展所述作业宽度的一半，获得飞行作业区域。
若作业宽度为所有垂直距离中值最大的垂直距离的基础上，加上缓冲距离的两倍，则可以在中心线的基础上扩展作业宽度的一半，保证可覆盖当前子测绘区域。
例如，如图3G所示，假设子测绘图形e2P3e32与e1P2e2之间的切分点e2投影在趋向线l上的投影点为点m1，假设子测绘图形e2P3e32与e31P4e4之间的切分点e31投影在趋向线l上的投影点为点m2，即中心线为m1m2，在中心线m1m2的垂直方向上分别扩展作业宽度的一半d/2＝q3+H，则可以生成飞行作业区域N3。
进一步而言，投影点m1与投影点m2的坐标已知、作业宽度d/2已知，假设k1、k2、k3、k4为飞行作业区域N3的四个角点，k1m1的距离为d/2，k1m1的斜率与m1m2的斜率乘积为-1，结合这两个条件，可以计算出k1的坐标，同理，可以计算出的k2、k3、k4坐标，从而确定飞行作业区域N3。
如图3H所示，针对子测绘图形P1e1可生成飞行作业区域N1、针对子测绘图形e1P2e2可生成飞行作业区域N2、针对子测绘图形e2P3e32可生成飞行作业区域N3、针对子测绘图形e31P4e4可生成飞行作业区域N4、针对子测绘图形e4P5e5可生成飞行作业区域N5、针对子测绘图形e5P6可生成飞行作业区域N6。
如图3I所示，在电子地图300中，飞行作业区域N1、N2、N3、N4、N5和N6，覆盖河流301。
当然，上述飞行作业区域的生成方式只是作为示例，在实施本发明实施例时，可以根据实际情况设置其他飞行作业区域的生成方式，例如，在中心线段的垂直方向两侧，分别按照值最大的垂直距离或最大的垂直距离与缓冲距离之和进行扩展，等等，本发明实施例对此不加以限制。
本发明实施例获取带状地理区域的多个采样点，根据所述多个采样点确定目标测绘图形，，将目标测绘图形切分为多个子测绘图形，遍历多个子测绘图形，分别沿当前子测绘图形及其临近的一个或多个子测绘图形的趋向、为带状地理区域生成多个飞行作业区域，可以自适应不同位置的带状地理区域的趋向生成飞行作业区域，精细化程度高、灵活性高，尽量关注带状地理区域，减少将带状地理区域以外的区域纳入飞行作业区域，减少无人飞行器的飞行作业量，从而降低飞行作业的成本。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图4，示出了本发明一个实施例的一种无人飞行器的航区规划装置的结构框图，具体可以包括如下模块：
采样点获取模块401，用于获取带状地理区域的多个采样点；
目标测绘图形确定模块402，用于根据所述多个采样点确定目标测绘图形；
目标测绘图形切分模块403，用于将所述目标测绘图形切分为多个子测绘图形；
飞行作业区域生成模块404，用于遍历所述多个子测绘图形，分别沿当前子测绘图形及其临近的一个或多个子测绘图形的趋向、为所述带状地理区域生成多个飞行作业区域。
在本发明的一个实施例中，所述目标测绘图形确定模块402包括：
采样点连接子模块，用于按照采样的顺序连接所述多个采样点，生成目标测绘图形。
在本发明的一个实施例中，所述目标测绘图形切分模块403包括：
切分点选取子模块，用于在所述目标测绘图形的每两个相邻的采样点的区域中，选取一个或两个切分点；
切分点切分子模块，用于沿所述切分点将所述目标测绘图形切分为多个子测绘图形。
在本发明的一个实施例中，所述飞行作业区域生成模块404包括：
参考测绘图形组成子模块，用于遍历所述多个子测绘图形，将当前子测绘图形及其临近的预设多个子测绘图形组成参考测绘图形；
趋向线生成子模块，用于沿所述参考测绘图形的趋向生成趋向线；
基准生成子模块，用于以所述趋向线作为定位基准，为当前子测绘图形对应的带状地理区域生成飞行作业区域。
在本发明的一个实施例中，所述趋向线生成子模块包括：
基准点确定单元，用于在所述参考测绘图形中确定基准点；
基准点生成单元，用于沿所述参考测绘图形的趋向生成经过所述基准点的趋向线。
在本发明的一个实施例中，所述基准点包括中点，所述基准点确定单元包括：
坐标查询子单元，用于查询所述参考测绘图形中采样点的坐标；
平均值计算子单元，用于计算所述参考测绘图形中采样点的坐标的平均值，作为所述参考测绘图形的中点的坐标。
在本发明的一个实施例中，所述基准点生成单元包括：
极值点赋值子单元，用于将所述参考测绘图形的极值坐标赋值给极值点；
极值点连接子单元，用于连接所述极值点，，获得参考线段；
平行生成子单元，用于经过所述基准点，生成与所述参考线段平行的趋向线。
在本发明的一个实施例中，所述基准生成子模块包括：
作业宽度计算单元，用于计算覆盖所述参考测绘图形的作业宽度；
投影点确定单元，用于将当前子测绘图形与相邻两个子测绘图形之间的两个切分点投影在所述趋向线上，确定两个投影点；
投影点扩展单元，用于在所述两个投影点之间趋向线的基础上扩展所述作业宽度，生成飞行作业区域。
在本发明的一个实施例中，所述作业宽度计算单元包括：
垂直距离计算子单元，用于计算所述参考测绘图形中各点到所述趋向线的垂直距离；
作业宽度设置子单元，用于将值最大的垂直距离与预设的缓冲距离之和的两倍，设置为作业宽度。
在本发明的一个实施例中，所述投影点扩展单元包括：
中心线设置子单元，用于将所述两个投影点之间趋向线设置为飞行作业区域的中心线；
垂直扩展子单元，用于沿所述中心线的垂直方向分别扩展所述作业宽度的一半，获得飞行作业区域。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
图5是根据一示例性实施例示出的一种遥控器500的框图。
参照图5，遥控器500可以包括以下一个或多个组件：处理组件502，存储器504，电源组件506，多媒体组件508，音频组件510，输入/输出(I/O)的接口512，传感器组件515，以及通信组件516。
处理组件502通常控制遥控器500的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件502可以包括一个或多个处理器520来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件502可以包括一个或多个模块，便于处理组件502和其他组件之间的交互。例如，处理组件502可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件508和处理组件502之间的交互。
存储器504被配置为存储各种类型的数据以支持在遥控器500的操作。这些数据的示例包括用于在遥控器500上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器504可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPR0M)，可擦除可编程只读存储器(EPR0M)，可编程只读存储器(PR0M)，只读存储器(R0M)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件506为遥控器500的各种组件提供电力。电源组件506可以包括电源管理芯片，一个或多个电池，及其他与为遥控器500生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件508包括在所述遥控器500和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件508包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当遥控器500处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件510被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件510包括一个麦克风(MIC)，当遥控器500处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器504或经由通信组件516发送。在一些实施例中，音频组件510还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口512为处理组件502和外围接口模块之间提供接口，例如，OTG接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件514包括一个或多个传感器，用于为遥控器500提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件514可以检测到遥控器500的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如，所述组件为遥控器500的显示器和小键盘，传感器组件514还可以检测遥控器500或遥控器500一个组件的位置改变，用户与遥控器500接触的存在或不存在，遥控器500方位或加速/减速和遥控器500的温度变化。传感器组件514可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件514还可以包括光传感器，如CMOS或COT图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件514还可以包括定位模组、加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件516被配置为便于遥控器500和其他设备(如无人飞行器)之间有线或无线方式的通信。遥控器500可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件516经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件516还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，遥控器500可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSTO)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如，包括指令的存储器504，上述指令可由遥控器500的处理器520执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本发明实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，当所述存储介质中的指令由移动终端的处理器执行时，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行无人飞行器的航区规划方法，所述方法包括：
获取带状地理区域的多个采样点；
根据所述多个采样点确定目标测绘图形；
将所述目标测绘图形切分为多个子测绘图形；
遍历所述多个子测绘图形，分别沿当前子测绘图形及其临近的一个或多个子测绘图形的趋向、为所述带状地理区域生成多个飞行作业区域。
可选地，
所述根据所述多个采样点确定目标测绘图形的步骤包括：
按照采样的顺序连接所述多个采样点，生成目标测绘图形。
可选地，所述将所述目标测绘图形切分为多个子测绘图形的步骤包括：
在所述目标测绘图形的每两个相邻的采样点的区域中，选取一个或两个切分点；
沿所述切分点将所述目标测绘图形切分为多个子测绘图形。
可选地，所述遍历所述多个子测绘图形，分别沿当前子测绘图形及其临近的一个或多个子测绘图形的趋向、为所述带状地理区域生成多个飞行作业区域的步骤包括：
遍历所述多个子测绘图形，将当前子测绘图形及其临近的预设多个子测绘图形组成参考测绘图形；
沿所述参考测绘图形的趋向生成趋向线；
以所述趋向线作为定位基准，为当前子测绘图形对应的带状地理区域生成飞行作业区域。
可选地，所述沿所述参考测绘图形的趋向生成趋向线的步骤包括：
在所述参考测绘图形中确定基准点；
沿所述参考测绘图形的趋向生成经过所述基准点的趋向线。
可选地，所述基准点包括中点，所述在所述参考测绘图形中确定基准点的步骤包括：
查询所述参考测绘图形中采样点的坐标；
计算所述参考测绘图形中采样点的坐标的平均值，作为所述参考测绘图形的中点的坐标。
可选地，所述沿所述参考测绘图形的趋向生成经过所述基准点的趋向线的步骤包括：
将所述参考测绘图形的极值坐标赋值给极值点；
连接所述极值点，获得参考线段；
经过所述基准点，生成与所述参考线段平行的趋向线。
可选地，所述以所述趋向线作为定位基准，为当前子测绘图形对应的带状地理区域生成飞行作业区域的步骤包括：
计算覆盖所述参考测绘图形的作业宽度；
将当前子测绘图形与相邻两个子测绘图形之间的两个切分点投影在所述趋向线上，确定两个投影点；
在所述两个投影点之间趋向线的基础上扩展所述作业宽度，生成飞行作业区域。
可选地，所述计算覆盖所述参考测绘图形的作业宽度的步骤包括：
计算所述参考测绘图形中各点到所述趋向线的垂直距离；
以值最大的垂直距离与预设的缓冲距离之和的两倍，设置为作业宽度。
可选地，所述在所述两个投影点之间趋向线的基础上扩展所述作业宽度，生成飞行作业区域的步骤包括：
将所述两个投影点之间趋向线设置为飞行作业区域的中心线；
沿所述中心线的垂直方向分别扩展所述作业宽度的一半，获得飞行作业区域。
本发明实施例提供了一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行无人飞行器的航区规划方法，所述方法包括：
获取带状地理区域的多个采样点；
根据所述多个采样点确定目标测绘图形；
将所述目标测绘图形切分为多个子测绘图形；
遍历所述多个子测绘图形，分别沿当前子测绘图形及其临近的一个或多个子测绘图形的趋向、为所述带状地理区域生成多个飞行作业区域。
可选地，
所述根据所述多个采样点确定目标测绘图形的步骤包括：
按照采样的顺序连接所述多个采样点，生成目标测绘图形。
可选地，所述将所述目标测绘图形切分为多个子测绘图形的步骤包括：
在所述目标测绘图形的每两个相邻的采样点的区域中，选取一个或两个切分点；
沿所述切分点将所述目标测绘图形切分为多个子测绘图形。
可选地，所述遍历所述多个子测绘图形，分别沿当前子测绘图形及其临近的一个或多个子测绘图形的趋向、为所述带状地理区域生成多个飞行作业区域的步骤包括：
遍历所述多个子测绘图形，将当前子测绘图形及其临近的预设多个子测绘图形组成参考测绘图形；
沿所述参考测绘图形的趋向生成趋向线；
以所述趋向线作为定位基准，为当前子测绘图形对应的带状地理区域生成飞行作业区域。
可选地，所述沿所述参考测绘图形的趋向生成趋向线的步骤包括：
在所述参考测绘图形中确定基准点；
沿所述参考测绘图形的趋向生成经过所述基准点的趋向线。
可选地，所述基准点包括中点，所述在所述参考测绘图形中确定基准点的步骤包括：
查询所述参考测绘图形中采样点的坐标；
计算所述参考测绘图形中采样点的坐标的平均值，作为所述参考测绘图形的中点的坐标。
可选地，所述沿所述参考测绘图形的趋向生成经过所述基准点的趋向线的步骤包括：
将所述参考测绘图形的极值坐标赋值给极值点；
连接所述极值点，获得参考线段；
经过所述基准点，生成与所述参考线段平行的趋向线。
可选地，所述以所述趋向线作为定位基准，为当前子测绘图形对应的带状地理区域生成飞行作业区域的步骤包括：
计算覆盖所述参考测绘图形的作业宽度；
将当前子测绘图形与相邻两个子测绘图形之间的两个切分点投影在所述趋向线上，确定两个投影点；
在所述两个投影点之间趋向线的基础上扩展所述作业宽度，生成飞行作业区域。
可选地，所述计算覆盖所述参考测绘图形的作业宽度的步骤包括：
计算所述参考测绘图形中各点到所述趋向线的垂直距离；
以值最大的垂直距离与预设的缓冲距离之和的两倍，设置为作业宽度。
可选地，所述在所述两个投影点之间趋向线的基础上扩展所述作业宽度，生成飞行作业区域的步骤包括：
将所述两个投影点之间趋向线设置为飞行作业区域的中心线；
沿所述中心线的垂直方向分别扩展所述作业宽度的一半，获得飞行作业区域。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的一种无人飞行器的航区规划方法、一种无人飞行器的航区规划装置、一种遥控器、一种处理器和一种存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (17)

1.一种无人飞行器的航区规划方法，其特征在于，包括：
获取带状地理区域的多个采样点；
根据所述多个采样点确定目标测绘图形；
将所述目标测绘图形切分为多个子测绘图形；
遍历所述多个子测绘图形，将当前子测绘图形及其临近的预设多个子测绘图形组成参考测绘图形；
在所述参考测绘图形中确定基准点；
沿所述参考测绘图形的趋向生成经过所述基准点的趋向线；
以所述趋向线作为定位基准，为当前子测绘图形对应的带状地理区域生成飞行作业区域；
其中，所述沿所述参考测绘图形的趋向生成经过所述基准点的趋向线的步骤包括：
将所述参考测绘图形的极值坐标赋值给极值点；
连接所述极值点，获得参考线段；
经过所述基准点，生成与所述参考线段平行的趋向线。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于， 所述根据所述多个采样点确定目标测绘图形的步骤包括：
按照采样的顺序连接所述多个采样点，生成目标测绘图形。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述目标测绘图形切分为多个子测绘图形的步骤包括：
在所述目标测绘图形的每两个相邻的采样点的区域中，选取一个或两个切分点；
沿所述切分点将所述目标测绘图形切分为多个子测绘图形。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基准点包括中点，所述在所述参考测绘图形中确定基准点的步骤包括：
查询所述参考测绘图形中采样点的坐标；
计算所述参考测绘图形中采样点的坐标的平均值，作为所述参考测绘图形的中点的坐标。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述趋向线作为定位基准，为当前子测绘图形对应的带状地理区域生成飞行作业区域的步骤包括：
计算覆盖所述参考测绘图形的作业宽度；
将当前子测绘图形与相邻两个子测绘图形之间的两个切分点投影在所述趋向线上，确定两个投影点；
在所述两个投影点之间趋向线的基础上扩展所述作业宽度，生成飞行作业区域。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算覆盖所述参考测绘图形的作业宽度的步骤包括：
计算所述参考测绘图形中各点到所述趋向线的垂直距离；
将值最大的垂直距离与预设的缓冲距离之和的两倍设置为作业宽度。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述两个投影点之间趋向线的基础上扩展所述作业宽度，生成飞行作业区域的步骤包括：
将所述两个投影点之间趋向线设置为飞行作业区域的中心线；
沿所述中心线的垂直方向分别扩展所述作业宽度的一半，获得飞行作业区域。
8.一种无人飞行器的航区规划装置，其特征在于，包括：
采样点获取模块，用于获取带状地理区域的多个采样点；
目标测绘图形确定模块，用于根据所述多个采样点确定目标测绘图形；
目标测绘图形切分模块，用于将所述目标测绘图形切分为多个子测绘图形；
飞行作业区域生成模块，用于遍历所述多个子测绘图形，分别沿当前子测绘图形及其临近的一个或多个子测绘图形的趋向、为所述带状地理区域生成多个飞行作业区域；
所述飞行作业区域生成模块包括：
参考测绘图形组成子模块，用于遍历所述多个子测绘图形，将当前子测绘图形及其临近的预设多个子测绘图形组成参考测绘图形；
趋向线生成子模块，用于沿所述参考测绘图形的趋向生成趋向线；
基准生成子模块，用于以所述趋向线作为定位基准，为当前子测绘图形对应的带状地理区域生成飞行作业区域；
所述趋向线生成子模块包括：
基准点确定单元，用于在所述参考测绘图形中确定基准点；
基准点生成单元，用于沿所述参考测绘图形的趋向生成经过所述基准点的趋向线；
所述基准点生成单元包括：
极值点赋值子单元，用于将所述参考测绘图形的极值坐标赋值给极值点；
极值点连接子单元，用于连接所述极值点，获得参考线段；
平行生成子单元，用于经过所述基准点，生成与所述参考线段平行的趋向线。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述目标测绘图形确定模块包括：
采样点连接子模块，用于按照采样的顺序连接所述多个采样点，生成目标测绘图形。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述目标测绘图形切分模块包括：
切分点选取子模块，用于在所述目标测绘图形的每两个相邻的采样点的区域中，选取一个或两个切分点；
切分点切分子模块，用于沿所述切分点将所述目标测绘图形切分为多个子测绘图形。
11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述基准点包括中点，所述基准点确定单元包括：
坐标查询子单元，用于查询所述参考测绘图形中采样点的坐标；
平均值计算子单元，用于计算所述参考测绘图形中采样点的坐标的平均值，作为所述参考测绘图形的中点的坐标。
12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述基准生成子模块包括：
作业宽度计算单元，用于计算覆盖所述参考测绘图形的作业宽度；
投影点确定单元，用于将当前子测绘图形与相邻两个子测绘图形之间的两个切分点投影在所述趋向线上，确定两个投影点；
投影点扩展单元，用于在所述两个投影点之间趋向线的基础上扩展所述作业宽度，生成飞行作业区域。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述作业宽度计算单元包括：
垂直距离计算子单元，用于计算所述参考测绘图形中各点到所述趋向线的垂直距离；
作业宽度设置子单元，用于将值最大的垂直距离与预设的缓冲距离之和的两倍，设置为作业宽度。
14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述投影点扩展单元包括：
中心线设置子单元，用于将所述两个投影点之间趋向线设置为飞行作业区域的中心线；
垂直扩展子单元，用于沿所述中心线的垂直方向分别扩展所述作业宽度的一半，获得飞行作业区域。
15.一种遥控器，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；和
其上存储的一个或多个计算机可读介质中的指令，由所述一个或多个处理器执行时，使得遥控器执行如权利要求1-7中任意一项所述的无人飞行器的航区规划方法的步骤。
16.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行如权利要求1-7中任意一项所述的无人飞行器的航区规划方法的步骤。
17.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行如权利要求1-7中任意一项所述的无人飞行器的航区规划方法的步骤。
CN201710802244.5A 2017-09-07 2017-09-07 无人飞行器的航区规划方法、装置和遥控器 Active CN109472995B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710802244.5A CN109472995B (zh) 2017-09-07 2017-09-07 无人飞行器的航区规划方法、装置和遥控器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710802244.5A CN109472995B (zh) 2017-09-07 2017-09-07 无人飞行器的航区规划方法、装置和遥控器

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109472995A CN109472995A (zh) 2019-03-15
CN109472995B true CN109472995B (zh) 2021-01-15

Family

ID=65658066

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710802244.5A Active CN109472995B (zh) 2017-09-07 2017-09-07 无人飞行器的航区规划方法、装置和遥控器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109472995B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112313640A (zh) * 2019-11-01 2021-02-02 深圳市大疆创新科技有限公司 数据存储和处理方法、相关设备和存储介质
WO2021195875A1 (zh) * 2020-03-30 2021-10-07 深圳市大疆创新科技有限公司 飞行控制方法、装置、设备及存储介质

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10281289B2 (en) * 2015-03-08 2019-05-07 Microsoft Technology Licnensing, LLC Search along the route
CN104899590B (zh) * 2015-05-21 2019-08-09 深圳大学 一种无人机视觉目标跟随方法及系统
CN105389988B (zh) * 2015-12-07 2018-03-06 北京航空航天大学 一种多无人机协同的高速公路智能巡检系统
CN106292697B (zh) * 2016-07-26 2019-06-14 北京工业大学 一种移动设备的室内路径规划与导航方法
CN106371456B (zh) * 2016-08-31 2019-08-16 中测新图(北京)遥感技术有限责任公司 一种无人机巡线方法及系统
CN106568433B (zh) * 2016-10-28 2020-11-03 易瓦特科技股份公司 一种设置飞行轨迹的方法和装置
CN106778749B (zh) * 2017-01-11 2020-04-17 哈尔滨工业大学 基于聚集度和Delaunay三角重构的巡回作业区域边界提取方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN109472995A (zh) 2019-03-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109472806B (zh) 无人飞行器的航区规划方法、装置和遥控器
EP3163254B1 (en) Method and device for intelligently guiding user to ride elevator/escalator
CN109870157B (zh) 确定车体位姿的方法及装置、制图方法
US9818196B2 (en) Method and device for positioning and navigating
CN113034982B (zh) 一种基于wqar数据融合的飞行设备进离场监测方法
CN113920260A (zh) 三维路网构建方法、装置、电子设备及存储介质
CN109472995B (zh) 无人飞行器的航区规划方法、装置和遥控器
CN113535865B (zh) 一种地图网格划分方法和电子设备
CN114972485A (zh) 定位精度测试方法、设备、存储介质及程序产品
CN114930391A (zh) 地图更新方法、装置、计算机设备和存储介质
JP2009015739A (ja) 交通情報配信サーバ、交通情報配信システム、および交通情報配信方法
CN111651547B (zh) 高精度地图数据的获取方法、装置及可读存储介质
CN110969704B (zh) 一种基于ar导视的标记生成跟踪方法及装置
CN111860074B (zh) 目标对象检测方法及装置、驾驶控制方法及装置
CN115979262A (zh) 飞行器的定位方法、装置、设备及存储介质
JPWO2017150162A1 (ja) 位置推定装置、位置推定方法、及びプログラム
CN116359942A (zh) 点云数据的采集方法、设备、存储介质及程序产品
CN113452842B (zh) 航班ar显示方法、系统、计算机设备及存储介质
CN113962847A (zh) 点云数据处理方法、设备及存储介质
CN116560381B (zh) 机器人的避障方法和机器人
CN114780870B (zh) 订单量预测方法、系统、装置、服务器、终端和存储介质
CN114838729A (zh) 一种路径规划方法、装置及设备
KR20240020742A (ko) 실사 지도를 이용한 부동산 정보 표시 방법 및 장치
CN114625828A (zh) 一种车道级数据匹配方法、装置、电子设备和存储介质
CN112414427A (zh) 导航信息的显示方法及电子设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP03 Change of name, title or address

Address after: 510000 Block C, 115 Gaopu Road, Tianhe District, Guangzhou City, Guangdong Province

Patentee after: Guangzhou Jifei Technology Co.,Ltd.

Address before: No.3a01, No.1 Sicheng Road, Gaotang Software Park, Tianhe District, Guangzhou, Guangdong 510000

Patentee before: Guangzhou Xaircraft Technology Co.,Ltd.

CP03 Change of name, title or address