CN113962847A - 点云数据处理方法、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种点云数据处理方法、设备及存储介质。在点云数据处理方法中，在编辑目标空间的点云数据时，终端设备可获取目标空间的二维图片，并建立目标空间的二维图片与三维空间的投影映射关系，从而可根据该投影映射关系对二维图片和三维空间进行联动编辑，可更直观地判断被编辑数据的准确性，有利于提升三维建模的精度。

Description

点云数据处理方法、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种点云数据处理方法、设备及存储介质。

背景技术

在三维空间构造技术中，可利用在物理空间中采集到的点云数据对该物理空间进行三维重建。其中，点云是指目标表面特性的海量点的集合。

现有技术中，通常通过激光雷达采集点云数据，基于点云数据构造三维空间后，若需对三维空间中的矢量数据进行编辑，则需在三维空间中对点云数据进行编辑操作。这种在三维空间中直接对点云进行编辑操作的方式，无法直观地判断被编辑数据的准确性，从而影响三维建模的精度。因此，一种解决方案亟待提出。

发明内容

本申请实施例提供一种点云数据处理方法、设备及存储介质，用以在二维空间中对点云数据进行编辑操作。

本申请实施例提供一种点云数据处理方法，包括：获取待处理数据；所述待处理数据包括：目标空间对应的点云数据、所述目标空间的至少一个三维矢量以及所述目标空间的二维图片；所述二维图片上包含至少一个二维矢量；根据所述点云数据以及所述至少一个三维矢量，渲染所述目标空间对应的三维空间；获取所述三维空间中的所述至少一个三维矢量与所述二维图片上的至少一个二维矢量之间的投影映射关系；响应对所述至少一个二维矢量中的任一目标二维矢量的编辑操作，根据所述投影映射关系，对所述三维空间中与所述目标二维矢量对应的目标三维矢量执行对应的编辑操作。

进一步可选地，获取所述三维空间中的所述至少一个三维矢量与所述二维图片上的至少一个二维矢量的投影映射关系，包括：针对所述至少一个三维矢量中的任一三维矢量，根据三维与二维的空间投影算法，将所述三维矢量投影至所述二维图片中，得到所述三维矢量的投影坐标；根据所述至少一个二维矢量在所述二维图片中的坐标，从所述至少一个二维矢量中，确定与所述投影坐标对应的二维矢量；建立所述三维矢量与所述二维矢量的投影映射关系。

进一步可选地，建立所述三维矢量与所述二维矢量的投影映射关系，包括：确定所述三维矢量中的多个节点在所述二维图片中的投影坐标以及所述二维矢量中的多个节点的坐标；根据所述三维矢量中的多个节点各自的投影坐标以及所述二维矢量中的多个节点各自的坐标，绑定所述三维矢量中的多个节点与所述二维矢量中的多个节点的对应关系。

进一步可选地，所述编辑操作，包括：对所述目标二维矢量的删除操作；根据所述投影映射关系，对所述三维空间中与所述目标二维矢量对应的目标三维矢量执行对应的编辑操作，包括：根据所述投影映射关系，从所述三维空间中的所述至少一个三维矢量中，确定与所述目标二维矢量对应的所述目标三维矢量；在所述三维空间中删除所述目标三维矢量。

进一步可选地，所述编辑操作，包括：对所述二维矢量中的第一节点的移动操作；根据所述投影映射关系，对所述三维空间中与所述目标二维矢量对应的目标三维矢量执行对应的编辑操作，包括：根据所述投影映射关系，从所述三维空间中的所述至少一个三维矢量中，确定与所述目标二维矢量对应的所述目标三维矢量；从所述目标三维矢量包括的多个节点中，确定与所述第一节点对应的第二节点；计算所述第一节点在所述二维图片中移动后的二维坐标；根据二维与三维的空间投影算法，将所述二维坐标映射至所述三维空间中，得到移动后的三维坐标；在所述三维空间中，根据所述三维坐标，对所述第二节点的位置进行移动操作。

进一步可选地，从所述目标三维矢量包括的多个节点中，确定与所述第一节点对应的第二节点之后，还包括：在所述三维空间中，突出展示所述第二节点。

进一步可选地，渲染所述目标空间对应的三维空间之后，所述方法还包括：响应在所述二维图片中绘制新增矢量的操作，确定所述新增矢量的二维坐标；根据二维与三维的空间投影算法，将所述新增矢量的二维坐标映射到三维空间中，得到所述新增矢量的三维坐标；根据所述新增矢量的三维坐标，在所述三维空间绘制所述新增矢量。

进一步可选地，所述至少一个三维矢量包括：对所述目标空间中的至少一个交通元素建模得到的模型；所述至少一个交通元素包括：车道线、地面标识、杆、指示牌中的至少一种。

本申请实施例提供一种终端设备，包括：存储器以及处理器；其中，所述存储器用于：存储一条或多条计算机指令；所述处理器用于执行所述一条或多条计算机指令，以用于：执行点云数据处理方法中的步骤。

本申请实施例提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当计算机程序被处理器执行时，致使处理器实现点云数据处理方法中的步骤。

本申请实施例提供的点云数据处理方法、设备及存储介质中，在点云数据处理方法中，终端设备可获取目标空间的二维图片，并建立目标空间的二维图片与三维空间的投影映射关系，从而可根据该投影映射关系对二维图片和三维空间进行联动编辑，可更直观地判断被编辑数据的准确性，有效提高了三维建模的精度。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请一示例性实施例提供一种点云数据处理方法的结构示意图；

图2为本申请一示例性实施例提供的同屏展示二维图片和三维空间的示意图；

图3为本申请一示例性实施例提供的三维与二维的空间投影算法的流程示意图；

图4为本申请一示例性实施例提供的二维与三维的空间投影算法的流程示意图；

图5为本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

针对现有技术中，在三维空间中直接对点云进行编辑操作的方式，无法直观地判断被编辑数据的准确性的技术问题，在本申请一些实施例中，提供了一种点云数据处理方法。

在该点云数据处理方法中，可获取目标空间的二维图片，并建立目标空间的二维图片与三维空间的投影映射关系，从而可根据该投影映射关系对二维图片和三维空间进行联动编辑。以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

图1为本申请一示例性实施例提供的点云数据处理方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：

步骤11、获取待处理数据；所述待处理数据包括：目标空间对应的点云数据、所述目标空间的至少一个三维矢量以及所述目标空间的二维图片；所述二维图片上包含至少一个二维矢量。

步骤12、根据所述点云数据以及所述至少一个三维矢量，渲染所述目标空间对应的三维空间。

步骤13、获取所述三维空间中的所述至少一个三维矢量与所述二维图片上的至少一个二维矢量之间的投影映射关系。

步骤14、响应对所述至少一个二维矢量中的任一目标二维矢量的编辑操作，根据所述投影映射关系，对所述三维空间中与所述目标二维矢量对应的目标三维矢量执行对应的编辑操作。

本实施例的执行主体可以为终端设备，该终端设备可以为计算机或者平板电脑等，用户可基于终端设备访问编辑平台进行点云数据的编辑操作。在一些可选的实施例中，该编辑软件可实现为Potree(一种大规模点云渲染器)平台。Potree为可编程的编辑平台，用户可通过对Potree编辑平台进行定制化编程，使其能够执行本实施例提供的编辑方法。

在本实施例中，待处理数据可由上游系统提供。该上游系统可基于众包采集到的数据进行预处理操作，得到该待处理数据。在一些场景中，待处理数据为交通场景中的数据时，该众包采集到的数据，可以由众包车辆进行采集。

其中，待处理数据包括：目标空间对应的点云数据、目标空间至少一个三维矢量以及目标空间二维图片；二维图片上包含至少一个二维矢量。通常，获取到上游系统提供的待处理数据后，编辑平台可对该待处理数据进行格式转换，得到编辑平台能够识别的数据。例如，若该编辑平台实现为Potree，则Potree可基于Potreeconverter工具对待处理数据中的点云数进行格式转换，以使得potree能够识别该点云数据。

其中，目标空间指的是被采集的空间，可以是街道、十字路口、公交站、小区、场馆等。

其中，点云数据与二维图片在同一目标空间中采集得到，两者所要展示的场景内容是相同的。比如，目标空间实现为街道时，车辆可在街道上的一个十字路口采集到点云数据和一张图片，图片记录了十字路口此时的场景以及场景中的物体，点云数据可包含这个十字路口中的物体的各个三维坐标点的数据集。

其中，二维矢量指的是二维图片中展示的点、线、面。在不同场景中，二维矢量用于表示不同的物体。例如，在交通数据处理场景中，二维矢量可以是街道中的交通元素，比如车道线、路面标识、杆、牌等。

其中，三维矢量指的是，对目标空间中的呈点、线、面状的物体进行建模得到的模型。在不同场景中，三维矢量用于表示不同的物体。比如，在交通数据处理场景中，三维矢量用于表示交通场景中的车道线、路面标识、杆、牌等。

终端设备在接收到待处理数据后，可根据待处理数据中的点云数据以及至少一个三维矢量，渲染目标空间对应的三维空间。其中，点云数据是三维坐标点形成的数据集，在渲染时，可在三维坐标系中，根据点云数据的三维坐标渲染对应的点，并根据三维矢量的坐标在三维空间中渲染三维矢量，得到包含点云以及三维矢量的三维空间。

由于三维空间以及二维图片均与同一目标空间对应，因此，三维空间中的三维矢量与二维空间中的二维矢量应当是一一对应的。比如，目标空间为十字路口，十字路口对应的二维图片中的红绿灯和渲染得到的三维空间中的红绿灯，具有对应关系。基于此，在渲染三维空间之后，可获取三维空间中的至少一个三维矢量与二维图片上的至少一个二维矢量之间的投影映射关系。

该投影映射关系，用于将二维图片中的二维矢量与三维空间中的三维矢量进行绑定，以便后续基于此种投影映射关系进行编辑操作。

其中，终端设备可在展示三维空间的同时，展示该二维图片。即，可将二维图片和三维空间进行同屏展示，如图2所示。同屏展示二维图片和三维空间时，可在二维图片与三维空间之间，采用可视的连接线，将具有投影映射关系的三维矢量以及二维矢量进行连接，以渲染展示该投影映射关系，便于用户查看。用户可根据对矢量数据的编辑需求，在二维图片上对该至少一个二维矢量中的任一二维矢量执行编辑操作。其中，该被编辑的二维矢量可以描述为目标二维矢量。

响应对该至少一个二维矢量中的任一目标二维矢量的编辑操作，终端设备可根据该投影映射关系，对三维空间中与目标二维矢量对应的三维矢量执行对应的编辑操作。其中，与目标二维矢量进行联动编辑的三维矢量，可以描述为目标三维矢量。即，可基于预先建立的二维矢量和三维矢量的绑定关系，该编辑二维矢量的同时，对三维空间中相应的三维矢量也执行编辑操作。基于此，实现了二维空间图像与三维空间的联动编辑。

可选地，编辑操作可包括：对二维矢量进行删除或者修改操作，将在后续实施例中进一步介绍。

本实施例中，在编辑目标空间的点云数据时，终端设备可获取目标空间的二维图片，并建立目标空间的二维图片与三维空间的投影映射关系，从而可根据该投影映射关系对二维图片和三维空间进行联动编辑，可更直观地判断被编辑数据的准确性，有利于提升三维建模的精度。

在一些可选的实施例中，前述实施例中的步骤13提出的获取三维空间中的至少一个三维矢量与二维图片上的至少一个二维矢量之间的投影映射关系的方法，可基于三维与二维的空间投影算法实现，以下将以任一三维矢量为例进行进一步示例性说明。

可选地，步骤13可基于以下步骤实现：

步骤131、针对三维空间中的至少一个三维矢量中的任一三维矢量，根据三维与二维的空间投影算法，将三维矢量投影至二维图片中，得到三维矢量的投影坐标。

其中，三维与二维的空间投影算法指的是将三维矢量的三维坐标经过一系列的坐标系转换，得到三维矢量在二维坐标系中的二维坐标的算法。在本实施例中，为计算二维矢量与三维矢量的对应关系，该二维坐标系可以实现为二维图片所在的像素坐标系。

当二维图片由车辆拍摄时，三维与二维的空间投影算法可如图3所示，先读取三维空间中的当前帧的WGS84(World Geodetic System1984，一种为全球定位系统使用而建立的坐标系统)坐标和旋转矩阵，根据读取到的内容，将三维矢量的WGS84坐标转换到以当前帧为原点建立的ENU(local Cartesian coordinates coordinate system，站心坐标系)坐标，再将这个ENU坐标转换为当前车体坐标。

其中，相机安装在车体上，相机的中心与车体的中心具有相对位置关系，该相对位置关系可预先进行标定。其中，标定的相对位置关系可以体现为相机中心与车体中心之间的平移参数以及旋转参数。基于平移参数和旋转参数，可对车体坐标进行平移和旋转，得到相机坐标。之后，根据相机成像原理，将相机坐标转换为像素坐标，即可得到三维矢量在像素坐标系中的二维坐标，即：将三维矢量投影至二维图片中得到的投影坐标。

获取到投影坐标后，可执行以下步骤132来从二维图片上确定与该投影坐标对应的二维矢量。

步骤132、根据二维图片中的至少一个二维矢量在二维图片中的坐标，从该至少一个二维矢量中，确定与该三维矢量的投影坐标对应的二维矢量。

上述的步骤131，是将三维矢量的三维坐标转换为像素坐标系中的二维坐标。本步骤132，则是根据二维图片中的二维矢量在像素坐标系中的二维坐标，在此二维图片中的二维矢量中找出与三维矢量投影得到的二维坐标对应的二维矢量。

值得说明的是，在理想状态下，三维矢量投影到像素坐标系中的坐标应当与二维图片中的某一个二维矢量的坐标相同。但是，实际采样中，可能存在采样偏差，因此，可设置合适的偏差阈值，以便于根据三维矢量投影得到的二维坐标以及二维图片中的二维矢量的坐标，找到三维矢量与二维矢量的对应关系。其中，该偏差阈值可以为经验值，可根据实际需求进行设置，本实施例不做限制。

可选地，若某一个三维矢量投影到像素坐标系中的二维坐标，与二维图片中某一个二维矢量的坐标的偏差在3％、5％或10％以内，则可确定这个二维矢量与三维矢量用于表示目标空间中的同一个物体。即，该二维矢量与该三维矢量具有对应关系。

步骤133、建立三维矢量与二维矢量的投影映射关系。

建立投影映射关系的操作，可视为将三维矢量和二维矢量进行绑定，以便后续进行同步编辑的操作。

可选地，执行上述步骤133建立三维矢量与二维矢量的投影映射关系后，可进一步建立三维矢量中的节点与二维矢量中的节点的对应关系。

可选地，可以在三维矢量中选取多个节点(三维节点)，在二维矢量中选取多个节点(二维节点)，根据前述的投影映射关系，绑定该二维节点和三维节点的对应关系。

其中，根据前述的投影映射关系，将二维节点和三维节点的对应关系绑定时，确定三维矢量中的多个节点在二维图片中的投影坐标以及二维矢量中的多个节点的坐标；根据三维矢量中的多个节点各自的投影坐标以及二维矢量中的多个节点各自的坐标，绑定三维矢量中的多个节点与二维矢量中的多个节点的对应关系。

示例地，在交通数据处理场景中，车辆在街道上的一个十字路口采集到点云数据和一张二维图片，二维图片记录了十字路口此时的场景以及场景中的物体。选取二维图片中红绿灯中的红灯和绿灯两个节点，以及三维空间中红绿灯模型中的红灯和绿灯两个节点。然后，可基于步骤133中建立的投影映射关系，绑定二维图片中红灯节点和三维空间中红灯节点的关系，绑定二维图片中绿灯节点和三维空间中绿灯节点的关系。

示例地，在交通数据处理场景中，二维图片上具有一车道线L1，三维空间中具有一车道线L2。车道线L1包含节点P1、P2、P3。车道线L1包含节点P1`、P2`、P3`。其中，节点P1`、P2`、P3`在像素坐标系中的投影坐标分别与节点P1、P2、P3的坐标接近或相同，则可建立节点P1、P1`的绑定关系、节点P2、P2`的绑定关系、节点P3、P3`的绑定关系。

基于上述各实施例确定三维矢量以及二维矢量的投影映射关系后，可以在二维图片中，对二维矢量进行编辑操作。

在一些可选的实例中，编辑操作包括：删除二维矢量。根据投影映射关系，对三维空间中与目标二维矢量对应的目标三维矢量执行对应的编辑操作，可基于以下步骤实现：

根据投影映射关系，从三维空间中的至少一个三维矢量中，确定与目标二维矢量对应的目标三维矢量，然后在三维空间中删除目标三维矢量。

比如，在交通场景中，想要删除三维空间中的某一交通元素时，用户可在二维图片中执行对该交通元素对应的矢量执行删除操作。编辑平台可根据前述实施例确定的投影映射关系，在三维空间中找到与二维图片中的二维矢量对应的三维矢量。当删除交通元素对应的二维矢量时，在三维空间中同步删除交通元素对应的三维矢量。

在另一些可选的实例中，对二维矢量的编辑操作包括：对二维矢量中的第一节点的移动操作。其中，该第一节点，可以是二维矢量中的任一节点。根据投影映射关系，对三维空间中与目标二维矢量对应的目标三维矢量执行对应的编辑操作，可基于以下步骤实现：

S11、响应对二维图片中目标二维矢量中第一节点的移动操作，根据投影映射关系，从三维空间中的至少一个三维矢量中，确定与目标二维矢量对应的目标三维矢量。

S12、从目标三维矢量包括的多个节点中，确定与第一节点对应的第二节点。

S13、计算第一节点在二维图片中移动后的二维坐标。

S14、根据二维与三维的空间投影算法，将二维坐标映射至三维空间中，得到移动后的三维坐标。

S15、在三维空间中，根据三维坐标，对第二节点的位置进行移动操作。

其中，目标二维矢量指的是被执行移动操作的二维矢量，目标三维矢量指的是，被联动执行移动操作的三维矢量。第一节点指的是目标二维矢量中的任一节点，第二节点指的是目标三维矢量中与第一节点存在绑定关系的节点。当对目标二维矢量执行移动操作时，根据预先建立的投影映射关系，可确定目标二维矢量对应的目标三维矢量。之后，根据目标二维矢量与目标三维矢量中的节点的绑定关系，在目标三维矢量上确定与第一节点对应的第二节点。

计算出第一节点在二维图片中移动后的二维坐标后，需要将这一二维坐标通过二维与三维的空间投影算法，映射到三维空间中，得到三维坐标。其中，二维与三维的空间投影算法如图4所示，首先将像素坐标(二维坐标)转换为相机坐标，然后，将相机坐标转换为车体坐标，即可得到第二节点移动后的三维坐标。最后，根据此三维坐标，在三维空间中，将第二节点的位置坐标移动至此三维坐标处，从而完成第二节点的联动移动操作。

通过这种方法，在二维空间中对二维矢量进行编辑，在三维空间中对与二维矢量对应的三维矢量可以执行对应的编辑操作，可以更直观地判断被编辑数据的准确性。

在上述实施例中，可选地，从目标三维矢量包括的多个节点中，确定与第一节点对应的第二节点之后，在三维空间中，突出展示第二节点。其中，突出展示的方式可包括：

实施方式一、通过高亮的形式展示第二节点。

实施方式二、通过一定时间间隔的闪烁的形式展示第二节点。

上述实施方式一、实施方式二可单独执行，也可组合执行，本实施例不做限制。

除了对已有矢量数据进行编辑之外，本申请实施例还提供了一种通过二维图片在三维空间中新增矢量数据的实施方式，以下将进行示例性说明。

在一些示例性的实施例中，可以绘制新增矢量，该绘制操作可基于以下步骤实现：

S21、响应在二维图片中绘制新增矢量的操作，确定新增矢量的二维坐标。

S22、根据二维与三维的空间投影算法，将新增矢量的二维坐标映射到三维空间中，得到新增矢量的三维坐标。

S23、根据新增矢量的三维坐标，在三维空间绘制新增矢量。

其中，在用户对终端设备发送新增矢量的指令后，终端设备可响应这种指令，可在二维图片中确定新增矢量的二维坐标，通过二维与三维的空间投影算法，将此二维坐标映射到三维空间中，得到了新增矢量的三维坐标。根据此三维坐标，即可完成新增矢量的绘制。

比如，二维图片展示的场景是一个公交站，这个二维图片包含的交通要素是公交站牌。此时需要再新增一个信号灯，这个信号灯就是新增矢量。通过上述方法，可以将图片中的信号灯的二维坐标映射到三维空间中，得到信号灯的三维坐标。最后，根据此三维坐标完成信号灯的绘制，完成矢量的新增。

基于上述，终端设备可以完成对二维矢量、三维矢量的新增、删除和修改操作，在二维图片中对二维矢量进行增、删、改即可完成操作，可在二维图片中更直观地判断被编辑数据的准确性，无需在三维空间中对三维矢量进行修改。

需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤11至步骤14的执行主体可以为设备A；又比如，步骤11和12的执行主体可以为设备A，步骤13和步骤14的执行主体可以为设备B；等等。

另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如11、12等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。

需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

图5是本申请一示例性实施例提供的终端设备的结构示意图，如图5所示，该终端设备包括：存储器501以及处理器502。

存储器501，用于存储计算机程序，并可被配置为存储其它各种数据以支持在终端设备上的操作。这些数据的示例包括用于在终端设备上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。

其中，存储器501可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

处理器502，与存储器501耦合，用于执行存储器501中的计算机程序，以用于：获取待处理数据；所述待处理数据包括：目标空间对应的点云数据、所述目标空间的至少一个三维矢量以及所述目标空间的二维图片；所述二维图片上包含至少一个二维矢量；根据所述点云数据以及所述至少一个三维矢量，渲染所述目标空间对应的三维空间；获取所述三维空间中的所述至少一个三维矢量与所述二维图片上的至少一个二维矢量之间的投影映射关系；响应对所述至少一个二维矢量中的任一目标二维矢量的编辑操作，根据所述投影映射关系，对所述三维空间中与所述目标二维矢量对应的目标三维矢量执行对应的编辑操作。

进一步可选地，处理器502在获取所述三维空间中的所述至少一个三维矢量与所述二维图片上的至少一个二维矢量的投影映射关系时，具体用于：针对所述至少一个三维矢量中的任一三维矢量，根据三维与二维的空间投影算法，将所述三维矢量投影至所述二维图片中，得到所述三维矢量的投影坐标；根据所述至少一个二维矢量在所述二维图片中的坐标，从所述至少一个二维矢量中，确定与所述投影坐标对应的二维矢量；建立所述三维矢量与所述二维矢量的投影映射关系。

进一步可选地，处理器502还用于：确定所述三维矢量中的多个节点在所述二维图片中的投影坐标以及所述二维矢量中的多个节点的坐标；根据所述三维矢量中的多个节点各自的投影坐标以及所述二维矢量中的多个节点各自的坐标，绑定所述三维矢量中的多个节点与所述二维矢量中的多个节点的对应关系。

进一步可选地，所述编辑操作，包括：对所述目标二维矢量的删除操作，处理器502在根据所述投影映射关系，对所述三维空间中与所述目标二维矢量对应的目标三维矢量执行对应的编辑操作时，具体用于：根据所述投影映射关系，从所述三维空间中的所述至少一个三维矢量中，确定与所述目标二维矢量对应的所述目标三维矢量；在所述三维空间中删除所述目标三维矢量。

进一步可选地，所述编辑操作，包括：对所述二维矢量中的第一节点的移动操作，处理器502在根据所述投影映射关系，对所述三维空间中与所述目标二维矢量对应的目标三维矢量执行对应的编辑操作时，具体用于：根据所述投影映射关系，从所述三维空间中的所述至少一个三维矢量中，确定与所述目标二维矢量对应的所述目标三维矢量；从所述目标三维矢量包括的多个节点中，确定与所述第一节点对应的第二节点；计算所述第一节点在所述二维图片中移动后的二维坐标；根据二维与三维的空间投影算法，将所述二维坐标映射至所述三维空间中，得到移动后的三维坐标；在所述三维空间中，根据所述三维坐标，对所述第二节点的位置进行移动操作。

进一步可选地，处理器502在确定与所述第一节点对应的第二节点之后，具体用于：在所述三维空间中，突出展示所述第二节点

进一步可选地，处理器502在渲染所述目标空间对应的三维空间之后，具体用于：响应在所述二维图片中绘制新增矢量的操作，确定所述新增矢量的二维坐标；根据二维与三维的空间投影算法，将所述新增矢量的二维坐标映射到三维空间中，得到所述新增矢量的三维坐标；根据所述新增矢量的三维坐标，在所述三维空间绘制所述新增矢量。

进一步可选地，该终端设备还包括：显示器503。处理器502在本方法中具体用于：通过显示器503展示对点云数据的编辑过程。

上述图5中的存储器501可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

上述图5中的显示器503包括屏幕，其屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。

进一步，如图5所示，该电子设备还包括：通信组件504、电源组件505等其它组件。图5中仅示意性给出部分组件，并不意味着电子设备只包括图5所示组件。

上述图5中的通信组件504被配置为便于通信组件所在设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。通信组件所在设备可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G、3G、4G或5G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件可基于近场通信(NFC)技术、射频识别(RFID)技术、红外数据协会(IrDA)技术、超宽带(UWB)技术、蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

其中，电源组件505，为电源组件所在设备的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。

本实施例中，终端设备可获取目标空间的二维图片，并建立目标空间的二维图片与三维空间的投影映射关系，从而可根据该投影映射关系对二维图片和三维空间进行联动编辑，可更直观地判断被编辑数据的准确性。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被执行时能够实现上述方法实施例中可由终端设备执行的各步骤。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种点云数据处理方法，其特征在于，包括：

获取待处理数据；所述待处理数据包括：目标空间对应的点云数据、所述目标空间的至少一个三维矢量以及所述目标空间的二维图片；所述二维图片上包含至少一个二维矢量；

根据所述点云数据以及所述至少一个三维矢量，渲染所述目标空间对应的三维空间；

获取所述三维空间中的所述至少一个三维矢量与所述二维图片上的至少一个二维矢量之间的投影映射关系；

响应对所述至少一个二维矢量中的任一目标二维矢量的编辑操作，根据所述投影映射关系，对所述三维空间中与所述目标二维矢量对应的目标三维矢量执行对应的编辑操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述三维空间中的所述至少一个三维矢量与所述二维图片上的至少一个二维矢量的投影映射关系，包括：

针对所述至少一个三维矢量中的任一三维矢量，根据三维与二维的空间投影算法，将所述三维矢量投影至所述二维图片中，得到所述三维矢量的投影坐标；

根据所述至少一个二维矢量在所述二维图片中的坐标，从所述至少一个二维矢量中确定与所述投影坐标对应的二维矢量；

建立所述三维矢量与所述二维矢量的投影映射关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，建立所述三维矢量与所述二维矢量的投影映射关系，包括：

确定所述三维矢量中的多个节点在所述二维图片中的投影坐标以及所述二维矢量中的多个节点的坐标；

根据所述三维矢量中的多个节点各自的投影坐标以及所述二维矢量中的多个节点各自的坐标，绑定所述三维矢量中的多个节点与所述二维矢量中的多个节点的对应关系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述编辑操作，包括：对所述目标二维矢量的删除操作；

根据所述投影映射关系，对所述三维空间中与所述目标二维矢量对应的目标三维矢量执行对应的编辑操作，包括：

根据所述投影映射关系，从所述三维空间中的所述至少一个三维矢量中，确定与所述目标二维矢量对应的所述目标三维矢量；

在所述三维空间中删除所述目标三维矢量。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述编辑操作，包括：对所述二维矢量中的第一节点的移动操作；

根据所述投影映射关系，对所述三维空间中与所述目标二维矢量对应的目标三维矢量执行对应的编辑操作，包括：

根据所述投影映射关系，从所述三维空间中的所述至少一个三维矢量中，确定与所述目标二维矢量对应的所述目标三维矢量；

从所述目标三维矢量包括的多个节点中，确定与所述第一节点对应的第二节点；

计算所述第一节点在所述二维图片中移动后的二维坐标；

根据二维与三维的空间投影算法，将所述二维坐标映射至所述三维空间中，得到移动后的三维坐标；

在所述三维空间中，根据所述三维坐标，对所述第二节点的位置进行移动操作。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，从所述目标三维矢量包括的多个节点中，确定与所述第一节点对应的第二节点之后，还包括：

在所述三维空间中，突出展示所述第二节点。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，渲染所述目标空间对应的三维空间之后，所述方法还包括：

响应在所述二维图片中绘制新增矢量的操作，确定所述新增矢量的二维坐标；

根据二维与三维的空间投影算法，将所述新增矢量的二维坐标映射到三维空间中，得到所述新增矢量的三维坐标；

根据所述新增矢量的三维坐标，在所述三维空间绘制所述新增矢量。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个三维矢量包括：对所述目标空间中的至少一个交通元素建模得到的模型；所述至少一个交通元素包括：车道线、地面标识、杆、指示牌中的至少一种。

9.一种终端设备，其特征在于，包括：存储器以及处理器；

其中，所述存储器用于：存储一条或多条计算机指令；

所述处理器用于执行所述一条或多条计算机指令，以用于：执行权利要求1-8任一项所述的方法中的步骤。

10.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，当计算机程序被处理器执行时，致使处理器实现权利要求1-8任一项所述方法中的步骤。

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