CN113763669A - 搬运系统的控制方法、电子设备和搬运系统 - Google Patents

搬运系统的控制方法、电子设备和搬运系统 Download PDF

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Abstract

本公开涉及一种搬运系统的控制方法、电子设备和搬运系统，搬运系统包括搬运设备，该方法包括：获取用户终端的第一位置信息；若第一位置信息表征用户终端位于搬运设备的工作区域内，则根据第一位置信息确定用户终端与搬运设备的第一距离；根据第一距离控制搬运设备工作。如此，在携带用户终端的工作人员进入搬运设备的工作区域的情况下，可以在保证工作人员安全的前提下使搬运设备工作。

Description

搬运系统的控制方法、电子设备和搬运系统
技术领域
本公开涉及转运技术领域，具体地，涉及一种搬运系统的控制方法、电子设备和搬运系统。
背景技术
在OLED(英文：Organic Light-Emitting Diode，中文：有机发光二极管)工厂产品搬运过程中，搬运设备需要把上游设备装满产品的卡匣或托盘放置在仓储区(立体仓库)，等下游设备需要送料时，搬运设备再将其运输到下游设备，同时将空卡匣或托盘运回到上游设备或暂存在仓储区；在没有搬运任务时，处于待机状态，如有搬运任务，需立即响应。
在搬运设备运行过程中，工作人员要根据需要进入搬运设备的工作区域对搬运设备的相关组件进行运行维护，因此搬运设备运行的过程中需要保证进入搬运设备工作区域的工作人员的安全。
发明内容
本公开的目的是提供一种搬运系统的控制方法、电子设备和搬运系统，以提高工作人员在搬运设备的工作区域内作业时的安全性。
为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种搬运系统的控制方法，所述搬运系统包括搬运设备，所述方法包括：
获取用户终端的第一位置信息；
若所述第一位置信息表征所述用户终端位于所述搬运设备的工作区域内，则根据所述第一位置信息确定所述用户终端与所述搬运设备的第一距离；
根据所述第一距离控制所述搬运设备工作。
可选地，所述根据所述第一距离控制所述搬运设备工作，包括：
在所述第一距离大于或等于第一预设距离阈值的情况下，响应于指示所述搬运设备移动的动作指令，根据所述动作指令控制所述搬运设备移动。
可选地，所述搬运设备上设置有用于探测用户的探测装置，所述根据所述动作指令控制所述搬运设备移动，包括：
若所述探测装置未探测到所述用户终端对应的用户、或者所述探测装置工作异常，则根据所述动作指令控制所述搬运设备以第一预设速度移动；
若所述探测装置探测到所述用户终端对应的用户，则根据所述动作指令控制所述搬运设备以第二预设速度移动，其中，所述第一预设速度小于所述第二预设速度。
可选地，所述根据所述第一距离控制所述搬运设备工作，还包括：
若所述第一距离小于所述第一预设距离阈值，则控制所述搬运设备停止移动。
可选地，所述搬运设备的运行模式包括自动运行模式，所述根据所述第一距离控制所述搬运设备工作，包括：
在所述搬运设备当前为自动运行模式、且所述搬运设备正在移动的情况下，根据所述第一距离控制所述搬运设备停止移动。
可选地，所述根据所述第一距离控制所述搬运设备停止移动，包括：
若所述第一距离大于或等于第二预设距离阈值，则控制所述搬运设备以第一加速度减速，以使所述搬运设备停止移动；
若所述第一距离小于第二预设距离阈值，则控制所述搬运设备以第二加速度减速，以使所述搬运设备停止移动，其中，所述第二加速度的绝对值大于所述第一加速度的绝对值。
可选地，所述搬运系统包括第一定位系统和第二定位系统，所述方法还包括：
根据所述第一定位系统确定所述搬运设备的第一实时位置；
根据所述第二定位系统确定所述搬运设备的第二实时位置；
若所述第一实时位置与所述第二实时位置的第二距离超过第三预设距离阈值，则控制所述搬运设备停止工作。
可选地，所述第一定位系统包括条码阅读传感器和条码带，所述条码阅读传感器与所述条码带中的一个与所述搬运设备固定，另一个与所述搬运设备的移动基面固定，所述方法还包括：
若所述第二距离超过所述第三预设距离阈值，则控制提示装置提示对应于所述第一定位系统需要维护的提示信息。
本公开第二方面提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所提供方法的步骤。
本公开第三方面提供了一种搬运系统，包括搬运设备以及本公开第二方面所提供的电子设备。
通过上述技术方案，通过获取用户终端的第一位置信息，可以对用户终端的位置进行监测，进而可以确定携带用户终端的工作人员的位置。若第一位置信息表征用户终端位于搬运设备的工作区域内，此时携带用户终端的工作人员位于搬运设备的工作区域内。此时若搬运设备工作，需要搬运设备和工作人员保持安全距离，以使工作人员能在搬运设备的工作区域内安全作业。因此，根据第一位置信息确定用户终端与搬运设备的第一距离，并根据该第一距离控制搬运设备工作。如此，在携带用户终端的工作人员进入搬运设备的工作区域的情况下，可以在保证工作人员安全的前提下使搬运设备工作。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是本公开一示例性实施例提供的搬运系统的控制方法的流程图；
图2是本公开一示例性实施例提供的搬运系统的俯视图；
图3是本公开一示例性实施例提供的搬运系统的侧视图；
图4是本公开另一示例性实施例提供的搬运系统的控制方法的流程图；
图5是本公开又一示例性实施例提供的搬运系统的控制方法的流程图；
图6是本公开又一示例性实施例提供的搬运系统的控制方法的流程图；
图7是本公开一示例性实施例提供的电子设备的框图。
附图标记说明
1 工作区域 2 货架
2-1 第一货架 2-2 第二货架
3-1 第一安全门 3-2 第二安全门
4 轨道 5 搬运设备
5-1 第一探测装置 5-2 第二探测装置
5-3 第一碰撞检测装置 5-4 第二碰撞检测装置
5-5 条码阅读传感器 5-6 条码带
6-1 第一定位基站 6-2 第二定位基站
6-3 第三定位基站 6-4 定位标签
6-5 用户终端 7 报警器
8 控制器 9 上位机
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的术语“第一”、“第二”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具体顺序性和重要性。另外，下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。
如背景技术所述，在搬运设备运行过程中，工作人员要根据需要进入搬运设备的工作区域对搬运设备的相关组件进行运行维护，因此搬运设备运行的过程中需要保证进入搬运设备工作区域的工作人员的安全。
在一种可能的实施方式中，搬运设备的前后可以安装激光扫描传感器，激光扫描传感器用于检测搬运设备的前后方有无人员或障碍物，以便及时减速或停止，保证工作人员和搬运设备的安全。其中，激光扫描传感器扫描的区域是一个平行于搬运设备运行轨道的扫描平面，该扫描平面上方或下方有人员或障碍物时，激光扫描传感器是无法检测到的；当人员突然起身或从高处掉落，即即使激光扫描传感器立即检测到，搬运设备在高速行走的情况下突然制动可能无法避免危险情况的发生。
基于此，本公开提供了一种搬运系统的控制方法、电子设备和搬运系统，以提高工作人员在搬运设备工作的工作区域内作业时的安全性。
图1是本公开一示例性实施例提供的搬运系统的控制方法的流程图。参照图1，本公开的实施例提供了一种搬运设备的控制方法，该方法可以包括步骤S11至步骤S13。
在步骤S11中，获取用户终端的第一位置信息。
通过主动获取用户终端的第一位置信息，可以对携带用户终端的工作人员的位置进行监测。例如，搬运设备的工作区域内可以设置有多个定位基站，多个定位基站可以和用户终端进行通信，以能通过多个定位基站获取用户终端的第一位置信息。例如，定位基站可以基于UWB(英文：Ultra Wide Band，中文：超宽带)获取用户终端的第一位置信息。用户终端可以为手环、胸牌或者其他工作人员随身携带的移动终端。由于UWB传输速率高、抗干扰能力强并且穿透能力强，便于实现对用户终端位置的有效监测。
在步骤S12中，若第一位置信息表征用户终端位于搬运设备的工作区域内，则根据第一位置信息确定用户终端与搬运设备的第一距离。
若第一位置信息表征用户终端位于搬运设备的工作区域内，此时携带用户终端的工作人员位于搬运设备的工作区域内。此时若搬运设备工作，需要搬运设备和工作人员保持安全距离，以使工作人员能在搬运设备的工作区域内安全作业。因此，根据第一位置信息确定用户终端与搬运设备的第一距离。
例如，通过第一位置信息可以确定用户终端的位置坐标，在获取搬运设备的位置坐标后，可以根据用户终端的位置坐标与搬运设备的位置坐标，确定用户终端与搬运设备的第一距离。
随后，在步骤S13中，根据第一距离控制搬运设备工作。
如此，在携带用户终端的工作人员进入搬运设备的工作区域的情况下，可以在保证工作人员安全的前提下使搬运设备工作。
图2是本公开一示例性实施例提供的搬运系统的俯视图，图3是本公开一示例性实施例提供的搬运系统的侧视图。参照图2和图3，搬运系统的搬运设备5可以具有工作区域1，在工作区域1相对的两侧分别设置有用于进出的第一安全门3-1和第二安全门3-2。
搬运设备5的底部设置有用伺服电机(图中未示出)驱动的走行轮(图中未示出)，搬运设备5两侧的走行轮分别行走在相互平行的轨道4上，这样伺服电机驱动走行轮行走时，可以使搬运设备5沿轨道4往复移动。
搬运设备5的移动方向上的两端分别设置有第一探测装置5-1和第二探测装置5-2，以能探测搬运设备5移动方向上是否存在工作人员。例如，第一探测装置5-1和第二探测装置5-2可以包括激光扫描传感器。搬运设备5的移动方向上的两端还可以分别设有第一碰撞检测装置5-3和第二碰撞检测装置5-4，例如第一碰撞检测装置5-3和第二碰撞检测装置5-4可以包括碰撞传感器。
同时，搬运设备5上可以设置有条码阅读传感器5-5，轨道4的一侧可以固定有条码带5-6，条码阅读传感器5-5通过阅读条码带5-6上的位置数据，可以确定搬运设备5的位置。工作区域1内还可以设置有用于存放卡匣或托盘的货架2，货架2可以包括分别设置在轨道4两侧的第一货架2-1和第二货架2-2。工作区域1还可以设置有用于卡匣或托盘进出的投料口和出料口。
工作区域1的顶部可以设置有间隔设置的第一定位基站6-1、第二定位基站6-2以及第三定位基站6-3，搬运设备5的顶部可以固定有定位标签6-4，进入工作区域1的工作人员随身携带用户终端6-5，通过第一定位基站6-1、第二定位基站6-2以及第三定位基站6-3，可以对定位标签6-4和用户终端6-5进行定位，进而可以确定搬运设备1的位置坐标、以及携带用户终端6-5的工作人员的位置坐标。控制器8例如可以与伺服电机、第一探测装置5-1、第二探测装置5-2、第一碰撞检测装置5-3、第二碰撞检测装置5-4以及条码阅读传感器5-5通信连接，控制器8与上位机9通信连接，报警器7和上位机通信连接。
图4是本公开另一示例性实施例提供的搬运系统的控制方法的流程图。参照图4，步骤S13可以包括步骤S131至步骤S133。
在步骤S131中，在确定用户终端与搬运设备的第一距离后，判断第一距离是否大于或等于第一预设距离阈值，生成第一判断结果。可以理解，第一预设距离阈值对应于用户终端与搬运设备的安全距离，通过比较第一距离与第一预设距离阈值，可以确定携带用户终端的工作人员是否与搬运设备保持安全距离。
在第一判断结果为是的情况下，即第一距离大于或等于第一预设距离阈值时，执行步骤S132，响应于指示搬运设备移动的动作指令控制搬运设备移动。
如此，在携带用户终端的工作人员与搬运设备保持安全距离的情况下，搬运设备的操控人员可以手动操控搬运设备工作，通过搬运设备通过操控人员操控可以提高搬运设备的可控性，使在工作区域内作业的工作人员更加安全。
例如搬运设备的操控人员可以通过上位机发出动作指令，上位机将动作指令发送至控制器，控制器响应于动作指令，控制搬运设备移动。
在第一判断结果为否的情况下，即第一距离小于第一预设距离阈值时，此时携带用户终端的工作人员与搬运设备未保持安全距离，为了避免发生危险，此时可以控制搬运设备停止移动(即步骤S133)。如此，可以优先保证在工作区域内作业的工作人员的安全，减少工作人员出现危险的可能。
示例性地，在第一距离小于第一预设距离阈值时，还可以控制提示装置提示对应于第一距离小于第一预设距离阈值的报警信息，以使工作区域内的工作人员以及搬运设备的操作人员及时知晓。例如可以通过图2中的报警器7发出声光报警信息。
图5是本公开又一示例性实施例提供的搬运系统的控制方法的流程图。参照图5，步骤S132可以包括步骤S1321至步骤S1323。
在步骤S1321中，判断搬运设备上的探测装置(例如可以为图2中的第一探测装置5-1和第二探测装置5-2)是否探测到用户终端对应的用户，生成第二判断结果。
在第二判断结果为是的情况下，即探测装置探测到用户终端对应的用户(即携带用户终端的工作人员)时，此时控制器可以根据探测装置的信号确定携带用户终端的工作人员与搬运设备之间的距离，在携带用户终端的工作人员与搬运设备之间的距离过小时，控制器可以在没有上位机干预的情况下自主控制搬运设备停止工作。
在第二判断结果为否的情况下，即探测装置不能探测到携带用户终端的工作人员，可以包括携带用户终端的工作人员位于探测装置的盲区的情况，也可以包括探测装置工作异常的情况。
在第二判断结果为是的情况下，根据动作指令控制搬运设备以第二预设速度移动(即步骤S1322)，在第二判断结果为否的情况下，根据动作指令控制搬运设备以第一预设速度移动(即步骤S1323)，其中，第一预设速度小于第二预设速度。此时搬运设备移动较慢，若搬运设备靠近在工作区域内作业的工作人员，工作人员可以触摸第一碰撞检测装置或第二碰撞检测装置，以使搬运设备停止移动。
通过本方案，在探测装置不能探测到携带用户终端的工作人员的情况下，控制器响应于动作指令控制搬运设备以较小的第一预设速度移动，在出现危险时搬运设备可以快速制动，以能减少工作人员与搬运设备发生碰撞的可能。
例如，动作指令可以包括指示搬运设备移动的移动方向，控制器根据第一预设速度与第二预设速度中的一者、以及动作指令指示的移动方向控制搬运设备移动。
图6是本公开又一示例性实施例提供的搬运系统的控制方法的流程图。参照图6，搬运设备的运行模式包括自动运行模式，在搬运设备当前为自动运行模式、且搬运设备正在移动的情况下，若第一位置信息表征用户终端进入搬运设备的工作区域，步骤S13可以包括步骤S134至步骤S136。
在步骤S134中，判断第一距离是否大于或等于第二预设距离阈值，生成第三判断结果。
在第一距离大于或等于第二预设距离阈值的情况下，此时搬运设备的可用制动距离较长，因此可以控制搬运设备以第一加速度减速，以使搬运设备逐渐减速，直至搬运设备停止移动(即步骤S135)。
在第一距离小于第二预设距离阈值的情况下，此时搬运设备的可用制动距离较短，为了防止搬运设备与携带用户终端的工作人员发生碰撞，控制搬运设备以第二加速度减速，以使搬运设备停止工作(即步骤S136)。其中，第二加速度的绝对值大于第一加速度的绝对值。
如此，若携带用户终端的工作人员进入搬运设备的工作区域、且搬运设备在自动运行，则使搬运设备停止运行，防止发生危险。同时，在搬运设备的可用制动距离较短的情况下，可根据较大的第二加速度控制搬运设备减速，以使搬运设备快速制动，避免携带用户终端的工作人员发生危险；在搬运设备的可用制动距离较长的情况下，控制搬运设备以减小的第一加速度减速，以在实现搬运设备制动的同时对搬运设备进行保护，减少因紧急制动导致搬运设备损坏的情况。
例如，在搬运设备自动运行期间，工作人员在处理问题时为了减少搬运设备停机时间、且不影响设备的开机率，可能通过搬运设备上下游的投料口或出料口进入到搬运设备的工作区域内。通过本方案，在这种情况下可以使搬运设备停止运行，防止发生危险。
示例性地，在搬运设备当前为自动运行模式、且搬运设备正在移动的情况下，若第一位置信息表征用户终端进入搬运设备的工作区域，可以控制提示装置提示工作人员进入工作区域的报警信息，以使搬运设备的操作人员及时知晓。例如可以通过图2中的报警器7发出声光报警信息，同时可以在图2中上位机9的显示屏上用醒目的颜色和文字表示显示报警信息。
当然，在搬运设备当前为自动运行模式、且搬运设备正在移动的情况下，如何根据第一距离控制搬运设备停止移动，图6所示的实施例只是一种可能的实施方式。
在另一种可能的实施方式中，可以构建第一距离与搬运设备减速的目标加速度的对应关系表，可以根据第一距离查表确定目标加速度，并根据该目标加速度控制搬运设备进行减速。
如此，也可以选择合适的目标加速度，以既能够使搬运设备有效制动，减少搬运设备与携带用户终端的工作人员碰撞的可能，又能尽可能减少减速对搬运设备自身的冲击，进而减少搬运设备因减速而损坏的可能。
示例性地，搬运系统可以包括第一定位系统和第二定位系统，该方法还可以包括：
根据第一定位系统确定搬运设备的第一实时位置；根据第二定位系统确定搬运设备的第二实时位置；若第一实时位置与第二实时位置的第二距离超过第三预设距离阈值，则控制搬运设备停止工作。
如此，通过设置第一定位系统和第二定位系统，可以更加可靠地确定搬运设备的位置，减少因第一定位系统和第二定位系统中的一个故障导致搬运设备的位置坐标不精确，进而减少携带用户终端的工作人员在工作区域内作业时发生危险的可能。
例如，第一定位系统可以包括条码阅读传感器和条码带，条码阅读传感器可以与搬运设备固定，条码带与搬运设备的移动基面固定(例如可以固定在搬运设备的轨道一侧)，第二定位系统可以是基于UWB的定位系统，第二定位系统可以包括多个定位基站以及固定在搬运设备上的定位标签。
即使搬运设备的工作区域洁净等级很高，仍然不可避免的有灰尘粘附到条码带上，当灰尘积累到一定厚度，会直接影响条码阅读传感器读取条码带上的位置数据；另外，电磁干扰也会造成条码阅读传感器位置数据读取异常，虽然可以通过技术手段减少干扰，但是不可能完全杜绝。当出现条码阅读传感器位置数据读取异常的情况时，会造成搬运设备行走跳动或异常停止，尤其是搬运设备由停止状态转为运行状态时，容易导致不安全的情况发生。
本方案中，通过增设第二定位系统，可以在条码阅读传感器位置数据读取异常时及时发现，以便于及时采取相应的措施，例如可以是控制提示装置提示对应于第一定位系统需要维护的提示信息，同时可以控制搬运设备停止工作，以便于对第一定位系统及时进行维护。
同时，通过增设第二定位系统，在搬运设备停止工作的情况下也可以确定搬运设备的位置，便于使搬运设备与工作人员保持安全距离。
图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备700的框图。如图7所示，该电子设备700可以包括：处理器701，存储器702。该电子设备700还可以包括多媒体组件703，输入/输出(I/O)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。
其中，处理器701用于控制该电子设备700的整体操作，以完成上述搬运系统的控制方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备700的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该电子设备700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件705可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。
在一示例性实施例中，电子设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述搬运系统的控制方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述搬运系统的控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由电子设备700的处理器701执行以完成上述搬运系统的控制方法。
本公开还提供了一种搬运系统，包括搬运设备以及本公开上述实施例提供的电子设备。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种搬运系统的控制方法，其特征在于，所述搬运系统包括搬运设备，所述方法包括：
获取用户终端的第一位置信息；
若所述第一位置信息表征所述用户终端位于所述搬运设备的工作区域内，则根据所述第一位置信息确定所述用户终端与所述搬运设备的第一距离；
根据所述第一距离控制所述搬运设备工作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离控制所述搬运设备工作，包括：
在所述第一距离大于或等于第一预设距离阈值的情况下，响应于指示所述搬运设备移动的动作指令，根据所述动作指令控制所述搬运设备移动。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述搬运设备上设置有用于探测用户的探测装置，所述根据所述动作指令控制所述搬运设备移动，包括：
若所述探测装置未探测到所述用户终端对应的用户、或者所述探测装置工作异常，则根据所述动作指令控制所述搬运设备以第一预设速度移动；
若所述探测装置探测到所述用户终端对应的用户，则根据所述动作指令控制所述搬运设备以第二预设速度移动，其中，所述第一预设速度小于所述第二预设速度。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离控制所述搬运设备工作，还包括：
若所述第一距离小于所述第一预设距离阈值，则控制所述搬运设备停止移动。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述搬运设备的运行模式包括自动运行模式，所述根据所述第一距离控制所述搬运设备工作，包括：
在所述搬运设备当前为自动运行模式、且所述搬运设备正在移动的情况下，根据所述第一距离控制所述搬运设备停止移动。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离控制所述搬运设备停止移动，包括：
若所述第一距离大于或等于第二预设距离阈值，则控制所述搬运设备以第一加速度减速，以使所述搬运设备停止移动；
若所述第一距离小于第二预设距离阈值，则控制所述搬运设备以第二加速度减速，以使所述搬运设备停止移动，其中，所述第二加速度的绝对值大于所述第一加速度的绝对值。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述搬运系统包括第一定位系统和第二定位系统，所述方法还包括：
根据所述第一定位系统确定所述搬运设备的第一实时位置；
根据所述第二定位系统确定所述搬运设备的第二实时位置；
若所述第一实时位置与所述第二实时位置的第二距离超过第三预设距离阈值，则控制所述搬运设备停止工作。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一定位系统包括条码阅读传感器和条码带，所述条码阅读传感器与所述条码带中的一个与所述搬运设备固定，另一个与所述搬运设备的移动基面固定，所述方法还包括：
若所述第二距离超过所述第三预设距离阈值，则控制提示装置提示对应于所述第一定位系统需要维护的提示信息。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。
10.一种搬运系统，其特征在于，包括搬运设备以及如权利要求9所述的电子设备。
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