TWI809106B - 物品搬送設備 - Google Patents

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Abstract

在搬送車的一部分為與防火門的移動軌跡即門軌跡重複的狀態下將搬送車所在的位置之區域設定為干涉區，來對控制對象之搬送車即對象車輛進行控制的控制部，是依據和對象車輛不同的其他車輛之行走狀態的資訊即其他車輛資訊與干涉區的資訊，而在位於對象車輛的前方的其他車輛與對象車輛之間存在有干涉區，且其他車輛的後端位置與防火門之間未確保有可停止區域的情況下，禁止對象車輛的整體進入該干涉區。

Description

物品搬送設備
發明領域 本發明是有關於一種藉由沿著行走路徑行走的搬送車來搬送物品之物品搬送設備。
發明背景 在日本專利特開平11-305838號公報中揭示有藉由沿著具有防火門(10)的行走路徑(2)行走的搬送車(8)來搬送物品之物品搬送設備(在先前技術中括弧內的符號為所參照的文獻之符號)。在此物品搬送設備中，具備有互鎖(interlock)機構，例如，已通過防火門(10)的先行車存在於設定在比防火門更下游側之預定的區域之情況下，是根據沿著行走路徑(2)而設置的近接感測器的檢測結果來發送互鎖訊號。後續車是接收互鎖訊號，而在比防火門(10)更上游側停車。當先行車前進而從該區域退出後，會以下述情形為條件來解除互鎖訊號：近接感測器未檢測到先行車的情形、及後續車的前頭所設置之防止衝撞感測器(28)未輸出有依據與先行車的車間距離之停止訊號的情形。藉此，後續車即可以通過防火門(10)。
在已發生火災的情況下，因為是藉由像這樣的互鎖機構來禁止後續車通過防火門，所以不會讓搬送車(8)與防火門(10)接觸，而可以迅速地將防火門關閉。但是，即使在未發生火災的情況下，因為是控制成只有1台搬送車(8)能夠進入如上述之一定區間，所以搬送車(8)會變得較常停止或減速等，而有通常時的搬送效率降低之可能性。
發明概要 有鑒於上述背景，所期望的是可以做到下述的物品搬送設備的實現：可以在未發生火災的通常時以較高的搬送效率來搬送物品，並且在火災的發生時是在不讓搬送車與防火門接觸的情形下迅速地使搬送車停止並關閉防火門。
有鑒於上述之物品搬送設備，作為1個態樣，為藉由沿著行走路徑行走的搬送車來搬送物品之物品搬送設備，其具備：火災偵測裝置，偵測火災的發生；防火門，在已偵測到火災的發生之情況下，可從開啟位置移動到關閉位置，前述開啟位置是前述搬送車可在前述行走路徑上行走的位置，前述關閉位置是遮斷前述行走路徑的位置；及控制部，控制前述搬送車，前述控制部具備：對象車位置資訊取得部，取得對象車位置資訊，前述對象車位置資訊是針對控制對象之前述搬送車即對象車輛之前述行走路徑中的位置資訊；干涉區儲存部，在前述行走路徑中前述搬送車的一部分與前述防火門的移動軌跡即門軌跡重複的狀態下，將前述搬送車所在的區域儲存作為干涉區；及其他車輛資訊取得部，取得其他車輛資訊，前述其他車輛資訊是和前述對象車輛不同的前述搬送車且為行走在前述行走路徑上的其他車輛之行走狀態的資訊，前述控制部是依據前述其他車輛資訊與前述干涉區的資訊，在位於前述對象車輛的前方之前述其他車輛與前述對象車輛之間存在有前述干涉區，且在該其他車輛的後端位置與前述防火門之間並未確保有可停止區域的情況下，禁止前述對象車輛的整體進入該干涉區，其中前述可停止區域是對應於前述搬送車之沿著前述行走路徑的長度的區域。
根據此構成，在位於對象車輛的前方之其他車輛的後端位置與防火門之間未確保有可停止區域的情況下，是禁止對象車輛的整體進入該干涉區。干涉區是在行走路徑中搬送車的一部分與防火門的移動軌跡即門軌跡重複的狀態下搬送車所在的區域，當干涉區與搬送車的整體重複的情況下，會讓搬送車與門軌跡重複。當干涉區與搬送車的整體未重複的情況下，不會讓搬送車與門軌跡重複，且搬送車與關閉位置的防火門是不相接觸。根據本構成，在其他車輛的後端位置與防火門之間未確保有可停止區域的情況下，是控制成搬送車的整體不進入干涉區。是否確保有可停止區域，是依據行走在行走路徑上的其他車輛的行走狀態即其他車輛資訊來判定。亦即，並不是藉由互鎖等來控制對象車輛的行進，而是可以在依據先行的其他車輛與對象車輛的位置關係之通常的行走控制中減少搬送車與防火門接觸的可能性。如此，根據本構成，可以在未發生火災的通常時以較高的搬送效率來搬送物品，並且可以在火災的發生時避免搬送車與防火門接觸，而迅速地使搬送車停止並關閉防火門。
更進一步的特徵及優點，透過以下之參照圖式來說明的實施形態之記載將變得明確。
用以實施發明之形態 以下，根據圖式來說明物品搬送設備之實施形態。如圖1所示，物品搬送設備100具備繞行軌道以構成為行走路徑2，前述繞行軌道是搬送車3朝一個方向(在圖1中以箭頭所示的行走方向)行進的軌道。沿著行走路徑2設置有在搬送車3與未圖示的保管庫之間進行物品W(參照圖2等)的交接之複數個出庫輸送機81及入庫輸送機82。又，也設置有在揀貨站85與搬送車3之間進行物品W的交接用的進貨輸送機83及出貨輸送機84。再者，在揀貨站85中，是在該揀貨站85與物品搬送設備100的外部之間對物品W進行進出貨。這些出庫輸送機81及入庫輸送機82、以及進貨輸送機83及出貨輸送機84為移載對象地點。在物品搬送設備100中，是藉由在火災的發生時對設備內進行區劃而設置有防火門1，前述防火門1是為了抑制煙等之氣體的傳播或延燒，而可在上下方向Z(參照圖2、圖4)上移動來開閉。於行走路徑2上行走有複數台搬送車3，在已發生火災的情況下，是例如讓搬送車3在設定於防火門1之前的停止位置(Q1、Q2)停車。
在圖1所示的形態之情況下，第1搬送車3A是行走到第1停止位置Q1而停止，第2搬送車3B是行走到第2停止位置Q2而停止。各個搬送車3是如後所述地參照其他搬送車3的行走位置來行走。又，在各個搬送車3中也搭載有檢測與前方的搬送車3的車間距離之未圖示的距離感測器，並且根據距離感測器的檢測結果而控制成不會與前方的搬送車3衝撞。藉由這些控制，第3搬送車3C是在第2搬送車3B的後方停車。再者，在此，雖然例示了搬送車3停止在事先設定的停止位置(Q1、Q2)之形態，但是搬送車3亦可因應於火災的發生而立即停車。
圖2至圖4是顯示防火門1的附近的物品搬送設備100。又，圖5是顯示物品搬送設備100之示意的控制方塊圖，圖6是顯示搬送車3之示意的控制方塊圖。物品搬送設備100具備：防火門1，在已偵測到火災的發生之情況下，可從開啟位置(參照圖2)移動到關閉位置(參照圖4)，前述開啟位置是搬送車3可在行走路徑2上行走的位置，前述關閉位置是遮斷行走路徑2的位置；火災偵測裝置29(參照圖5)，偵測火災的發生；控制器C(參照圖5)，控制搬送車3所進行之物品W的搬送；及供電部4(參照圖5)，對搬送車3供給驅動用的電力。
再者，在此雖然如圖2至圖4所示，例示了可從上方的開啟位置往下方的關閉位置移動的防火門1，但是防火門1並不限定於像這樣的可朝上下方向移動的形態。亦可為與行走路徑2(行走軌道5)的延伸方向正交，而可在水平方向上移動的滑動門。亦即，防火門1只要是可從搬送車3可在行走路徑2行走的開啟位置移動到遮斷行走路徑2的關閉位置即可。
如圖2至圖4所示，在物品搬送設備100的地板面上，沿著行走路徑2設置有行走軌道5。行走軌道5是以貫穿壁體6的開口7之狀態而設置為例如橫跨第1區A1及第2區A2。如圖3所示，第1區A1與第2區A2是藉由壁體6來區隔，防火門1是對形成於壁體6之開口7進行開閉。如圖4所示，防火門1可從圖2所示的開啟位置朝向下方移動到比該開啟位置更下方的關閉位置。防火門1在開啟位置是開放壁體6的開口7，在關閉位置是封閉壁體6的開口7。開啟位置的防火門1是存在於行走路徑2的上方。
如圖2至圖4所示，搬送車3具備控制部H、受電部22、行走車輪11、行走用馬達12、搬送輸送機13。控制部H是根據由控制器C所提供的搬送指令來使搬送車3自律行走，並且控制在上述之移載對象地點與搬送車3之間移載物品W的搬送輸送機13。如圖6所示，控制部H具備行走控制部44與移載控制部45。行走控制部44是控制使在行走軌道5上滾動的行走車輪11滾動驅動之作為驅動部的行走用馬達12，而使搬送車3沿著行走路徑2行走。移載控制部45是控制支撐物品W並且搬送物品W的搬送輸送機13。已藉由行走控制部44使搬送車3對移載對象地點相鄰而停止的狀態下，藉由移載控制部45來驅動搬送輸送機13，藉此在搬送輸送機13與移載對象地點之間移載物品W。
如圖2至圖5所示，搬送車3具備受電部22，前述受電部22是接收沿著行走路徑2而設置的供電線21所供給的電力。供電線21是連接於成為電力之供給源的供電部4。在供給有來自供電部4之驅動用的電力之狀態下，可將來自此供電部4之驅動用的電力供給至行走用馬達12或搬送輸送機13。
如圖5所示，在搬送車3中具備有在控制器C及其他搬送車3之間進行資訊的發送接收之搬送車側通訊部16。控制器C具備有在複數台搬送車3之間進行各種資訊的發送接收之控制器側通訊部17。如此，搬送車3是構成為可在與控制器C之間對各種資訊進行無線通訊。各個搬送車3在發送資訊時附加有各個搬送車3的識別資訊，控制器C可以識別已接收的資訊所對應之搬送車3。又，控制器C在發送資訊時附加有各個搬送車3的識別資訊，各個搬送車3可以識別並接收對應於自身車的資訊。
如圖6所示，控制部H更具備對象車位置資訊取得部41、干涉區儲存部42、其他車輛資訊取得部43。對象車位置資訊取得部41是取得對象車位置資訊(自身車位置資訊P1)(參照圖10)的功能部，前述對象車位置資訊是針對自身車(控制部H之控制對象之搬送車3即對象車輛31(參照圖5、圖10))之行走路徑2中的位置資訊。其他車輛資訊取得部43是取得其他車輛資訊F2(參照圖10)的功能部，前述其他車輛資訊F2為和對象車輛31不同的搬送車3且為行走於行走路徑2的其他車輛32(參照圖5、圖10)的行走狀態之資訊。其他車輛資訊F2包含行走路徑2中的其他車輛32的位置資訊即其他車位置資訊P2、及其他車輛32的行走速度即其他車速度資訊V2(參照圖10)。
再者，位置資訊是藉由設置於搬送車3之未圖示的編碼器來檢測。編碼器的檢測誤差可藉由從設置於行走路徑2的標記(顯示行走路徑2中的絕對座標)取得的資訊來補正。標記為一維或二維的條碼、無線晶片等，且可藉由設置於搬送車3之未圖示的標記檢測器(條碼讀取器、無線讀取器等)來檢測。
干涉區儲存部42是將行走路徑2中搬送車3的一部分與防火門1的移動軌跡即門軌跡8重複的區域儲存作為干涉區E。如圖2至圖4所示，在行走路徑2中沿著行走路徑2設置有被偵測體19，搬送車3具備有偵測被偵測體19的區偵測部18。被偵測體19是設置成可在搬送車3的一部分與門軌跡8重複的狀態下，被區偵測部18所偵測。在此，因為干涉區E是設定於行走路徑2中搬送車3的一部分與防火門1的移動軌跡即門軌跡8重複的區域，所以在搬送車3的整體已進入干涉區E的狀態下，是形成為被偵測體19被區偵測部18所偵測。
亦即，被偵測體19是沿著行走路徑2設置成：在搬送車3的整體進入干涉區E且搬送車3的一部分與門軌跡8重疊的狀態下，可被區偵測部18偵測到，在搬送車3之至少一部分從干涉區E前進而使搬送車3的整體與門軌跡8不重疊的狀態下，不會被區偵測部18偵測到。亦即，在已藉由區偵測部18檢測到被偵測體19的狀態下，是形成為搬送車3的整體進入干涉區E且搬送車3的一部分與門軌跡8重疊的狀態。
再者，在此例示有以下形態：將合計2個區偵測部18逐一地設置在各個搬送車3的前方側及後方側，並且將干涉區E設定在對應於讓這2個區偵測部18一起偵測到被偵測體19時之搬送車3的位置之區域。但是，亦可在搬送車3中於任意的場所設置1個區偵測部18，並且根據該1個區偵測部18的檢測結果來設定干涉區E。
如圖5所示，在物品搬送設備100中具備有：門移動操作部26，使開啟位置的防火門1朝向關閉位置移動；供電遮斷部28，將從供電部4往供電線21之電力的供給遮斷；火災偵測裝置29，可檢測火災；及手動操作部30，在使防火門1移動至關閉位置時供作業人員操作。
火災偵測裝置29是由火災發生時作業人員操作之火災用操作開關、及偵測因火災而產生之熱及煙的火災偵測部等所構成。火災偵測裝置29在未檢測到火災的情況下，會將通知訊號輸出至門移動操作部26、供電遮斷部28、及控制器C，在因火災用操作開關被操作或火災偵測部偵測到熱或煙之情形而檢測出火災的情況下，會停止通知訊號的輸出。例如，將通知訊號的輸出端子下拉(pull-down)至接地電位，火災偵測裝置29在未檢測到火災的情況下，是輸出比接地電位正側的電壓(例如電源電壓)的通知訊號。火災偵測裝置29在檢測到火災而停止通知訊號的輸出後，通知訊號的電壓即藉由下拉(pull-down)而成為接地電位。亦即，火災偵測裝置29是在未以正的電位來輸出通知訊號的情況下檢測火災。換言之，通知訊號為負邏輯的訊號，火災偵測的通知是藉由來自火災偵測裝置29的通知訊號之斷絕來表示。
門移動操作部26是將防火門1保持在開啟位置，且在火災偵測裝置29檢測出火災的情況下，解除防火門1的保持。亦即，門移動操作部26是依據下述情形來解除對防火門1的保持：變得未輸入來自火災偵測裝置29的通知訊號之情形、或將伴隨於操作手動操作部30而發送之操作訊號輸入之情形。已將由門移動操作部26所進行之保持解除的防火門1，會因自重而朝下方移動並從開啟位置移動至關閉位置。如此，在火災偵測裝置29已檢測出火災時或手動操作部30受到操作時，會形成為關閉防火門1。
供電遮斷部28是設置於從供電部4往供電線21的供電路徑。供電遮斷部28具備有在使搬送車3緊急停止時作業人員所操作之操作開關，且伴隨於作業人員操作此操作開關而將從供電部4往供電線21之電力的供給遮斷。又，供電遮斷部28亦可伴隨於通知訊號的輸入停止而將從供電部4往供電線21之電力的供給遮斷。當從供電部4往供電線21之電力的供給遮斷後，會成為也將從供電線21接收之往搬送車3之電力的供給遮斷。從供電遮斷部28往控制器C輸出有和火災偵測裝置29的通知訊號同樣地為負邏輯的訊號即遮斷訊號(在未遮斷的情況下為正的電位，在遮斷的情況下為接地電位)。在已藉由供電遮斷部28將來自供電部4之供電遮斷時，從供電遮斷部28輸出至控制器C的遮斷訊號即停止。又，也會有因火災所造成的斷線等，而將從供電部4往供電線21之電力的供給遮斷的情況。較理想的是，供電遮斷部28在檢測到因斷線等而將從供電部4往供電線21之電力的供給遮斷的情況下，也停止遮斷訊號的輸出。
控制器C在不是以下任一情況的情況下，會朝向搬送車3發送搬送指令：已變得不輸入來自火災偵測裝置29的通知訊號之情況(通知訊號已成為接地電位的情況)、已變得不輸入來自供電遮斷部28的遮斷訊號之情況(遮斷訊號已成為接地電位的情況)。各個搬送車3是根據搬送指令來搬送物品W。亦即，控制部H在已接收到搬送指令的情況下，會執行搬送控制。在搬送控制中，是依據搬送指令來控制行走用馬達12及搬送輸送機13，以搬送物品W。另一方面，控制器C在以下之任一情況的情況下，會朝向搬送車3發送緊急停止資訊：已變得不輸入來自火災偵測裝置29的通知訊號之情況(通知訊號已成為接地電位的情況)、已輸入來自供電遮斷部28的遮斷訊號之情況(遮斷訊號已成為接地電位的情況)。控制部H在已接收到緊急停止資訊的情況下，是如後述地執行退避控制。
已變得不對控制器C輸入來自火災偵測裝置29的通知訊號之情況下，會自動地將防火門1關閉。亦即，從控制器C朝向搬送車3發送緊急停止資訊的情況下，是變得也不對門移動操作部26輸入來自火災偵測裝置29的通知訊號(通知訊號成為接地電位)。因此，門移動操作部26會將對防火門1的保持解除，防火門1是從開啟位置往下方移動。搬送車3的控制部H可以藉由來自控制器C的緊急停止資訊來判定防火門1從開啟位置朝下方移動的情形。
控制部H是在退避控制中迅速地使搬送車3停止。針對停止的位置，參照圖1而如上述，亦可將設定於防火門1之前的停止位置(Q1、Q2)設為目標停止位置來進行行走控制，以在該停止位置(Q1、Q2)停止，或亦可進行使其減速的行走控制而停止於現在位置的附近。又，即使在將設定於防火門1之前的停止位置(Q1、Q2)設為目標停止位置的情況下，也會有其他搬送車3已停止在設定於防火門1之前的停止位置(Q1、Q2)或將該停止位置(Q1、Q2)設為目標停止位置來行走的情況。在像這樣的情況下，較理想的是在與其他搬送車3之間設置事先規定的車間距離，而在該其他搬送車3的後方停止。再者，在有移載中途的物品W之情況下，較理想的是在使該移載控制完成後，再使搬送車3停止。
控制部H是如上所述地設定自身車(對象車輛31)的目標停止位置並進行行走控制，以迅速地使自身車(對象車輛31)停止。在此，在使自身車(對象車輛31)停止於現在位置的附近之情況下、或無法將設定於防火門1之前的停止位置(Q1、Q2)設為目標停止位置的情況下，會成為使搬送車3在設定於防火門1之前的停止位置(Q1、Q2)以外的位置上停止。此時，控制部H使搬送車3停止於不會變成搬送車3的整體包含於干涉區E的狀態之位置(搬送車3未與門軌跡8重複的位置)，以免已停止的搬送車3與防火門1相接觸。
對象車輛31的控制部H在已偵測到火災的發生之情況，且依據其他車輛資訊F2與干涉區E的資訊，位於對象車輛31的前方之其他車輛32與對象車輛31之間存在有干涉區E，並且在該其他車輛32的後端位置與防火門1之間並未確保有可停止區域S(參照圖9)的情況下，禁止對象車輛31的整體進入至干涉區E，其中前述可停止區域S是對應於搬送車3之沿著行走路徑2的長度的區域。
以下，也參照圖7至圖9來說明。如圖7中以二點鏈線所示，干涉區E是在行走路徑2中搬送車3的一部分成為與防火門1的移動軌跡即門軌跡8重複的狀態之各位置中的包含搬送車3的整體的區域。如圖7中以實線所示，即使搬送車3的大部分包含於區域內，只要是搬送車3的任意部分都未與門軌跡8重複的位置，均可以使搬送車3停止。當然，亦可更加考慮到安全性，以搬送車3完全不與干涉區E重複的方式來使搬送車3停止。
圖8所示的形態例示有下述形態：其他車輛32已停止，並在其後方確保事先規定的車間距離來讓對象車輛31停車。在此形態中，在其他車輛32與對象車輛31之間存在有干涉區E，該其他車輛32的後端位置與防火門1之間的後方距離T，比對象車輛31之沿著行走方向的長度即車長與車間距離之和更短。亦即，在其他車輛32的後端位置與防火門1之間並未確保有可停止區域S。因此，在圖8所示的形態中，對象車輛31的一部分是與防火門1的移動軌跡即門軌跡8相重複，若防火門1下降至關閉位置時，會有與防火門1接觸的可能性。
如此，在其他車輛32的後端位置與防火門1之間未確保有可停止區域S的情況下，控制部H是禁止對象車輛31的整體進入至干涉區E。如圖9所示，可以藉由使對象車輛31停止在不使對象車輛31的整體與干涉區E重複，且使對象車輛31的一部分與干涉區E重複的位置，而設成不讓對象車輛31與防火門1接觸。另一方面，在其他車輛32的後端位置與防火門1之間確保有可停止區域S的情況下，因為即便使對象車輛31停止在比防火門1更下游側，也不會使對象車輛31與門軌跡8重複，所以即使防火門1下降至關閉位置，也不會讓對象車輛31與防火門1接觸。
然而，雖然對象車輛31會取得其他車輛32的位置資訊(其他車位置資訊P2)，但是若在開始退避控制時其他車輛32為行走中，會成為其他車輛32停止在比對象車輛31所取得的其他車位置資訊P2更前方。從而，即使依據該其他車位置資訊P2之後方距離T比可停止區域S更短的情況下，仍然會有其他車輛32已前進後的後方距離T比可停止區域S更長的可能性。於是，較理想的是，如圖10所例示，控制部H是依據其他車位置資訊P2(第1其他車位置資訊P21)及其他車速度資訊V2，來推定其他車輛32的停車位置(第2其他車位置資訊P22)，並且依據該已推定的停車位置中的其他車輛32的後端位置來判定是否確保有可停止區域S。並且，較理想的是，控制部H是依據自身車資訊F1(對象車資訊)所包含的自身車位置資訊P1及自身車速度資訊V1，來執行對象車輛31的退避控制。
然而，如上述，會有藉由供電遮斷部28將從供電部4往供電線21之電力的供給遮斷、或因伴隨於火災的斷線等而將從供電部4往供電線21之電力的供給遮斷之情況。當往供電線21之電力的供給中斷後，會成為往行走用馬達12等之電力的供給也中斷。在此，若搬送車3停止於干涉區E，會有搬送車3與防火門1接觸的可能性。於是，較理想的是具備有緊急用電源裝置90，前述緊急用電源裝置90具備有不斷電電源裝置9，以便即使是像這樣的情況下仍然可至少進行從干涉區E的退避。不斷電電源裝置9是設置於行走路徑2中的對應於干涉區E的區域，並在停電時對搬送車3供給電力。
供電線21是將行走路徑2分成複數個區劃來設置。圖11例示有在3個區劃中分別設置有第1供電線21A、第2供電線21B、第3供電線21C的形態，且第2供電線21B是設置於干涉區E。可藉由例如將供電部4的斷路器(供電遮斷部28的一例)遮斷，而將從供電部4往第1供電線21A、第2供電線21B、第3供電線21C之電力的供給全部遮斷。緊急用電源裝置90是在從供電部4往干涉區E的第2供電線21B之電力的供給已中斷的情況下(遮斷訊號為無效狀態的情況下)，連接不斷電電源裝置9與第2供電線21B，來對搬送車3供給電力。緊急用電源裝置90是具有開關91(繼電器等)而構成，前述開關91是在遮斷訊號為有效狀態的情況下成為開放狀態，而在遮斷訊號為無效狀態的情況下成為連接狀態。
再者，不斷電電源裝置9只要能夠供給用於讓位於干涉區E的搬送車3從干涉區E退出的電力就足夠了。從而，不斷電電源裝置9的電力量亦可相對於供電部4的電力量而為較少量。又，較理想的是，在從供電部4供給的電力為3相交流的情況下，將從不斷電電源裝置9所供給的電力設為單相交流。只要設為如此，即可以將包含不斷電電源裝置9的緊急用電源裝置90的構造簡單化。
[其他的實施形態] 以下，針對其他的實施形態進行說明。再者，以下說明的各實施形態之構成，並不限於以各自單獨的方式被應用之構成，只要沒有發生矛盾，也可與其他實施形態之構成組合來應用。
(1)在上述中，參照圖6，例示了控制部H具備對象車位置資訊取得部41、干涉區儲存部42、其他車輛資訊取得部43之形態。但是，也可以設成在控制器C中具備干涉區儲存部42、針對各個搬送車3的對象車位置資訊取得部41及其他車輛資訊取得部43，並且藉由通訊來控制各個搬送車3之形態。在此情況下，控制器C是相當於控制搬送車的控制部。
(2)在上述中，參照圖9，例示並說明了在位於對象車輛31的前方之其他車輛32的後端位置與防火門1之間未確保有可停止區域S的情況下，禁止對象車輛31的整體進入至該干涉區E之形態。但是，控制部H亦可禁止對象車輛31的一部分進入至干涉區E。亦即，亦可控制成使對象車輛31與干涉區E完全不重複。
(3)又，在上述中，雖然例示了將可停止區域S設定在其他車輛32的後端位置與防火門1之間的形態，但是可停止區域S亦可設定在其他車輛32的後端位置與干涉區E的下游側的端部之間。
(4)在上述中，例示了藉由各個搬送車3所搭載的區偵測部18，來偵測沿著行走路徑2而設置的被偵測體19以特定出干涉區E，並且將干涉區E儲存於各個搬送車3的干涉區儲存部42之形態。但是，亦可藉由物品搬送設備100中的絕對位置來事先特定出干涉區E，且各個搬送車3的干涉區儲存部42儲存相同的資訊。又，如上述，在控制器C相當於控制搬送車的控制部之情況下，亦可由控制器C所具備的1個干涉區儲存部42來儲存共通的干涉區E之資訊。
(5)在上述中，例示了搬送車3行走於行走軌道5的形態。但是，搬送車3只要沿著事先規定的行走路徑2行走，並不限定於如上述之形態。例如，搬送車3亦可為沿著虛擬地設定於地板面或地面的行走路徑來行走的搬送用行走體。
(6)在上述中，例示了在已偵測到火災的發生之情況下，控制部H判定是否確保有可停止區域，並且禁止對象車輛31的整體進入至干涉區E之形態。但是，若連在已偵測到火災的發生時，防火門1立刻成為關閉狀態的情況也考慮的話，則宜讓搬送車3可以始終在不和門軌跡8重複的位置停止。從而，亦可為即使在通常時，控制部H仍判定是否確保有可停止區域，以限制對象車輛31往干涉區E的進入之形態。再者，即使在此形態的情況下，也不是藉由互鎖等來控制對象車輛31的行進，而可以依據先行的其他車輛32與對象車輛31的位置關係，在通常的行走控制之中減少搬送車3和防火門1接觸的可能性。亦即，即使在此形態中，仍然可以將通常時的搬送效率相較於藉由互鎖等來控制對象車輛31的行進之情況而設為較高的效率。
[實施形態之概要] 以下，簡單地說明在上述所說明之物品搬送設備的概要。
藉由沿著行走路徑行走的搬送車來搬送物品之物品搬送設備，作為1個態樣而具備：火災偵測裝置，偵測火災的發生；防火門，在已偵測到火災的發生之情況下，可從開啟位置移動到關閉位置，前述開啟位置是前述搬送車可在前述行走路徑上行走的位置，前述關閉位置是遮斷前述行走路徑的位置；及控制部，控制前述搬送車，前述控制部具備：對象車位置資訊取得部，取得對象車位置資訊，前述對象車位置資訊是針對控制對象之前述搬送車即對象車輛之前述行走路徑中的位置資訊；干涉區儲存部，在前述行走路徑中前述搬送車的一部分與前述防火門的移動軌跡即門軌跡重複的狀態下，將前述搬送車所在的區域儲存作為干涉區；及其他車輛資訊取得部，取得其他車輛資訊，前述其他車輛資訊是和前述對象車輛不同的前述搬送車且為行走在前述行走路徑上的其他車輛之行走狀態的資訊，前述控制部是依據前述其他車輛資訊與前述干涉區的資訊，在位於前述對象車輛的前方之前述其他車輛與前述對象車輛之間存在有前述干涉區，且在該其他車輛的後端位置與前述防火門之間並未確保有可停止區域的情況下，禁止前述對象車輛的整體進入該干涉區，其中前述可停止區域是對應於前述搬送車之沿著前述行走路徑的長度的區域。
根據此構成，在位於對象車輛的前方之其他車輛的後端位置與防火門之間未確保有可停止區域的情況下，是禁止對象車輛的整體進入該干涉區。干涉區是在行走路徑中搬送車的一部分與防火門的移動軌跡即門軌跡重複的狀態下搬送車所在的區域，當干涉區與搬送車的整體重複的情況下，會讓搬送車與門軌跡重複。當干涉區與搬送車的整體未重複的情況下，不會讓搬送車與門軌跡重複，且搬送車與關閉位置的防火門是不會相接觸。根據本構成，在其他車輛的後端位置與防火門之間未確保有可停止區域的情況下，是控制成搬送車的整體不進入干涉區。是否確保有可停止區域，是依據行走在行走路徑上的其他車輛的行走狀態即其他車輛資訊來判定。亦即，並不是藉由互鎖等來控制對象車輛的行進，而是可以在依據先行的其他車輛與對象車輛的位置關係之通常的行走控制中減少搬送車與防火門接觸的可能性。如此，根據本構成，可以在未發生火災的通常時以較高的搬送效率來搬送物品，並且可以在火災的發生時避免搬送車與防火門接觸，而迅速地使搬送車停止並關閉防火門。
在此，較理想的是，前述控制部是在已偵測到火災的發生之情況下，判定是否確保有前述可停止區域。
根據此構成，因為往干涉區的進入之限制是在已偵測到火災的發生時實施，所以在通常時不會進一步妨礙到搬送車的行走，因而不會使搬送效率降低。又，在已偵測到火災的發生時，是依據其他車輛資訊，來適當地判定是否限制對象車往干涉區之進入。
在此，較理想的是，前述其他車輛資訊包含前述行走路徑中的前述其他車輛的位置資訊即其他車位置資訊、及前述其他車輛的行走速度即其他車速度資訊，前述控制部是依據前述其他車位置資訊及前述其他車速度資訊來推定前述其他車輛的停車位置，並且依據該已推定的停車位置中的前述其他車輛的前述後端位置來判定是否確保有前述可停止區域。
雖然對象車輛會取得包含其他車位置資訊的其他車輛資訊，但是在其他車輛為行走中的情況下，會成為其他車輛是在比對象車輛所取得的其他車位置資訊更前方停止。從而，會有下述可能性：其他車輛實際停止的位置上之其他車輛的後端位置與防火門之間的距離，變得比依據該其他車位置資訊之其他車輛的後端位置與防火門之間的距離更長。如本構成所述，若根據其他車位置資訊及其他車速度資訊來推定其他車輛的實際停車位置，並且依據該已推定的停車位置中的其他車輛的後端位置來判定是否確保有可停止區域時，即可以進行更正確的判定。
又，較理想的是，物品搬送設備在前述行走路徑中的對應於前述干涉區的區域中，具備在停電時對前述搬送車供給電力的不斷電電源裝置。
有時會因伴隨於火災的斷線等而使往搬送車之電力的供給中斷。在此，若讓搬送車在干涉區停止，會有下述可能性：搬送車與防火門接觸。於是，較理想的是在行走路徑中的對應於干涉區的區域中具備不斷電電源裝置，以便即使是像這樣的情況下，至少搬送車仍然能夠從干涉區退避。
1:防火門 2:行走路徑 3:搬送車 3A:第1搬送車 3B:第2搬送車 3C:第3搬送車 4:供電部 5:行走軌道 6:壁體 7:開口 8:門軌跡 9:不斷電電源裝置 11:行走車輪 12:行走用馬達 13:搬送輸送機 16:搬送車側通訊部 17:控制器側通訊部 18:區偵測部 19:被偵測體 21:供電線 21A:第1供電線 21B:第2供電線 21C:第3供電線 22:受電部 26:門移動操作部 28:供電遮斷部 29:火災偵測裝置 30:手動操作部 31:對象車輛 32:其他車輛 41:對象車位置資訊取得部 42:干涉區儲存部 43:其他車輛資訊取得部 44:行走控制部 45:移載控制部 81:出庫輸送機 82:入庫輸送機 83:進貨輸送機 84:出貨輸送機 85:揀貨站 90:緊急用電源裝置 91:開關 100:物品搬送設備 A1:第1區 A2:第2區 C:控制器 E:干涉區 F1:自身車資訊 F2:其他車輛資訊 H:控制部 P1:自身車位置資訊(對象車位置資訊) P2:其他車位置資訊 P21:第1其他車位置資訊 P22:第2其他車位置資訊 Q1、Q2:停止位置 S:可停止區域 T:後方距離(其他車輛的後端位置與防火門之間) V1:自身車速度資訊 V2:其他車速度資訊 W:物品 Z:上下方向
圖1是顯示物品搬送設備的整體構成之圖。 圖2是防火門的附近的物品搬送設備之側視圖。 圖3是防火門的附近的物品搬送設備之平面圖。 圖4是防火門的附近的物品搬送設備之側視圖。 圖5是物品搬送設備之控制方塊圖。 圖6是搬送車之控制方塊圖。 圖7是干涉區之說明圖。 圖8是顯示先行車輛的後方區域與對象車輛的關係之圖。 圖9是顯示先行車輛的後方區域與對象車輛的可停止區域的關係之圖。 圖10是顯示推定先行車輛的停止位置的原理之圖。 圖11是顯示干涉區的輔助電源的一例之圖。
1:防火門
2:行走路徑
3:搬送車
31:對象車輛
32:其他車輛
E:干涉區
F1:自身車資訊
F2:其他車輛資訊
P1:自身車位置資訊(對象車位置資訊)
P2:其他車位置資訊
S:可停止區域
T:後方距離(其他車輛的後端位置與防火門之間)

Claims (4)

  1. 一種物品搬送設備，是藉由沿著行走路徑行走的搬送車來搬送物品，前述物品搬送設備具備以下：火災偵測裝置，偵測火災的發生；防火門，在已偵測到火災的發生之情況下，可從開啟位置移動到關閉位置，前述開啟位置是前述搬送車可在前述行走路徑上行走的位置，前述關閉位置是遮斷前述行走路徑的位置；及控制部，控制前述搬送車，前述物品搬送設備具有以下之特徵：前述控制部具備：對象車位置資訊取得部，取得對象車位置資訊，前述對象車位置資訊是針對控制對象之前述搬送車即對象車輛之前述行走路徑中的位置資訊；干涉區儲存部，在前述行走路徑中前述搬送車的一部分與前述防火門的移動軌跡即門軌跡重複的狀態下，將前述搬送車所在的區域儲存作為干涉區；及其他車輛資訊取得部，取得其他車輛資訊，前述其他車輛資訊是和前述對象車輛不同的前述搬送車且為行走在前述行走路徑上的其他車輛之行走狀態的資訊，前述控制部是依據前述其他車輛資訊與前述干涉區的資訊，在位於前述對象車輛的前方之前述其他車輛與前述對象車輛之間存在有前述干涉區，且在該其他車輛的後 端位置與前述防火門之間並未確保有可停止區域的情況下，禁止前述對象車輛的整體進入該干涉區，前述可停止區域是對應於前述搬送車之沿著前述行走路徑的長度的區域，前述控制部在無法使前述對象車輛於前述干涉區之前停止的情況下，使前述對象車輛停止成：前述干涉區中的前述防火門之前的部分與前述對象車輛的一部分互相重複。
  2. 如請求項1之物品搬送設備，其中前述控制部在已偵測到火災的發生之情況下，判定是否確保有前述可停止區域。
  3. 如請求項1或2之物品搬送設備，其中前述其他車輛資訊包含前述行走路徑中的前述其他車輛的位置資訊即其他車位置資訊、及前述其他車輛的行走速度即其他車速度資訊，前述控制部是依據前述其他車位置資訊及前述其他車速度資訊來推定前述其他車輛的停車位置，並且依據該已推定的停車位置中的前述其他車輛的前述後端位置來判定是否確保有前述可停止區域。
  4. 如請求項1或2之物品搬送設備，其具備在對沿著前述行走路徑設置的供電線之電力供給中斷的情況下，在對應於前述干涉區的區域中，對前述搬送車供給電力的不斷電電源裝置。
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