CN110589386A - 物品输送设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种物品输送设备。将在输送车的一部分与作为防火门的移动轨迹的门轨迹重复的状态下输送车位于的区域设定为干扰区域、对作为控制对象的输送车的对象车辆进行控制的控制部在基于作为与对象车辆不同的其他车辆的行驶状态的信息的其他车辆信息和干扰区域的信息、位于对象车辆的前方的其他车辆与对象车辆之间存在干扰区域、其他车辆的后端位置与防火门之间没有确保能够停止区域的情况下，禁止对象车辆的整体进入该干扰区域。

Description

物品输送设备

技术领域

本发明涉及由沿着行驶路径行驶的输送车输送物品的物品输送设备。

背景技术

在日本特开平11－305838号公报中，公开了一种由沿着具有防火门（10）的行驶路径（2）行驶的输送车（8）输送物品的物品输送设备（在背景技术中括弧内的附图标记是参照的文献中的）。在该物品输送设备中具备联锁机构，例如在经过了防火门（10）的先行车存在于设定在比防火门靠下游侧的规定的区域中的情况下，基于沿着行驶路径（2）设置的接近传感器（proximity sensor）的检测结果来发送联锁信号。后续车接收联锁信号，在比防火门（10）靠上游侧停车。如果先行车前进而从该区域退出，则以接近传感器没有检测到先行车、以及设置在后续车的前头的防碰撞传感器（28）没有输出基于与先行车的车间距离的停止信号为条件，将联锁信号解除。由此，后续车能够经过防火门（10）。

在发生了火灾的情况下，由于借助这样的联锁机构禁止了后续车经过防火门，所以输送车（8）与防火门（10）不会接触，能够迅速地将防火门关闭。但是，在没有发生火灾的情况下，也进行控制以使得仅1台输送车（8）能够进入上述那样的一定区间，所以输送车（8）停止及减速等变多，通常时的输送效率有可能下降。

发明内容

鉴于上述背景，希望实现一种在不发生火灾的通常时能够以较高的输送效率输送物品、在火灾的发生时输送车与防火门不会接触而能够迅速地使输送车停止并将防火门关闭的物品输送设备。

鉴于上述的物品输送设备作为一个技术方案，是借助沿着行驶路径行驶的输送车输送物品的物品输送设备，具备：火灾检测装置，检测火灾的发生；防火门，在检测到火灾的发生的情况下，能够从前述输送车能够沿着前述行驶路径行驶的打开位置移动到将前述行驶路径切断的关闭位置；以及控制部，控制前述输送车；前述控制部具备：对象车位置信息取得部，取得对象车位置信息，所述对象车位置信息是关于作为控制对象的前述输送车的对象车辆的前述行驶路径中的位置信息；干扰区域存储部，将在前述行驶路径中前述输送车的一部分与作为前述防火门的移动轨迹的门轨迹重复的状态下前述输送车位于的区域作为干扰区域存储；以及其他车辆信息取得部，取得作为其他车辆的行驶状态的其他车辆信息，所述其他车辆是与前述对象车辆不同的前述输送车且沿着前述行驶路径行驶；前述控制部在基于前述其他车辆信息和前述干扰区域的信息、位于前述对象车辆的前方的前述其他车辆与前述对象车辆之间存在前述干扰区域、在该其他车辆的后端位置与前述防火门之间没有确保与前述输送车的沿着前述行驶路径的长度对应的能够停止区域的情况下，禁止前述对象车辆的整体进入该干扰区域。

根据该结构，在位于对象车辆的前方的其他车辆的后端位置与防火门之间没有确保能够停止区域的情况下，禁止对象车辆的整体进入干扰区域。干扰区域是在行驶路径中输送车的一部分与作为防火门的移动轨迹的门轨迹重复的状态下输送车位于的区域，在干扰区域与输送车的整体重复的情况下输送车与门轨迹重复。在不是干扰区域与输送车的整体重复的情况下，输送车与门轨迹不重复，输送车与关闭位置的防火门不接触。根据本结构，在其他车辆的后端位置与防火门之间没有确保能够停止区域的情况下，进行控制以使输送车的整体不进入干扰区域。是否确保能够停止区域，基于作为沿着行驶路径行驶的其他车辆的行驶状态的其他车辆信息来判定。即，不是借助联锁等对对象车辆的行进进行控制，而是能够在基于先行的其他车辆与对象车辆的位置关系的通常的行驶控制中降低输送车与防火门接触的可能性。这样，根据本结构，在不发生火灾的通常时能够以较高的输送效率输送物品，在火灾的发生时能够避免输送车与防火门接触的情况，迅速地使输送车停止而将防火门关闭。

进一步的特征和优点，根据关于参照附图说明的实施方式的以下的记载会变得明确。

附图说明

图1是表示物品输送设备的整体结构的图。

图2是防火门的附近的物品输送设备的侧视图。

图3是防火门的附近的物品输送设备的俯视图。

图4是防火门的附近的物品输送设备的侧视图。

图5是物品输送设备的控制框图。

图6是输送车的控制框图。

图7是干扰区域的说明图。

图8是表示先行车辆的后方区域与对象车辆的关系的图。

图9是表示先行车辆的后方区域与对象车辆的能够停止区域的关系的图。

图10是表示对先行车辆的停止位置进行推定的原理的图。

图11是表示干扰区域的辅助电源的一例的图。

具体实施方式

以下，基于附图说明物品输送设备的实施方式。如图1所示，物品输送设备100作为行驶路径2而具备输送车3向一方向（在图1中用箭头表示的行驶方向）行进的环绕轨道而构成。沿着行驶路径2，设置有在输送车3与未图示的保管库之间进行物品W（参照图2等）的交接的多个出库传送机81及入库传送机82。此外，还设置有用来在拣选站85与输送车3之间进行物品W的交接的进货传送机83及出货传送机84。另外，在拣选站85，在该拣选站85与物品输送设备100的外部之间将物品W进出货。这些出库传送机81及入库传送机82、以及进货传送机83及出货传送机84是移载对象部位。在物品输送设备100设置有防火门1，所述防火门1为了通过在火灾的发生时将设备内区划而抑制烟等气体的传播及蔓延，沿上下方向Z（参照图2、图4）移动而开闭。多个输送车3在行驶路径2行驶，在发生了火灾的情况下，例如输送车3在设定在防火门1的跟前的停止位置（Q1、Q2）停车。

在图1所示的形态的情况下，第1输送车3A行驶到第1停止位置Q1而停止，第2输送车3B行驶到第2停止位置Q2而停止。各个输送车3如后述那样参照其他输送车3的行驶位置而行驶。此外，在各个输送车3也搭载有检测与前方的输送车3的车间距离的未图示的距离传感器，基于距离传感器的检测结果进行控制，以免与前方的输送车3碰撞。借助这些控制，第3输送车3C在第2输送车3B的后方停车。另外，这里例示了输送车3在预先设定的停止位置（Q1、Q2）停止的形态，但输送车3也可以根据火灾的发生而立即停车。

图2至图4表示防火门1的附近的物品输送设备100。此外，图5表示物品输送设备100的示意性的控制框图，图6表示输送车3的示意性的控制框图。物品输送设备100具备：防火门1，在检测到火灾的发生的情况下，能够从输送车3能够沿着行驶路径2行驶的打开位置（参照图2）移动到将行驶路径2切断的关闭位置（参照图4）；火灾检测装置29（参照图5），检测火灾的发生；控制器C（参照图5），控制由输送车3进行的物品W的输送；以及供电部4（参照图5），对于输送车3供给驱动用的电力。

另外，这里如图2至图4所示，例示了能够从上方的打开位置向下方的关闭位置移动的防火门1，但防火门1并不限定于这样的能够沿上下方向移动的形态。也可以是能够与行驶路径2（行驶轨道5）的延伸方向正交而沿水平方向移动的滑动门。即，防火门1只要是能够从输送车3能够沿着行驶路径2行驶的打开位置移动到将行驶路径2切断的关闭位置的门就可以。

如图2至图4所示，在物品输送设备100的地板面上，沿着行驶路径2设置有行驶轨道5。行驶轨道5在将壁体6的开口7贯通的状态下例如跨越第1区域A1和第2区域A2而设置。如图3所示，第1区域A1和第2区域A2被壁体6分隔，防火门1将形成在壁体6的开口7开闭。如图4所示，防火门1能够从图2所示的打开位置朝向下方移动到比该打开位置靠下方的关闭位置。防火门1在打开位置将壁体6的开口7开放，在关闭位置将壁体6的开口7封闭。打开位置的防火门1存在于行驶路径2的上方。

如图2至图4所示，输送车3具备控制部H、受电部22、行驶车轮11、行驶用马达12、输送传送机13。控制部H基于从控制器C给出的输送指令使输送车3自主行驶，并对在上述的移载对象部位与输送车3之间移载物品W的输送传送机13进行控制。如图6所示，控制部H具备行驶控制部44和移载控制部45。行驶控制部44对使在行驶轨道5上滚动的行驶车轮11旋转驱动的作为驱动部的行驶用马达12进行控制，使输送车3沿着行驶路径2行驶。移载控制部45对支承物品W并输送物品W的输送传送机13进行控制。通过在由行驶控制部44使输送车3相对于移载对象部位邻接而停止的状态下，由移载控制部45使输送传送机13驱动，将物品W在输送传送机13与移载对象部位之间移载。

如图2至图5所示，输送车3具备接受从沿着行驶路径2设置的供电线21供给的电力的受电部22。供电线21连接在作为电力的供给源的供电部4。在被供给了来自供电部4的驱动用的电力的状态下，将来自该供电部4的驱动用的电力向行驶用马达12及输送传送机13供给。

如图5所示，在输送车3具备在与控制器C及其他输送车3之间进行信息的发送接收的输送车侧通信部16。控制器C具备在与多个输送车3之间进行各种信息的发送接收的控制器侧通信部17。这样，输送车3能够在与控制器C之间无线通信各种信息而构成。各个输送车3当发送信息时附加了各个输送车3的识别信息，控制器C能够识别接收到的信息对应的输送车3。此外，控制器C当发送信息时附加了各个输送车3的识别信息，各个输送车3能够识别并接收与本车对应的信息。

如图6所示，控制部H还具备对象车位置信息取得部41、干扰区域存储部42和其他车辆信息取得部43。对象车位置信息取得部41是取得关于本车（作为控制部H的控制对象的输送车3的对象车辆31（参照图5、图10））的、作为行驶路径2中的位置信息的对象车位置信息（本车位置信息P1）（参照图10）的功能部。其他车辆信息取得部43是取得其他车辆信息F2（参照图10）的功能部，所述其他车辆信息F2是作为与对象车辆31不同的输送车3、沿着行驶路径2行驶的其他车辆32（参照图5、图10）的行驶状态。其他车辆信息F2包括作为行驶路径2中的其他车辆32的位置信息的其他车位置信息P2、以及作为其他车辆32的行驶速度的其他车速度信息V2（参照图10）。

另外，位置信息由设置在输送车3的未图示的编码器检测。编码器的检测误差通过从设置在行驶路径2的标记（表示行驶路径2中的绝对坐标）取得的信息来修正。标记是一维或二维的条形码、无线芯片等，由设置在输送车3的未图示的标记检测器（条形码读取器、无线读取器等）检测。

干扰区域存储部42将在行驶路径2中输送车3的一部分与作为防火门1的移动轨迹的门轨迹8重复的区域作为干扰区域E存储。如图2至图4所示，在行驶路径2中，沿着行驶路径2设置有被检测体19，输送车3具备检测被检测体19的区域检测部18。被检测体19设置为，在输送车3的一部分与门轨迹8重复的状态下被区域检测部18检测到。这里，干扰区域E被设定为在行驶路径2中输送车3的一部分与作为防火门1的移动轨迹的门轨迹8重复的区域，所以在输送车3的整体进入到干扰区域E中的状态下，被检测体19被区域检测部18检测到。

即，被检测体19沿着行驶路径2设置，以使其在输送车3的整体进入到干扰区域E中而输送车3的一部分与门轨迹8重叠的状态下被区域检测部18检测到，在输送车3的至少一部分从干扰区域E出来而不是输送车3的整体与门轨迹8重叠的状态下不被区域检测部18检测到。即，在由区域检测部18检测到被检测体19的状态下，为输送车3的整体进入到干扰区域E中并且输送车3的一部分与门轨迹8重叠的状态。

另外，这里例示了在各个输送车3的前方侧及后方侧具备各一个、合计两个区域检测部18，干扰区域E被设定在与这两个区域检测部18都检测到被检测体19时的输送车3的位置对应的区域的形态。但是，也可以在输送车3的任意的地方设置一个区域检测部18，基于该一个区域检测部18的检测结果来设定干扰区域E。

如图5所示，在物品输送设备100，具备：门移动操作部26，使打开位置的防火门1朝向关闭位置移动；供电切断部28，将从供电部4向供电线21的电力的供给切断；火灾检测装置29，检测火灾；以及手动操作部30，当使防火门1向关闭位置移动时由作业者操作。

火灾检测装置29由当发生了火灾时作业者操作的火灾用操作开关、及检测由火灾产生的热及烟的火灾检测部等构成。火灾检测装置29在没有检测到火灾的情况下，向门移动操作部26、供电切断部28及控制器C输出报告信号，在通过火灾用操作开关被操作或火灾检测部检测到热或烟而检测到火灾的情况下，将报告信号的输出停止。例如，报告信号的输出端子被下拉到地电位，火灾检测装置29在没有检测到火灾的情况下，输出比地电位靠正侧的电压（例如电源电压）的报告信号。火灾检测装置29如果检测到火灾而将报告信号的输出停止，则通过下拉，报告信号的电压成为地电位。即，火灾检测装置29在没有将报告信号以正电位输出的情况下检测到火灾。换言之，报告信号是负逻辑的信号，火灾检测的报告通过来自火灾检测装置29的报告信号的中断来表示。

门移动操作部26将防火门1保持在打开位置，在火灾检测装置29检测到火灾的情况下，将防火门1的保持解除。即，门移动操作部26基于不再被输入来自火灾检测装置29的报告信号、或被输入随着手动操作部30被操作而发送的操作信号，将对于防火门1的保持解除。由门移动操作部26进行的保持被解除后的防火门1通过自重而向下方移动，从打开位置移动到关闭位置。这样，在火灾检测装置29检测到火灾的情况或手动操作部30被操作的情况下，防火门1关闭。

供电切断部28被装备在从供电部4向供电线21的供电路径。在供电切断部28，具备当使输送车3紧急停止时作业者操作的操作开关，随着该操作开关被作业者操作，将从供电部4向供电线21的电力的供给切断。此外，供电切断部28也可以随着报告信号的输入停止而将从供电部4向供电线21的电力的供给切断。如果从供电部4向供电线21的电力的供给被切断，则向从供电线21受电的输送车3的电力的供给也被切断。从供电切断部28向控制器C输出与火灾检测装置29的报告信号同样是负逻辑的信号的切断信号（在没有被切断的情况下是正电位，在被切断的情况下是地电位）。在被供电切断部28切断了从供电部4的供电的情况下，从供电切断部28向控制器C输出的切断信号被停止。此外，也有因由火灾造成的断线等而从供电部4向供电线21的电力的供给被切断的情况。供电切断部28优选的是在检测到因断线等而从供电部4向供电线21的电力的供给被切断的情况下也使切断信号的输出停止。

控制器C在不再被输入来自火灾检测装置29的报告信号的情况（报告信号成为地电位的情况）、不再被输入来自供电切断部28的切断信号的情况（切断信号成为地电位的情况）的哪种都不是的情况下，朝向输送车3发送输送指令。各个输送车3基于输送指令而将物品W输送。即，控制部H在接收到输送指令的情况下执行输送控制。在输送控制中，基于输送指令对行驶用马达12及输送传送机13进行控制，以将物品W输送。另一方面，控制器C在不再被输入来自火灾检测装置29的报告信号的情况（报告信号成为地电位的情况）、不再被输入来自供电切断部28的切断信号的情况（切断信号成为地电位的情况）的某一种情况下，朝向输送车3发送紧急停止信息。控制部H在接收到紧急停止信息的情况下，如后述那样执行退避控制。

在来自火灾检测装置29的报告信号不再被输入到控制器C中的情况下，防火门1被自动地关闭。即，在从控制器C朝向输送车3发送紧急停止信息的情况下，在门移动操作部26中也不再被输入来自火灾检测装置29的报告信号（报告信号成为地电位）。因此，门移动操作部26将对于防火门1的保持解除，防火门1从打开位置向下方移动。输送车3的控制部H根据来自控制器C的紧急停止信息，能够判定防火门1从打开位置向下方移动。

控制部H在退避控制下迅速地使输送车3停止。关于使其停止的位置，既可以如参照图1上述那样，将设定在防火门1的跟前的停止位置（Q1、Q2）设为目标停止位置而进行行驶控制，使其停止在该停止位置（Q1、Q2），也可以进行使其减速的行驶控制，使其停止在当前位置的附近。此外，在将设定在防火门1的跟前的停止位置（Q1、Q2）设为目标停止位置的情况下，也有其他输送车3已经停止在设定于防火门1的跟前的停止位置（Q1、Q2）、或将该停止位置（Q1、Q2）设为目标停止位置而行驶的情况。在这样的情况下，优选的是在与其他输送车3之间设置预先规定的车间距离，使其在该其他输送车3的后方停止。另外，在有移载途中的物品W的情况下，优选的是在使其移载控制完成后使输送车3停止。

控制部H如上述那样设定本车（对象车辆31）的目标停止位置，进行行驶控制而迅速地使本车（对象车辆31）停止。这里，在使本车（对象车辆31）停止在当前位置的附近的情况下，或在不能将设定在防火门1的跟前的停止位置（Q1、Q2）设为目标停止位置的情况下，使输送车3在设定在防火门1的跟前的停止位置（Q1、Q2）以外的位置停止。此时，控制部H使输送车3停止在不成为输送车3的整体包含在干扰区域E中的状态的位置（输送车3不与门轨迹8重复的位置），以使得停止的输送车3不会与防火门1接触。

对象车辆31的控制部H在以下的情况下禁止对象车辆31的整体进入干扰区域E：是检测到火灾的发生的情况，并且基于其他车辆信息F2和干扰区域E的信息、在位于对象车辆31的前方的其他车辆32与对象车辆31之间存在干扰区域E、在该其他车辆32的后端位置与防火门1之间没有确保与输送车3的沿着行驶路径2的长度对应的能够停止区域S（参照图9）的情况。

以下，也参照图7至图9而进行说明。干扰区域E如在图7中用双点划线表示那样，是成为在行驶路径2中输送车3的一部分与作为防火门1的移动轨迹的门轨迹8重复的状态的各位置处的、包含输送车3的整体的区域。如在图7中用实线表示那样，即使输送车3的几乎全部部分包含在区域内，也只要是输送车3的哪个部分都不与门轨迹8重复的位置，就能够使输送车3停止。当然，也可以更加考虑安全性，而以输送车3与干扰区域E完全不重复的方式使输送车3停止。

图8所示的形态例示了其他车辆32停止、对象车辆31在其后方确保预先规定的车间距离而停车的形态。在该形态中，在其他车辆32与对象车辆31之间存在干扰区域E，该其他车辆32的后端位置与防火门1之间的后方距离T比作为对象车辆31的沿着行驶方向的长度的车长与车间距离的和短。即，在其他车辆32的后端位置与防火门1之间没有确保能够停止区域S。因此，在图8所示的形态中，对象车辆31的一部分与作为防火门1的移动轨迹的门轨迹8重复，如果防火门1向关闭位置下降则有可能与防火门1接触。

这样，在其他车辆32的后端位置与防火门1之间没有确保能够停止区域S的情况下，控制部H禁止对象车辆31的整体进入干扰区域E。如图9所示，使对象车辆31停止在并不是对象车辆31的整体与干扰区域E重复而是对象车辆31的一部分与干扰区域E重复的位置，从而能够使得对象车辆31与防火门1不接触。另一方面，在其他车辆32的后端位置与防火门1之间确保了能够停止区域S的情况下，即使使对象车辆31停止在比防火门1靠下游侧，对象车辆31也不与门轨迹8重复，所以即使防火门1下降到关闭位置，对象车辆31也不与防火门1接触。

可是，对象车辆31取得其他车辆32的位置信息（其他车位置信息P2），但如果在开始退避控制时其他车辆32是行驶中，则其他车辆32在比对象车辆31取得的其他车位置信息P2靠前方停止。因而，即使是基于该其他车位置信息P2的后方距离T比能够停止区域S短的情况，其他车辆32前进后的后方距离T也有可能比能够停止区域S长。所以，如在图10中例示那样，控制部H优选的是基于其他车位置信息P2（第1其他车位置信息P21）及其他车速度信息V2推定其他车辆32的停车位置（第2其他车位置信息P22），基于该推定出的停车位置处的其他车辆32的后端位置来判定是否确保了能够停止区域S。并且，控制部H优选的是基于本车信息F1（对象车信息）中包含的本车位置信息P1及本车速度信息V1来执行对象车辆31的退避控制。

可是，如上述那样，有由供电切断部28将从供电部4向供电线21的电力的供给切断、或因伴随着火灾的断线等而从供电部4向供电线21的电力的供给被切断的情况。如果向供电线21的电力的供给中断，则向行驶用马达12等的电力的供给也中断。这里，如果输送车3在干扰区域E中停止，则输送车3与防火门1有可能接触。所以，优选的是具备具有不间断电源装置9的紧急用电源装置90，以使得即使在这样的情况下也至少能够进行从干扰区域E的退避。不间断电源装置9被装备在行驶路径2中的与干扰区域E对应的区域中，在停电时向输送车3供给电力。

供电线21将行驶路径2划分为多个分区而设置。图11例示了在三个分区分别设置有第1供电线21A、第2供电线21B、第3供电线21C的形态，第2供电线21B被设置在干扰区域E。例如通过供电部4的断路器（供电切断部28的一例）被切断，从供电部4向第1供电线21A、第2供电线21B、第3供电线21C的电力的供给全部被切断。紧急用电源装置90在从供电部4向干扰区域E的第2供电线21B的电力的供给中断的情况下（切断信号为无效状态的情况下），将不间断电源装置9与第2供电线21B连接，向输送车3供给电力。紧急用电源装置90具有在切断信号是有效状态的情况下成为开放状态、在切断信号是无效状态的情况下成为连接状态的开关91（继电器等）而构成。

另外，不间断电源装置9只要能够供给用于位于干扰区域E的输送车3从干扰区域E退出的电力就足够。因而，不间断电源装置9的电力量相对于供电部4的电力量是少量就可以。此外，在从供电部4供给的电力是3相交流的情况下，也优选的是使从不间断电源装置9供给的电力为单相交流。如果这样，则能够使包括不间断电源装置9的紧急用电源装置90的构造简洁化。

〔其他实施方式〕

以下，对其他实施方式进行说明。另外，以下说明的各实施方式的结构并不限于分别单独地应用，只要不发生矛盾，也可以与其他实施方式的结构组合而应用。

（1）在上述中，参照图6例示了控制部H具备对象车位置信息取得部41、干扰区域存储部42和其他车辆信息取得部43的形态。但是，也可以做成以下的形态：在控制器C中具备干扰区域存储部42和关于各个输送车3的对象车位置信息取得部41及其他车辆信息取得部43，借助通信对各个输送车3进行控制。在此情况下，控制器C相当于对输送车进行控制的控制部。

（2）在上述中，参照图9，例示了在位于对象车辆31的前方的其他车辆32的后端位置与防火门1之间没有确保能够停止区域S的情况下禁止对象车辆31的整体进入干扰区域E的形态而进行了说明。但是，控制部H也可以禁止对象车辆31的一部分进入干扰区域E。即，也可以进行控制以使对象车辆31与干扰区域E完全不重复。

（3）此外，在上述中，例示了能够停止区域S被设定在其他车辆32的后端位置与防火门1之间的形态，但能够停止区域S也可以设定在其他车辆32的后端位置与干扰区域E的下游侧的端部之间。

（4）在上述中，例示了由搭载在各个输送车3的区域检测部18检测沿着行驶路径2设置的被检测体19而确定干扰区域E、将干扰区域E向各个输送车3的干扰区域存储部42存储的形态。但是，也可以根据物品输送设备100中的绝对位置预先确定干扰区域E，各个输送车3的干扰区域存储部42存储相同的信息。此外，在如上述那样控制器C相当于控制输送车的控制部的情况下，也可以控制器C中具备的一个干扰区域存储部42存储共同的干扰区域E的信息。

（5）在上述中，例示了输送车3沿着行驶轨道5行驶的形态。但是，只要输送车3沿着预先规定的行驶路径2行驶，并不限定于上述那样的形态。例如，输送车3也可以是沿着假想地设定在地板面或地面上的行驶路径行驶的输送用行驶体。

（6）在上述中，例示了在检测到火灾的发生的情况下控制部H判定是否确保了能够停止区域、禁止对象车辆31的整体进入干扰区域E的形态。但是，如果也考虑当检测到火灾的发生时防火门1立即成为关闭状态的情况，则优选的是输送车3能够总是在不与门轨迹8重复的位置处停止。因而，也可以是在通常时控制部H也判定是否确保了能够停止区域、限制对象车辆31向干扰区域E的进入的形态。另外，在该形态的情况下，不是借助联锁等来控制对象车辆31的行进，而是能够降低基于先行的其他车辆32与对象车辆31的位置关系的、在通常的行驶控制中输送车3与防火门1接触的可能性。即，在该形态中，通常时的输送效率也与通过联锁等来控制对象车辆31的行进的情况相比能够成为较高的效率。

〔实施方式的概要〕

以下，对在上述中说明的物品输送设备的概要简单地进行说明。

借助沿着行驶路径行驶的输送车输送物品的物品输送设备作为一个形态，具备：火灾检测装置，检测火灾的发生；防火门，在检测到火灾的发生的情况下，能够从前述输送车能够沿着前述行驶路径行驶的打开位置移动到将前述行驶路径切断的关闭位置；以及控制部，控制前述输送车；前述控制部具备：对象车位置信息取得部，取得对象车位置信息，所述对象车位置信息是关于作为控制对象的前述输送车的对象车辆的前述行驶路径中的位置信息；干扰区域存储部，将在前述行驶路径中前述输送车的一部分与作为前述防火门的移动轨迹的门轨迹重复的状态下前述输送车位于的区域作为干扰区域存储；以及其他车辆信息取得部，取得作为其他车辆的行驶状态的其他车辆信息，所述其他车辆是与前述对象车辆不同的前述输送车且沿着前述行驶路径行驶；前述控制部在基于前述其他车辆信息和前述干扰区域的信息、位于前述对象车辆的前方的前述其他车辆与前述对象车辆之间存在前述干扰区域、在该其他车辆的后端位置与前述防火门之间没有确保与前述输送车的沿着前述行驶路径的长度对应的能够停止区域的情况下，禁止前述对象车辆的整体进入该干扰区域。

根据该结构，在位于对象车辆的前方的其他车辆的后端位置与防火门之间没有确保能够停止区域的情况下，禁止对象车辆的整体进入干扰区域。干扰区域是在行驶路径中输送车的一部分与作为防火门的移动轨迹的门轨迹重复的状态下输送车位于的区域，在干扰区域与输送车的整体重复的情况下输送车与门轨迹重复。在不是干扰区域与输送车的整体重复的情况下，输送车与门轨迹不重复，输送车与关闭位置的防火门不接触。根据本结构，在其他车辆的后端位置与防火门之间没有确保能够停止区域的情况下，进行控制以使输送车的整体不进入干扰区域。是否确保能够停止区域，基于作为沿着行驶路径行驶的其他车辆的行驶状态的其他车辆信息来判定。即，不是借助联锁等对对象车辆的行进进行控制，而是能够在基于先行的其他车辆与对象车辆的位置关系的通常的行驶控制中降低输送车与防火门接触的可能性。这样，根据本结构，在不发生火灾的通常时能够以较高的输送效率输送物品，在火灾的发生时能够避免输送车与防火门接触的情况，迅速地使输送车停止而将防火门关闭。

这里优选的是，前述控制部在检测到火灾的发生的情况下，判定是否确保了前述能够停止区域。

根据该结构，由于向干扰区域的进入的限制在检测到火灾的发生的情况下实施，所以在通常时更不会妨碍输送车的行驶，不会使输送效率降低。此外，在检测到火灾的发生时，基于其他车辆信息，适当地判定是否限制对象车向干扰区域的进入。

这里，优选的是，前述其他车辆信息包括作为前述行驶路径中的前述其他车辆的位置信息的其他车位置信息、以及作为前述其他车辆的行驶速度的其他车速度信息；前述控制部基于前述其他车位置信息及前述其他车速度信息推定前述其他车辆的停车位置，基于该推定出的停车位置处的前述其他车辆的前述后端位置，判定是否确保了前述能够停止区域。

对象车辆取得包括其他车位置信息的其他车辆信息，但在其他车辆是行驶中的情况下，其他车辆在比对象车辆所取得的其他车位置信息靠前方停止。因而，其他车辆实际停止的位置处的其他车辆的后端位置与防火门之间的距离有可能比基于其他车位置信息的其他车辆的后端位置与防火门之间的距离长。如本结构那样，基于其他车位置信息及其他车速度信息推定其他车辆的实际的停车位置，如果基于该推定出的停车位置处的其他车辆的后端位置判定是否确保了能够停止区域，则能够进行更准确的判定。

此外，物品输送设备优选的是在前述行驶路径中的与前述干扰区域对应的区域中，具备在停电时向前述输送车供给电力的不间断电源装置。

有因伴随着火灾的断线等而向输送车的电力的供给中断的情况。这里如果输送车在干扰区域停止，则输送车与防火门有可能接触。所以，优选的是在行驶路径中的与干扰区域对应的区域中具备不间断电源装置，以使得即使在这样的情况下输送车也至少能够从干扰区域退避。

附图标记说明

1 ：防火门

2 ：行驶路径

3 ：输送车

8 ：门轨迹

9 ：不间断电源装置（uninterruptible power supply）

29 ：火灾检测装置

31 ：对象车辆

32 ：其他车辆

41 ：对象车位置信息取得部

42 ：干扰区域存储部

43 ：其他车辆信息取得部

100 ：物品输送设备

E ：干扰区域

F2 ：其他车辆信息

H ：控制部

P1 ：本车位置信息（对象车位置信息）

P2 ：其他车位置信息

S ：能够停止区域

T ：后方距离（其他车辆的后端位置与防火门之间）

V2 ：其他车速度信息

W ：物品。

Claims (4)

1.一种物品输送设备，借助沿着行驶路径行驶的输送车输送物品，该物品输送设备具备：

火灾检测装置，检测火灾的发生；

防火门，在检测到火灾的发生的情况下，能够从前述输送车能够沿着前述行驶路径行驶的打开位置移动到将前述行驶路径切断的关闭位置；以及

控制部，控制前述输送车；

其特征在于，

前述控制部具备：

对象车位置信息取得部，取得对象车位置信息，所述对象车位置信息是关于作为控制对象的前述输送车的对象车辆的前述行驶路径中的位置信息；

干扰区域存储部，将在前述行驶路径中前述输送车的一部分与作为前述防火门的移动轨迹的门轨迹重复的状态下前述输送车位于的区域作为干扰区域存储；以及

其他车辆信息取得部，取得作为其他车辆的行驶状态的其他车辆信息，所述其他车辆是与前述对象车辆不同的前述输送车且沿着前述行驶路径行驶；

前述控制部在基于前述其他车辆信息和前述干扰区域的信息、位于前述对象车辆的前方的前述其他车辆与前述对象车辆之间存在前述干扰区域、在该其他车辆的后端位置与前述防火门之间没有确保与前述输送车的沿着前述行驶路径的长度对应的能够停止区域的情况下，禁止前述对象车辆的整体进入该干扰区域。

2.如权利要求1所述的物品输送设备，其特征在于，

前述控制部在检测到火灾的发生的情况下，判定是否确保了前述能够停止区域。

3.如权利要求1或2所述的物品输送设备，其特征在于，

前述其他车辆信息包括作为前述行驶路径中的前述其他车辆的位置信息的其他车位置信息、以及作为前述其他车辆的行驶速度的其他车速度信息；

前述控制部基于前述其他车位置信息及前述其他车速度信息推定前述其他车辆的停车位置，基于该推定出的停车位置处的前述其他车辆的前述后端位置，判定是否确保了前述能够停止区域。

4.如权利要求1～3中任一项所述的物品输送设备，其特征在于，

在前述行驶路径中的与前述干扰区域对应的区域中，具备在停电时向前述输送车供给电力的不间断电源装置。