JP6323386B2 - 物品搬送車及びそれを備えた物品搬送設備 - Google Patents

Description

本発明は、屋内に設定された走行経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車及びそれを備えた物品搬送設備に関する。

このような、物品搬送車に関する従来技術が、特開２００４−１８５２４８（特許文献１）に記載されている。特許文献１では、物品搬送車は、進行方向で一つ後方の物品搬送車（以下、後続の物品搬送車という。）に対して自身の走行位置情報を光信号により送信し、後続の物品搬送車が自身の走行位置と比較することで、前方の物品搬送車との走行経路に沿った距離を監視している。後続の物品搬送車は、監視している距離が衝突回避用の設定距離以上になるように自身の走行作動を制御する。これにより、物品搬送車に後続の物品搬送車が衝突しないようになっている（特許文献１の段落００２９参照）。

特開２００４−１８５２４８号公報

上記従来の物品搬送設備において、作業者が進入規制を無視して走行経路に進入して物品搬送車に近づく場合がある。例えば、物品搬送車の走行方向の端部の近傍で当該物品搬送車や物品に対する作業（故障個所の確認作業や荷崩れの修繕作業等）を行うために、物品搬送車と後続の物品搬送車との間に作業者が位置した場合、その作業者により物品搬送車が送信する光信号が遮られ、後続の物品搬送車が前方の物品搬送車の走行位置情報を得られない状態が発生し得る。このような状態が継続すると、場合によっては、後続の物品搬送車が物品搬送車に衝突し、作業者の足等が物品搬送車に挟まれる事態が生じ得る。

そこで、物品搬送車に他の物品搬送車が衝突する場合の安全性を向上させた物品搬送車が求められる。

本発明に係る物品搬送車の特徴構成は、屋内に設定された走行経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車において、
搬送車本体における走行方向の少なくとも一方の端部から前記走行方向に沿って突出する突出部を備え、前記突出部は、前記走行経路を走行する他の物品搬送車との衝突時において、前記他の物品搬送車に先端部が当接することで前記他の物品搬送車の接近を規制し、かつ、衝突した前記他の物品搬送車との間に作業者の存在を許容する大きさの保全空間を形成する長さに構成されている点にある。

本特徴構成によれば、物品搬送車と他の物品搬送車とが衝突した場合に、搬送車本体から走行方向に突出する突出部の先端部が、他の物品搬送車に当接することで他の物品搬送車が物品搬送車にそれ以上接近することが規制され、物品搬送車と、衝突した他の物品搬送車との間に作業者の存在を許容する大きさの保全空間が形成される。
したがって、仮に、作業者が、停止している物品搬送車の、走行方向で他の物品搬送車が存在している側の端部に位置している状態で、当該停止している物品搬送車に、他の物品搬送車が衝突しても、作業者が保全空間に位置することで、物品搬送車や他の物品搬送車が作業者に接触することを防止できる。
このように、物品搬送車に他の物品搬送車が衝突する場合の安全性を向上させた物品搬送車を得ることができる。

ここで、前記搬送車本体は、前記走行経路に沿って床面に敷設された軌道上を走行するように構成され、前記突出部は、平面視で前記走行方向と直交する幅方向の位置が、前記軌道の前記幅方向の位置と一致していると好適である。

この構成によれば、突出部の位置と軌道の平面視の軌道の位置が同じであるから、作業者が床面上の邪魔な軌道を避けた位置に立つことで、幅方向で突出部が位置する位置からから外れた位置に立つことになる。作業者が、物品搬送車の走行方向での端部に立つ場合には、床面に設けられた邪魔な軌道をさけた位置に立つことが想定されるので、作業者が幅方向で突出部と異なる位置に立つことが見込まれる。そのため、作業者が位置することが想定される箇所に保全用空間を形成することができ、安全性が向上する。

また、前記軌道は、前記幅方向に並ぶ一対の軌道であり、前記突出部は、前記幅方向で前記一対の軌道のそれぞれに対応する位置に対を成す状態で設けられ、前記保全空間は、前記幅方向において前記対を成す突出部に挟まれた位置に形成されると好適である。

この構成によれば、一対の突出部により他の物品搬送車の接近を規制するので、幅方向で単一の突出部だけで他の物品搬送車の接近を規制する場合に比べて、他の物品搬送車が衝突した場合に発生する突出部一つ当たりが受け止めるべき衝撃力を小さくすることができ、突出部の構成の簡素化を図ることができる。
さらに、このような幅方向で並ぶ対を成す突出部を設けた場合でも、幅方向で双方の位置が軌道と同じ位置であるから、軌道を避けて立つ作業者が位置することが想定される箇所に保全用空間を形成することができ、安全性が向上する。

また、前記走行方向に沿って延在し、前記走行方向で並ぶ走行車輪を支持するフレーム部材を備え、前記突出部は、前記フレーム部材の前記走行方向の端部に取り付けられていると好適である。

この構成によれば、突出部と、走行車輪を支持するフレーム部材とが走行方向で一直線上並ぶことになるので、突出部が走行方向に沿う方向の衝撃を受けた場合の強度を向上させることができ、他の物品搬送車が衝突した場合の衝撃を、適切に受け止めることができる。

また、前記走行経路は曲線部分を有し、前記突出部の長さは、前記曲線部分を走行するときの前記搬送車本体の平面視での移動軌跡の内部に前記突出部の平面視での移動軌跡が含まれる長さであると好適である。

この構成によれば、突出部の平面視での移動軌跡が搬送車本体の平面視での移動軌跡からはみ出ないようにすることで、走行経路の周辺構成との干渉を適切に防止できる。そのため、物品搬送設備における走行経路の省スペース化を図ることができる。また、この点は、既存の物品搬送設備における物品搬送車に突出部を追加して取り付ける場合に特に有利である。

また、本発明の物品搬送車を備えた物品搬送設備として、前記他の物品搬送車は、前記走行方向の少なくとも他方の端部から前記走行方向に沿って突出する他の突出部を、平面視で前記走行方向と直交する幅方向で前記突出部と同じ位置に備えていると好適である。

この構成によれば、物品搬送台車と他の物品搬送台車とが衝突した場合に、物品搬送車が備える突出部と、他の物品搬送車が備える他の突出部とが対向する状態で互いの先端部に当接することで、物品搬送車に対する他の物品搬送車の接近が規制されて保全空間が形成されるので、保全空間の形成のために必要な突出部及び他の突出部の突出量を、走行方向に並ぶ二つの突出部により分担させることができるため、物品搬送車が備える突出部の突出量を短くすることができる。

また、本発明の物品搬送車を備えた物品搬送設備として、前記物品搬送車及び前記他の物品搬送車のいずれもが、前記走行方向における自身の走行位置を検出する走行位置検出部と、前記走行位置検出部により検出された走行位置を示す走行位置情報に基づいて自身の走行作動を制御する制御部と、を備え、前記物品搬送車は、前記走行位置検出部により検出された走行位置を示す走行位置情報を前記他の物品搬送車に光信号により送信する送信部を備え、前記他の物品搬送車は、前記送信部から送信された光信号を受信する受信部を備え、前記他の物品搬送車が備える前記制御部は、前記受信部が前記光信号を受信している場合は、前記受信部が受信した前記光信号に含まれる前記物品搬送車についての前記走行位置情報と自身が備える前記走行位置検出部により検出された自身の走行位置を示す走行位置情報とに基づいて、前記物品搬送車との前記走行経路に沿う距離が衝突回避用の設定距離以上になるように前記他の物品搬送車の作動を制御する車間確保制御を実行するように構成され、かつ、前記受信部が前記光信号を受信していない場合は前記車間確保制御を実行しない物品搬送設備とすると好適である。

この構成によれば、物品搬送車が送信部から光信号により送信する自身の走行位置情報を、他の物品搬送車が受信部にて受け取ることで、他の物品搬送装置の制御部は、物品搬送車と他の物品搬送車との走行経路に沿う距離が、衝突回避用の設定距離以上に維持される。
例えば、走行経路に進入した作業者により光信号が遮られると、他の物品搬送装置の制御部が車間確保制御を実行せず、その結果、物品搬送車と他の物品搬送車との走行経路に沿う距離が衝突回避用の設定距離未満になる状態が生じ、そのような状態が継続すると物品搬送車と他の物品搬送車とが衝突するおそれがある。
物品搬送車と他の物品搬送車とが衝突した場合は、作業者の存在を許容する大きさの保全空間が両者の間に形成されるので、例えば、光信号が遮るような位置にいる作業者は、衝突時には保全空間に位置することが可能となり、物品搬送車や他の物品搬送車が作業者に接触することを防止できる。
このように、通常時は、物品搬送車と他の物品搬送車との走行経路に沿う距離を衝突回避用の設定距離以上に維持でき、光信号が遮られる等が原因で、両者の距離が衝突回避用の設定距離未満になり得る状態に陥った場合でも、物品搬送車に他の物品搬送車が衝突する場合の安全性を向上させることができる。

実施形態に係る物品搬送設備の全体平面図 実施形態に係る物品搬送設備の一部拡大平面図 軌道上を走行する物品搬送車の平面図 軌道上を走行する物品搬送車の側面図 物品搬送車同士が衝突した状態を示す平面図 前端部及び後端部に設けられた突出部の拡大側面図 曲線部分を走行する物品搬送車の軌跡と突出部の長さとの関係を示す平面図 物品搬送設備の制御ブロック図

本発明の物品搬送車及び物品搬送設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、本実施形態の物品搬送設備が備える物品搬送車３は、屋内に設定された走行経路４に沿って床面２に敷設された軌道１上を走行して物品Ｗを搬送する。走行経路４は曲線部分４ａを有した環状の走行経路である。

走行経路４への作業者Ｐの不用意な進入を防止するために、環状の走行経路４の周囲を囲むように進入防止柵７が設けられている。進入防止柵７には複数の出入口７ａが設けられており、各出入口７ａは開閉自在な扉体（図示せず）を備えている。

物品搬送車３との間で物品Ｗが授受されるステーション５が、走行経路４に沿って複数配置されている。図２にも示すように、各ステーション５にはローラコンベヤにて構成されて搬送方向が切り換え自在なステーションコンベヤ６が設けられており、物品搬送車３の搬送車本体１１が備える移載装置１２との間で物品Ｗを授受する。移載装置１２は、ステーションコンベヤ６と同じくローラコンベヤにて構成されており、物品搬送車３に備えられ搬送方向が切り換え自在な移載装置１２と同じ搬送高さ及び搬送方向で物品Ｗを載置搬送することで、ステーションコンベヤ６と移載装置１２との間で物品Ｗが授受される。

本実施形態の物品搬送設備は、同一の環状の走行経路４を走行する物品搬送車３が３台備えられており、これら３台の物品搬送車３のそれぞれが本発明の物品搬送車及び他の物品搬送車に相当する。

床面２に敷設される軌道１は、図２、図３、図５、図７に示すように、平面視で物品搬送車３の走行方向と直交する幅方向（以下、単に「幅方向」という）に並ぶ一対の軌道１ａ・１ｂとなっている。走行経路４に沿って敷設されている。一対の軌道１ａ・１ｂのうち、一方の軌道１ａは、物品搬送車３の幅方向の一方側において前後並べて配置された従動輪１６が転動し、他方の軌道１ｂは、物品搬送車３の幅方向の他方側において前後並べて配置された駆動輪１７が転動する。本実施形態では、駆動輪１７は従動輪１６よりも幅広となっているため、他方の軌道１ｂは、一方の軌道１ａよりも幅広に構成されている。

物品搬送車３は、走行方向に沿う一方の方向（図１〜図３に矢印にて示す方向）を進行方向として、走行経路４に沿って当該進行方向にのみ走行する。図３及び図４に示すように、物品搬送車３は、移載装置１２を支持するフレーム枠８を備えている。フレーム枠８は、幅方向に離間して配置され走行方向に沿って延在する左右一対の前後フレーム９と、当該一対の前後フレーム９を走行方向の両端部で連結する前後一対の連結フレーム１０とを備えている。

左右一対の前後フレーム９のうち、幅方向で右側に配置された右側前後フレーム９Ｒには、従動輪１６を横軸心周りに自由回転自在に支持する前後一対の従動輪ユニット１３が走行方向に分散する状態で、かつ、縦軸心周りに回転自在に取り付けられている。つまり、右側前後フレーム９Ｒは、走行方向で並ぶ走行車輪として一対の従動輪１６を支持するフレーム部材に相当する。

左右一対の前後フレーム９のうち、幅方向で左側に配置された左側前後フレーム９Ｌには、駆動軸の姿勢が水平方向に沿う姿勢で配置された走行用モータ１８及び当該走行用モータ１８により横軸心周りに回転駆動される駆動輪１７を支持する前後一対の駆動輪ユニット１４が、走行方向に分散する状態で、幅方向にスライド自在かつ縦軸心周りに回転自在に取り付けられている。つまり、左側前後フレーム９Ｌは、走行方向で並ぶ走行車輪として一対の駆動輪１７を支持するフレーム部材に相当する。

このように、物品搬送車３は、走行方向で並ぶ走行車輪としての一対の従動輪１６及び一対の駆動輪１７を支持するフレーム部材として、右側前後フレーム９Ｒ及び左側前後フレーム９Ｌを備えている。なお、物品搬送車３は、搬送車本体１１の下部において軌道１の側面に当接するガイドローラ１５を平面視で前後左右の４箇所に備えている。複数のガイドローラ１５が軌道１の側面に当接して物品搬送車３の幅方向の移動を規制することで、物品搬送車３の軌道１に沿う移動が案内される。

前後一対の連結フレーム１０のうち、進行方向で前方側に位置する前側連結フレーム１０Ｆには、幅方向中央箇所において、進行方向で一つ前方側に配置された他の物品搬送車３が送信する光信号を受信する受信部３６が取り付けられている。一方、前後一対の連結フレーム１０のうち、進行方向で後方側に位置する後側連結フレーム１０Ｒには、幅方向中央箇所において、進行方向で一つ後方側に配置された他の物品搬送車３に対して、後述する走行経路４における自身の走行位置情報を光信号により送信する送信部３７が取り付けられている。

物品搬送車３は、搬送車本体１１における走行方向の少なくとも一方の端部から走行方向に沿って突出する突出部４０を備えている。本実施形態では、図３及び図４に示すように、左右一対の前後フレーム９の長手方向の端部が搬送車本体１１の走行方向の端部となっており、物品搬送車３は、走行方向の一方の端部である前方側端部から走行方向に沿って突出する前方突出部４０Ｆと、走行方向の他方の端部である後方側端部から走行方向に沿って突出する後方突出部４０Ｒの双方が設けられている。

物品搬送車３のそれぞれは、上述の通り、本発明の物品搬送車及び他の物品搬送車に相当する。本発明の物品搬送車としての物品搬送車３は、本発明の物品搬送車が備える突出部として後方突出部４０Ｒを備えており、本発明の他の物品搬送車としての物品搬送車３は、本発明の他の物品搬送車が備える他の突出部として前方突出部４０Ｆを備えている。

そして、本実施形態では、物品搬送車３は、前方突出部４０Ｆとして幅方向に離間して設けられる一対の突出部４０（第１突出部４１及び第２突出部４２）と、後方突出部４０Ｒとして幅方向に離間して設けられる一対の突出部４０（第３突出部４３及び第４突出部４４）と、の合計４つの突出部４０を備えている。第１突出部４１及び第３突出部４３の幅方向の中心位置は、軌道１ｂの幅方向の中心位置と一致しており、第２突出部４２及び第４突出部４４の幅方向の中心位置は、軌道１ａの幅方向の中心位置と一致している。

このように、突出部４０は、平面視で走行方向と直交する幅方向の位置が、軌道１の幅方向の位置と一致しており、突出部４０は、幅方向で一対の軌道１ａ・１ｂのそれぞれに対応する位置に対を成す状態で設けられている。

図５に示すように、突出部４０は、軌道１を走行する他の物品搬送車３との衝突時において、他の物品搬送車３に先端部が当接すること、つまり、自己の後方突出部４０Ｒの先端部が、走行方向で１つ後方の他の物品搬送車３が備える前方突出部４０Ｆの先端部に当接することで、当該他の物品搬送車３の接近を規制し、かつ、衝突した他の物品搬送車３との間に平面視で一人の作業者Ｐの存在を許容する大きさの保全空間Ｓを形成する長さに構成されている。

本実施形態では、物品搬送車３は突出部４０を幅方向で分散して備えており、物品搬送車３の左右一対の後方突出部４０Ｒと、走行方向で１つ後方の他の物品搬送車３の左右一対の前方突出部４０Ｆとが、幅方向で同じ位置に設けれているため、これらの物品搬送車３が衝突する際には、走行方向で対向する突出部４０の先端部同士が当接することになる。つまり、本実施形態では、物品搬送車３は、他の物品搬送車３との衝突時において、後方突出部４０Ｒの先端部が当該他の物品搬送車３が備える前方突出部４０Ｆの先端部に当接する。そのため、図５に示すように、保全空間Ｓは、幅方向において対を成す突出部４０に挟まれた位置に形成される。

より具体的には、保全空間Ｓは、図５に示すように、左右一対の後方突出部４０Ｒ（第３突出部４３及び第４突出部４４）と、左右一対の前方突出部４０Ｆ（第１突出部４１及び第２突出部４２）と、前方側の物品搬送車３の後方側端部と、後方側の物品搬送車３の前方側端部と、で囲まれた領域を平面視形状に持つ柱状の空間となる。

例えば、物品搬送車３の故障や物品搬送車３にて搬送される物品Ｗの荷崩れ等に起因して、進入防止柵７の出入口７ａから作業者Ｐが万が一設備の運転を停止させずにそのまま走行経路４の設定領域に進入した場合において、作業者Ｐが停止中の物品搬送車３の進行方向後方に立つとすれば、比較的広い足場スペースが確保できる位置を選ぶことが想定される。つまり、作業者Ｐは、床面２に敷設された一対の軌道１ａ・１ｂを避け、一対の軌道１ａ・１ｂの間に位置することが想定される。

左右一対の後方突出部４０Ｒ（第３突出部４３及び第４突出部４４）及び左右一対の前方突出部４０Ｆ（第１突出部４１及び第２突出部４２）の幅方向の位置が一対の軌道１ａ・１ｂと同じ位置であるため、保全空間Ｓは、幅方向において対を成す突出部４０に挟まれた位置に形成され、これにより、一対の軌道１ａ・１ｂの間に位置することが想定される作業者Ｐを衝突する物品搬送車３との干渉から適切に保護できる位置に保全空間Ｓが形成される。

突出部４０と軌道１の幅方向の位置と一致する両者の位置関係として、本実施形態では、突出部４０と軌道１との幅方向の中心位置を一致させているが、両者の中心位置が一致していなくても、平面視において突出部４０と軌道１との少なくとも一部が幅方向で重複する位置関係であればよい。

図３及び図４に示すように、第１突出部４１は、右側前後フレーム９Ｒの前端部にボルト連結されており、第２突出部４２は、左側前後フレーム９Ｌの前端部にボルト連結されており、第３突出部４３は、右側前後フレーム９Ｒの後端部にボルト連結されており、第４突出部４４は、左側前後フレーム９Ｌの後端部にボルト連結されている。つまり、物品搬送車３の４つの突出部４０は、フレーム部材としての左右一対の前後フレーム９の走行方向の端部にボルト連結されている。

突出部４０が前後フレーム９の端部に位置しているので、他の物品搬送車３との衝突時に突出部４０が受ける走行方向の衝撃を前後フレーム９の長手方向の強度により受け止めることができる。これにより前後フレーム９の長手方向の圧縮強度を利用して衝突の衝撃を受け止めることができるので、物品搬送車３の耐衝撃性能が向上する。

突出部４０の詳細構造を説明する。図３、図４、図６に示すように、突出部４０は、強度部材である規制体３９を備え、その先端部に衝撃吸収体３８及びバンパースイッチ３１が取り付けられている。

規制体３９は突出方向で前後フレーム９の端部に連結される基部側ほど幅広の形状となる肉厚の板状部材と、突出方向に沿って延在する補強用の複数のリブと、を備えている。このような構成とすることで、物品搬送車３の衝突時に発生する衝撃の伝達方向で下流側の強度を確保し、衝撃吸収時に座屈が発生し難いように構成されている。

衝撃吸収体３８は、発泡性ウレタン等の弾性材料で構成され、軸方向が走行方向に沿う姿勢の円柱形状に形成されており、物品搬送車３同士の衝突時に走行方向での長さが収縮する弾性圧縮変形をすることで衝突時の衝撃を吸収する。

バンパースイッチ３１は、規制体３９の先端部にブラケットにて支持されている。バンパースイッチ３１は一本のテープスイッチにて構成されており、一本のテープスイッチをブラケットの外周形状に沿わせて平面視で半円周状に配置することで、走行方向に沿う方向以外の方向、特に斜め方向からの当接に対しても検出作用できるようなっている。これにより、走行経路４の曲線部分４ａにおいて物品搬送車３同士が衝突してもバンパースイッチ３１による緊急停止信号が出力されるようになっている。

進行方向で前方側に位置する第１突出部４１及び第２突出部４２のそれぞれには、緊急停止用スイッチ３０が取り付けられている。図６に詳しく示すように、緊急停止用スイッチ３０は突出部４０の先端部から基部に向かう方向の操作方向となる姿勢で取り付けられた押しボタンスイッチであり、操作ボタンは、バンパースイッチ３１及び衝撃吸収体３８の走行方向での前端位置（両者の前端位置は同じ位置に揃えている。）より突出部４１・４２の突出方向で突出側に位置している。

上述のバンパースイッチ３１及び緊急停止用スイッチ３０は、共通の支持部材により支持されて、それぞれが出力するオン信号が搬送車コントローラ２８に入力されるように電気的に接続されている（図８参照）。支持部材の支持強度は、物品搬送車同士の衝突時には塑性変形できる程度の支持強度となっており、搬送車衝突時に衝撃吸収体３８の変形が阻害されることがないようにしている。

物品搬送車３同士が衝突する場面で、前後の物品搬送車３の間に位置する作業者Ｐがいち早く緊急停止用スイッチ３０を押下操作して緊急停止信号を出力できるようになっている。また、物品搬送車３の後端側で作業をする作業者Ｐが気付かないうちに後続の物品搬送車３が接近し、万が一、当該後続の物品搬送車３の突出部４０の先端部が作業者Ｐに当接することになった場合に、最初に緊急停止用スイッチ３０が押下操作されるように、緊急停止用スイッチ３０が進行方向で最も前方に配置されている。

また、図７に示すように、突出部４０の長さは、物品搬送車３が曲線部分４ａを走行するときの搬送車本体１１の平面視での移動軌跡Ｚの内部に突出部４０の移動軌跡が含まれる長さとしている。物品搬送車３が曲線部分４ａを走行するときの搬送車本体１１の平面視での移動軌跡Ｚは、物品搬送車３が曲線部分４ａの始端から終端まで走行する場合に物品搬送車３が占有する領域の軌跡である。突出部４０の移動軌跡が搬送車本体１１の平面視での移動軌跡Ｚからはみ出ないようにすることで、走行経路４の周辺構成との干渉を防止できる。本実施形態では、各物品搬送車３のそれぞれに前後に分散配置された突出部４０にて衝突時の保全空間Ｓを確保しているので、突出部４０一つ当たりの突出量を小さく抑えることができているため、搬送車本体１１の移動軌跡Ｚの内部に突出部４０の移動軌跡が含まれる長さに設定し易くなっている。

図３に示すように、搬送車本体１１の下部の空きスペースには、制御ボックス２６及び動力ボックス２７が配置されている。制御ボックス２６には、搬送車モデム２２及び搬送車コントローラ２８が内装され、動力ボックス２７には、インバータ２９及び切換スイッチ３４が内装されている。図示は省略するが、搬送車本体１１の下部には、集電子が設けれており、軌道１に沿って配設された給電レールから電力の供給を受けることができるようになっている。

搬送車コントローラ２８は、走行経路４における原点として床面２に設けられた原点ドグＧからの走行経路４に沿う移動距離によって、物品搬送車３の走行経路４における位置を検出している。搬送車本体１１の下部には、原点ドグＧを検出する原点検出器３５と、走行用モータ１８の回転駆動量を検出するエンコーダ３２とが設けれれており、搬送車コントローラ２８は、エンコーダ３２が検出する走行用モータ１８の回転駆動量に基づいて物品搬送車３の移動距離を取得する移動距離取得部と、原点検出器３５の検出情報と移動距離取得部が取得した移動距離に基づいて、走行経路４における物品搬送車３の走行位置を検出する走行位置検出部と、をソフトウェア形式で備えている。

搬送車コントローラ２８には搬送車モデム２２が接続されており、軌道１に沿って配設されたフィーダー線２１から出力される無線信号を搬送車モデム２２が受信することで、上位コンピュータ２３の搬送要求に基づく地上コントローラ２４からの搬送指令が搬送車コントローラ２８に伝送される。

搬送指令には、搬送元ステーション情報及び搬送先ステーション情報が含まれており、搬送車コントローラ２８が搬送指令に基づいて走行用モータ１８及び移載用モータ３３の作動を制御することで物品Ｗが搬送元ステーションから搬送先ステーションに搬送される。このとき、搬送車コントローラ２８は、切換スイッチ３４を制御して制御対象を適宜切り換えて、インバータ２９の出力を制御することで、走行用モータ１８及び移載用モータ３３を選択的に制御する。搬送車コントローラ２８は、走行位置検出部が検出する走行経路４における物品搬送車３の走行位置情報に基づいて、走行用モータ１８の作動を制御するため、本発明の制御部に相当する。

なお、搬送車コントローラ２８は、目的とするステーション５への走行作動が完了した場合、及び、当該ステーション５での移載動作が完了した場合には、該当する動作の完了情報を動作情報種別情報と共に地上コントローラ２４に送信し、地上コントローラ２４は搬送指令に基づく物品Ｗの搬送が完了すると完了情報を上位コンピュータ２３に送信する。

搬送車本体１１における前側連結フレーム１０Ｆに取り付けられた上述の受信部３６、及び、搬送車本体１１における後側連結フレーム１０Ｒに取り付けられた上述の送信部３７は搬送車コントローラ２８に接続されている。搬送車コントローラ２８は、走行位置検出部が検出する走行経路４における自身の走行位置情報を送信部３７から出力される光信号により後続の物品搬送車３の受信部３６に一定時間間隔（例えば２００［ｍｓ］ごと）おきに送信する。したがって、搬送車コントローラ２８は、進行方向で自身の一つ前方の物品搬送車３の送信部３７からの光信号を自身の受信部３６により受信することで、進行方向で自身の一つ前方の物品搬送車３の走行位置情報を一定時間間隔おきに得ることができる。

搬送車コントローラ２８は、受信部３６が受信した光信号に含まれる進行方向で一つ前方の物品搬送車３の走行位置情報と、自身の走行位置検出部が検出する走行経路４における自身の走行位置情報に基づいて、進行方向で一つ前方の物品搬送車３との走行経路４に沿う距離が衝突回避用の設定距離（例えば、１０［ｍ］）以上になるように進行方向で自身の物品搬送車の作動を制御する車間確保制御を実行する。進行方向で一つ前方の物品搬送車３からの光信号を受信これより、進行方向で一つ前方の物品搬送車３からの光信号を受信している状態では、当該一つ前方の物品搬送車３との車間距離が設定距離より短くなることを防止できる。

また、搬送車コントローラ２８は、受信部３６にて光信号を受信していない場合は、車間確保制御を実行しない。物品搬送車３が曲線部分４ａを走行する場合は受信部３６にて光信号を受信しない状態が発生するため、そのような状態においては搬送車コントローラ２８により車間確保制御が実行されずない。そこで、搬送車コントローラ２８は、曲線部分４ａに対応する区間を走行する間の走行制御では上限速度を、直線走行用上限速度よりも低速に設定された曲線走行用上限速度に一時的に設定変更する。これより、曲線部分４ａにおいて、進行方向で一つ前方の物品搬送車３からの光信号を受信できないために進行方向で一つ前方の物品搬送車３の走行位置情報を取得できない場合でも、当該一つ前方の物品搬送車３との走行経路４に沿う距離が衝突回避用の設定距離より短くなることを防止している。

物品搬送車３が走行経路４の直線部分で停止している状態で作業者Ｐが走行経路に進入した場合、その作業者Ｐが当該物品搬送車３の後方に位置した状態でその物品搬送車３に対する作業（積荷の荷崩れの修正や物品搬送車３の動作不具合の確認等）をしていると、当該物品搬送車３の進行方向で後端部に設けられた送信部３７が送信する光信号が、作業者Ｐの足等により遮られ、当該物品搬送車３の進行方向で一つ後方の他の物品搬送車３の受信部３６により光信号を受信できない状態が発生する。そのような状態においては、一つ後方の他の物品搬送車３における搬送車コントローラ２８により車間確保制御が実行されないため、作業者Ｐが作業をしている停止中の物品搬送車３と、進行方向で一つ後方の他の物品搬送車３との走行経路４に沿う距離が設定距離より短くなり、場合によっては一つ後方の他の物品搬送車３が作業者Ｐが作業をしている停止中の物品搬送車３に衝突するおそれがある。

本実施形態では、作業者が作業対象としている停止状態の物品搬送車３に他の物品搬送車３が衝突しても、突出部４０が他の物品搬送車３に当接して、当該他の物品搬送車との間に作業者の存在を許容する大きさの保全空間Ｓが形成されるので、作業者Ｐと物品搬送車３とが干渉することを極力回避できる。軌道１として一対の軌道１ａ・１ｂが床面２に敷設されている場合は、作業者は、物品搬送車３の後方において作業をする場合の立ち位置として、作業性の比較的良い立ち位置を求めて一対の軌道１ａ・１ｂの間に位置する箇所を選択する傾向にある。そのため、作業者Ｐが停止状態の物品搬送車３に対して後方から作業を行う場合、その作業者Ｐは、一対の軌道１ａ・１ｂの間に位置することが想定される。本実施形態では、突出部４０が一対の軌道１ａ・１ｂと平面視で幅方向の位置が同じ位置になるように幅方向で左右に分散して対を成す状態で設けられているので、他の物品搬送車３が後方から衝突した場合に、一対の軌道１ａ・１ｂの間に位置する作業者Ｐが保全空間Ｓに収まる状態とすることができる。

〔別の実施形態〕
以上、発明者によってなされた発明を発明の実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。以下、本発明の別実施形態を例示する。これらの実施形態は、矛盾が生じない限り互いに組み合わせることが可能である。

（１）上記実施形態では、走行位置検出部が、走行経路における基準位置に設けられた被検出体を検出する基準位置検出部の検出情報と、物品搬送車の走行経路に沿う移動距離を検出する移動距離検出手段の検出情報とに基づいて、物品搬送車の走行経路における位置を検出する構成を例示したが、走行位置検出部の構成がこれに限定されない。例えば、走行経路に沿って設定間隔ごとに被検出体（例えば、ドグ）を分散して配置し、物品搬送車が備える被検出体検出装置により被検出体を検出することで、物品搬送車の走行経路における走行位置を検出する構成としてもよい。この場合、初期設定された初期位置情報とドグの間隔情報と移動中に検出したドグの個数情報とから物品搬送車の走行経路における走行位置を特定してもよいし、複数の被検出体として互いに識別自在な被検出体（例えば、バーコードラベルやＲＦＩＤタグ）を用いて、物品搬送車に備える識別装置により被検出体を識別することで、物品搬送車の走行経路における走行位置を特定してもよい。

（２）上記実施形態では走行経路が無端形態となる環状であるものを例示したが、走行経路は有端形態となる例えば直線状であるものであってもよい。

（３）上記実施形態では、軌道が一対の軌道であるものを例示したが、軌道は、単一の軌道であってもよい。その場合、物品搬送車の上端部を走行経路に沿って案内する上部案内軌道を備えてもよい。

（４）上記実施形態では、走行経路に沿う一方にのみ走行する物品搬送車を例示したが、走行経路に沿う一方及び他方の双方に走行自在で走行方向が切換自在な物品搬送車であってもよい。

（５）上記実施形態では、物品搬送設備に設けられた物品搬送車３の全てが本発明の物品搬送車に相当するものを例示したが、物品搬送設備に設けられた複数の物品搬送車のうち一部の物品搬送車にだけを本発明の物品搬送車として発明を適用してもよい。例えば、２台の物品搬送車が備えられる物品搬送設備の場合において、一方の物品搬送車のみが突出部を備え、他方の物品搬送車は突出部を備えなていない物品搬送設備であってもよい。

（６）上記実施形態では、走行経路に沿って敷設される軌道上を走行する物品搬送車を例示したが、床面に表層部に取り付けられたガイドワイヤに沿って床面を直接走行する物品搬送車や、床面又は床面から設定高さに設けられたガイドレールに沿って床面を直接走行する物品搬送車であってもよい。

（７）上記実施形態では、床面を走行する物品搬送車を例示したが、床面から設定高さに設けれた空中レール上を走行する物品搬送車であってもよい。

（８）上記実施形態では、物品搬送車は、搬送車本体における走行方向の双方の端部から走行方向に沿って突出する突出部を備えたものを例示したが、物品搬送車は、搬送車本体における一方の端部のみから走行方向に沿って突出する突出部を備えたものであってよい。

（９）上記実施形態では、物品搬送車は、幅方向で分散して配置される複数の突出部を備えたものを例示したが、物品搬送車は、幅方向で単一の突出部を備えたものであってよい。この場合において、物品搬送車の走行方向の一方の端部に設けられる単一の突出部を幅方向で一方側に位置させ、走行方向の他方の端部に設けられる単一の突出部を幅方向で他方側に位置させてもよい。この場合、２台の物品搬送車が衝突する際には、一方の物品搬送車の突出部の先端部と他方の物品搬送車の突出部の先端部とが互いに相手の搬送車本体における被当接部に当接させるようにしてもよい。
物品搬送車が幅方向で単一の突出部を備える場合、物品搬送車の前後の突出部を幅方向で中心から一方にずれた同じ位置に設けてもよい。この場合、２台の物品搬送車が衝突する際には、一方の物品搬送車の突出部の先端部と他方の物品搬送車の突出部の先端部とが幅方向で中心から一方にずれた位置において互いに当接することになり、保全空間は、幅方向で他方側（突出部の非存在側）が開放された空間となる。

（１０）上記実施形態では、突出部が、他の物品搬送車との衝突時に単一の作業者の存在を許容する大きさの保全空間が形成される長さであるものを例示したが、突出部が、他の物品搬送車との衝突時に二人の作業者の存在を許容する大きさの保全空間が形成される長さであってもよい。

１ 軌道
１ａ・１ｂ 一対の軌道
２ 床面
３ 物品搬送車
４ 走行経路
４ａ 曲線部分
９Ｒ・９Ｌ フレーム部材
１１ 搬送体本体
２８ 制御部
３６ 受信部
３７ 送信部
４０ 突出部
Ｐ 作業者
Ｓ 保全空間
Ｗ 物品
Ｚ 移動軌跡

Claims (7)

1. 屋内に設定された走行経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車であって、
   搬送車本体における走行方向の少なくとも一方の端部から前記走行方向に沿って突出する突出部を備え、
   前記突出部は、前記走行経路を走行する他の物品搬送車との衝突時において、前記他の物品搬送車に先端部が当接することで前記他の物品搬送車の接近を規制し、かつ、衝突した前記他の物品搬送車との間に作業者の存在を許容する大きさの保全空間を形成する長さに構成されている物品搬送車。
2. 前記搬送車本体は、前記走行経路に沿って床面に敷設された軌道上を走行するように構成され、
   前記突出部は、平面視で前記走行方向と直交する幅方向の位置が、前記軌道の前記幅方向の位置と一致している請求項１に記載の物品搬送車。
3. 前記軌道は、前記幅方向に並ぶ一対の軌道であり、
   前記突出部は、前記幅方向で前記一対の軌道のそれぞれに対応する位置に対を成す状態で設けられ、
   前記保全空間は、前記幅方向において前記対を成す突出部に挟まれた位置に形成される請求項２に記載の物品搬送車。
4. 前記走行方向に沿って延在し、前記走行方向で並ぶ走行車輪を支持するフレーム部材を備え、
   前記突出部は、前記フレーム部材の前記走行方向の端部に取り付けられている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品搬送車。
5. 前記走行経路は曲線部分を有し、
   前記突出部の長さは、前記曲線部分を走行するときの前記搬送車本体の平面視での移動軌跡の内部に前記突出部の平面視での移動軌跡が含まれる長さである請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品搬送車。
6. 前記請求項１〜５のいずれか１項に記載された物品搬送車を備えた物品搬送設備であって、
   前記他の物品搬送車は、前記走行方向の少なくとも他方の端部から前記走行方向に沿って突出する他の突出部を、平面視で前記走行方向と直交する幅方向で前記突出部と同じ位置に備えている物品搬送設備。
7. 前記請求項１〜６のいずれか１項に記載された物品搬送車を備えた物品搬送設備であって、
   前記物品搬送車及び前記他の物品搬送車のいずれもが、前記走行方向における自身の走行位置を検出する走行位置検出部と、前記走行位置検出部により検出された走行位置を示す走行位置情報に基づいて自身の走行作動を制御する制御部と、を備え、
   前記物品搬送車は、前記走行位置検出部により検出された前記走行位置を示す前記走行位置情報を前記他の物品搬送車に光信号により送信する送信部を備え、
   前記他の物品搬送車は、前記送信部から送信された光信号を受信する受信部を備え、
   前記他の物品搬送車が備える前記制御部は、前記受信部が前記光信号を受信している場合は、前記受信部が受信した前記光信号に含まれる前記物品搬送車についての前記走行位置情報と自身が備える前記走行位置検出部により検出された自身の走行位置を示す走行位置情報とに基づいて、前記物品搬送車との前記走行経路に沿う距離が衝突回避用の設定距離以上になるように前記他の物品搬送車の作動を制御する車間確保制御を実行するように構成され、かつ、前記受信部が前記光信号を受信していない場合は前記車間確保制御を実行しない物品搬送設備。

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